CN104919279A - 导航系统、导航系统的控制方法以及程序 - Google Patents

导航系统、导航系统的控制方法以及程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够提高当前地点的确定精度的技术。该技术接收第一信号和与所述第一信号不同的第二信号，并基于所述第一信号的接收状况和所述第二信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域。

Description

导航系统、导航系统的控制方法以及程序
技术领域
本发明涉及一种引导车辆的当前地点的导航系统、导航系统的控制方法以及程序。
背景技术
在现有技术中已知一种技术，该技术基于从GPS卫星发送的GPS信号来取得装载有导航装置的车辆的当前地点。例如，在专利文献1中，披露了导航装置基于GPS信号来确定当前地点的结构，还披露了在利用GPS信号未能定位的情况下，就判断为在隧道内的道路行驶的概率高的技术。
另外，现有技术还开发出了，用于不必使用GPS信号来确定当前地点的技术。例如，在专利文献2中已知一种技术，该技术事先保有包含模拟广播的电波频率以及服务区域的信息的频率-地区信息，再对照接收频率与频率-地区信息的电波频率来搜索当前地区，该接收频率是扫描模拟广播电波波段得到的。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开平10-141968号公报
专利文献2：JP特开2006-333180号公报
发明内容
发明要解决的问题
在上述的专利文献1的现有技术中，在无法利用GPS信号进行定位的情况下，判断为在隧道内的道路行驶的概率高。但是，无法补充GPS信号的道路并不仅限于隧道内的道路。例如，在车辆在地下停车场行驶的情况下，也无法补充GPS信号。因此，在这种情况下，现有技术也会误判为在隧道内的道路行驶。进一步地，高层建筑等建筑物之间的道路等GPS信号不稳定的道路很多。而且，在如这样的道路上进入无法补充GPS信号的状态的情况下，现有技术仍然误判为在隧道内的道路行驶。
另外，在上述的专利文献2的现有技术中，在扫描广播信号的波段并且得不到广播信号的接收频率的情况下，就认为是在广播信号的服务区域以外。但是，即使在广播信号的服务区域内，也可能存在不能通过扫描得到接收频率的区域。例如，在周围存在立体构造物的道路上，即使在服务区域内也有可能接收不到广播信号。因此，在当前地点符合通过扫描得不到接收频率的区域的情况下，现有技术无法准确地确定当前地点。
本发明鉴于上述问题，其目的在于，提供一种能够提高当前地点的确定精度的技术。
用于解决问题的手段
为了达到上述的目的，构成一种导航系统，该导航系统具有：信号接收单元，接收第一信号和与第一信号不同的第二信号；以及区域推断单元，基于第一信号的接收状况与第二信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域。因此，与现有技术相比，能够提高当前地点的确定精度。
进一步地，也可以采用以下这样的结构：信号接收单元具有：GPS信号接收单元，接收GPS信号作为第一信号；以及广播信号接收单元，接收广播信号作为第二信号。即，由于GPS信号与广播信号的特性、信号发送源的位置、发送的信号的强度等相互不同，所以可能会发生在相同的位置上一方的接收状况较差，而另一方的接收状况较好的状况。另外，在广播信号的情况下，有些情况下会通过中继器发送至隧道内的道路等封闭空间内。进一步地，由于大多数都不会发生因与GPS卫星的距离较远而无法接收GPS信号的状况，所以在因与广播信号的发送源的距离较远而所以无法接收广播信号的位置上，也可能会发生能够接收GPS信号的状况。因此，若分析GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，则能够推断出当前地点所在的区域。因此，能够提高当前地点的确定精度。
此处，GPS信号接收单元只要能够接收从GPS卫星发送的GPS信号即可。即，为了基于GPS信号确定当前地点，只要具有能够取得从多个GPS卫星发送的GPS信号的通信部即可。广播信号接收单元只要能够接收广播信号即可。即，为了进行基于广播信号的广播的播放，只要具有能够取得从一个以上的发送源(包含中继站)发送的广播信号的通信部即可。
区域推断单元只要基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域即可。即，在导航系统中，通过利用车速传感器、陀螺传感器、GPS信号等各种判断要素的综合判断，来确定当前地点。但是，此处，区域推断单元只要基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域，并以该推断作为确定当前地点的判断要素即可。区域是当前地点能取的存在范围，能够通过各种方式来定义。例如，在道路、设施内，导航系统可能存在的场所可能就是当前地点所在的区域。
例如，可以采用以下这样的结构：区域推断单元基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，确定当前地点所能存在的候补区域，并相对地提高推断为当前地点位于该候补区域的概率。而且，采用以下的结构：也参照由各种传感器确定出的导航系统的移动轨迹等其他的重要因素，来确定存在当前地点的概率较高的区域，来推断当前地点位于的区域。当然，以上的结构实质上等同于：基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，来确定当前地点不可能位于的道路，并相对地降低推断当前地点位于该道路上的概率。
此外，接收状况只要以如下的方式定义即可：能够准确地复原GPS信号与广播信号重叠的信息的概率越高，另外，能够准确地复原的信息量越多，就越好。因此，可以采用以下的定义：信号的强度越强接收状况就越好的定义、通信质量(C/N、S/N、调制误差比、误比特率等)越好接收状况就越好的定义、在信号解调时的参数(例如增益)等表示是良好的通信质量的情况下就视为接收状况也良好的定义等。
在任何情况下，只要根据GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，以能够确定存在当前地点的概率较高区域或者概率较低的区域的方式，能够定义接收状况的优劣、接收状况的优劣的程度即可。对于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，只要预先关联于存在当前地点的概率较高区域、存在当前地点的概率较低的区域即可。例如，能够采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好的情况，确定位于地表的道路作为候补区域。
即，在高层建筑之间的道路、高架道路下方的道路等位于地表的道路上，GPS信号的接收状况可能恶化，并且在该位于地表的道路上，若在广播信号的接收范围内，则广播信号的接收状况恶化的现象很稀少。因此，也可以采用以下这样的结构：以在GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好的情况下，能够视为当前地点位于地表的道路上的概率较高。此外，此处，位于地表的道路是位于地球表面的道路，排除了位于地表内部的道路，例如，排除了地下道路、隧道内的道路。
此外，就规定的基准而言，根据比该规定的基准好的接收状况与差的接收状况的组合，只要以能够确定存在当前地点的概率较高区域或者概率较低的区域的方式来设定即可。另外，规定的基准可以是直接地评价接收状况的基准，也可以是间接地评价接收状况的基准。作为前者能够采用以下这样的结构等：例如，对作为用于评价接收状况的指标的信号的强度、表示通信质量的数值、信号解调时的参数等设定阈值，再通过比较信号的强度、表示通信质量的数值、信号解调时的参数等与阈值，来评价接收状况是否比规定的基准差。作为后者能够采用以下这样的结构等：例如，对利用GPS信号得到的当前地点的可靠度、表示是否能够利用广播信号解调出广播内容的指标(广播声音、广播图像所含有的噪声的程度等)，设定阈值，再通过比较该可靠度、指标与阈值，来评价接收状况是否比规定的基准差。
此外，在以上的结构中，虽然从位于地表的道路中排除了地下道路、隧道内的道路，但是也能够设有例外。例如，也可以采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好，且，在与基于GPS信号而确定的当前地点相距规定距离以内的范围内，存在位于地表内部并且能够接收广播信号的道路的情况下，区域推断单元将该道路确定为候补区域。
即，在位于地表内部的道路中也可能存在有通过在该道路的内部或者在周围设置中继器，而在位于地表内部的道路上广播信号的接收状况变好的道路。因此，在这种情况下，若采用不从候补道路中排除位于地表内部的道路的结构，则能够高精度地推断当前地点所在的道路。
进一步地，也可以采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准差，广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，区域推断单元将位于地表内部的道路确定为候补区域。即，在地下道路、隧道内的道路等位于地表内部的道路上，在很多情况下，GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况这两者都恶化。因此，也可以采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准差，广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，可以视为当前地点位于地表内部的道路上的概率较高。
