CN111999745A - 提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备 - Google Patents

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CN111999745A CN202010967570.3A CN202010967570A CN111999745A CN 111999745 A CN111999745 A CN 111999745A CN 202010967570 A CN202010967570 A CN 202010967570A CN 111999745 A CN111999745 A CN 111999745A
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Abstract

本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备。所述方法包括步骤S1：针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；步骤S2：卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；步骤S3：利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标的位置。利用该方法，能够提高计算获取的地标位置的准确度。

Description

提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备
本申请是2020年5月21日提交、发明名称为“提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质”、申请号为202010437495.X的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备。
背景技术
城市环境有大量典型地标(landmark)，例如标志性大楼、商场、桥梁、隧道、公交站台、红绿灯等。如何能获取这些地标的准确位置，具有十分重要的意义，例如它们可以为车辆定位导航、以及未来自动驾驶技术，提供较为可靠的位置参考，也能帮助各类基于位置的服务(Location Based Service,LBS)提供准确的位置，方便用户完成高精度定位和导航，并准确定位和搜索周边的餐饮、购物、娱乐等各类服务。
各类城市地标主要处于室外环境，城市室外环境的定位主要依赖于以GPS、北斗等为代表的卫星定位。在卫星定位中，车辆、手机等各类移动终端接收卫星手机，计算出自己的位置。然而，在城市环境的高楼、高架等各类遮挡物较多，卫星定位信号存在多径、非视线接收等各类干扰，卫星定位位置有很大的偏差。因此，卫星定位信号难以提供准确可靠的城市环境地标位置，如何解决这一问题仍然是一个十分重要、且有挑战性的问题。
城市室外环境的主流定位技术是卫星定位技术，定位终端接收来自GPS和北斗的卫星定位信号，利用三角定位方法计算出位置。在晴朗无遮挡的环境下，卫星定位通常能够提供平均10米的定位精度。在实际环境中，卫星定位信号会存在若干干扰影响，主要包括(1)建筑、桥梁、树木、隧道等引起的卫星定位信号遮挡，(2)建筑物、墙壁等引起的卫星定位信号反射。现有研究表明，复杂城市环境的卫星定位误差会达30到50米，严重干扰区域甚至上百米。
为了实现城市环境的高精度卫星定位，尤其是城市地标定位，目前主要方法包括以下几种：
文献[1]将卫星定位和惯性导航器件结合起来，利用惯性导航的高速率位置更新，补偿和校正卫星定位的多径或遮挡引入的额外误差，提高定位精度。该方法的缺点是，惯性导航技术需要有一个比较准确的位置初始值，而且随着时间的累计，惯性导航会有很大的漂移误差，达到几十米甚至上百米，这会导致惯性导航的位置精度比卫星遮挡还要差，无法产生补偿校正的作用。
文献[2]提出一种图标图像的匹配定位方法。该方法分为离线训练和在线定位两个部分。离线训练过程中，采集道路图像、地标位置、视觉里程等，得到一个庞大的城市地标和位置的数据库；在线定位过程中，从图像中获取地标和姿态信息，并与离线数据库对比，从而获取地标位置。该方法的缺点是，该方法需要实现开展离线训练过程，建立一个庞大的离线数据库。
现有对地标的进行定位方法或者处理过程复杂繁琐，或者累计误差严重，难以在城市区域广泛推广和使用。
文献[1]：蒋庆仙，田育民，孙葵，北斗/INS组合导航关键技术分析，全球定位系统，2010,6,56-60。
文献[2]：Xiaozhi Qu,Bahman Soheilian,and Nicolas Paparoditis.Landmarkbased localization in urban environment.ISPRS Journal of Photogrammetry andRemote Sensing.2018,140,90-103。
发明内容
本发明实施例提供了一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备。该提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质，能够在一定程度上简化处理过程，提高处理精度。
