JP2021135790A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】インフラセンサが検出した映像に含まれる死角領域の安全度を判定し、安全度に応じて選択された死角領域に関する情報を車両に提供する情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１０は、インフラセンサが検出した映像を取得する映像取得部１０２と、映像に含まれる被写体を検出する被写体検出部１０３と、被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出する死角検出部１０４と、被写体の移動方向に基づいて、死角領域の安全度を判定する安全度判定部１０５と、安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する送信部１０７と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、インフラセンサが取得した情報を処理して車両に送信する情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラムに関する。

近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。特に、車載システムが車両の加速、操舵、制動を自動的に行い、システムから要請があった場合にのみ運転手が手動で車両を運転する自動運転車両の開発が活発になっている。このような自動運転車両は、路車間通信や車車間通信を介して受信した情報、あるいは自車両に搭載されたセンサを用いて取得した情報に基づいて車両の走行を制御する。

路車間通信で送受信される情報の１つに、インフラセンサによって取得された情報がある。道路に沿って設置されたインフラセンサは、センサが検出可能な範囲を走行する車両だけでなく、道路上の障害物や歩行者といった物体の情報を検出するとともに、検出した情報を車両に提供する。インフラセンサによって提供される情報は、自車両に搭載されたセンサでは取得することが困難な広範囲の情報を含んでいるため、自動運転車両にとって有用な情報となりうる。

ところで、インフラセンサが検出可能な範囲に何らかの物体がある場合、その後方はセンサの死角となる。このような死角の領域に別の物体があってもインフラセンサは検出することができない。このような場合、インフラセンサは、センサが検出した情報に加えて、センサが検出できない死角領域の情報を車両に提供することにより、車両に死角領域に対する注意を促すことが望ましい。

例えば、特許文献１には、インフラセンサによって認識された車両等のオブジェクトによって生じる死角領域を算出し、オブジェクト情報及び死角情報を、インフラセンサ付近を走行する車両に送信することが開示されている。特許文献１に記載の発明によれば、車両は、インフラセンサから取得した情報、及び車載センサによって取得した情報に基づいて自車両の走行制御を行うことにより、車両の安全走行を可能にする。

特開２０１８−１９５２８９号公報

しかしながら、インフラセンサが算出した全ての死角領域に関する情報を車両に送信する場合、インフラセンサから車両へのデータ送信量が著しく増加するおそれがある。さらに、車両は、インフラセンサから受信した全ての死角領域を考慮して走行計画を算出する必要があるため、その算出処理が複雑になる。

ここで、本発明者は、インフラセンサが算出した死角領域には、物体が存在する可能性が高く安全性が低いために車両の走行制御において考慮すべき死角領域と、安全性が高く車両の走行に影響を与えない可能性が高い死角領域があることを知見した。

そこで、本発明は、死角領域の安全度を判定するとともに、死角領域に関する情報を安全度に応じて選択して車両に提供することを目的とする。

本開示の一態様による情報処理装置は、インフラセンサが検出した映像を取得する映像取得部（１０２，２０１）と、前記映像に含まれる被写体を検出する被写体検出部（１０３）と、前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出する死角検出部（１０４）と、前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定する安全度判定部（１０５）と、前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する送信部（１０６、１０７）と、を備える。

なお、特許請求の範囲、及び本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。

上述のような構成により、情報処理装置は、車両が走行する際に考慮すべき死角領域の情報のみを適宜選択して車両に提供することができるため、情報処理装置と車両との無線通信による通信量を抑制することが可能となる。

実施形態１乃至３のインフラセンサシステムを説明する図 実施形態１乃至３のインフラセンサ装置の構成を説明するブロック図 実施形態１乃至４のメッセージ生成部が生成するメッセージを説明する図 実施形態１の死角領域の安全度の判定を説明する図 実施形態１乃至４の情報処理装置の動作を説明する図 実施形態１の安全度判定部の動作を説明する図 実施形態２の死角領域の安全度の判定を説明する図 実施形態２の安全度判定部の動作を説明する図 実施形態３の安全度判定部の動作を説明する図 実施形態４のインフラセンサシステムを説明する図 実施形態４のサーバ装置及びインフラセンサ装置の構成を説明するブロック図