进一步地，也可以采用这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，区域推断单元将位于偏僻地方的道路确定为候补区域。即，在郊外，即使在与广播信号的发送源的距离较远，广播信号的接收状况较差场所，但是仍然有很多场所的GPS信号的接收状况较好。因此，也可以采用以下这样的结构：若预先将如这样的场所定义为偏僻的地方，则在GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，能够视为当前地点在位于偏僻地方的道路上的概率较高。
进一步地，在很多GPS信号的接收没有障碍，广播信号的接收也没有障碍的场所，GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况也比规定的基准好。特别是，在当前地点位于高架道路上方的道路的情况下，很少发生GPS信号的接收状况变得比规定的基准差的现象，也很少发生广播信号的接收状况变得比规定的基准差的现象。因此，在GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况也比规定的基准好的情况下，通过将高架道路上方的道路作为候补道路，能够限制尽管当前地点位于高架道路上方的道路上，却误推断为位于其他的道路上的概率。
进一步地，也可以采用以下这样的结构：信号接收单元接收第一频段的电波的第一广播信号，接收第二频段的电波的第二广播信号，所述第二频段高于所述第一频段。
进一步地，在本实施方式中，采用以下这样的结构：通过调整推断为基于广播信号的接收状况而确定出的候补道路就是当前地点所在的道路的概率，来提高当前地点的确定精度。即，可能会发生广播信号通过各种通信方式发送，而利用不同的频段的电波的不同的方式的广播信号向相同的地区发送的状况。而且，当比较频段不同的广播信号时，由于因频率(或者波长)、调制方式的差异而引起的广播信号的直行性、反射的特性、衍射的程度等存在差异，所以相同的地区的接收状况可能会产生差异。例如，根据频率，广播信号能够到达的距离、进入到建造物内的程度都不同。
例如，根据频率，广播信号能够到达的距离、进入建造物内的程度是不同的，在日本国播放的AM无线电广播信号能够在比FM无线电广播信号在更广泛的地区接收到，但是在立体构造物内，FM无线电广播信号比AM无线电广播信号更容易接收。因此，若分析某个位置的电波的接收状况，则能够推断其位置。因此，若分析第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，则能够推断当前地点所在的区域。因此，能够提高当前地点的确定精度。
此处，广播信号接收单元只要能够接收作为第一频段的电波的第一广播信号和作为比第一频段大的频率的频段的第二频段的电波的第二广播信号即可。即，只要能够接收不同的频段的广播信号即可。第一广播信号与第二广播信号只要至少电波的频段是不同的即可，只要区分第一广播信号与第二广播信号，以使得根据频段不同，能够根据第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合来推断当前地点所在的区域即可。
另外，在第一广播信号与第二广播信号中，除了频段以外的元素，例如，调制方式、信息的表达方式(模拟或者数字)等可以不同，也可以相同。另外，第一广播信号以及第二广播信号只要是从一个以上的发送源(包含中继站)发送的广播信号即可，为了区分来自不同的发送源的信号，也可以是能够通过不同的频道接收播放的发送信号。
区域推断单元只要能够基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域即可。即，在导航系统中，虽然通过利用车速传感器、陀螺传感器、GPS信号等各种判断要素的综合判断来确定当前地点。但是，此处，区域推断单元基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域，只要将该推断作为当前地点确定的判断要素即可。区域是当前地点能取的存在范围，能够通过各种方式定义。例如，在道路、设施内，导航系统可能存在的场所可能就是当前地点所在的区域。
例如，可以采用以下这样的结构：区域推断单元基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，确定当前地点所能存在的候补区域，并相对地提高推断为当前地点位于该候补区域的概率。而且，采用以下的结构：也参照由各种传感器确定出的导航系统的移动轨迹等其他的重要因素，来确定存在当前地点的概率较高的区域，并推断当前地点所在的区域。当然，以上的结构实质上等同于：基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，来确定当前地点可能位于的区域，并相对地降低推断为当前地点存在于该区域的概率。
此外，接收状况只要以如下的方式定义即可：能够准确地复原第一广播信号与第二广播信号重叠的信息的概率越高，另外，能够准确地复原的信息量越多，就越好。因此，可以采用以下的定义：信号的强度越强接收状况就越好的定义、通信质量(C/N、S/N、调制误差比、误比特率等)越好接收状况就越好的定义、在信号解调时的参数(例如增益)等表示是良好的通信质量的情况下就视为接收状况也良好的定义等。
在任何情况下，只要根据GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，以能够确定存在当前地点的概率较高区域或者概率较低的区域的方式，能够定义接收状况的优劣、接收状况的优劣的程度即可。对于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，只要预先关联于存在当前地点的概率较高区域、存在当前地点的概率较低的区域即可。例如，能够采用以下这样的结构：在第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度，而第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度小于规定的程度的情况下，将在周围存在立体构造物的道路确定为候补区域。
即，频率较高的(波长较短)波段的广播信号比频率较低的(波长较长)波段的广播信号更容易通过衍射而进入建筑物内。因此，在由与外侧相通的墙壁围成的地上的立体停车场、高架道路下方的道路等周围存在立体构造物的道路上，尽管与室外的道路相比，广播信号的接收状况更加恶化，但是在很多情况下，频率相对较高的第二广播信号的接收状况比第一广播信号的接收状况更好。因此，也可以采用以下这样的结构：在第一广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更大，而第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更小的情况下，能够视为当前地点是在周围存在立体构造物的道路上的概率较高。此外，此处，在周围存在立体构造物的道路只要是在第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况之间产生差异的道路即可，可以举出由与外侧相通的墙壁围成的地上的立体停车场、高架道路下方的道路作为例子。
另外，基准的接收状况是用于判断第一广播信号的接收状况以及第二广播信号的接收状况是否恶化的指标，例如，能够采用以下这样的结构：将在遮蔽物较少的地上的道路行驶的状态、适当地再现广播内容的状态的第一广播信号的通常的接收状况设置为针对第一广播信号的基准的接收状况，将该状态的第二广播信号的通常的接收状况设置为针对第二广播信号的基准的接收状况。当然，基准的接收状况能够在各种时机确定。在推断为在遮蔽物较少的地上的道路上的情况下，可以将接收状况作为基准的接收状况，在接收状况产生恶化的情况下，也可以将恶化前的接收状况作为基准的接收状况，能够采用各种结构。
进一步地，与基准的接收状况相比恶化的程度可以利用相对值来评价，也可以利用绝对值来评价。例如，作为前者，可以举出评价(表示作为恶化的结果的接收状况的数值)/(表示基准的接收状况的数值)的结构作为例子，作为后者，可以举出评价(表示基准的接收状况的数值)-(表示作为恶化的结果的接收状况的数值)的结构作为例子。
进一步地，用于评价恶化的程度的规定的程度，只要以如下的方式定义即可：能够利用判断第一广播信号以及第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度是否大于规定的程度的结果，来推断当前地点所在的区域。因此，能够采用以下这样的结构：根据按照规定的程度来区分的接收状况的组合，并以似然度在一定程度以上的就视为当前地点的推断正确的方式，来从统计学上设定规定的程度的实测值，或者通过推断规定的程度来设定。
进一步地，也可以采用以下这样的结构：在第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度，第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度也大于规定的程度的情况下，区域推断单元将位于地表内部的道路确定为候补区域。即，在地下道路、隧道内的道路等位于地表内部的道路上，只要没有设置中继器，就难以接收广播信号。因此，在第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度，第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度也大于规定的程度的情况下，能够视为当前地点在位于地表内部的道路上的概率较高。