一方面，本发明实施例提供了一种提高地标定位精度的数据处理方法，所述方法包括：
步骤S1：针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；
步骤S2：所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个所述卫星定位信息中的任一所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；
步骤S3：利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置；
步骤S3包括：
步骤S31：针对多个卫星中的任一卫星，利用已获取的该卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标所在区域；
步骤S32：获取根据多个卫星获取的各地标所在区域的一重叠区域，该重叠区域为：所有的各地标所在区域的重叠区域中，包含各地标所在区域最多的重叠区域；
步骤S33：获取所述重叠区域的中心位置，并将所述中心位置作为所述地标的位置。
一方面，本发明一实施例还提供了一种提高地标定位精度的数据处理装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息和地标图像；
第二获取模块，用于所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个所述卫星定位信息中的任一所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；
第三获取模块，用于利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置；
所述第三获取模块包括：第四获取子模块、第五获取子模块和第六获取子模块。
所述第四获取子模块，用于针对多个卫星中的任一卫星，利用已获取的该卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标所在区域；
所述第五获取子模块，用于获取根据多个卫星获取的各地标所在区域的一重叠区域，该重叠区域为：所有的各地标所在区域的重叠区域中，包含各地标所在区域最多的重叠区域；
所述第六获取子模块，用于获取所述重叠区域的中心位置，并将所述中心位置作为所述地标的位置。
一方面，本发明一实施例提供了一种提高地标定位精度的数据处理设备，所述设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述提高地标定位精度的数据处理方法。
一方面，本发明一实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述提高地标定位精度的数据处理方法。
综上所述，本发明实施例提供的提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备，通过获取多个车辆在设定时段内最后一次拍摄地标时的卫星定位信息；利用任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息中各卫星在发射用于获取该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置，以及根据该卫星定位信息获取的各卫星与车辆之间的距离；利用获取的各卫星的位置与各卫星与车辆之间的距离，求地标的位置，使得求出的地标位置准确，且求取地标位置的计算过程简单。
附图说明
图1是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的实现场景图；
图2是利用图1中的各装置实现一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图3是本发明提供的实现一种提高地标定位精度的数据处理方法中所用车辆的各模块的连接示意图；
图4是本发明提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的实现场景图；
图5是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理系统的连接示意图；
图6是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图7是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图8是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图9是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图10是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图11是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图12是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图13是本发明一实施例中提供的根据卫星位置、卫星与车辆之间的距离，计算车辆位置的几何结构图；
