JP7328935B2 - 移動体制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムに関する。

従来、周辺情報に基づいて自己位置を推定し、自己位置に基づいて自律的に移動し、搭乗者が搭乗可能な車体と、車体の車高制限指令を受信する車高制限指令受信手段と、車高制限指令に基づいて、車体の車高を制御する車高制御手段と、を有する自律移動体が開示されている（例えば特許文献１）。

特開２０１２－０４０９７３号公報

上記従来の技術は、搭乗者と車両ルーフとの接触を回避するため車体の車高を制御するものであり、作業者にとって利便性が十分でなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する制御部と、を備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記作業は、前記作業者が、前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認する作業である。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記入力情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業の対象である機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報である。

（４）：上記（３）の態様において、前記制御部は、前記作業を開始することを示す情報を取得した場合、前記作業に応じた高さに前記搭乗部の高さを上昇させる。

（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記制御部は、前記機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報を取得した場合、前記搭乗部の高さを下降させる。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、入力情報に基づく情報を取得したことに加え、更に所定の条件が満たされた場合に、前記搭乗部の高さを制御し、前記所定の条件は、前記作業者が所定のジェスチャーを行ったこと、前記作業の対象に設けられた高さの調整のトリガーとなるコードが前記移動体制御装置または移動体制御装置と通信する可能な装置によって認識されたこと、前記対象から所定の情報を前記移動体制御装置または前記装置が取得したこと、前記移動体制御装置が前記対象に対して所定の位置に存在すること、前記移動体制御装置または前記装置が、前記対象の位置を画像に基づいてリアルタイムで認識したこと、または前記対象に設けられた所定の機構が操作されたこと、のうち一部または全部を含む。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記作業の対象の高さに基づいて、前記搭乗部の高さを制御する。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記作業者の体型または作業者の好みを加味して、前記搭乗部の高さを制御する。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様の移動体制御装置が搭載された移動体である。

（１０）：上記（９）の態様において、前記移動体は、走行時に地面に設置される走行部と、少なくとも、前記搭乗部の高さが制御される場合に、地面に設置される第１支持部と第２支持部とを備える。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様の移動体制御装置と、前記端末装置から入力情報を取得し、取得した情報に基づいて生成した前記入力情報に基づく情報を、前記移動体制御装置に提供するサーバ装置とを備える移動体管理システムである。

（１２）：本発明の他の態様に係る移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御するコンピュータが、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得し、前記取得した情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する移動体制御方法である。

（１３）：本発明の他の態様に係るプログラムは、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御するコンピュータに、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、前記取得した情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御さえるプログラムである。

上記（１）－（１３）の態様によれば、移動体制御装置が、作業に応じて入力された入力情報に基づく情報に基づいて、搭乗部の高さを制御するため、作業者の利便性を向上させることができる。