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。

特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法は、特許請求の範囲の独立項に記載の発明において任意の構成及び方法である。従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明において任意の構成及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成及び方法も、本発明の構成及び方法の例示であるという意味で、本発明において任意の構成及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成及び方法となる。

実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。

複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせてもよい。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせてもよい。

発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。

（実施形態１）
１．インフラセンサシステム１
図１はインフラセンサシステム１を説明する図である。インフラセンサシステム１は、インフラセンサ装置１０（「情報処理装置」に相当）、及び通信装置１１から構成される。

インフラセンサ装置１０は、道路や道路周辺の建物に設置される装置であり、後述するセンサ部１０１を用いて道路及び道路周辺の移動体（例えば、車両、歩行者など）又は固定物（例えば、道路標識、建物など）を検出する。

通信装置１１は、インフラセンサ装置１０が送信するメッセージを受信するために移動体に搭載される通信装置である。図１は、車両に搭載された通信装置１１を示している。通信装置１１を搭載する車両は、通信装置１１がインフラセンサ装置１０から受信したメッセージを利用して、車両の走行計画に反映する。なお、通信装置１１は車載通信装置に限定されるものではなく、例えば、歩行者が携帯する携帯端末に搭載される通信装置であってもよい。

２．インフラセンサ装置１０の構成
図２を用いて、インフラセンサ装置１０の構成を説明する。インフラセンサ装置１０は、センサ部１０１、映像取得部１０２、被写体検出部１０３、死角検出部１０４、安全度判定部１０５、メッセージ生成部１０６、及び送信部１０７を備える。

センサ部（「インフラセンサ」に相当）１０１は、道路又は道路周辺に存在する物体を検出するセンサである。センサ部１０１は、例えば、物体の動画や静止画を撮影するカメラ、あるいは、ＬｉＤＡＲ等の距離センサである。センサ部１０１は、後述する映像を取得するために必要な情報を検出するセンサであるが、物体の速度や移動方向をさらに検出してもよい。

映像取得部１０２は、センサ部１０１が検出した物体の「映像」を取得する。センサ部１０１によって検出された情報が動画や静止画といった画像情報ではない場合、映像取得部１０２はセンサ部１０１によって検出された情報を変換して映像を生成することで、映像を取得してもよい。

ここで、「映像」とは、１枚以上の画像から構成された動画像の他、静止画像であってもよい。また、カメラのレンズを通して撮像された映像の他、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等の距離センサのスキャニングで得られた３次元データから２次元データに変換された映像でもよい。

被写体検出部１０３は、映像取得部１０２が取得した映像に含まれる被写体を検出する。被写体検出部１０３が映像に含まれる被写体を検出すると、検出した被写体に関する被写体情報を死角検出部１０４に出力する。被写体情報には、例えば、被写体の識別情報、被写体の移動方向及び速度、被写体の形状に基づいて判定された被写体の種別（例えば、車両、歩行者、建物など）、映像における被写体の座標が含まれる。被写体の移動方向や速度はセンサ部１０１によって検出される情報であってもよいが、映像を解析することによって取得される情報であってもよい。

死角検出部１０４は、被写体検出部１０３から出力された被写体情報に基づいて、被写体によって生じる映像の死角領域を検出する。死角領域は、図１の斜線で示す領域であり、インフラセンサ装置１０とセンサ部１０１が検出した物体との延長線上の領域である。センサ部１０１は死角領域に存在する物体を検出することができない。死角検出部１０４は、このような死角領域を示す死角情報を、被写体情報とともに安全度判定部１０５に出力する。死角情報には、例えば、死角領域の発生原因である被写体の識別番号、映像における死角領域の座標が含まれる。

安全度判定部１０５は、被写体の「移動方向」に基づいて死角領域の「安全度」を判定するとともに、判定した安全度を死角情報に設定する。死角領域の安全度とは、車両が死角領域を安全に走行できる可能性の指標である。例えば、死角領域に別の物体が存在する可能性がある場合、車両は死角領域を安全に走行できないおそれがある。そこで、このような場合には、安全度判定部１０５は死角領域の安全度が低いと判定する。一方、死角領域に別の物体が存在する可能性が低い場合、安全度判定部１０５は死角領域の安全度が高いと判定する。そして、安全度判定部１０５は、被写体情報、及び安全度が設定された死角情報をメッセージ生成部１０６に出力する。