进一步地，也可以采用以下这样的结构：在第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度小于规定的程度，第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况，区域推断单元将位于偏僻地方的道路确定为候补区域。即，在现实中可能发生，频率相对较低的(波长较长)的第一广播信号与频率相对较高的(波长较短)波段的第二广播信号相比到达更远距离的状况。例如，日本国的AM无线电广播信号比FM无线电广播信号更容易到达远距离。因此，若预先将如这样的场所定义为偏僻的地方，则在第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度小于规定的程度，第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度也大于规定的程度的情况下，能够视为当前地点在位于偏僻的地方的道路上的概率较高。
进一步地，如本发明这样，基于第一信号的接收状况与第二信号的接收状况的组合来推断当前地点所在的区域手法，也能够适用于程序、方法。另外，如以上所述的系统、程序、方法能够假设存在作为单独的装置实现的情况、通过多个装置实现的情况、利用与车辆所具有的各部分公用的部件实现的情况，并包括各种实施方式。例如，能够提供具有如以上所述的手段的导航系统、方法、程序。另外，也能够适当地变更，例如一部分是软件，一部分是硬件等。进一步地，作为控制系统的程序的记录介质的发明也成立。当然，该软件的记录介质可以是磁性记录介质，也可以是光磁性记录介质，对今后开发的所有的记录介质也完全同样地考虑。
附图说明
图1是示出第一实施方式的导航终端的框图。
图2是示出第一实施方式的当前地点确定处理的流程图。
图3是示出第二实施方式的导航终端的框图。
图4是示出第二实施方式的当前地点确定处理的流程图。
图5的(A)是示意地示出道路上的第一广播信号的接收状况的图，图5的(B)是示意地示出道路上的第二广播信号的接收状况的图。
具体实施方式
此处，针对本发明的实施的方式，按照下述的顺序进行说明。
(1)第一实施方式：
(1-1)导航终端的结构：
(1-2)当前地点确定处理：
(2)第二实施方式：
(2-1)导航终端的结构：
(2-2)当前地点确定处理：
(3)其他的实施方式：
(1)导航终端的结构：
图1是示出车辆上装载的导航系统的结构的框图。本实施方式中的导航系统是利用导航终端10来实现的。导航终端10具有控制部20，该控制部20具有CPU、RAM、ROM等。存储于ROM中的程序可以由控制部20来执行。在本实施方式中，能够执行作为该程序之一的导航程序21。导航程序21能够基于自主导航信息进行地图匹配处理，进而确定道路上的导航终端10的当前地点，使控制部20执行在地图上显示出该当前地点的功能。进一步地，本实施方式的导航程序21能够使控制部20执行提高当前地点的确定精度的功能。为了实现该功能，导航程序21具有：GPS信号接收部21a、广播信号接收部21b、区域推断部21c以及引导部21d。
在记录介质30中预先记录有地图信息30a。地图信息30a包括：用于确定当前地点等的信息、表示在车辆行驶的道路上设定的节点的位置等的节点数据、用于确定节点之间的道路形状的形状插值点数据、表示节点之间的链路的链路数据、表示存在于道路或者其周围的地上物的位置以及种类等的地上物数据等。另外，本实施方式的链路数据与该链路数据所表示的道路的属性信息相关联。即，地下道路与表示是地下道路的信息相关联，地下停车场的道路与表示是地下停车场的道路的信息相关联，无法接收广播信号的隧道内的道路与表示是无法接收广播信号的隧道内的道路的信息相关联。另外，高层建筑之间的道路与表示是高层建筑之间的道路的信息相关联，高架道路下方的道路与表示是高架道路下方的道路的信息相关联，能够接收广播信号的隧道内的道路与表示是能够接收广播信号的隧道内的道路的信息相关联，地上立体停车场的道路与表示是地上立体停车场的道路的信息相关联。进一步地，位于偏僻的地方的道路与表示是位于偏僻的地方的道路的信息相关联。进一步地，高架道路上方的道路与表示是高架道路上方的道路的信息相关联，景色较好的市区的道路与表示是景色较好的市区的道路的信息相关联。
装载有导航终端10的车辆具有：车速传感器41、陀螺传感器42、GPS接收部43、调谐器44以及用户I/F部45。车速传感器41输出与车辆具有的车轮的旋转速度相对应的信号，陀螺传感器42输出与作用于车辆的角速度相对应的信号。控制部20取得车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息作为自主导航信息，取得时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹作为自主导航轨迹。
GPS接收部43是取得从多个GPS卫星发送的GPS信号的通信部。控制部20通过GPS信号接收部21a的处理，来控制GPS接收部43，接收从GPS卫星发送的GPS信号。另外，在本实施方式中，GPS接收部43向控制部20输出表示作为GPS信号的接收状况的通信质量(C/N比等)的信号。控制部20通过GPS信号接收部21a的处理来接收表示该通信质量的信号，从而确定通信质量。在区域推断部21c的处理中，参照该通信质量以及GPS信号。
调谐器44是为了播放基于广播信号(在本实施方式中是无线电广播信号)的广播，而取得从大于或等于1个发送源(包括中继站)发送出的广播信号的通信部。控制部20通过广播信号接收部21b的处理，来控制调谐器44，从而解调来自多个的发送源的广播信号。此外，调谐器44解调的信号输出至用户I/F部45的扬声器。另外，在本实施方式中，调谐器44向控制部20输出表示作为广播信号的接收状况的通信质量(在本实施方式中是C/N等)的信号。控制部20通过广播信号接收部21b的处理来接收表示该通信质量的信号，从而确定通信质量。在区域推断部21c的处理中参照该通信质量。
用户I/F部45是用于输入驾驶员的指示，也向驾驶员提供各种信息的接口部，并具有未图示的显示部、输出部。其中，该显示部由触摸面板显示器组成并兼作输入部，该输出部是输出语音的扬声器等。用户I/F部45从控制部20接收控制信号，在触摸面板显示器上显示用于进行各种引导的图像，从扬声器输出用于进行各种引导的输出语音。另外，用户I/F部45向控制部20发送表示经由触摸面板输入的内容的信号，控制部20基于该信号来确定使用者的操作内容。另外，扬声器从调谐器44接收解调的信号，并输出作为广播信号的广播内容的语音。
区域推断部21c是使控制部20执行导航终端10的确定当前地点的功能的程序模块。此外，在本实施方式中，当确定该当前地点时，区域推断部21c基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，来使控制部20执行推断当前地点所在的区域的功能。此外，由于在本实施方式中当前地点所在的区域是道路，所以将当前地点可能位于的候补区域称为候补道路。
即，就控制部20而言，通过区域推断部21c的处理，基于作为车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息的自主导航信息和地图信息30a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再在基于由GPS接收部43取得的GPS信号的误差圆来缩小比较对象道路的范围之后，进行将该比较对象道路的形状与自主导航轨迹最一致的道路当作车辆行驶的道路的地图匹配处理，在通过该地图匹配处理确定出的道路上确定当前地点。
进一步地，在本实施方式中采用以下这样的结构：通过调整基于GPS信号以及广播信号的接收状况而判断确定出的候补道路就是当前地点所在的道路的概率，从而提高当前地点的确定精度。即，由于GPS信号与广播信号的特性、信号发送源的位置、发送的信号的强度等相互不同，所以可能会发生在相同的位置上一方的接收状况较差，而另一方的接收状况较好的状况。另外，在广播信号的情况下，有些情况下会通过中继器发送至隧道内的道路等封闭空间内。进一步地，由于与广播信号的发送源的距离较远等所以无法接收广播信号，也可能会发生能够接收GPS信号的状况。因此，若分析GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，则能够推断出当前地点所在的区域。因此，能够提高当前地点的确定精度。
具体地，就控制部20而言，通过区域推断部21c的处理，基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，从误差圆内的比较对象道路中确定出当前地点可能位于的候补道路，并使得推断为当前地点位于确定出的候补道路上的概率比其他的比较对象道路相对地更高。当然，此处也可以采用以下这样的结构：基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，来确定当前地点不可能位于的道路，并相对地降低推断当前地点位于该道路上的概率。
此外，在本实施方式中，根据GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，来预先定义接收状况的优劣以及接收状况的优劣的程度，以使得能够确定出存在当前地点的概率较高的道路或者概率较低的道路。即，预先定义用于与通过GPS信号接收部21a的处理而取得的通信质量相比较的规定的基准。而且，就控制部20而言，在通过GPS信号接收部21a的处理取得的通信质量比规定的基准差的情况下，就视为接收状况较差；在通信质量比规定的基准好的情况下，就视为接收状况较好。同样地，预先定义用于与通过广播信号接收部21b的处理而取得的通信质量相比较的规定的基准。而且，就控制部20而言，在通过广播信号接收部21b的处理而取得的通信质量比规定的基准差的情况下，就视为接收状况较差；在通信质量比规定的基准好的情况下，就视为接收状况较好。
更具体地，采用以下这样的结构：在作为通信质量的C/N比规定的阈值大的情况下，就视为接收状况较好；在C/N比规定的阈值小的情况下，就视为接收状况较差。当然，此处，只要根据比规定的基准好的接收状况与差的接收状况的组合，来设定作为规定的基准的阈值，以使得能够确定存在当前地点的概率较高的道路或者概率较低的道路即可，该规定的基准针对GPS信号和广播信号可以是相同的基准，也可以是不同的基准。