图14是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图15是本发明一实施例中提供的根据卫星位置、卫星与车辆之间的距离，求取地标位置的示意图；
图16是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法的流程示意图；
图17是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图18是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图19是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图20是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图21是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图22是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图23是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图24是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理装置的连接示意图；
图25是本发明一实施例中提供的一种提高地标定位精度的数据处理设备的各部件连接示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
图1是本发明提供的一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质的应用场景图。该图中设有第一车辆7和第二车辆8。第一车辆7和第二车辆8上设有用于采集车辆周围环境图像的图像采集装置。
在第一车辆7和第二车辆8沿城市道路行进过程中，设置分别在第一车辆7和第二车辆8上的图像采集装置会不断采集车辆周围环境图像，并将采集到的图像不断传递给服务器9。图像采集装置采集的车辆周围环境图像中，也包含带有地标10的车辆周围环境图像。
在第一车辆7和第二车辆8上还分别设置有北斗GPS双模卫星定位器。在第一车辆7和第二车辆8沿城市道路行进过程中，北斗GPS双模卫星定位器实时采集卫星定位信号，包括卫星定位位置、卫星定位信号的伪距等。
在地球上方设置有多颗用于定位的卫星，如图1中所示的第一卫星1、第二卫星2、第三卫星2、第四卫星4、第五卫星5和第六卫星6。
第一车辆7和第二车辆8在运行过程中，会不断获取包含各卫星的伪距和车辆的卫星定位位置的卫星定位信号，并将卫星定位信号传递给服务器9。
图2是利用图1中各装置获取地标高精度定位的流程图。
如图2所示，车辆端执行步骤S120：车辆采集车辆周围环境图像。
车辆端包括图1中的第一车辆7和第二车辆8。第一车辆7和第二车辆8上的图像采集装置在车辆运行过程中，会不断采集车辆周围环境图像，并不断将采集的图像传递给服务器端。
图3是第一车辆7或第二车辆8上的各模块的连接示意图。
图像采集装置71采集车辆周围环境图像，并将采集到的车辆周围环境图像传递给处理器模块74。北斗GPS双模卫星定位器72接收卫星定位信号，并将接收到的卫星定位信号传递给处理器模块74。电源管理模块77、同步时钟模块75用于对各模块进行辅助。数据存储模块76用于存储处理器模块74接收到的车辆周围环境图像和卫星定位信号。处理器模块74通过通信模块73与图1中的服务器9进行通信。
处理器模块74存储有地标的图像信息以及地标近似位置P1。
处理器模块74需要判断是否行驶到城市路标的周边。具体方法是比较地标近似位置P1与卫星定位位置P2是否足够靠近，实际系统中，如果两者的距离小于预定义的阈值d，即|P1-P2|<d，则认为已经行驶到路标附近。考虑到城市定位误差较大，本发明选择距离阈值d＝150米。
如果已经行驶到地标附近，处理器模块74开始分析接收到的车辆周围环境图像。通过图像处理方法，将拍照的图像与地标的图像信息进行对比，如果匹配成功，则认为发现地标。
处理器模块74将车辆最后一次拍摄到地标的时刻，作为车辆最靠近地标的时刻。处理器模块74将在车辆最靠近地标时刻时，获取的卫星定位信号及处理获取的地标图像传递给服务器端的服务器9。
服务器端包括用于进行数据处理的服务器9。
服务器9执行步骤S140：定位数据库更新数据。
服务器9接收处理器模块74传递的一次数据后，形成一条定位记录，并更新一次定位数据库。
定位数据库中的每条记录包括以下内容：
(1)车辆最后一次拍摄到地标的时刻。
(2)图像采集装置的最后一次拍摄的地标图像。
(3)图像采集装置最后一次拍摄地标图像时，车辆的卫星定位位置：来自北斗GPS双模卫星定位模块。
(4)图像采集装置最后一次拍摄地标图像时，每个卫星的伪距：来自北斗GPS双模卫星定位模块，伪距指的车辆到卫星的距离。假设车辆能捕获到N个卫星，那么就有N个不同的卫星伪距。