上記（２）の態様によれば、作業者は、機器を容易に確認することができる。例えば、作業者が、機器を確認しやすいように、搭乗部の高さが制御されるためである。

上記（４）の態様によれば、搭乗部の高さが作業に応じた高さに上昇するため、作業者が作業を容易に行えることができる。

上記（６）の態様によれば、制御部は、更に所定の条件が満たされた場合に、搭乗部の高さを制御するために、作業者の利便性が向上する。

上記（８）の態様によれば、制御部は、作業者の体型または好みを加味するため、より作業者にとって好適な高さに搭乗部が制御される。

上記（１０）の態様によれば、高さが制御される場合に、第１支持部および第２支持部が地面に設置するため、移動体の安定性が向上する。

移動体管理システム１の機能構成の一例を示す図である。 移動体３００を示す斜視図である。 着座部３０６が昇降機構３０８の動作によって上昇した場合の移動体３００の斜視図である。 第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。 着座部３０６の高さが上昇した場合の第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。 移動体３００に含まれる他の機能構成の一例を示す図である。 管理装置２００の記憶部２５０に記憶される作業情報２５４の一例を示す図である。 作業スケジュールについて説明するための図である。 画像ＩＭ１の一例を示す図である。 高さ調整前の移動体３００の一例を示す図である。 高さが調整された移動体３００の一例を示す図である。 移動管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 変形例１の移動体３００について説明するための図である。 変形例２について説明するための図である。 変形例４において着座部３０６の高さが調整される場面の一例を示す図である。 変形例５について説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムを含む移動体管理システムの実施形態について説明する。移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する。移動体制御装置は、例えば、上記の移動体に搭載され、移動体管理システムに含まれる他の装置と協調して各種処理を実行する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、移動体管理システム１の機能構成の一例を示す図である。移動体管理システム１は、端末装置１００と、管理装置２００と、移動体３００とを含む。これらは、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。管理装置２００または移動体３００に含まれる制御装置は、「移動体制御装置」の一例である。

［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などである。端末装置１００において、移動体管理システム１が提供するサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がタブレット端末であり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（サービスアプリ）が起動していることを前提とする。サービスアプリは、作業者の操作に応じて管理装置２００と通信し、作業者によって入力された情報を管理装置２００に送信したり、管理装置２００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。

［管理装置］
管理装置２００は、例えば、通信部２１０と、情報管理部２２０と、指示部２３０と、記憶部２５０とを備える。情報管理部２２０と、指示部２３０とは、例えば、ハードウェアであるＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。情報管理部２２０と指示部２３０とのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶部２５０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部２５０には、位置情報２５２や、作業情報２５４、計器情報２５６などが記憶される。位置情報２５２は、時系列の移動体３００の位置情報を含む。他の情報の詳細については後述する。

通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部２１０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

情報管理部２２０は、端末装置１００または移動体３００により提供された情報を管理する。例えば、情報管理部２２０は、端末装置１００または移動体３００により提供された情報を記憶部２５０に記憶する。情報管理部２２０は、記憶部２５０された情報（記憶部２５０に記憶された情報に基づいて得られた情報）を端末装置１００または移動体３００に提供する。

指示部２３０は、端末装置１００により提供された情報に基づいて、移動体３００に指示する。指示とは、移動体３００が向かう方向や、移動体３００の高さ等に関する指示である。また、指示とは、移動体が目的地に向かうときの速度や経路、軌道等を含んでもよい。

［移動体］
図２は、移動体３００を示す斜視図である。以下、移動体の前後方向をＸ方向、横方向をＹ方向、Ｘ方向とＹ方向とに直交する方向をＺ方向と称する場合がある。移動体３００は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体である。

移動体３００は、例えば、基体３０２と、基体に組み付けられた車輪３０４Ｒ、車輪３０４Ｌと、搭乗者が着座するクッション様の着座部３０６と、着座部３０６を駆動する昇降機構３０８（後述する図３参照）と、第１支持部３１０と、第２支持部３２０と、操作部３３０と、を備える。基体３０２の内部には、後述する制御装置３８０や、モータ、バッテリ等が収容されている。

車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌは「走行部」の一例である。着座部３０６は、「搭乗部」の一例である。本実施形態では、図２に示すような移動体３００が利用されるものとして説明したが、移動体は図２に示すような移動体３００に限られず、作業者が起立した状態でステップに乗車するような移動体であってもよい。また、車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌに代えて、無限軌道などの機構が用いられてもよい。

車輪３０４Ｒは、移動体３００のプラスＹ方向側に設けられ、車輪３０４Ｌは、移動体３００のマイナスＹ方向側に設けられる。車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌは、モータにより駆動される。着座部３０６は、基体３０２の上方に配置されている。着座部３０６の上面は、搭乗者の臀部を下方から支持する座面である。着座部３０６は、昇降機構３０８を介して基体３０２に支持されている。第１支持部３１０および第２支持部３２０の詳細については後述する。

操作部３３０は、作業者が移動体３００の動作を制御するため操作子を含む。例えば、操作子は、移動体３００の速度や、制動動作、昇降機構３０８を制御するための操作子である。

図３は、着座部３０６が昇降機構３０８の動作によって上昇した場合の移動体３００の斜視図である。昇降機構３０８は、例えばモータおよびボールねじにより形成されたアクチュエータである。ただし、昇降機構の構成はこれに限定されず、例えば油圧機構であってもよいし、ラックアンドピニオン機構であってもよい。昇降機構３０８は、制御装置３８０によって制御され、基体３０２に対して着座部３０６を昇降可能に支持している。