此外，，只要预先将存在当前地点的概率较高的道路或者存在当前地点的概率较低的道路，与GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合相关联即可。例如，能够假定如表1所示的关联关系。
[表1]
具体地，在高层建筑之间的道路、高架道路下方的道路等位于地表的道路上，GPS信号的接收状况可能恶化，并且在该位于地表的道路上，若在广播信号的接收范围内，则广播信号的接收状况恶化的现象很稀少。因此，也可以采用以下这样的结构：以在GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好的情况下，以视为当前地点位于地表的道路上的概率较高的方式，来将高层建筑之间的道路、高架道路下方的道路等位于地表的道路确定为候补道路。
此外，此处，位于地表的道路是位于大地表面的道路，而将位于地表内部的道路，例如地下道路、隧道内的道路排除在外，但是也能够设置例外。例如，也可以采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准差、而广播信号的接收状况比规定的基准好、且、在与基于GPS信号来确定的当前地点相距规定距离以内的范围内、位于地表内部并且能够接收广播信号的道路存在的情况下，控制部20将该道路确定为候补道路。
即，在位于地表内部的道路中也可能存在有通过在该道路的内部或者在周围设置中继器，而在位于地表内部的道路上广播信号的接收状况变好的道路。因此，在这种情况下，若采用不从候补道路中排除位于地表内部的道路的结构，则能够高精度地推断当前地点所在的道路。在表1中，在GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好的情况下，将能够接收广播信号的隧道作为当前地点可能位于的地表内部的道路举例表示。
此外，作为地上立体停车场的道路，在即使不是封闭空间内的道路的道路上，也可以假定会出现GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好的状况。例如，在表1所示的地上立体停车场的道路上，就可能会出现GPS信号的接收状况比规定的基准差，而广播信号的接收状况比规定的基准好的状况。
进一步地，在地下道路、地下停车场的道路、无法接收广播信号的隧道内的道路等位于地表内部的道路上，在很多情况下，GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况这两者都恶化。因此，也可以采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准差，广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，以视为当前地点位于地表内部的道路上的概率较高的方式，来将位于地表内部的道路确定为候补道路。
进一步地，在郊外，即使在与广播信号的发送源的距离较远，广播信号的接收状况较差场所，但是仍然有很多场所的GPS信号的接收状况较好。因此，也可以采用以下这样的结构：预先将如这样的场所定义为偏僻的地方，在GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，以视为当前地点在位于偏僻地方的道路上的概率较高的方式，来将位于偏僻地方的道路确定为候补道路。
进一步地，在很多GPS信号的接收没有障碍，广播信号的接收也没有障碍的场所，GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况也比规定的基准好。特别是，在当前地点位于高架道路上方的道路的情况下，很少发生GPS信号的接收状况变得比规定的基准差的现象，也很少发生广播信号的接收状况变得比规定的基准差的现象。因此，在GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况也比规定的基准好的情况下，也可以将高架道路上方的道路作为候补道路。根据这种结构，可以降低尽管当前地点位于高架道路上方的道路上但是却误推断为位于其他的道路上的概率。当然，也可以采用以下这样的结构：在GPS信号的接收状况比规定的基准好，广播信号的接收状况也比规定的基准好的情况下，以景色较好的市区的道路作为候补道路。
如上所述，通过GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，可以确定当前地点位于的概率较高的道路或者概率较低的道路。因此，在如表1所示的各道路作为候补道路的情况下，控制部通过根据GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合来调整推断为当前地点位于该候补道路的概率，能够提高当前地点的确定精度。
(2)当前地点确定处理：
以下，针对当前地点确定处理的一个例子，进行详细地说明。图2是采用以下这样的结构的当前地点确定处理的流程图：在GPS信号的接收状况较差且广播信号的接收状况较好的情况，和GPS信号的接收状况较差且广播信号的接收状况也较差的情况下，调整推断为候补道路是当前地点位于的道路的概率。在本实施方式中，当导航程序21被执行时，控制部20执行通过引导部21d的处理来在用户I/F部45的显示部上显示地图的处理。即，控制部20基于地图信息30a，向用户I/F部45输出车辆的当前地点的周围的地图以及用于描述车辆的当前地点的控制信号。因此，在用户I/F部45的显示部上，描述车辆的当前地点的周围的地图以及车辆的当前地点。
在用户I/F部45的显示部上，在进行如这样的显示的状态下，为了取得当前地点还有进行更新，控制部20每隔规定的期间(例如，100ms)执行当前地点确定处理。在图2所示的当前地点确定处理中，控制部20通过GPS信号接收部21a以及区域推断部21c的处理，来判断GPS信号的接收状况是否良好(步骤S100)。即，控制部20通过GPS信号接收部21a的处理来取得作为GPS信号的接收状况的通信质量，通过区域推断部21c的处理来将该通信质量与阈值比较，在比阈值好的情况下就判断为接收状况较好。
在步骤S100中，在判断为GPS信号的接收状况较好的情况下，控制部20通过通常的处理来确定当前地点(步骤S140)。即，控制部20通过导航程序21的处理，取得车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息作为自主导航信息，并取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部20基于该自主导航轨迹和地图信息30a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再基于由GPS接收部43取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，控制部20进行将该比较对象道路的形状与自主导航轨迹最一致的道路当作车辆行驶的道路的地图匹配处理，在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。如上所述，在图2所示的例子中，在GPS信号的接收状况较好的情况下，不必基于接收状况来调整推断为当前地点位于的道路的概率，就确定当前地点。
另一方面，在步骤S100中，在没有判断为GPS信号的接收状况较好的情况下，控制部20通过广播信号接收部21b以及区域推断部21c的处理，来判断广播信号的接收状况是否良好(步骤S105)。即，控制部20通过广播信号接收部21b的处理来取得作为广播信号的接收状况的通信质量，通过区域推断部21c的处理来将该通信质量与阈值比较，在比阈值好的情况下就判断为接收状况较好。
在步骤S105中，在没有判断为广播信号的接收状况较好的情况下，由于处于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况这两者都较差的状况下，所以当前地点在位于地表内部的道路上的概率较高。因此，控制部20通过区域推断部21c的处理，判断位于地表内部的道路是否就存在于当前地点周围(步骤S110)。即，控制部20参照地图信息30a，判断在以即将被判断为当前地点的位置(通过上次的当前地点确定处理确定出的当前地点)为中心的误差圆内是否存在：关联于表示是地下道路的信息的道路、关联于表示是地下停车场的道路的信息的道路、关联于表示是无法接收广播信号的隧道内的道路的信息的道路。在存在有任一种道路的情况下，就判断为位于地表内部的道路就存在于当前地点周围。
然后，在步骤S110中，在没有判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围的情况下，步骤S110的判定结果与步骤S100以及S105的判定结果就变得相互矛盾。因此，控制部20视为通过接收状况较差的GPS信号进行的判断的可靠性较低，通过自主导航来确定当前地点(步骤S115)。即，控制部20通过区域推断部21c的处理，基于作为自主导航信息的车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息来确定当前地点。在这种情况下，进行地图匹配处理。