(5)发射用于生成各伪距的卫星信号时，每个卫星的位置：来自公开的北斗卫星、GPS卫星数据库，可以获取各个卫星的实时位置。假设卫星定位模块能捕获到N个卫星，那么就有N个不同的卫星位置。
(6)权重信息：不同车辆的定位记录的可靠性是不同的，这是因为某些图像采集装置最后一次拍摄地标时，可能不一定足够靠近路标。如图4所示，两台车辆的行驶路线不同，车辆V1路过路标附近，图像采集装置最后一次拍摄地标图像时的位置点P1与路标的距离较近。与之相反，车辆V2在路口左转，图像采集装置最后一次拍摄地标图像时的位置点P3与路标较远。因此，这两台车辆上传的定位记录的数据可靠性是不同的。
通过求各位置点的权重，能够量化数据记录的可靠性。
权重计算公式为ω＝e-|P1-Pn|，P1为地标近似位置，Pn为图像采集装置最后一次拍摄地标图像时的位置点，Pn包括P1、P2、P3…Pn。当地标近似位置与图像采集装置最后一次拍摄地标图像时的位置点之差为0，权重取最大值ω＝1；当地标近似位置与图像采集装置最后一次拍摄地标图像时的位置点之差趋于无限远，权重取最小值ω＝0。
服务器9执行步骤S160：地标高精度定位。
服务器9在处理各定位记录数据过程中，会先去除误差较大的距离数据。然后服务器9对各条定位记录数据中的卫星定位位置进行一次聚类，获取多个聚类中心，并将不属于任何聚类的定位记录数据去除。
服务器9根据聚类中各定位记录数据的权重，求各聚类的平均权重；获取平均权重最大的聚类；再从平均权重最大的聚类中获取定位权重最高的K条定位记录。
针对每一定位记录数据，已知该定位记录数据中包含的各卫星的位置，以及各卫星到图像采集装置最后一次拍摄地标图像时的位置点的距离向量r，能够求出地标。
服务器9接收车辆采集的车辆周围环境图像和北斗GPS双模卫星定位器发送的卫星定位信号，并沿接收的车辆周围环境图像与卫星定位信号更新定位数据库，实现步骤S140中的定位数据库更新数据；对接收到的车辆周围环境图像、卫星定位信号进行处理，获取设定时段△t内地标在一车辆周围环境图像中，最后一次出现时，各卫星位置和各卫星与获取该车辆周围环境图像的车辆之间的相对位置关系；利用已获取的任一卫星位置和与该卫星位置相对应的该卫星与车辆之间的相对位置关系，获取所述地标的位置，从而实现在步骤S160中的地标高精度定位。
在一种实施例中，本发明提供了一种提高地标定位精度的数据处理系统。如图5所示，该系统包括：服务器9和多个车载终端701。
车载终端701，用于获取车辆周围环境图像；对所述车辆周围环境图像进行处理，获取设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻；根据所述最后拍摄时刻，获取车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信号，所述卫星定位信号包括各卫星与所述车辆的相对位置关系将所述最后拍摄时刻和所述卫星定位信号，通过网络120发送给服务器，以便所述服务器能够根据接收的最后拍摄时刻和所述卫星定位信号，获取所述地标的位置。
服务器9包括存储器91、处理器92和接入设备93。存储器91、处理器92和接入设备93之间通过总线94连接。
处理器92包括可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器91可以包括用于数据或指令的大容量存储器。
接入设备93主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线94包括硬件、软件或两者，将驾驶风险评估设备的部件彼此耦接在一起。
处理器92通过读取并执行存储器111中存储的计算机程序指令，能够实现：针对多个车辆中的任一车辆，从该车辆的车载终端701获取该车辆在设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻，和在所述最后拍摄时刻各卫星与该车辆的相对位置关系；根据任一所述最后拍摄时刻，获取在该最后拍摄时刻的各卫星位置；利用已获取任一所述最后拍摄时刻中的任一卫星位置、与该卫星位置相对应的该卫星与车辆之间的相对位置关系，获取所述地标的位置。
在一种实施例中，车载终端701包括图3中的各模块。
本发明一实施例还提供了一种提高地标定位精度的数据处理方法，该方法可由图5中的服务器9来实现。如图6所示，该方法包括下列步骤S1-步骤S3。
步骤S1：针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息。
车辆上设置有用于采集车辆周围环境图像的图像采集装置。当车辆朝向地标行驶时，车上的图像采集装置会不断拍摄获取车辆周围环境图像，当车辆离地标较近时，图像采集装置拍摄的车辆周围环境图像中包含地标。车辆上还设有对拍摄获取的车辆周围环境图像进行处理的车载终端。车载终端通过处理车辆周围环境图像，能够获取图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标的拍摄时刻，进而根据拍摄时刻获取该时刻车辆的卫星定位信息。车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆与地标之间的距离很近，因此可以将该车辆的位置作为地标位置。
一车辆在最后拍摄时刻的卫星定位信息包括：该车辆在最后拍摄时刻的卫星定位位置、该车辆在最后拍摄时刻与各卫星之间的伪距、该卫星定位信息的获取时间等。