図４は、第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。図４および後述する図５は、着座部３０６、第１支持部３１０、および第２支持部３２０を、マイナスＹ方向から観た図である。図４および図５では、着座部３０６、第１支持部３１０、および第２支持部３２０以外の構成については省略している。

第１支持部３１０は、着座部３０６のプラスＸ方向の端部に設けられ、地面方向に延在し、必要に応じて移動体３００を支持する。第２支持部３２０は、着座部３０６のマイナスＸ方向の端部に設けられ、地面方向に延在し、必要に応じて移動体３００を支持する。第１支持部３１０および第２支持部３２０は、例えば、モータおよびボールねじにより形成されたアクチュエータなどの制御機構３２２（図６参照）によって制御される。この制御機構３２２は、制御装置３８０によって制御される。また、第１支持部３１０および第２支持部３２０の地面に近い側の端部には、車輪やストッパなどの接地部が設けられている。また、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、第１支持部３１０または第２支持部３２０の自重、バネ機構（サスペンション）等により着座部３０６の高さに応じて地面に接地するパッシブな機構を有してもよい。更に、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、可動部のロック機構を有し、ロック機構は制御により作動する。

例えば、作業者が、移動体３００に搭乗する場合、昇降機構３０８は、制御装置３８０の制御に基づいて、着座部３０６を低い位置に制御する。着座部３０６の高さに応じて、第１支持部３１０および第２支持部３２０の接地部が地面に設置するように制御される。これにより、例えば、作業者が移動体３００に搭乗する際の静止安定性が確保される。なお、移動体３００が走行する際には、接地部が地面に設置しないように第１支持部３１０および第２支持部３２０が制御されてもよい。これにより、移動体３００の走行性が向上する。

図５は、着座部３０６の高さが上昇した場合の第１支持部３１０と第２支持部３２０との状態について説明するための図である。例えば、作業者が、移動体３００に搭乗している場合において、昇降機構３０８が、制御装置３８０の制御に基づいて、着座部３０６の高さを上昇させたものとする。この場合、着座部３０６の高さに応じて、例えば、上述した制御機構３２２の制御やパッシブな機構などによって、第１支持部３１０および第２支持部３２０の接地部が地面に設置するように制御される。例えば、図５の着座部３０６の高さが、前述した図４の着座部３０６の高さよりも高い場合、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、それぞれ、Ｘ方向に関して着座部３０６の中心に近づくように制御され、接地部が地面に設置する。更に、この際、上記のロック機構によって、第１支持部３１０および第２支持部３２０はロックされる。これにより、例えば、着座部３０６の高さが上昇した場合であっても、移動体３００の静止安定性が確保される。

第１支持部３１０および第２支持部３２０は、上記の機能構成に代えて、伸縮自在または収納可能な構成であってもよい。この場合において、着座部３０６が制御される場合、第１支持部３１０および第２支持部３２０が伸びて地面に設置されたり、収納部から第１支持部３１０および第２支持部３２０が出てきて地面に設置されたりしてもよい。

図６は、移動体３００に含まれる他の機能構成の一例を示す図である。移動体３００は、例えば、上述した機能構成の他に、外界センサ３５０や、通信装置３５２、車両センサ３５４、ＧＮＳＳ受信機３５６、二次電池３６０、制御装置３８０等を含む。

外界センサ３５０は、例えば、カメラや、レーザーレンジファインダ、赤外線センサ等であって、移動体３００の周辺の物体や状況を検知可能な機能構成である。外界センサ３５０は、例えば、移動体３００の周辺（例えば前方）を撮像可能な位置に設定される。例えば、外界センサ３５０は、操作部３３０のプラスＸ方向側の端部等に設けられる。以下の説明では、一例として、外界センサ３５０は、カメラであるものとして説明する。

通信装置３５２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置３５２は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

車両センサ３５４は、移動体３００の速度や加速度、鉛直軸周りの角速度などを検出するセンサである。

ＧＮＳＳ受信機３５６は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３５６は、測位結果を制御装置３８０に出力する。