ここで、「移動方向」とは、被写体が必ずしも特定の方向に移動していることを示す情報でなくともよく、被写体が移動していないことを示す情報であってもよい。
「安全度」とは、所定の評価基準に基づき分類される指標であり、分類の数は複数であればよい。

以下の実施形態では、安全度判定部１０５が死角領域の安全度を「高い」又は「低い」のいずれかに判定し、安全度が高いと判定した場合は死角情報にフラグを付与する構成を説明する。この構成では、フラグの有無によって死角情報が示す死角領域の安全度を識別することができる。しかしながら、死角情報の安全度は、例えば、「高」「中」「低」といった所定の指標によって表されてもよく、０〜１００の数値によって表されてもよい。安全度判定部１０５が死角領域の安全度を判定する方法は後述する。

メッセージ生成部１０６は、被写体情報及び死角情報を含むメッセージを生成する。ここで、メッセージに含まれる死角情報は、安全度判定部１０５によって判定された安全度が「所定の」安全度「よりも」低いと判定された死角領域を示す死角情報である。本実施形態の例では、メッセージに含まれる死角情報は、安全度が低いと判定され、フラグが付与されていない死角情報である。

ここで、「所定の」とは、常に一定の場合の他、条件に応じて一意に定まる場合も含む。
「よりも」とは、比較対象と同じ値を含む場合及び含まない場合の両方が含まれる。

図３は、メッセージ生成部１０６が生成するメッセージの一例を示している。図３に示す通り、メッセージは被写体情報及び死角情報を含んでいる。図３に示す被写体情報は、映像に含まれる被写体の数（Ｎ）、並びに、Ｎ個の被写体それぞれのＩＤ、種別情報、座標情報、移動方向情報、及び速度情報を含んでいる。また、死角情報は、安全度が「低」であると判定された死角領域の数（Ｍ）、並びに、Ｍ個の死角領域それぞれの発生原因である被写体のＩＤ、及び死角領域の座標情報を含んでいる。メッセージはさらに、インフラセンサ装置１０の識別番号、センサ部１０１の検出可能範囲を示す座標情報、被写体を検出した時刻を示す時刻情報等を含んでもよい。

送信部１０７は、通信ネットワークを介して、メッセージ生成部１０６で生成されたメッセージを車両の通信装置１１に送信する。ここで、メッセージを車両の通信装置１１に送信する、とは、図１に示すように、送信部１０７から通信装置１１に無線通信ネットワークを介して直接的に送信する場合はもちろん、基地局や他の通信装置を介して間接的にメッセージを車両の通信装置１１に送信することも含む。例えば、送信部１０７は、有線又は無線の通信ネットワークを介して基地局にメッセージを送信し、基地局が無線通信ネットワークを介して車両の通信装置１１にメッセージを送信してもよい。あるいは、送信部１０７は、サーバ装置（図示せず）を介して通信装置１１にメッセージを送信してもよい。また、送信部１０７から通信装置１１にメッセージを直接的に送信する場合には、インフラセンサ装置１０から所定の範囲内を移動する車両の通信装置１１にブロードキャストで送信してもよく、特定の車両に対してユニキャストで送信してもよい。なお、メッセージ生成部１０６及び送信部１０７をまとめて、本発明の「送信部」とする。

３．死角領域の安全度の判定
図４を用いて、安全度判定部１０５が死角領域の安全度を判定する方法を説明する。図４ａは、道路、道路を移動する車両、及びインフラセンサ装置１０を上方から見た状態を簡略的に示している。また、図４ｂは、図４ａのインフラセンサ装置１０のセンサ部１０１が検出する画像を示している。

図４ａの例では、センサ部１０１の検出範囲内に車両ａ、ｂ、ｃが存在している。車両ａは図の左方向に向かって移動しており、車両ｂは路肩に停止しており、車両ｃは図の右方向に向かって移動している。図４ａに示すように、車両ａ、ｂの前方には死角領域ａ、ｂが、車両ｃの後方には死角領域ｃがそれぞれ発生する。死角領域ａ、ｂ、ｃは、センサ部１０１が検出できない領域であるため、死角領域に存在する歩行者等の物体が図４ｂの映像には表示されていない可能性がある。

