CN112462402A - 一种移动端定位纠偏方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动端定位纠偏方法及装置，方法包括：获取移动端的定位信息；根据定位信息判断定位精度，在定位精度不小于预设阈值时，执行对移动端的定位纠偏：根据定位信息中的信噪比数值，将定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组；根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对第一定位信息组和第二定位信息组的定位数据进行纠偏，得到第三定位信息组；根据第三定位信息组进行解析计算，得到移动端的最终定位数据。本发明根据精度和信噪比进行判定并利用三维地图对定位数据进行纠偏，能提高移动端的定位准确度。

Description

一种移动端定位纠偏方法及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种移动端定位纠偏方法及装置。

背景技术

目前手机GPS定位信息在楼宇之间、高架下等有较多遮挡物的区域定位精度较大，往往会有超过50米的定位精度，导致了在这些区域的定位不可靠，容易造成偏移。

在需要定位导航的打车应用场景中，司机端在派单、计费、路线绘制等功能上都会使用手机GPS芯片获取的GPS定位信息。由于在较多遮挡物的区域定位精度较大，导致司机端在派单时出现派单较远、计时计费不准等情况。

因异物遮蔽造成在高楼、高架道路中的定位误差可以体现在定位数据中的信噪比数值上，一般而言信噪比高的说明通信质量良好，信噪比低的说明通信质量较差。根据对信噪比数值的判断进行定位的纠正不失为一种可行的方式。

发明内容

为进一步减小移动端定位误差，本发明公开了一种移动端定位纠偏方法及装置。具体技术方案如下：

第一方面，本发明公开了一种移动端定位纠偏方法，所述方法包括：

获取定位系统关于目标移动端的定位信息；

根据所述定位信息判断定位精度，在所述定位精度不小于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏：

根据所述定位信息中每一条定位信息中的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组；

根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组；

根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据。

进一步地，所述根据所述定位信息判断定位精度，执行对所述目标移动端的定位纠偏包括：

获取所述定位消息中的定位语句；

根据所述定位语句解析出定位误差精度数据，所述定位误差精度数据包括纬度误差精度、经度误差经度和/或高度误差精度；

在所述定位误差精度数据中至少一个数据值不低于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏。

进一步地，所述根据所述定位信息判断定位精度，在所述定位误差精度数据均小于预设阈值时，则使用所述定位信息中的原始定位数据作为所述目标移动端的最终定位数据。

进一步地，所述根据所述定位信息中每一条定位信息中的的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组包括：

从所述定位信息中每一条定位信息中解析出相应的信噪比数值；

将信噪比数值小于预设阈值的定位信息归入第一定位信息组；

将信噪比数值不小于预设阈值的定位信息归入第二定位信息组。

进一步地，所述根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组包括：

对于所述第一定位信息组中的每一条定位信息，获取每一条定位信息中的所述目标移动端的原始定位数据、方向角数据和仰角数据；

根据所述每一条定位信息中的原始定位数据、方向角数据、仰角数据和三维地图判断在定位方向上是否存在异物遮蔽；

若没有存在异物遮蔽，则将定位点变为在定位方向上存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据；

若存在异物遮蔽，则使用原始定位数据作为目标定位数据。

根据所述目标定位数据更新所述第一定位信息组。

进一步地，所述根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组还包括：

对于所述第二定位信息组中的每一条定位信息，获取每一条定位信息中的所述目标移动端的原始定位数据、方向角数据和仰角数据；

根据所述每一条定位信息中的原始定位数据、方向角数据、仰角数据和三维地图判断在定位方向上是否存在异物遮蔽；

若存在异物遮蔽，则将定位点变为在定位方向上不存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据；

若不存在异物遮蔽，则使用原始定位数据作为目标定位数据；

根据所述目标定位数据更新所述第二定位信息组；

将所述第一定位信息组和所述第二定位信息组合并得到所述第三定位信息组。

进一步地，所述将定位点变为在定位方向上存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内或将定位点变为在定位方向上不存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据包括：

根据车辆规划的行驶路线选取合适的道路一侧；

将所述定位点变为所述道路一侧中距离所述原始定位数据对应的定位点最近且允许停车上下客的区域内；

和/或，将定位点变为所述道路一侧中距离所述原始定位数据对应的定位点最近的的高频定位区域或路口位置。

进一步地，所述根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据包括：

根据所述所述第三定位信息组中的至少一个目标定位数据进行解析并基于空间距离后方交会方法进行计算，得到所述目标移动端的最终定位数据；

和/或，通过所述三维地图对所述最终定位数据进行验证和/或微调；

将所述目标移动端的最终定位数据发送至所述目标移动端和/或目标司机端。

第二方面，本发明公开了一种移动端定位纠偏装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取定位系统关于目标移动端的定位信息；