另一方面，在步骤S110中，在判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围的情况下，步骤S110的判定结果与步骤S100以及S105的判定结果相一致。因此，控制部20提高当前地点在位于地表内部的道路上的概率(步骤S120)。即，控制部20通过导航程序21的处理，取得车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息作为自主导航信息，再取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部20基于该自主导航轨迹和地图信息30a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再基于由GPS接收部43取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，在该比较对象道路中包含位于地表内部的道路的情况下，控制部20将该位于地表内部的道路视为候补道路，并提高推断是当前地点所在的道路的概率。该处理能够通过例如使在地图匹配处理中表示自主导航轨迹与候补道路的道路形状一致的程度的指标以一定比率增加来予以实现。然后，控制部20基于包含候补道路的比较对象道路，来进行地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
在步骤S105中，在判断为广播信号的接收状况较好的情况下，由于处于GPS信号的接收状况较差，而广播信号的接收状况较好的状况，所以当前地点处在位于GPS信号的接收状况容易恶化的地表上的道路(高层建筑之间的道路、高架道路下方的道路等)上的概率较高。因此，控制部20通过区域推断部21c的处理，判断位于地表内部的道路是否在当前地点周围(步骤S125)。
而且，在步骤S125中，在判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围的情况下，由于该当前地点在位于地表内部的道路上的概率较低，所以控制部20降低当前地点在位于地表内部的道路上的概率(步骤S135)。即，控制部20通过导航程序21的处理，取得车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息作为自主导航信息，再取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部20基于该自主导航轨迹和地图信息30a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再基于由GPS接收部43取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，在该比较对象道路中包含位于地表内部的道路的情况下，控制部20将该位于地表内部的道路视为候补道路来降低推断为是当前地点位于的道路的概率。然后，通过控制部20基于包含候补道路的比较对象道路，进行地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
另一方面，在步骤S125中，在没有判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围的情况下，步骤S125的判定结果与步骤S100以及S105的判定结果相一致。因此，控制部20提高当前地点在位于地表的道路上的概率(步骤S130)。即，控制部20通过导航程序21的处理，取得车速传感器41以及陀螺传感器42的输出信息作为自主导航信息，再取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部20基于该自主导航轨迹和地图信息30a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再基于由GPS接收部43取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，就控制部20而言，参照表示该比较对象道路的地图信息30a，从比较对象道路中确定出关联于表示是高层建筑之间的道路的信息的道路、关联于表示是高架道路下方的道路的信息的道路，来作为候补道路。另外，提高推断为该候补道路是当前地点位于的道路的概率。然后，控制部20基于比较对象道路来进行地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。通过以上的处理，能够高精度地确定当前地点。
(2)第二实施方式：
(2-1)导航终端的结构：
图3是示出装载于车辆上的导航系统的结构的框图。在本实施方式中，通过导航终端110来实现导航系统。导航终端110能够由与导航终端10大致同样的结构实现，将与导航终端10同样的结构要素设置与导航终端10同样的名称，并省略说明。另外，GPS信号接收部21a能够省略。在本实施方式中，在地图信息130a的链路数据中，若链路数据所表示的道路是地上的立体停车场的道路，则关联于表示是地上的立体停车场的道路的属性信息，若链路数据所表示的道路是高架道路下方的道路，则关联于表示是高架道路下方的道路的属性信息。
另外，调谐器144是为了播放基于广播信号(在本实施方式中是AM无线电广播信号以及FM无线电广播信号)的广播，而取得从1个以上的发送源(包含中继站)发送的广播信号的通信部。控制部120通过广播信号接收部121a的处理，控制调谐器144来接收第一广播信号和第二广播信号。其中，第一广播信号是第一频段的电波，第二广播信号是作为比上述第一频段大的频率的频段的第二频段的电波。即，控制部120通过广播信号接收部121a的处理，来解调在分别属于第一频段、第二频段的任意的频道上的广播信号。此外，由于第二频段是比第一频段大的频率的波段，所以在本实施方式中，AM无线电广播信号是第一广播信号，FM无线电广播信号是第二广播信号。
在调谐器144中，将解调的信号输出至用户I/F部145的扬声器。另外，在本实施方式中，调谐器144向控制部120输出表示作为广播信号的接收状况的信号强度的信号。控制部120通过广播信号接收部121a的处理，接收表示该信号强度的信号，来确定信号强度。在区域推断部121b的处理中参照该信号强度。即使在导航终端110的使用者听不到第一广播信号或者第二广播信号的无线电广播的状态下，也能够执行该信号强度的取得。
区域推断部121b是使控制部120执行导航终端110的确定当前地点的功能的程序模块。此外，在本实施方式中，区域推断部121b，当确定该当前地点时，基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，使控制部120执行推断当前地点所在的区域的功能。此外，在本实施方式中，由于当前地点所在的区域是道路，所以将当前地点所能存在的候补区域称为候补道路。
即，就控制部120而言，通过区域推断部121b的处理，基于作为车速传感器141以及陀螺传感器142的输出信息的自主导航信息和地图信息130a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路；再基于由GPS接收部143取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围之后，进行将该比较对象道路的形状与自主导航轨迹最一致的道路当作车辆行驶的道路的地图匹配处理，在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
进一步地，在本实施方式中，采用以下这样的结构：通过调整推断为基于广播信号的接收状况而确定出的候补道路就是当前地点所在的道路的概率，来提高当前地点的确定精度。即，可能会发生广播信号通过各种通信方式发送，而利用不同的频段的电波的不同的方式的广播信号向相同的地区发送的状况。而且，当比较频段不同的广播信号时，由于因频率(或者波长)、调制方式的差异而引起的广播信号的直行性、反射的特性、衍射的程度等存在差异，所以相同的地区的接收状况可能会产生差异。例如，根据频率，广播信号能够到达的距离、进入到建造物内的程度都不同。
而且，在利用本实施方式的调谐器144能够接收到的AM无线电广播以及FM无线电广播中，虽然AM无线电广播信号(第一广播信号)能够在比FM无线电广播信号(第二广播信号)更广泛的地区接收到，但是在立体构造物内，FM无线电广播信号比AM无线电广播信号更容易接收。因此，若分析某个位置的电波的接收状况，则可以推断出其位置。因此，能够提高当前地点的确定精度。
具体地，控制部120通过区域推断部121b的处理，基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，从误差圆内的比较对象道路中确定出当前地点可能位于的候补道路，并使得推断为当前地点位于确定出的候补道路上的概率相对地比其他的比较对象道路更高。当然，此处也可以采用以下这样的结构：基于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，来确定当前地点不可能位于的道路，并相对地降低推断为当前地点位于该道路上的概率。
此外，在本实施方式中，只要能够定义接收状况的优劣、接收状况的优劣的程度，以使得能够根据第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，来确定存在当前地点的概率较高的道路或者概率较低的道路即可。因此，在本实施方式中，控制部120判断第一广播信号和第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比是否恶化，再根据该判定结果来确定存在当前地点的概率较高的道路或者概率较低的道路。
此处，基准的接收状况是用于判断第一广播信号的接收状况以及第二广播信号的接收状况是否恶化的指标，在本实施方式中，将在遮蔽物较少的地上的道路行驶的状态的第一广播信号的通常的接收状况设置为针对第一广播信号的基准的接收状况，将该状态的第二广播信号的通常的接收状况设置为针对第二广播信号的基准的接收状况。基准的接收状况能够在各种时机确定。在本实施方式中，在广播信号的接收状况发生恶化的情况下，将恶化前的接收状况确定为基准的接收状况。