ここで、車両ａは、車両ａの前方に歩行者等の物体が存在しないと判定し、前方に移動している可能性が高い。つまり、車両ａは、死角領域ａの安全度が高いことを認識して、死角領域ａの方向に移動している可能性が高い。したがって、安全度判定部１０５は、死角領域ａの安全度は高いと判定することができる。そこで、安全度判定部１０５は、死角領域ａを示す死角情報にフラグを付与する。

これに対し、車両ｂは停止している。そのため、車両ｂの前方の死角領域ｂに何らかの物体が存在している可能性がある。あるいは、停止している車両ｂの前方を歩行者が通過しようとする可能性がある。そこで、安全度判定部１０５は、死角領域ｂの安全度は低いと判定する。また、車両ｃの後方の死角領域ｃについては、歩行者等の物体が存在しているかは不明である。そこで、安全度判定部１０５は、死角領域ｃの安全度は低いと判定する。

安全度判定部１０５は、死角領域ａ、ｂ、ｃそれぞれを示す死角情報、及び被写体である車両ａ、ｂ、ｃそれぞれを示す被写体情報をメッセージ生成部１０６に出力する。そして、メッセージ生成部１０６は、フラグが付与されていない死角情報、すなわち、死角領域ｂ、ｃを示す死角情報と、車両ａ、ｂ、ｃを示す被写体情報とを含むメッセージを生成する。

送信部１０７から送信されたメッセージを受信した通信装置１１を備える車両は、車両ｂの前方に安全度が低い死角領域があると認識することができる。そこで、車両が死角領域ｂの付近を走行する場合には、車両を減速する、又は死角領域ｂから距離を取るような走行計画を算出することができる。

以上のとおり、本実施形態では、被写体の移動方向が死角領域の方向の場合には、死角領域の安全度は高いと判定し、被写体の移動方向が死角領域の方向ではなく、死角領域とは反対方向又は停止している場合には、死角領域の安全度は低いと判定する。

４．動作
次に、図５を参照して、本実施形態のインフラセンサ装置１０の動作を説明する。
まず、映像取得部１０２はセンサ部１０１が検出した情報から映像を取得する（Ｓ１０１）。被写体検出部１０３がＳ１０１で取得した映像の被写体を検出した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、死角検出部１０４は被写体によって生じる死角領域を検出する（Ｓ１０３）。次いで、安全度判定部１０５は、被写体の移動方向に基づいて、検出した死角領域の安全度を判定する（Ｓ１０４）。そして、メッセージ生成部１０６は、Ｓ１０２で検出された被写体を示す被写体情報と、安全度が所定の安全度より低いと判定された死角領域を示す死角情報を含むメッセージを生成する（Ｓ１０５）。そして、生成されたメッセージを、インフラセンサ装置１０から所定の範囲内を走行する車両に送信する（Ｓ１０６）。

インフラセンサ装置１０が図５の処理を実行するタイミングは任意である。例えば、インフラセンサ装置１０は、周期的に図５の処理を実行してもよい。あるいは、インフラセンサ装置１０から所定の範囲内を自動運転車両が通過する場合に、自動運転車両からの要求に応じて図５の処理を実行してもよい。

次に、図６を参照して、本実施形態の安全度判定部１０５の動作をさらに詳しく説明する。まず、安全度判定部１０５は、被写体情報が示す被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。被写体の移動方向が死角領域の方向の場合、死角領域の安全度は高いと判定することができる。そこで、安全度判定部１０５は死角情報にフラグを付与する（Ｓ２０２）。安全度判定部１０５は、死角検出部１０４が検出した全ての死角領域について安全度を判定したか否かを判定する（Ｓ２０３）。安全度を判定していない死角領域がある場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）には、再び、次の死角領域について、被写体の移動方向に基づいて安全度を判定する。そして、全ての死角領域の安全度の判定が完了すると（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、被写体情報に加えて、安全度が高いと判定されフラグが付与された死角情報、又は、安全度が低いと判定されフラグが付与されていない死角情報をメッセージ生成部１０６に出力する（Ｓ２０４）。