车载上通常设有北斗GPS双模卫星定位器。北斗GPS双模卫星定位器会不断接收到来自各卫星发送的卫星定位信号。卫星定位信号包括各卫星与车辆之间的伪距。北斗GPS双模卫星定位器对接收到的卫星定位信息进行处理，能够获取车辆的卫星定位信息。
当车载终端获取到设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标的拍摄时刻后，将从北斗GPS双模卫星定位器获取该拍摄时刻的卫星定位信息，并将该拍摄时刻的卫星定位信息发送给用于根据该卫星定位信息处理获取地标位置的服务器。
服务器接收获取多个车辆中任一车辆发送的，设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息，并根据接收到的卫星定位信息，获取地标位置。
步骤S2：所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个所述卫星定位信息中的任一所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆。
根据所述卫星定位信号获取的各卫星与车辆之间的距离，即为：根据设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，接收到的各卫星定位信号，处理获取的各卫星与车辆之间的距离。
在一种实施例中，针对一个卫星定位信息，获取的各卫星与车辆之间的距离为：获取卫星定位信息中包含的各卫星与车辆之间的距离。
在一种实施例中，卫星定位信息包括：与该卫星定位信息相对应车辆的卫星定位位置、与该卫星定位信息相对应车辆的与各卫星之间的伪距、该卫星定位信息的获取时间等。
卫星定位信息包括：各卫星与车辆之间的伪距。通过对各卫星与车辆之间的伪距进行处理，能够获取各卫星与车辆之间的距离。
根据卫星定位信息中的一卫星定位信息的获取时间，与该卫星与车辆之间的距离，能够获取该卫星发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号的时间；根据该卫星发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号的时间，查阅星历，能够获取卫星定位信息中的各卫星的位置。
在一种实施例中，卫星定位信息中包含各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离，获取卫星定位信息，即可获取各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离。
在一种实施例中，如图7所示，在步骤S1之前还包括步骤S101：针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；步骤S102：在各所述卫星定位位置中，获取与所述地标近似位置之间的距离小于d2的一个或多个卫星定位位置。
步骤S2包括：针对已获取的与所述地标近似位置之间的距离，小于d2的一个或多个卫星定位位置中的，任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置、各卫星与车辆之间的距离。
地标近似位置包括与地标位置之间的距离小于设置值d7的位置。设置值d7为大于零的数值。在一种实施例中，设置值d7小于50米。
利用地标近似位置来获取后续计算需要的卫星定位信息，能够减少在转弯、掉头等与地标距离较远的位置获取的最后拍摄时刻的卫星定位信息，对计算的干扰。
在一种实施例中，如图8所示，步骤S2之前还包括步骤S103：针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；步骤S104：针对各所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，计算获取该卫星定位位置与其他各卫星定位位置之间的距离；步骤S105：获取一个或多个所述卫星定位位置，且针对已获取的任一所述卫星定位位置，其他各所述卫星定位位置中，与该卫星定位位置之间的距离小于设定值d5的所述卫星定位位置数量大于s，所述s为正整数；步骤S2包括：针对已获取的一个或多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离。
通过计算各卫星定位位置中，任一两卫星定位位置之间的距离，并针对任一卫星定位位置，判断其他各所述卫星定位位置中，与该卫星定位位置之间的距离小于设定值d5的所述卫星定位位置数量是否大于s，能够获取各卫星定位位置聚类中的各卫星定位位置，从而去除不属于任何聚类的卫星定位位置，去除离地标位置较远的卫星定位位置。
设定值d5是根据各卫星定位位置聚类的区域大小设定的。设定值d5大于零。
在一种实施例中，如图9所示，步骤S2之前还包括步骤S106：针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；步骤S107：获取一个或多个区域，该区域中各单位面积包含的所述卫星定位位置的数量均大于数值r，所述数值r为正整数。