制御装置３８０は、例えば、認識部３８２、取得部３８４、情報処理部３８６、第１制御部３８８、および第２制御部３９０を備える。これらの機能構成は、例えば、ハードウェアであるＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの機能構成の一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

認識部３８２は、外界センサ３５０により撮像された画像に基づいて、移動体３００の周辺の物体を認識する。認識部３８２は、例えば、障害物の有無や、移動体が走行する道路の状況、周辺に存在する物体の種別、物体の位置などを認識する。

取得部３８４は、通信装置３５２によって取得された情報を取得したり、車両センサ３５４またはＧＮＳＳ受信機３５６により取得された情報を取得したりする。取得部３８４は、作業者が携帯し、且つ作業者が作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置１００から作業者が作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する。入力情報の詳細については後述する。

情報処理部３８６は、取得部３８４により取得された情報を管理したり、移動体３００に含まれる各機器（第１制御部３８８および第２制御部３９０が制御の対象とする機器以外の機器）を制御したりする。

第１制御部３８８は、移動体３００のモータを制御して、移動体３００を走行させる。第１制御部３８８は、操作部３３０の操作または管理装置２００の指示に基づいて、移動体３００を走行させる。

第２制御部３９０は、昇降機構３０８または制御機構３２２を制御する。第２制御部３９０は、操作部３３０の操作または管理装置２００の指示に基づいて、昇降機構３０８を制御する。
第２制御部３９０は、取得部３８４により取得された情報に基づいて、着座部３０６高さを制御する。

［作業に関する処理］
作業者は、移動体３００に搭乗して、所定の施設内を移動して作業を行う。施設とは、例えば、変電所などの所定の広さを有する施設であるが、これに限定されない。作業とは、例えば、作業者が施設内の機器等を確認、操作、または処置する作業である。以下の説明では、一例として変電所などの施設において、作業者が、計器が示す情報を確認する作業を行うものとして説明する。

図７は、管理装置２００の記憶部２５０に記憶される作業情報２５４の一例を示す図である。 作業情報２５４は、作業スケジュールや、作業者が行う作業の内容、作業対象の機器（計器）、作業対象の設置場所（位置情報）、作業対象の高さなどが互いに対応付けられた情報である。

図８は、作業スケジュールについて説明するための図である。例えば、作業スケジュールは、計器１、計器２、計器３、計器４の順で、計器が示す情報を確認するスケジュールである。

例えば、作業者が、端末装置１００を操作してサービスアプリを起動させて所定の操作を実行すると、端末装置１００のサービスアプリと、管理装置２００とは協調する。例えば、端末装置１００の表示部には、作業者が利用する移動体３００の識別情報や、作業スケジュール、作業スケジュールに含まれる作業対象の機器、施設の地図情報と機器とが対応付けられた情報（例えば図８に示すような情報）が表示される。

作業者が、指定された移動体３００に搭乗して、例えば、計器１付近に到着した場合、端末装置１００の表示部に画像ＩＭが表示される。図９は、画像ＩＭ１の一例を示す図である。移動体３００は、作業者の操作によって移動してもよい。また、移動体３００は、管理装置２００の指示に基づいて移動してもよい。この場合、管理装置２００は、移動体３００の位置情報に基づいて、移動体３００を目的地に向かって走行させる。

画像ＩＭは、作業者が端末装置１００に対して所定の操作を行った場合に表示されてもよいし、移動体３００の位置情報に基づいて移動体３００が計器１付近に到着した場合、端末装置１００が画像ＩＭを表示部に表示させてもよい。

画像ＩＭは、アイコンＩＣ１、アイコンＩＣ２、およびアイコンＩＣ３を含む。アイコンＩＣ１は、作業１を開始する際に操作されるボタンである。アイコンＩＣ２は、計器１が示す情報が入力されるアイコンである。例えば、アイコンＩＣ１が操作された場合に、作業者がアイコンＩＣ２を操作すると、テンキーなどが表示部に表示される。作業者は、テンキーを操作して、計器１が示す情報を入力する。作業者が、アイコンＩＣ３を操作すると、アイコンＩＣ２に入力された情報が管理装置２００に送信される。