なお、本実施形態では、被写体が車両である例を説明した。道路や道路周辺に存在する物体には様々な種類のものが想定されるが、車両によって生じる死角領域は歩行者や道路標識等によって生じる死角領域と比較して広く、このような死角領域に歩行者等の物体が存在する可能性は高い。そのため、車両によって生じる死角領域の情報は、インフラセンサ装置１０の周囲を移動する車両が安全に走行するために有用な情報である。したがって、本実施形態の構成は、車両によって生じる死角領域の安全度の判定に適用することが望ましい。車両によって生じる死角領域のみ安全度の判定を行う場合、図５に示す処理に加えて、被写体検出部１０３が検出した被写体の種別に基づいて死角領域の検出及び安全度の判定を実行するか否かを判定する処理を実行してもよい。しかしながら、本実施形態は、車両以外の被写体によって生じる死角領域に適用してもよい。

また、本実施形態では、インフラセンサ装置１０が予め所定の安全度の情報を有しており、この所定の安全度よりも低いと判定された死角領域の情報を車両に送信している。しかしながら、インフラセンサ装置１０は、車両の通信装置１１から、車両が要求する死角領域の安全度の基準値を受信し、車両から受信した安全度の基準値よりも低いと判定された死角領域を示す情報を、要求した車両に送信する構成としてもよい。

以上のとおり、本実施形態によれば、映像に含まれる死角領域の安全度を判定し、安全度が低い死角領域の情報のみを選択して車両に送信することにより、インフラセンサ装置１０と車載通信装置の間の通信量を抑制しながら、車両の安全走行に有用な情報を車両に提供することが可能となる。

（実施形態２）
実施形態１では、被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向の場合に、死角領域の安全度を高いと判定する構成を説明した。本実施形態では、被写体の移動方向が死角領域の方向ではない場合であっても、死角領域の安全度を適切に判定する構成を説明する。

本実施形態２のインフラセンサ装置の構成及び動作は図２及び図５と同じである。そこで、以下に、実施形態１との相違点を中心に、本実施形態のインフラセンサ装置１０を説明する。

１．死角領域の安全度の判定
本実施形態の安全度判定部１０５は、死角領域の発生原因である被写体の移動方向だけでなく、死角領域の発生原因である被写体の周囲に位置する周辺被写体の移動方向に基づいて、死角領域の安全度を判定する。周辺被写体は、例えば、死角領域の発生原因である被写体に最も近接している一の被写体、又は、発生原因である被写体から一定距離の範囲内に存在する複数の被写体であってもよい。

図７を用いて、本実施形態の安全度判定部１０５が死角領域の安全度を判定する方法を説明する。図７ａは、道路、道路を移動する車両、及びインフラセンサ装置１０を上方から見た状態を簡略的に示しており、図７ｂは、図７ａのインフラセンサ装置１０のセンサ部１０１が検出する画像を示している。

図７ａでは、センサ部１０１の検出範囲内に、図の右方向に向かって移動する車両ｄ、ｅが存在している。図７ａに示すように、車両ｄ、ｅの後方には死角領域ｄ、ｅがそれぞれ発生する。

車両ｅは、死角領域ｄの発生原因である車両ｄの周囲に位置する被写体である。ここで、車両ｅは、車両ｅの前方には歩行者や障害物が存在しないと判定した結果、前方に移動している可能性が高い。つまり、車両ｅは、死角領域ｄの安全度が高いことを認識して、死角領域ｄの方向に移動している可能性が高い。そこで、安全度判定部１０５は、死角領域ｄの安全度は高いと判定し、死角領域ｄを示す死角情報にフラグを付与する。

これに対し、車両ｄは、死角領域ｅの発生原因である車両ｅの周囲に位置する被写体であるが、車両ｄの移動方向は死角領域ｅの方向とは異なっている。そのため、車両ｄの移動方向からは、死角領域ｅが安全であると判定することはできない。また、車両ｅの後方はセンサ部１０１の検出範囲外であり、車両ｅの後方の車両の移動方向が死角領域ｅの方向であるかは不明であるため、死角領域ｅが安全であると判定することはできない。そこで、安全度判定部１０５は、死角領域ｅの安全度は低いと判定する。