步骤S2：针对在已获取的所述一个或多个区域中的多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离。
数值r为大于零的整数。数值r的设置与获取的卫星定位信息数量有关。若获取的卫星定位数量越多，则数值r越大。
针对在已获取的所述一个或多个区域中的多个所述卫星定位位置，包括在已获取的一个或多个区域中的至少两个所述卫星定位位置。
通过获取各单位面积包含的卫星定位位置数量均大于数值r的区域，能够获取一个或多个卫星定位位置的聚类，从而能够去除不属于任何聚类的卫星定位位置，对后续计算的影响。
在一种实施例中，如图10所示，步骤S2之前还包括：步骤S108：针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；步骤S109：获取一个或多个区域，该区域中各单位面积包含的所述卫星定位位置的数量均大于数值r，所述数值r为正整数；步骤S110：针对已获取的任一区域，获取该区域的近似权重，该区域的近似权重，用于表示该区域和所述地标近似位置的远近程度；步骤S111：利用各区域的近似权重，获取离所述地标近似位置最近的区域。
步骤S2：针对多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离，多个所述卫星定位位置均位于已获取的离所述地标近似位置最近的区域中。
一区域的近似权重，用于表示该区域与地标近似位置的远近程度。在一种实施例中，一区域的近似权重越大，该区域离地标近似位置越近。在另一种实施例中，一区域的近似权重越大，该区域离地标近似位置越远。
在一种实施例中，如图11所示，步骤S110包括步骤S1101：针对任一区域，分别获取该区域包含的各所述卫星定位位置的近似权重，所述卫星定位位置的近似权重，用于表示所述卫星定位位置和所述地标近似位置的远近程度；步骤S1102：针对任一区域，求该区域中各所述卫星定位位置的近似权重的平均值，并将所述平均值作为该区域与所述地标近似位置的近似权重。
通过求一区域中各卫星定位位置的近似权重，然后将该区域中各卫星定位位置的近似权重的平均值，作为该区域的近似权重，能够使该区域的近似权重，代表该区域中各卫星定位位置的权重。
在一种实施例中，步骤S1101包括：针对任一区域，利用公式ω＝e-|P1-Pn|分别获取该区域包含的各所述卫星定位位置的近似权重，公式中ω为所述卫星定位位置的近似权重，P1为所述地标近似位置，Pn为所述卫星定位位置。
在一种实施例中，针对任一区域，获取该区域的近似权重，包括：针对任一区域，获取该区域的中心位置P8；利用公式ω＝e-|P1-P8|求该区域的近似权重，公式中：P1为地标近似位置，P8为该区域的中心位置，ω为该区域的近似权重。
多个卫星定位位置为：位于离地标近似位置最近的区域中的至少两个卫星定位位置。
通过获取位于离地标近似位置最近的区域中的卫星定位位置，并利用与卫星定位位置相对应的卫星定位信息，来获取地标的位置，能够提高计算获取的地标位置的准确度。与卫星定位位置相对应的卫星定位信息，即为：包含该卫星定位位置的卫星定位信息。
在一种实施例中，多个所述卫星定位位置，包括：与所述地标近似位置最近的k个所述卫星定位位置，所述k为正整数。
如图12所示，步骤S2包括步骤S21：获取离所述地标近似位置最近的区域中，与所述地标近似位置最近的k个所述卫星定位位置；步骤S22：所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对k个所述卫星定位位置中的任一个所述卫星定位位置，根据与该卫星定位位置相对应的所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、根据所述卫星定位信号获取的各卫星与车辆之间的距离。
利用公式ω＝e-|P1-Pn|能够获取一卫星定位位置的近似权重，公式中ω为所述卫星定位位置的近似权重，P1为所述地标近似位置，Pn为该卫星定位位置。因此，一卫星定位位置与地标近似位置越近，该卫星定位位置的近似权重越大。
当利用公式ω＝e-|P1-Pn|求取离地标近似位置最近的区域中，各卫星定位位置的近似权重后，离所述地标近似位置最近的区域中，与所述地标近似位置最近的k个所述卫星定位位置，即为：离地标近似位置最近的区域中，近似权重最大的k个卫星定位位置。
卫星与车辆之间的距离，是通过车辆上的北斗GPS双模卫星定位器接收卫星发射的卫星定位信号获取的。已知卫星发射卫星定位信号的时间为t1，北斗GPS双模卫星定位器接收到卫星定位信号的时间为t2,则GPS双模卫星定位器能够获取车辆与卫星之间的伪距c(t2-t1)，c为光速。通过车辆与卫星之间的伪距c(t2-t1)，能够计算获取车辆与卫星之间的距离。
卫星定位信息，包括：卫星与车辆之间的距离、车辆的卫星定位位置、该卫星定位信息的获取时间等。
根据卫星定位信息的获取时间、车辆与卫星之间的距离，能够计算获取卫星发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的发射时间；根据卫星发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的发射时间，能够查阅星历，获取卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置。