进一步地，在本实施方式中，与基准的接收状况相比恶化的程度是由相对值(表示作为恶化的结果的接收状况的数值)/(表示基准的接收状况的数值)来定义的。进一步地，在本实施方式中，用于评价恶化的程度的规定的程度只要以如下的方式定义即可：根据判断第一广播信号以及第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比恶化的程度是否比规定的程度更大的结果，能够推断当前地点所在的区域。因此，根据按照规定的程度来区分的接收状况的组合，以似然度在一定程度以上的就视为当前地点的推断是正确的方式，来推断并预先设定规定的程度。具体地，采用以下这样的结构：在作为与基准的接收状况相比恶化的程度的(表示作为恶化的结果的接收状况的数值)/(表示基准的接收状况的数值)小于或等于规定值的情况下，视为广播信号的接收状况与基准的接收状况相比发生恶化。
当然，此处，只要根据判断第一广播信号以及第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比发生恶化的程度是否比规定的程度更大的结果，以能够推断当前地点所在的区域的方式来设定规定的程度即可。针对第一广播信号和第二广播信号，该规定的程度可以是相同的基准，也可以是不同的基准。
第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合只要预先关联于存在当前地点的概率较高的道路、存在当前地点的概率较低的道路即可。例如，可以假定有如表2所示的关联关系。
[表2]
具体地，频率较高的(波长较短)波段的广播信号比频率较低的(波长较长)波段的广播信号更容易通过衍射而进入建筑物内。因此，在由与外侧相通的墙壁围成的地上的立体停车场、高架道路下方的道路等周围存在立体构造物的道路上，尽管与室外的道路相比，广播信号的接收状况更加恶化，但是在很多情况下，频率相对较高的第二广播信号的接收状况比第一广播信号的接收状况更好。因此，也可以采用以下这样的结构：在第一广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更大，而第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更小的情况下，以视为当前地点是在周围存在立体构造物的道路上的概率较高的方式，将周围存在立体构造物的道路确定为候补道路。
进一步地，在地下道路、隧道内的道路等位于地表内部的道路上，只要不设置中继器，就难以接收广播信号。因此，可以采用以下这样的结构：在第一广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更大，第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度也比规定的程度更大的情况下，以视为当前地点位于地表内部的道路上的概率较高的方式，将位于地表内部的道路确定为候补道路。
进一步地，在现实中可能发生以下的状况：频率相对较低的(波长较长)第一广播信号与频率相对较高的(波长较短)波段的第二广播信号相比，到达更远的距离。例如，日本国的AM无线电广播信号与FM无线电广播信号相比，更容易到达更远的距离。因此，也可以采用以下这样的结构：预先将如这样的场所定义为偏僻的地方，在第一广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更小，而第二广播信号的接收状况与基准的接收状况相比，恶化的程度比规定的程度更大的情况下，以视为当前地点在位于偏僻地方的道路上的概率较高的方式，将位于偏僻地方的道路确定为候补道路。
如上所述，通过第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，可以确定当前地点位于的概率较高的道路或者概率较低的道路。因此，在如表2所示的各道路成为候补道路的情况下，控制部120通过根据第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合，来调整推断当前地点位于该候补道路的概率，能够提高当前地点的确定精度。
(2-2)当前地点确定处理：
以下，针对当前地点确定处理的一个例子进行详细地说明。在本实施方式中，当导航程序121被执行时，控制部120执行通过引导部121c的处理，在用户I/F部145的显示部上显示地图的处理。即，控制部120基于地图信息130a，向用户I/F部145输出用于描述车辆的当前地点的周围的地图以及车辆的当前地点的控制信号。因此，在用户I/F部145的显示部上，描述车辆的当前地点的周围的地图以及车辆的当前地点。
在用户I/F部145的显示部进行如这样的显示的状态下，为了取得当前地点还有进行更新，控制部120每隔规定的期间(例如100ms)执行当前地点确定处理。在图4所示的当前地点确定处理中，控制部120通过广播信号接收部121a以及区域推断部121b的处理，判断第一广播信号的接收状况与基准的接收状况相比恶化的程度是否大于规定的程度(步骤S200)。即，控制部120通过广播信号接收部121a的处理，来取得表示第一广播信号的接收状况的信号强度。在最近的规定期间内，在规定期间的前期，信号强度稳定在规定水平上，在后期信号强度降低的情况下，控制部120就视为接收状况恶化。另外，在视为接收状况恶化的情况下，控制部120取得稳定的期间的信号强度的平均值作为基准的强度，再取得恶化后的信号强度的最低值作为表示恶化的结果的接收状况的数值。然后，控制部120通过区域推断部121b的处理，在(信号强度的最低值)/(信号强度的平均值)小于或者等于规定值的情况下，视为第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。此外，规定水平能够根据广播能够适当地播放的水平的最低值等来定义。
图5的(A)是示意地示出道路上的第一广播信号的接收状况的图，横轴是时刻，纵轴是信号强度。另外，在图5的(A)中针对以下情况示出第一广播信号的信号强度：在时刻T0～时刻T1，车辆在遮蔽物较少的道路上行驶；在时刻T1，车辆进入地下道路；在时刻T2，车辆从该地下道路退出；在时刻T2～时刻T3，车辆在遮蔽物较少的道路上行驶；在时刻T3，车辆进入地上的立体停车场的道路；在时刻T4，车辆从该地上的立体停车场的道路退出；在时刻T4以后，车辆在遮蔽物较少的道路上行驶后到达偏僻地方的道路。此外，在该例子中，假定车辆在遮蔽物较少的道路上行驶的情况下的广播信号的信号强度高于或者等于规定水平。
在该例子的时刻T02执行步骤S200，并以时刻T0～时刻T02作为规定期间来分析信号强度的情况下，控制部120在规定期间的前期(时刻T0～时刻T01)，判断为信号强度稳定在高于或者等于规定水平。另外，在规定期间的后期(时刻T01～时刻T02)，由于信号强度降低，信号强度恶化，所以控制部120计算作为第一广播信号比基准的接收状况恶化的程度的(信号强度的最低值Imin11)/(信号强度的平均值Ia)。此处，在将用于判断第一广播信号比基准的接收状况恶化的程度的规定的程度设置为例如0.5的情况下，在图5的(A)所示的例子中，由于(信号强度的最低值Imin11)/(信号强度的平均值Ia)小于或者等于0.5，所以控制部120视为第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。
另外，即使在控制部120在时刻T03执行步骤S200的情况下，在图5的(A)所示的例子中，由于(信号强度的最低值Imin12)/(信号强度的平均值Ia)小于或者等于0.5，所以视为第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。另一方面，在控制部120在时刻T04执行步骤S200的情况下，在图5的(A)所示的例子中，由于(信号强度的最低值Imin13)/(信号强度的平均值Ia)大于0.5，所以不视为第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。
在步骤S200中，在判断为第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况下，控制部120在步骤S205中，判断第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度是否大于规定的程度。在步骤S200中，在没有判断为第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度情况下，在步骤S240中，判断第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度是否大于规定的程度。
即，步骤S205、S240的判断处理是相同的判断处理，控制部120基于通过广播信号接收部121a的处理取得的表示第二广播信号的接收状况的信号强度来进行判断。具体地，在最近的规定期间内的前期，第二广播信号的信号强度稳定在大于或者等于规定水平，在后期，信号强度降低的情况下，控制部120就视为接收状况恶化。另外，在视为接收状况恶化的情况下，控制部120取得稳定的期间的信号强度的平均值作为基准的强度，再取得恶化后的信号强度的最低值作为表示恶化的结果的接收状况的数值。然后，控制部120通过区域推断部121b的处理，在(信号强度的最低值)/(信号强度的平均值)小于或者等于规定值的情况下，视为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。
图5的(B)示意地示出，在以与图5的(A)相同的条件，车辆在道路上行驶的情况下的第二广播信号的接收状况的图，横轴是时刻，纵轴是信号强度。由于图5的(B)所示的信号强度是针对第二广播信号的强度，所以虽然车辆在地下道路上行驶的时刻T1～时刻T2的信号强度的降低的程度与图5的(A)同等，但是车辆在地上的立体停车场的道路上行驶的时刻T3～时刻T4的信号强度的降低的程度小于图5的(A)所示的降低程度。另外，当车辆在偏僻地方的道路上行驶的时刻的信号强度的降低的程度大于图5的(A)所示的降低程度。