以上のとおり、本実施形態では、被写体の移動方向が死角領域の方向でない場合であっても、周辺被写体の移動方向が死角領域の方向の場合には、死角領域の安全度は高いと判定する。

２．動作
次に、図８を参照して、本実施形態の安全度判定部１０５の動作をさらに詳しく説明する。図６と同じ処理については、説明は省略する。図８では、被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向ではない場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、安全度判定部１０５はさらに、他の被写体の移動方向が対象の死角領域の方向であるかどうかを判定する（Ｓ３０１）。ここで、他の被写体の移動方向が死角領域の方向である場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）は、この死角領域を示す死角情報にフラグを付与する（Ｓ２０２）。

本実施形態によれば、死角領域の発生原因である被写体に加えて、さらに、映像に含まれる他の被写体の移動方向に基づいて死角領域の安全度を判定することができる。これにより、実施形態１の手法では安全度が判定できない死角領域についても安全度を判定することができるため、インフラセンサ装置１０と車両の間の通信量をさらに抑制することが可能となる。

（実施形態３）
実施形態１、２では、死角領域の発生原因である被写体又は周辺被写体の移動方向に基づいて死角領域の安全度を判定する構成を説明した。本実施形態ではさらに他のパラメータを利用して精度の高い安全度を判定する構成を説明する。

１．安全度の判定
図７を参照して、本実施形態の安全度の判定を説明する。実施形態２では、車両ｅの移動方向が死角領域ｄの方向であるため、死角領域ｄの安全度は高いと判定した。しかしながら、死角領域ｄと車両ｅとの間の距離が長い場合や、車両ｅの移動速度が遅い場合、死角領域ｄに障害物が存在する、あるいは、死角領域ｄを歩行者が移動する可能性がある。このような場合、死角領域ｄの安全度は低いと判定されることが望ましい。

そこで、本実施形態の安全度判定部１０５は、被写体又は周辺被写体が所定の時間以内に死角領域に移動するか否かを予測し、予測結果に基づいて、死角領域の安全度を判定する。ここで、被写体が死角領域に移動する、とは、被写体の一部が死角領域に到達することの他、被写体が死角領域の全域を通過することを含んでもよい。

例えば、図７の例において、車両ｄと車両ｅの車間時間が２．５秒であり、所定の時間として４秒が設定されている場合、車両ｅは所定の時間以内に死角領域ｄに移動することが予測される。この場合、安全度判定部１０５は、死角領域ｄの安全度は高いと判定する。なお、車両ｄと車両ｅの車間距離及び車両ｅの移動速度に基づいて、車両ｅが所定の時間以内に死角領域ｄに移動するか否かを予測してもよい。

さらに、本実施形態では、車両ｅが所定の時間以内に死角領域ｄに移動するか否かを予測する前に、安全度判定部１０５は、死角領域ｄの発生原因である車両ｄの移動速度が所定の速度以上であるか否かを判定し、車両ｄの移動速度が所定の速度以上の場合に限り、車両ｄの周辺被写体である車両ｅが所定の時間以内に死角領域ｄに移動するか否かを予測してもよい。

車両ｄの移動速度が遅い場合、その後続車両である車両ｅの移動速度も同じく遅い可能性が高い。このような場合、車両ｅが死角領域ｄに移動するまでの時間を算出しなくとも、車両ｅが死角領域ｄに移動するまでの時間が所定の時間を超える可能性が高い。また、車両ｄの移動速度が遅い場合、車両ｄと車両ｅの間を歩行者が移動する可能性も高くなるため、死角領域ｄの安全度は低くなる。そこで、車両ｄの移動速度が所定の速度以下の場合には、安全度判定部１０５は、車両ｅが死角領域ｄに移動する時間を予測することなく、死角領域ｄの安全度は低いと判定する。これに対し、車両ｄの移動速度が所定の速度よりも速い場合は、安全度判定部１０５は、車両ｅが死角領域ｄに所定の時間以内に移動するか否かを予測する。これにより、安全度判定部１０５は、車両ｄの移動速度が遅く、死角領域ｄの安全度が低い場合には、車両ｅの移動を予測することなく死角領域の安全度を判定することができるため、安全度判定部１０５における処理負荷を低減することが可能できる。