アイコンＩＣ１、アイコンＩＣ２、またはアイコンＩＣ３が操作されたことを示す情報は、入力情報の一例である。アイコンＩＣ１が操作されたことを示す情報は、「作業を開始することを示す情報」の一例である。アイコンＩＣ２に入力された計器１が示す情報は、「機器が示す情報」または「作業者が作業現場に設置された機器を示す情報を確認したことを示す情報」の一例である。アイコンＩＣ３が操作されたことを示す情報は、「作業が完了したことを示す情報」または「作業者が作業現場に設置された機器を示す情報を確認したことを示す情報」の一例である。「入力情報に基づく情報」は、上記の入力情報を、管理装置２００が取得したことに応じて、管理装置２００が移動体３００に送信する情報（例えば着座部３０６の高さを制御することを指示する情報）である。

アイコンの操作に応じて、図１０および図１１に示すように移動体３００の着座部３０６の高さが自動で調整される。図１０は、高さ調整前の移動体３００の一例を示す図である。例えば、計器１の高さが、移動体３００に搭乗した作業者の目線の高さよりも高い位置にある場合がある。この場合、作業者は、移動体３００から降りて、計器１の高さによっては踏み台などに乗って計器１が示す情報を確認する必要がある。しかし、移動体３００から降りて作業することは、利用者にとって利便性が低く、効率的ではない。

本実施形態では、例えば、アイコンＩＣ１が操作されると、移動体３００の着座部３０６が自動で計器１に応じた高さに調整される。図１１は、高さが調整された移動体３００の一例を示す図である。これにより、作業者は、着座部３０６に着座した状態で容易に計器１が示す情報を確認することができる。

更に、作業者が、アイコンＩＣ３を操作すると、着座部３０６の高さは、アイコンＩＣ１が操作される前の高さに自動で調整される。これにより、作業者は、次の作業に迅速に移行することができる。

なお、上述した高さが調整される処理は、アイコンの操作に加え、作業者が所定の動作を行ったことを条件に開始されてもよい。所定の動作とは、例えば、移動体の操作部３３０が操作されたことや、端末装置１００に対する操作である。所定の動作とは、例えば、作業者が、操作部３３０を操作して着座部３０６の高さを、通常のように調整するよりも簡易な操作である。

［シーケンス図］
図１２は、移動体管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、端末装置１００が、作業の開始を示す開始情報を管理装置２００に送信する（ステップＳ１００）。開始情報は、例えばアイコンＩＣ１が操作されたことを示す情報であって、作業対象の計器の識別情報を含む。

次に、管理装置２００は、開始情報を取得すると、移動体３００に高さを調整する指示（入力情報に基づく情報）を送信する（ステップＳ１０２）。この指示には、どの程度高さを調整するかを示す情報が含まれる。管理装置２００は、例えば、計器の高さと高さの調整度合とが関連付けられた関連情報を参照して、指示を送信する。移動体３００の制御装置３８０は、指示に基づいて作業の対象（計器）の高さに適した高さに着座部３０６を制御する。これにより、移動体３００の着座部３０６の高さは、作業に応じた高さに調整される。つまり、作業者が、計器を視認しやすい位置（作業しやすい位置）に移動体３００の高さが調整される。

次に、移動体３００は、ステップＳ１０２の指示に基づいて着座部３０６の高さを調整し（ステップＳ１０４）、調整が完了後に、高さの調整が完了したことを示す情報を管理装置２００に送信する（ステップＳ１０６）。

管理装置２００は、ステップＳ１０６で送信された情報を取得すると、取得した情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ１０８）。端末装置１００は、ステップＳ１０８で送信された情報を取得すると、アイコンＩＣ２の入力を非アクティブ状態からアクティブ状態に制御する（ステップＳ１１０）。非アクティブ状態とは、端末装置１００が、アイコンＩＣ２に情報が入力されることを受け付けない状態である。アクティブ状態とは、端末装置１００が、アイコンＩＣ２に情報が入力されることを受け付ける状態である。