精度判断模块，用于根据所述定位信息判断定位精度；

纠偏模块，用于在所述定位精度不小于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏，得到第三定位信息组；

解析计算模块，用于根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据。

进一步地，所述纠偏模块包括：

信噪比判断子模块，用于根据所述定位信息中每一条定位信息中的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组；

定位数据纠偏子模块，用于根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组。

第三方面，本发明还公开了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如本发明第一方面公开的一种移动端定位纠偏方法。

第四方面，本发明还公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如本发明第一方面公开的一种移动端定位纠偏方法。

采用上述技术方案，本发明所述的一种移动端定位纠偏方法及装置具有如下有益效果：本发明根据定位数据中的信噪比进行判断，将原始定位点纠偏至存在异物遮蔽区域或不存在异物遮蔽区域，能够提高移动端在高楼、高架下的定位准确度，减小定位误差；应用于打车类型应用中，通过准确的定位可以使司机端的派单、计时和计费更加合理准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种移动端定位纠偏方法的流程示意图；

图2-1和图2-2是本发明实施例提供的移动端的卫星定位场景示意图；

图3是本发明实施例提供的一种移动端定位纠偏方法的流程框图；

图4是本发明实施例提供的一种移动端定位纠偏装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，对本发明公开的实施例中涉及的关键术语和缩略语进行定义。

SNR：信噪比(SIGNALNOISE RATIO，SNR or S/N)，即放大器的输出信号的功率，与同时输出的噪声功率的比值，常常用分贝数(dB)表示。设备的信噪比越高表明它产生的杂音越少。一般来说，信噪比越大，说明混在信号里的噪声越小，声音回放的音质量越高，否则相反。

GNSS：全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System)，是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还必须知道用户钟差。全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。因此，通俗地说如果要知道经纬度还想知道高度的话，需要4颗卫星才能准确定位。

定位精度：PositionalAccuracy，定位精度是空间实体位置信息(通常为坐标)与其真实位置之间的接近程度，该值越低表明定位越准确。

图1是本发明实施例提供的一种移动端定位纠偏方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程示意图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述移动端定位纠偏方法可以包括：

S110：获取定位系统关于目标移动端的定位信息。

可以理解的是，以GPS(全球定位系统，Global Positioning System，GPS)为例，GPS发送数据以行为单位，每行以字符”$”开头<CR><LF>为结尾,CR—Carriage Return,LF—Line Feed，表示回车和换行。其中GPS中全球定位信息$GPGGA的标准格式为：

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>＊hh<CR><LF>。具体的格式信息如下表所示：

表1全球定位信息$GPGGA的数据标准格式表

在其他一些GPS数据格式，还可以包括信噪比数值。

S120：根据所述定位信息判断定位精度，在所述定位精度不小于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏。

优选地，本发明实施例提供的步骤S120可以包括以下步骤：

S121：获取所述定位消息中的定位语句。

S122：根据所述定位语句解析出定位误差精度数据，所述定位误差精度数据包括纬度误差精度、经度误差经度和/或高度误差精度。

S123：在所述定位误差精度数据中至少一个数据值不低于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏。

S124：在所述定位误差精度数据均小于预设阈值时，则使用所述定位信息中的原始定位数据作为所述目标移动端的最终定位数据。

优选地，所述预设阈值可以为50米。当定位精度小于50米时，则直接使用原始定位数据，当定位精度不小于50米是，则进入定位数据的纠偏流程。

在一些其他可行的实施方式中，所述预设阈值可以根据应用对定位精度的要求而设置。同时，在本发明实施例中并不限定只有在所述定位误差精度数据中至少一个数据值不低于预设阈值时才执行对所述目标移动端的定位纠偏，也可以根据应用需求设置相应的判断条件。本发明实施例对此不作唯一限定。

S130：根据所述定位信息中每一条定位信息中的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组。

优选地，本发明实施例提供的步骤S130可以包括：

从所述定位信息中每一条定位信息中解析出相应的信噪比数值；

将信噪比数值小于预设阈值的定位信息归入第一定位信息组；

将信噪比数值不小于预设阈值的定位信息归入第二定位信息组。

优选地，所述预设阈值可以为30dB，当SNR在0-30dB之间表示接收到的信号干扰较多，当SNR在30dB以上表示是接收到的信号干扰少。

在一种实施场景中，图2-1和图2-2是本发明实施例提供的移动端的卫星定位场景示意图，其中，A、B和C表示不同的GNSS定位卫星，实心圆点表示目标移动端，虚线表示对应于每个GNSS定位卫星的定位方向。如图2-1和图2-2所示，移动端手机定位在两边都有楼宇的街道上，则可以根据对应每个GNSS卫星的信噪比来确定手机定位在街道的左侧还是右侧。如图2-1所示，如果手机定位接收到定位卫星A的信噪比较低，定位卫星B和C的信噪比较高，则说明定位在街道左侧；如图2-2所示，如果手机定位接收到定位卫星A和B的信噪比较高，定位卫星C的信噪比较低，则说明定位在街道右侧。