２．動作
図９は、本実施形態の安全度判定部１０５の動作を説明する図である。図６、８と共通する動作については説明を省略する。本実施形態では、安全度判定部１０５は、被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向ではない場合、次いで、被写体の移動速度が所定の移動速度よりも速いか否かを判定する（Ｓ４０１）。そして、被写体の移動速度が所定の移動速度よりも速い場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）には、さらに、周辺被写体の移動方向が死角領域の方向であるか否かを判定する（Ｓ３０１）。そして、周辺被写体の移動方向が死角領域の方向であり（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、さらに、周辺被写体が所定の時間以内に死角領域に移動すると予測される場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）には、安全度が高いと判定し、死角情報にフラグを付与する。

なお、本実施形態は、死角領域の発生原因である被写体の安全度の判定に適用してもよい。例えば、死角領域を発生させた被写体の移動速度が極めて遅く、死角領域を通過するまでの時間が所定の時間を超える場合には、被写体の移動方向が死角領域の方向であっても、死角領域の安全度は低いと判定してもよい。

以上のとおり、本実施形態では、被写体の移動方向に加えて、被写体が死角領域に移動する時間に基づいて死角領域の安全度を判定することにより、死角領域の安全度をより高い精度で判定することが可能となる。

（実施形態４）
実施形態１乃至３では、インフラセンサ装置１０が被写体検出部１０３、死角検出部１０４、及び安全度判定部１０５を備え、インフラセンサ装置１０が死角領域の安全度を判定する構成を説明した。しかしながら、本発明は、インフラセンサ装置１０以外の装置で実現されてもよい。

図１０は、本実施形態によるインフラセンサシステム２を説明する図である。本実施形態のインフラセンサシステム２は、サーバ装置２０（「情報処理装置」に相当）、インフラセンサ装置２１、及び通信装置２２から構成される。図１０は、サーバ装置２０が、インフラセンサ装置２１に近いエリアに配置された、いわゆるエッジサーバである例を示している。しかしながら、サーバ装置２０は、複数のインフラセンサ装置２１から情報を収集して処理するセンササーバであって、有線又は無線の通信ネットワークを介して直接的又は間接的にインフラセンサ装置２１に接続されてもよい。

図１１を用いて、インフラセンサシステム２を構成するサーバ装置２０及びインフラセンサ装置２１の構成を説明する。

サーバ装置２０は、受信部２０１（「映像取得部」に相当）、被写体検出部１０３、死角検出部１０４、安全度判定部１０５、メッセージ生成部１０６、及び送信部１０７を備える。受信部２０１は、後述するインフラセンサ装置２１のセンサ部２１１が検出した情報を受信する。受信部２０１が受信した情報が映像情報ではない場合、サーバ装置２０はさらに、受信情報を変換して映像を生成する構成を備えてもよい。

サーバ装置２０の被写体検出部１０３、死角検出部１０４、安全度判定部１０５、及びメッセージ生成部１０６は、実施形態１乃至３で説明した各構成と同じ処理を行う。そして、送信部１０７は、メッセージ生成部１０６で生成されたメッセージを通信装置２２に送信する。実施形態１と同様、送信部１０７は、メッセージを直接的に通信装置２２に送信してもよく、基地局等を介して間接的に通信装置２２に送信してもよい。

インフラセンサ装置２１は、実施形態１乃至３のインフラセンサ装置１０と同様、道路又は道路周辺に存在する物体を検出するセンサ部（「インフラセンサ」に相当）２１１を備える。ただし、本実施形態のインフラセンサ装置２１は、センサ部２１１が検出した情報を処理することなく、通信部２１２を介してサーバ装置２０に送信する。

本実施形態では、死角領域の検出及び死角領域の安全度の判定をサーバ装置２０で行う。この実施形態では、インフラセンサ装置２１は検出した情報をサーバ装置２０に送信する必要があるため、サーバ装置２０とインフラセンサ装置２１との間の通信量は増加する。しかしながら、サーバ装置２０では、インフラセンサ装置２１よりも精密に被写体及び死角領域の検出を行う、あるいは、複数のインフラセンサ装置２１からの情報に基づいて、死角領域の安全度の判定を行うことができるため、より精度の高い安全度の判定を行うことが可能となる。