端末装置１００は、ステップＳ１１０の処理後、アイコンＩＣ２に対する情報の入力を受け付け（ステップＳ１１２）、受け付けた情報（例えば計器が示す情報）を管理装置２００に送信する（ステップＳ１１４）。次に、管理装置２００は、ステップＳ１１４で送信された情報を計器情報２５６に登録する（ステップＳ１１６）。これにより、管理装置２００は、対象機器に対する作業が完了したとみなす。

作業が完了すると、管理装置２００は、作業が完了したことを示す情報を端末装置１００と移動体３００とに送信する（ステップＳ１１８、Ｓ１２０）。移動体３００が、作業が完了したことを示す情報を取得した場合、着座部３０６の高さを、ステップＳ１０２で高さが調整される前の高さまたは所定の高さに調整する（ステップＳ１２２）。そして、高さが調整された後、次の作業を行うために、移動体３００は、自動または作業者の操作に基づいて次の作業対象の位置に向かって走行する。このとき、移動体３００は、管理装置２００から取得した情報に基づいて、次の作業に関する情報（作業の種別や、対象の機器、移動方向などの情報）を、スピーカなどを用いて音声で通知してもよい。

なお、移動体３００は、作業が完了したことを示す情報に、代えて（加えて）計器が示す情報または（或いはおよび）作業者が作業現場に設置された計器を示す情報を確認したことを示す情報を取得した場合（例えば端末装置１００に計器を示す情報が入力された場合または計器が示す情報が管理装置２００に送信された場合）、着座部３０６の高さを下降させてもよい。

このように、移動体３００は、作業の進捗に応じて、自機の高さを調整することにより、作業者の利便性が向上する。

以上説明した第１実施形態によれば、制御装置３８０が端末装置１００から作業者が作業に応じて入力した入力情報に基づく情報に基づいて、着座部３０６の高さを制御することにより、作業者の利便性が向上する。

上述した例では、入力情報に基づく情報に基づいて、着座部３０６の高さを制御されるものとして説明した。これに代えて、移動体３００は、入力情報に基づく情報が取得され更に所定の条件が満たされた場合に（または入力情報に基づく情報が取得されてない状態で所定の条件が満たされた場合に）、着座部３０６の高さを制御してもよい。

所定の条件は、例えば、以下の条件（１）－（６）のうち一部または全部である。
（１）作業者が所定のジェスチャーを行ったこと（＜変形例１＞参照）。
（２）作業対象に設けられた高さの調整のトリガーとなるコードが制御装置３８０、端末装置１００または管理装置２００によって認識されたこと（＜変形例２＞参照）。
（３）対象から所定の情報を制御装置３８０、端末装置１００、または管理装置２００が取得したこと（＜変形例２＞参照）。
（４）移動体３００が作業対象に対して所定の位置に存在すること。上記の（４）は、例えば、移動体３００が作業対象から所定の距離（または作業対象に対して設定された位置）に存在していることである。
（５）移動体３００または管理装置２００が、作業対象の位置を画像に基づいてリアルタイムで認識したこと（＜変形例３＞参照）。
（６）作業対象に設けられた所定の機構が操作されたこと（＜変形例４＞参照）。

＜変形例１＞
以下、変形例１について説明する。変形例１では、移動体３００の着座部３０６の高さは、作業者の所定のジェスチャー（または動作）によって調整される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１３は、変形例１の移動体３００について説明するための図である。作業者の体（例えば手首や腕）には、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit；慣性計測装置）と、通信装置とを含む検知デバイス４００が取り付けられている。検知デバイス４００は、通信装置を用いて移動体３００と通信する。ＩＭＵは、検知デバイス４００が取り付けられた対象の傾きや、移動速度、回転状態などを示す情報を検知し、検知結果を移動体３００に提供する。

移動体３００は、検知デバイス４００により提供された検知結果を管理装置２００に送信する。管理装置２００は、検知結果に基づいて、作業者の動作を推定し、推定した動作に応じて移動体３００に指示を行う。例えば、図１３に示すように、作業者が腕を上げた場合、管理装置２００は、移動体３００に着座部３０６の高さを上昇させる指示を行う。また、例えば、作業者が腕を下げた場合、管理装置２００は、移動体３００に着座部３０６の高さを下降させる指示を行う。これにより、作業者は、容易に着座部３０６の高さを調整することができる。