S140：根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组。

具体地，如图3所示，本发明实施例提供的步骤S140可以包括以下步骤：

S141：对于所述第一定位信息组中的每一条定位信息，获取每一条定位信息中的所述目标移动端的原始定位数据、方向角数据和仰角数据。

S142：根据所述每一条定位信息中的原始定位数据、方向角数据、所述仰角数据和三维地图判断在定位方向上是否存在异物遮蔽。

可以理解的是，可以根据定位信息的格式获取其中的定位方向数据，不仅限定于方向角数据和仰角数据。

可以理解的是，GPS定位带有当前定位的方向信息，通过三维地图可以知道当前方向对应的遮挡物的分布。因而可以通过定位信息的方向和三维地图的遮挡物信息来帮助纠偏定位数据。

S143：若没有存在异物遮蔽，则将定位点变为在定位方向上存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据。

可以理解的是，对于信噪比数值小于预设阈值的第一定位信息组而言，信噪比较小很有可能是受到了如高楼、高架、树木等异物的遮蔽，因此，通过与三维地图的匹配后，若原始定位方向上不存在异物，则需要将定位点纠偏至存在异物遮蔽的区域内。

S144：若存在异物遮蔽，则使用原始定位数据作为目标定位数据。

S145：根据所述目标定位数据更新所述第一定位信息组。

具体地，如图3所示，本发明实施例提供的步骤S140还可以包括：

S146：对于所述第二定位信息组中的每一条定位信息，获取每一条定位信息中的所述目标移动端的原始定位数据、方向角数据和仰角数据.

S147：根据所述每一条定位信息中的原始定位数据、方向角数据、所述仰角数据和三维地图判断在定位方向上是否存在异物遮蔽。

S148：若存在异物遮蔽，则将定位点变为在定位方向上不存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据。

可以理解的是，对于信噪比数值不小于预设阈值的第二定位信息组而言，信噪比较大很有可能是未受到如高楼、高架、树木等异物的遮蔽，因此，通过与三维地图的匹配后，若原始定位方向上存在异物，则需要将定位点纠偏至不存在异物遮蔽的区域内。

S149：若不存在异物遮蔽，则使用原始定位数据作为目标定位数据。

S1410：根据所述目标定位数据更新所述第二定位信息组，将所述第一定位信息组和所述第二定位信息组合并得到所述第三定位信息组。

优选地，本发明实施例提供的步骤S143或S148可以包括：

根据车辆规划的行驶路线选取合适的道路一侧；

将所述定位点变为所述道路一侧中距离所述原始定位数据对应的定位点最近且允许停车上下客的区域内；

和/或，将定位点变为所述道路一侧中距离所述原始定位数据对应的定位点最近的高频定位区域或路口位置。

可以理解的是，应用于打车类型或出行导航类型的应用中时，考虑到道路信息对车辆停驶区域的限制，可以在就近原则和路线规划的基础上优先考虑允许停车上下客的区域或高频定位区域或路口位置。

S150：根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据。

具体地，本发明实施例提供的步骤S150可以包括：

根据所述所述第三定位信息组中的至少一个目标定位数据进行解析并基于空间距离后方交会方法进行计算，得到所述目标移动端的最终定位数据；

和/或，通过所述三维地图对所述最终定位数据进行验证和/或微调；

将所述目标移动端的最终定位数据发送至所述目标移动端和/或目标司机端。

优选地，可以通过所述三维地图对所述最终定位数据进行验证和/或一定方向和距离上的微调，或者通过获取车联网平台发布的道路管制信息对定位数据进行微调。

可以理解的是，将所述最终定位数据发送至所述目标移动端可以让用户的定位更准确；在打车类型或定位导航类型的应用中，将所述最终定位数据发送至目标司机端，更够使司机端的派单、计时和计费更加准确，也能使路线规划更合理。

本发明实施例还提供了一种移动端定位纠偏装置，如图4所示，所述移动端定位纠偏装置包括：

获取模块410，用于获取定位系统关于目标移动端的定位信息；

精度判断模块420，用于根据所述定位信息判断定位精度；

纠偏模块430，用于在所述定位精度不小于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏，得到第三定位信息组；