（総括）
以上、本発明の各実施形態における情報処理装置の特徴について説明した。

各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。

実施形態の説明に用いたブロック図は、装置の構成を機能毎に分類及び整理したものである。それぞれの機能を示すブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明、及び当該方法を実現するプログラムの発明の開示としても把握できるものである。

各実施形態に記載した処理、フロー、及び方法として把握できる機能ブロック、については、一のステップでその前段の他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。

各実施形態、及び特許請求の範囲で使用する、第１、第２、乃至、第Ｎ（Ｎは整数）、の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。

各実施形態では、本発明を実現する装置としてインフラセンサ装置又はサーバ装置を想定している。しかしながら、本発明を実現する装置はインフラセンサ装置又はサーバ装置に限定されるものではなく、センサ部が検出した情報を処理可能な情報処理装置であれば足りる。情報処理装置には、電子制御装置（ＥＣＵ）、半導体回路素子、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）等が含まれる。

各実施形態のインフラセンサ装置は道路に沿って設置され、道路及び道路周辺を移動する物体を検出することを前提としているが、本発明は、特許請求の範囲で特に限定する場合を除き、任意の場所に設置され、車両以外の物体を検出するインフラセンサ装置も含むものである。

各実施形態では、被写体情報及び死角情報を含むメッセージを車載通信装置に送信する構成を説明したが、情報処理装置は任意の通信装置に対して送信してもよい。

本発明は、各実施形態で説明した構成及び機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録した本発明を実現するためのプログラム、及びこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。

専用や汎用のハードウェアの非遷移的実体的記録媒体（例えば、外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、又は内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記録媒体を介して、あるいは記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。

本発明の情報処理装置、インフラセンサ装置又はサーバ装置としての装置を説明したが、映像を処理する任意の装置に適用することができる。

１０，２０ 情報処理装置、１０２ 映像取得部、１０３ 被写体検出部、１０４ 死角検出部、１０５ 安全度判定部、１０６ メッセージ生成部、１０７ 送信部、２０１ 受信部

Claims (9)

1. インフラセンサが検出した映像を取得する映像取得部（１０２，２０１）と、
   前記映像に含まれる被写体を検出する被写体検出部（１０３）と、
   前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出する死角検出部（１０４）と、
   前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定する安全度判定部（１０５）と、
   前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する送信部（１０６、１０７）と、
   を備える、情報処理装置（１０，２０）。
2. 前記安全度判定部は、前記被写体の前記移動方向が前記死角領域の方向の場合に、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
   請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記被写体検出部はさらに、前記被写体の周囲に位置する周辺被写体を検出し、
   前記安全度判定部は、前記被写体の前記移動方向に加えて、前記周辺被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定する、
   請求項１記載の情報処理装置。
4. 前記安全度判定部は、前記周辺被写体の前記移動方向が前記死角領域の方向の場合に、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
   請求項３記載の情報処理装置。
5. 前記安全度判定部は、前記周辺被写体が所定の時間以内に前記死角領域に移動することが予測される場合、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
   請求項３記載の情報処理装置。
6. 前記安全度判定部は、前記被写体の移動速度が所定の速度よりも速い場合に、前記周辺被写体が前記所定の時間以内に前記死角領域に移動するか否かを予測する、
   請求項５記載の情報処理装置。
7. 当該情報処理装置はサーバ装置（２０）であり、
   前記映像取得部は、前記映像を前記インフラセンサから通信ネットワークを介して取得する、
   請求項１記載の情報処理装置。
8. インフラセンサが検出した映像を取得し、
   前記映像に含まれる被写体を検出し、
   前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出し、
   前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定し、
   前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する、
   情報処理方法。
9. 情報処理装置で実行される情報処理プログラムであって、
   インフラセンサが検出した映像を取得し、
   前記映像に含まれる被写体を検出し、
   前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出し、
   前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定し、
   前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する、
   情報処理プログラム。
   
   

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