上記の例では、管理装置２００は、移動体３００に指示して着座部３０６の高さを調整するものとして説明したが、これに代えて、管理装置２００を介さずに、移動体３００が、検知デバイス４００の検知結果に基づいて動作を推定し、推定結果に基づいて着座部３０６の高さをしてもよい。また、検知デバイス４００に含まれる制御部（例えばＣＰＵ）が、ＩＭＵにより提供された情報に基づいて動作を推定してもよい。

以上説明した変形例１により、作業者の意図がより反映された高さの調整が行われる。この結果、より利用者の利便性が向上する。なお、ジェスチャーに加えて（代えて）、作業者の音声に基づいて着座部３０６の高さが制御されてもよい。この場合、移動体３００は、マイクなどに入力された音声を解析して、解析結果に基づいて着座部３０６の高さを制御する。

＜変形例２＞
以下、変形例２について説明する。変形例２では、作業対象により提供される情報に基づいて着座部３０６の高さが調整される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

作業対象により提供される情報とは、例えば、作業対象に設けられた、または作業対象に送信される着座部３０６の高さの調整に関する情報である。高さの調整に関する情報とは、計器の高さを示す情報や、着座部３０６の高さ（または動作度合）を示す情報、これらの情報が化体された情報（例えばＱＲコード（登録商標）や、バーコードなど）である。

図１４は、変形例２について説明するための図である。例えば、計器にはＱＲコードには計器１の高さを示す情報が化体（エンコード）されている。例えば、移動体３００の外界センサ３５０がＱＲコードを撮像すると、認識部３８２は、撮像されたＱＲコードの情報をデコードして、計器の高さを認識する。第２制御部３９０は、認識された高さに基づいて着座部３０６の高さを調整する。

また、ＱＲコードは、端末装置１００に設けられたカメラにより撮像されてもよい。この場合、デコードによる計器の高さの認識は、端末装置１００で行われてもよいし、他の装置で行われてもよい。

また、移動体３００または端末装置１００と、計器とが通信し、移動体３００または端末装置１００が、計器から取得した着座部３０６の高さを調整するための情報を取得し、取得した情報に基づいて着座部３０６の高さを調整してもよい。

以上説明した変形例２によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

＜変形例３＞
以下、変形例３について説明する。例えば、認識部３８２は、外界センサ３５０により撮像された画像に基づいて計器の高さを認識する。そして、第２制御部３９０は、認識部３８２により認識された高さに基づいて、着座部３０６の高さを調整してもよい。例えば、認識部３８２は、ニューラルネットワークなどの学習済モデルに基づいて計器または計器の高さを認識する。学習済モデルは、計器が撮像された画像と、計器の位置（または高さ）とが関連付けられた学習データが学習されたモデルである。

以上説明した変形例３によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

＜変形例４＞
以下、変形例４について説明する。例えば、計器に対して所定の操作が行われた場合、移動体３００は、着座部３０６の高さを調整する。所定の操作とは、計器に設けられた扉が開けられたことや、計器に設けられた鍵が施錠状態から開錠状態に操作されたことである。

図１５は、変形例４において着座部３０６の高さが調整される場面の一例を示す図である。例えば、計器には扉Ｄが設けられている。扉Ｄが作業者によって開けられると、計器に設けられたセンサがオン信号を計器に含まれる制御部に出力する。制御部は、このオン信号を移動体３００（端末装置１００、または管理装置２００）に出力する。移動体３００は、オン信号（端末装置１００、または管理装置２００を介して取得した信号）に基づいて着座部３０６の高さを調整する。例えば、移動体３００は、オン信号に含まれる高さを示す情報や、予め取得した計器の高さを示す情報に基づいて、着座部の高さを調整する。

以上説明した変形例４によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

＜変形例５＞
以下、変形例５について説明する。例えば、管理装置２００は、作業者に応じて着座部３０６の高さの調整度合を変更してもよい。例えば、管理装置２００は、作業者の高さ調整に関する好みを学習し、学習結果に基づいて、高さ調整に関する指示を移動体３００に行う。