解析计算模块440，用于根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据。

进一步地，本发明实施例提供的所述纠偏模块430还可以包括以下子模块：

信噪比判断子模块431，用于根据所述定位信息中每一条定位信息中的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组；

定位数据纠偏子模块432，用于根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组。

本发明实施例所述的一种移动端定位纠偏装置与方法实施例基于相同的发明构思，详情请参考方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如本发明实施例的一种移动端定位纠偏方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。图5是本发明实施例提供的运行一种移动端定位纠偏方法的计算机设备的硬件结构框图，如图5所示，该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的移动端定位纠偏方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如本发明实施例所述的一种移动端定位纠偏方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

获取定位系统关于目标移动端的定位信息；

根据所述定位信息判断定位精度，在所述定位精度不小于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏：

根据所述定位信息中每一条定位信息中的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组；

根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组；

根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据。

2.根据权利要求1所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述根据所述定位信息判断定位精度，执行对所述目标移动端的定位纠偏包括：

获取所述定位消息中的定位语句；

根据所述定位语句解析出定位误差精度数据，所述定位误差精度数据包括纬度误差精度、经度误差经度和/或高度误差精度；

在所述定位误差精度数据中至少一个数据值不低于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏。

3.根据权利要求2所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述根据所述定位信息判断定位精度，在所述定位误差精度数据均小于预设阈值时，则使用所述定位信息中的原始定位数据作为所述目标移动端的最终定位数据。

4.根据权利要求1所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述根据所述定位信息中每一条定位信息中的的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组包括：

从所述定位信息中每一条定位信息中解析出相应的信噪比数值；

将信噪比数值小于预设阈值的定位信息归入第一定位信息组；

将信噪比数值不小于预设阈值的定位信息归入第二定位信息组。

5.根据权利要求1所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组包括：

对于所述第一定位信息组中的每一条定位信息，获取每一条定位信息中的所述目标移动端的原始定位数据、方向角数据和仰角数据；

根据所述每一条定位信息中的原始定位数据、方向角数据、仰角数据和三维地图判断在定位方向上是否存在异物遮蔽；

若没有存在异物遮蔽，则将定位点变为在定位方向上存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据；

若存在异物遮蔽，则使用原始定位数据作为目标定位数据。

根据所述目标定位数据更新所述第一定位信息组。

6.根据权利要求5所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组还包括：

对于所述第二定位信息组中的每一条定位信息，获取每一条定位信息中的所述目标移动端的原始定位数据、方向角数据和仰角数据；

根据所述每一条定位信息中的原始定位数据、方向角数据、仰角数据和三维地图判断在定位方向上是否存在异物遮蔽；

若存在异物遮蔽，则将定位点变为在定位方向上不存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据；

若不存在异物遮蔽，则使用原始定位数据作为目标定位数据；

根据所述目标定位数据更新所述第二定位信息组；

将所述第一定位信息组和所述第二定位信息组合并得到所述第三定位信息组。

7.根据权利要求5或6任一项所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述将定位点变为在定位方向上存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内或将定位点变为在定位方向上不存在异物遮蔽且至所述原始定位数据对应的定位点预设阈值距离的区域内，得到目标定位数据包括：

根据车辆规划的行驶路线选取合适的道路一侧；

将所述定位点变为所述道路一侧中距离所述原始定位数据对应的定位点最近且允许停车上下客的区域内；

和/或，将定位点变为所述道路一侧中距离所述原始定位数据对应的定位点最近的高频定位区域或路口位置。

8.根据权利要求1所述的一种移动端定位纠偏方法，其特征在于，所述根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据包括：

根据所述所述第三定位信息组中的至少一个目标定位数据进行解析并基于空间距离后方交会方法进行计算，得到所述目标移动端的最终定位数据；

和/或，通过所述三维地图对所述最终定位数据进行验证和/或微调；

将所述目标移动端的最终定位数据发送至所述目标移动端和/或目标司机端。

9.一种移动端定位纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取定位系统关于目标移动端的定位信息；

精度判断模块，用于根据所述定位信息判断定位精度；

纠偏模块，用于在所述定位精度不小于预设阈值时，执行对所述目标移动端的定位纠偏，得到第三定位信息组；

解析计算模块，用于根据所述第三定位信息组进行解析并计算，得到所述目标移动端的最终定位数据。

10.根据权利要求9所述的一种移动端定位纠偏装置，其特征在于，所述纠偏模块包括：

信噪比判断子模块，用于根据所述定位信息中每一条定位信息中的信噪比数值，将所述定位信息分成第一定位信息组和第二定位信息组；

定位数据纠偏子模块，用于根据三维地图判断是否存在异物遮蔽，并分别对所述第一定位信息组和所述第二定位信息组的定位数据进行纠偏，合并得到第三定位信息组。

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