步骤S3：利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置。
已获取的卫星的位置，即为：在步骤S2中，根据任一卫星定位信息获取的，各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置。
在一种实施例中，如图13所示，A点为卫星，B点为车辆的位置，已知t1时刻卫星的位置坐标为(x1，y1，z1，t1)，卫星t1时刻在A点发射卫星定位信号。车辆t时刻在B点接收到为卫星信号，车辆此时的位置坐标为(x，y，z，t)，则卫星与车辆之间的距离
Figure BDA0002682890660000131
c为光速，c(t-t1)为卫星与车辆之间的伪距，△R为对伪距进行修正的修正值。
因此，只需要知道三颗卫星的位置就能计算出车辆的位置。
在一种实施例中，如图14所示，步骤S3包括步骤S31：针对多个卫星中的任一卫星，利用已获取的该卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标所在区域；步骤S32：获取根据多个卫星获取的各地标所在区域的一重叠区域，该重叠区域为：所有的各地标所在区域的重叠区域中，包含各地标所在区域最多的重叠区域；步骤S33：获取所述重叠区域的中心位置，并将所述中心位置作为所述地标的位置。
如图15所示，根据第一个卫星的位置S1和该卫星与车辆之间的距离R1，能够获取一个以S1为球心、以R1为半径的球体；根据第二个卫星的位置S2和该卫星与车辆之间的距离R2，能够获取一个以S2为球心、以R2为半径的球体；根据第三个卫星的位置S3和该卫星与车辆之间的距离R3，能够获取一个以S3为球心、以R3为半径的球体；…根据第n个卫星的位置Sn和该卫星与车辆之间的距离Rn，能够获取一个以Sn为球心、以Rn为半径的球体。由于获取各半径Rn的车辆都位于地标附近，因此各球体会有重叠区域。
获取各重叠区域中，包含地标所在区域最多的重叠区域C；然后获取重叠区域C的中心位置，并将该中心位置作为所述地标的位置。
在一种实施例中，在步骤S3中，利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置，还包括：利用最小二乘法，根据多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置。
利用最小二乘法，根据多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置，包括：建立方程：
Figure BDA0002682890660000132
式中，R为卫星到车辆的距离，(x1，y1，z1)为卫星的位置坐标，(x，y，z)为车辆的位置；建立函数关系式
Figure BDA0002682890660000133
利用
Figure BDA0002682890660000134
分别对x、y、z求导，得到函数方程组：
Figure BDA0002682890660000141
式中，
Figure BDA0002682890660000142
n为卫星的数量，Ri为第i个卫星到车辆的距离，(x1i，y1i，z1i)为第i个卫星的位置；利用所述函数方程组求出x，y，z，坐标式(x，y，z)即为车辆的位置。
在本发明提供的一种实施例中，如图16所示，在步骤S1之后还包括下列步骤S01-步骤S04。步骤S01-步骤S04可由图5中的车载终端701来实现。
步骤S01：获取车辆周围环境图像。
为了实现对城市地标的高精度定位，需要在车辆上安装车载终端，利用车载终端来获取车辆周围环境图像，对获取的车辆周围环境图像进行处理，获取车辆终端在设定时段△t最后一次拍摄地标时的拍摄时刻，再根据在最后拍摄时刻的卫星定位信号和各卫星位置，计算获取地标的位置。
车载终端包括用于采集图像的图像采集装置。在车辆行驶过程中，车载终端中的图像采集装置会不断拍摄车辆周围的图像，形成车辆周围环境图像。
对城市中的地标进行高精度定位时，需要使车辆在城市中行驶，车载终端中的图像采集装置会不断采集城市中的图像，获取包含地标图像的城市周围环境图像。
步骤S02：对所述车辆周围环境图像进行处理，获取设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻。
当车辆行驶到地标附近时，车上的图像采集装置会拍摄带有地标的车辆周围环境图像。车辆在向着地标不断行进过程中，车上的图像采集装置会不断拍摄到带有地标的图像。
设定时段△t为大于零的时段。通过设置设定时段△t，能够防止车辆多次往返地标附近时，无法通过车辆周围环境图像找到一次行驶经过地标时最后一次拍摄地标的最后拍摄时刻。
在一种实施例中，车辆行驶经过地标时会花费一段时间，设定时段△t大于车辆一次行驶经过地标时段时需要花费的时间，小于车辆两次行驶经过地标时需要花费的时间。
车辆在离地标较近并朝向地标行驶时，会不断拍摄到含有地标的车辆周围环境图像。车辆最后一次拍摄地标时，车辆与地标之间的距离很小，默认此时车辆的位置即为地标的位置。车辆最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻，即为车辆离地标最近的时刻。