在该例子的时刻T02，在控制部120执行步骤S205或者S240的情况下，在图5的(B)所示的例子中，由于(信号强度的最低值Imin21)/(信号强度的平均值If)小于或者等于0.5，控制部120视为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。另外，在时刻T03，控制部120执行步骤S205或者S240的情况下，在图5的(B)所示的例子中，由于(信号强度的最低值Imin22)/(信号强度的平均值If)大于0.5，所以控制部120不视为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。
另一方面，在时刻T04，在控制部120执行步骤S205或者S240的情况，在图5的(B)所示的例子中，由于(信号强度的最低值Imin23)/(信号强度的平均值If)小于或者等于0.5，所以控制部120视为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度。
在步骤S205中，在没有判断为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况下，在如图5的(A)、(B)所示的时刻T3～T4那样的状况下，当前地点在周围存在立体构造物的道路上的概率较高。因此，控制部120通过区域推断部121b的处理，判断周围存在立体构造物的道路是否位于当前地点周围(步骤S210)。即，控制部120参照地图信息130a，判断在以即将判断为当前地点的位置(通过上次的当前地点确定处理确定出的当前地点)为中心的误差圆内，是否存在以下道路：关联于表示作为地上的立体停车场的道路的信息的道路、关联于表示是高架道路下方的道路的信息的道路。在存在有任一种道路的情况下，控制部120判断为周围存在立体构造物的道路位于当前地点周围。
而且，在步骤S210中，在没有判断为周围存在立体构造物的道路位于当前地点周围的情况下，发生步骤S210的判断结果与步骤S200以及S205的判断结果相矛盾的现象。因此，控制部120不进行基于广播信号来调整推断为当前地点位于候补道路上的概率的处理，而是通过通常的处理来确定当前地点(步骤S215)。即，控制部120通过导航程序121的处理，取得车速传感器141以及陀螺传感器142的输出信息作为自主导航信息，取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部120基于该自主导航轨迹和地图信息130a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，基于由GPS接收部143取得的GPS信号的误差圆来缩小比较对象道路的范围。进一步地，控制部120进行将比较对象道路的形状与自主导航轨迹最一致的道路当作车辆行驶的道路的地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
另一方面，在步骤S210中，在判断为周围存在立体构造物的道路位于当前地点周围的情况下，步骤S210的判断结果与步骤S200以及S205的判断结果相一致。因此，控制部120提高当前地点位于周围存在立体构造物的道路上的概率(步骤S220)。即，控制部120通过导航程序121的处理，取得车速传感器141以及陀螺传感器142的输出信息作为自主导航信息，取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部120基于该自主导航轨迹和地图信息130a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，基于由GPS接收部143取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，控制部120从该比较对象道路中，将周围存在立体构造物的道路确定为候补道路，提高推断为该候补道路是当前地点位于的道路的概率。该处理能够通过例如在地图匹配处理中使表示自主导航轨迹与道路形状一致的程度的指标以一定比率增加等来予以实现。然后，控制部120基于比较对象道路来进行地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
另一方面，在步骤S205中，在判断为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况下，在图5的(A)、(B)所示的时刻T1～T2那样的状况下，当前地点在位于地表内部的道路上的概率较高。因此，控制部120通过区域推断部121b的处理，判断位于地表内部的道路是否就在当前地点周围(步骤S225)。即，控制部120参照地图信息130a，在以即将判断为当前地点的位置(通过上次的当前地点确定处理确定出的当前地点)为中心的误差圆内，判断是否存在以下的道路：关联于表示是地下道路的信息的道路、关联于表示是地下停车场的道路的信息的道路。在存在有任一种道路的情况下，控制部120判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围。
然后，在步骤S225中，在未判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围的情况下，发生步骤S225的判断结果与步骤S200以及S205的判断结果相矛盾的现象。因此，控制部120不进行基于广播信号来调整推断为当前地点位于候补道路上的概率的处理，而是通过通常的处理来确定当前地点(步骤S230)。
另一方面，在步骤S225中，在判断为位于地表内部的道路存在于当前地点周围的情况，步骤S225的判断结果与步骤S200以及S205的判断结果相一致。因此，控制部120提高当前地点在位于地表内部的道路上的概率(步骤S235)。即，控制部120通过导航程序121的处理，取得车速传感器141以及陀螺传感器142的输出信息作为自主导航信息，再取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部120基于该自主导航轨迹和地图信息130a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再基于由GPS接收部143取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，控制部120从该比较对象道路中，将位于地表内部的道路确定为候补道路，提高推断为该候补道路是当前地点位于的道路的概率。然后，通过控制部120基于比较对象道路来进行地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
在步骤S240中，在判断为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况，在图5的(A)、(B)所示的时刻T04或者这以后的那样的状况下，当前地点在位于偏僻的地方的道路上的概率较高。因此，控制部120通过区域推断部121b的处理，判断为在当前地点周围是否有位于偏僻地方的道路(步骤S250)。即，控制部120参照地图信息130a，来判断在以即将判断为当前地点的位置(通过上次的当前地点确定处理确定出的当前地点)为中心的误差圆内，是否存在关联于表示位于偏僻地方的道路的信息的道路。
然后，在步骤S250中，在没有判断为在当前地点周围存在位于偏僻地方的道路的情况下，出现步骤S250的判断结果和步骤S200以及S240的判断结果相矛盾的现象。因此，控制部120不进行基于广播信号来调整推断为当前地点位于候补道路上的概率的处理，而是通过通常的处理来确定当前地点(步骤S255)。
另一方面，在步骤S250中，在判断为当前地点周围存在位于偏僻地方的道路的情况下，步骤S250的判断结果与步骤S200以及S240的判断结果相一致。因此，控制部120提高当前地点在位于偏僻地方的道路上的概率(步骤S260)。即，控制部120通过导航程序121的处理，取得车速传感器141以及陀螺传感器142的输出信息作为自主导航信息，再取得作为时序的自主导航信息所示的车辆的轨迹的自主导航轨迹。另外，控制部120基于该自主导航轨迹和地图信息130a，来设定车辆的当前地点可能位于的多个比较对象道路，再基于由GPS接收部143取得的GPS信号的误差圆，来缩小比较对象道路的范围。进一步地，控制部120在该比较对象道路中，将关联于表示位于偏僻地方的道路的信息的道路确定为候补道路，提高推断为该候补道路是当前地点位于的道路的概率。然后，通过控制部120基于比较对象道路来进行地图匹配处理，再在通过该地图匹配处理从而确定出的道路上确定当前地点。
另一方面，在步骤S240中，在没有判断为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况下，控制部120通过通常的处理来确定当前地点(步骤S245)。即，在步骤S240中，在没有判断为第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况下，由于第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况均良好，所以控制部120不进行基于广播信号来调整推断为当前地点位于候补道路上的概率的处理，而是通过通常的处理来确定当前地点。
(3)其他的实施方式：
以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合来推断当前地点所在的区域，还能够采用其他各种实施方式。例如，导航终端10、110可以固定地装载于车辆，也可以采用将可搬移的导航终端10、110带入车辆内来利用的方式。