図１６は、変形例５について説明するための図である。例えば、管理装置２００は、計器１の高さに基づいて、着座部３０６の高さを１０ｃｍ上昇させた。作業者は、身長が低かったため、更に５ｃｍ着座部３０６の高さを上昇させた。この場合、管理装置２００は、デフォルトで設定された高さの調整度合を５ｃｍ上昇させる。例えば、計器２では、デフォルトで２０ｃｍ高さを上昇させるものとされていたが、管理装置２００は、自動で作業者の好みに応じて２５ｃｍ着座部３０６の高さを上昇させる。

また、作業者の好みは、一度好みが設定された後、一連の作業が終了した後、次の一連の作業（例えば翌日の一連の作業）においても適用されてもよい。例えば、管理装置２００は、作業者の識別情報と作業者の好みとを関連付けた情報を記憶部２５０に記憶し、この情報を参照して、作業者の好みを把握する。

また、管理装置２００は、作業者の体型（例えば身長）に基づいて、作業者に応じた着座部３０６の高さの上昇度合を決定してもよい。例えば、管理装置２００は、作業者の身長を取得し、基準身長に対して、１０ｃｍ作業者の身長が高い場合、デフォルトで設定された高さの調整度合に１０ｃｍを加える。

以上説明した変形例５によれば、より利用者に適した高さに着座部３０６が制御される。

上記の各実施形態は、適宜組み合わされて実行されてもよい。また、移動体３００に含まれる機能構成の一部または全部は、管理装置２００に含まれてもよいし、管理装置２００に含まれる機能構成の一部または全部は、移動体３００に含まれてもよい。また、管理装置２００は、省略され、移動体３００が、管理装置２００の指示に依らずに、着座部３０６の高さを制御してもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する制御装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記プログラムを実行することにより、
前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得し、
前記取得した情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥移動体管理システム、１００‥端末装置、２００‥管理装置、２１０‥通信部、２２０‥情報管理部、２３０‥指示部、２５０‥記憶部、２５２‥位置情報、２５４‥作業情報、２５６‥計器情報、３００‥移動体、３０２‥基体、３０６‥着座部、３０８‥昇降機構、３１０‥第１支持部、３２０‥第２支持部、３２２‥制御機構、３３０‥操作部、３５０‥外界センサ、３５２‥通信装置、３８０‥制御装置、３８２‥認識部、３８４‥取得部、３８６‥情報処理部、３８８‥第１制御部、３９０‥第２制御部、４００‥検知デバイス

Claims (4)

1. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
   前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する制御部と、
   を備え、
   前記入力情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業の対象である機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報であり、
   前記制御部は、前記作業を開始することを示す情報を取得した場合、前記作業に応じた高さに前記搭乗部の高さを上昇させる、
   移動体制御装置。
2. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
   前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する制御部と、
   を備え、
   前記入力情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業の対象である機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報であり、
   前記制御部は、前記機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報を取得した場合、前記搭乗部の高さを下降させる、
   移動体制御装置。
3. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
   前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、入力情報に基づく情報を取得したことに加え、更に所定の条件が満たされた場合に、前記搭乗部の高さを制御し、
   前記所定の条件は、
   前記作業者が所定のジェスチャーを行ったこと、
   前記作業の対象に設けられた高さの調整のトリガーとなるコードが前記移動体制御装置または移動体制御装置と通信する可能な装置によって認識されたこと、
   前記対象から所定の情報を前記移動体制御装置または前記装置が取得したこと、
   前記移動体制御装置が前記対象に対して所定の位置に存在すること、
   前記移動体制御装置または前記装置が、前記対象の位置を画像に基づいてリアルタイムで認識したこと、または
   前記対象に設けられた所定の機構が操作されたこと、のうち一部または全部を含む、
   移動体制御装置。
4. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
   前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された情報に基づいて、前記搭乗部の高さを制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記作業の対象の高さに基づいて、前記搭乗部の高さを制御する、
   移動体制御装置。

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