进一步地，作为为了确定当前地点而参照的信息并不仅限定于自主导航信息、GPS信号，也可以采用以下这样的结构：也参照其他的重要因素，例如，车速、交通信息等，从比较对象道路中确定出存在当前地点的概率较高的道路，来推断当前地点所在的区域。如这样地，即使是通过利用各种判断要素进行综合判断来确定当前地点的结构，只要基于第一信号的接收状况和第二信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域，若以该推断作为确定当前地点的判断要素，就能够提高当前地点的确定精度。
进一步地，接收状况只要以如下的方式定义即可：能够准确地复原第一信号与第二信号叠加的信息的概率越高，另外，能够准确地复原的信息量越多，就越好。因此，可以采用以下的定义：信号的强度越强接收状况就越好的定义、除了C/N以外的通信质量(S/N、调制误差比、误比特率等)越好接收状况就越好的定义、在信号解调时的参数(例如增益)等表示是良好的通信质量的情况下就视为接收状况也良好的定义等。
进一步地，用于判断接收状况优劣的规定的基准可以是直接地评价接收状况的基准，也可以是间接地评价接收状况的基准。作为前者能够采用以下这样的结构等：例如，对作为用于评价接收状况的指标的信号的强度、表示通信质量的数值、信号解调时的参数等设定阈值，再通过比较信号的强度、表示通信质量的数值、信号解调时的参数等与阈值，来评价接收状况是否比规定的基准差。作为后者能够采用以下这样的结构等：例如，对利用GPS信号得到的当前地点的可靠度、表示是否能够利用广播信号解调出广播内容的指标(广播声音、广播图像所含有的噪声的程度等)设定阈值，再通过比较该可靠度、指标与阈值，来评价接收状况是否比规定的基准差。
进一步地，广播信号并不仅限定于无线电广播信号，也可以是能够通过导航终端10接收到的广播信号，例如电视广播信号。进一步地，图2所示的当前地点确定处理是一个例子，也可以进行适当地修改。例如，在图2所示的当前地点确定处理中，在步骤S100中判断为GPS信号的接收状况较好的情况下，进一步地，在广播信号的接收状况较好的情况和较差的情况下，也可以调整推断是当前地点所在的道路的概率。例如，可以采用以下这样的结构：在广播信号的接收状况较好的高架道路上的道路、景色较好的市区的道路包含于比较对象道路中的情况下，将高架道路上的道路、景色较好的市区的道路视为候补区域，提高推断是当前地点所在的道路的概率。另外，也可以采用以下这样的结构：在广播信号的接收状况较差的偏僻地方的道路是比较对象道路的情况下，将该道路视为候补区域，提高推断是当前地点所在的道路的概率。
进一步地，在图2所示的当前地点确定处理的步骤S125中，也可以判断当前地点周围是否存在位于地表的道路。即，可以采用以下这样的结构：在步骤S125中，在没有判断为当前地点周围存在位于地表的道路的情况下，在步骤S130中，降低当前地点在位于地表的道路上的概率；在步骤S125中，在判断为当前地点周围存在位于地表的道路的情况下，在步骤S135中，提高当前地点在位于地表的道路上的概率。
进一步地，针对广播信号的基准的接收状况，除了上述的实施方式的定义以外还可以采用各种定义。例如，也可以将适当地再现广播内容的状态下的广播信号的接收状况作为基准的接收状况。另外，基准的接收状况可以在各种时机确定，只要将在推断为当前地点在遮蔽物较少的地上的道路上的情况下的接收状况设置为基准的接收状况即可。进一步地，比基准的接收状况恶化的程度可以通过绝对值，例如(表示基准的接收状况的数值)-(表示作为恶化的结果的接收状况的数值)来评价。另外，用于评价比基准的接收状况恶化的程度的规定的程度能够以如下的方式预先设定：实测规定的程度，并且根据接收状况相对于该规定的程度的优劣，能够从统计学上推断当前地点。
进一步地，调谐器144只要能够接收不同的频段的广播信号即可。第一广播信号与第二广播信号只要至少电波的频段是不同的即可，只要区分第一广播信号与第二广播信号，以使得根据频段不同，能够根据第一广播信号的接收状况与第二广播信号的接收状况的组合来推断道路即可。
另外，在第一广播信号与第二广播信号中，除了频段以外的要素，例如，调制方式、信息的表达方式(模拟或者数字)等可以不同，也可以相同。当然，广播信号不仅限定于无线电广播信号，也可以是电视广播信号。
进一步地，判断当前地点是否存在的对象的区域不仅限定于由节点以及链路定义的道路。例如，在地图信息30a、130a中，针对地上立体停车场内的道路、地下停车场的道路，在很多情况下都没有定义节点或者链路。在这种情况下，虽然无法对地上立体停车场内的道路、地下停车场的道路进行地图匹配处理，但是若分析GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，能够推断为当前地点位于地上立体停车场内的区域或者地下停车场的区域。因此，如表1、表2的括弧内所示，也可以采用以下这样的结构：针对没有定义节点、链路的地上立体停车场内的区域、地下停车场内的区域，基于GPS信号的接收状况与广播信号的接收状况的组合，判断当前地点是否位于地上立体停车场内的区域或者地下停车场内的区域。
附图标记的说明
10…导航终端，20…控制部，21…导航程序，21a…GPS信号接收部，21b…广播信号接收部，21c…区域推断部，21d…引导部，30…记录介质，30a…地图信息，41…车速传感器，42…陀螺传感器，43…接收部，44…调谐器，45…用户I/F部。

Claims (15)

1.一种导航系统，其特征在于，具有：
信号接收单元，接收第一信号和与所述第一信号不同的第二信号；以及
区域推断单元，基于所述第一信号的接收状况与所述第二信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域。
2.如权利要求1所述的导航系统，其特征在于，
所述信号接收单元具有：
GPS信号接收单元，接收从GPS卫星发送的GPS信号作为所述第一信号；以及
广播信号接收单元，接收广播信号作为所述第二信号。
3.如权利要求2所述的导航系统，其特征在于，
所述区域推断单元基于所述GPS信号的接收状况与所述广播信号的接收状况的组合，确定所述当前地点所能存在的候补区域，并相对地提高推断为所述当前地点位于该候补区域的概率。
4.如权利要求3所述的导航系统，其特征在于，
在所述GPS信号的接收状况比规定的基准差，而所述广播信号的接收状况比规定的基准好的情况下，所述区域推断单元将位于地表的道路确定为所述候补区域。
5.如权利要求4所述的导航系统，其特征在于，
在所述GPS信号的接收状况比规定的基准差，而所述广播信号的接收状况比规定的基准好，且在与基于所述GPS信号而确定的当前地点相距规定距离以内的范围内存在位于地表内部并能够接收所述广播信号的道路的情况下，所述区域推断单元将该道路确定为所述候补区域。
6.如权利要求3～5中的任一项所述的导航系统，其特征在于，
在所述GPS信号的接收状况比规定的基准差，所述广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，所述区域推断单元将位于地表内部的道路确定为所述候补区域。
7.如权利要求3～6中的任一项所述的导航系统，其特征在于，
在所述GPS信号的接收状况比规定的基准好，所述广播信号的接收状况比规定的基准差的情况下，所述区域推断单元将位于偏僻地方的道路确定为所述候补区域。
8.如权利要求3～7中的任一项所述的导航系统，其特征在于，
在所述GPS信号的接收状况比规定的基准好，所述广播信号的接收状况比规定的基准好的情况下，所述区域推断单元将高架道路上方的道路确定为所述候补区域。
9.如权利要求1所述的导航系统，其特征在于，
所述信号接收单元接收第一频段的电波的第一广播信号作为所述第一信号，接收第二频段的电波的第二广播信号作为所述第二信号，所述第二频段高于所述第一频段。
10.如权利要求9所述的导航系统，其特征在于，
所述区域推断单元基于所述第一广播信号的接收状况与所述第二广播信号的接收状况的组合，确定所述当前地点所能存在的候补区域，并相对地提高推断为所述当前地点位于该候补区域的概率。
11.如权利要求10所述的导航系统，其特征在于，
在所述第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度，而所述第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度小于规定的程度的情况下，所述区域推断单元将在周围存在立体构造物的道路确定为所述候补区域。
12.如权利要求10或11所述的导航系统，其特征在于，
在所述第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度，所述第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度也大于规定的程度的情况下，所述区域推断单元将位于地表内部的道路确定为所述候补区域。
13.如权利要求10～12中的任一项所述的导航系统，其特征在于，
在所述第一广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度小于规定的程度，所述第二广播信号的接收状况比基准的接收状况恶化的程度大于规定的程度的情况，所述区域推断单元将位于偏僻地方的道路确定为所述候补区域。
14.一种导航系统的控制方法，其特征在于，包括：
广播信号接收工序，接收第一信号和与所述第一信号不同的第二信号；以及
区域推断工序，基于所述第一信号的接收状况与所述第二信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域。
15.一种导航系统的控制程序，其特征在于，
使计算机实现以下的功能：
广播信号接收功能，接收第一信号和与所述第一信号不同的第二信号；以及
区域推断功能，基于所述第一信号的接收状况与所述第二信号的接收状况的组合，来推断当前地点所在的区域。
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