在车辆行驶过程中，图像采集装置会不断将采集到的车辆周围环境图像发送给车载终端中的处理器，由处理器处理获取最后拍摄时刻。
车载终端还包括处理器和存储器。存储器中存储有地标图像。处理器接收图像采集装置不断发送的车辆周围环境图像，并对接收到的图像进行处理。在对车辆周围环境图像进行处理过程中，处理器能够根据存储器中存储的地标图像，从车辆周围环境图像中识别出地标，从而判断出图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻。
在一种实施例中，处理器会在图像采集装置不断发送的车辆周围环境图像中识别出地标。当处理器在图像采集装置发送的一帧图像中不再能够识别出地标，而在该帧图像之前的连续几帧图像中，能够识别出地标时，处理器将该帧图像的拍摄时刻认为：设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻。
在一种实施例中，所述车辆周围环境图像，包括：采集的所述车辆周围环境图像中的部分图像。所述车辆周围环境图像中的部分图像为：车辆的在离地标近似位置的距离小于d1范围内的所述车辆周围环境图像。
步骤S01包括：获取采集的车辆周围环境图像中的部分图像。
步骤S02包括：对采集的所述车辆周围环境图像中的部分图像进行处理，获取设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻。
车载终端中的存储器存储有地标近似位置。地标近似位置为：与地标位置之间的距离小于设置值d7的位置。设置值d7为大于零的数值。在一种实施例中，设置值d7小于50米。
步骤S03：根据所述最后拍摄时刻，获取车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信息。
车载终端还包括北斗GPS双模卫星定位器。北斗GPS双模卫星定位器会不断接收到车辆的卫星定位信号，并根据车辆的卫星定位信号获取该车辆的卫星定位信息。卫星定位信息包括：车辆的卫星定位位置、车辆与各卫星之间的伪距、车辆与各卫星之间的距离、该卫星定位信息的获取时间等。
卫星发射一个测距码信号，该信号经过△t时段后被北斗GPS双模卫星定位器接收，车辆与卫星之间的伪距ρ＝Δt·c。由于传播时间Δt中包含有卫星时钟与接收机时钟不同步的误差、卫星星历误差、接收机测量噪声以及测距码在大气中传播的延迟误差等等，由此求得的伪距并非真正的卫星与北斗GPS双模卫星定位器之间的距离，习惯上称之为“伪距”。
通过对车辆与卫星之间的伪距进行处理，能够获取车辆与卫星之间的距离。
步骤S04：将车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信息，发送给服务器，以便所述服务器能够根据接收的所述卫星定位信息，获取所述地标的位置。
车载终端在获取卫星定位信息后，会将卫星定位信息发送给服务器。由服务器能够根据接收的所述卫星定位信息，获取地标的位置。
本发明一实施例提供了一种提高地标定位精度的数据处理装置，如图17所示，该装置包括第一获取模块01、第二获取模块02、第三获取模块03。
第一获取模块01，用于针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；
第二获取模块02，用于所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个所述卫星定位信息中的任一所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；
第三获取模块03，用于利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置。
在一种实施例中，如图18所示，该装置还包括：第四获取模块04、计算模块05、第五获取模块06。
第四获取模块04，用于针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；
计算模块05，用于针对各所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，计算获取该卫星定位位置与其他各卫星定位位置之间的距离；
第五获取模块06，用于获取一个或多个所述卫星定位位置，且针对已获取的任一所述卫星定位位置，其他各所述卫星定位位置中，与该卫星定位位置之间的距离小于设定值d5的所述卫星定位位置数量大于s，所述s为正整数；
第二获取模块02，还用于针对已获取的一个或多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离。
在一种实施例中，如图19所示，该装置还包括：第六获取模块07、第七获取模块08。
第六获取模块07，用于针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；
第七获取模块08，用于获取一个或多个区域，该区域中各单位面积包含的所述卫星定位位置的数量均大于数值r，所述数值r为正整数；
第二获取模块02，用于针对在已获取的所述一个或多个区域中的多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离。
在一种实施例中，如图20所示，该装置还包括：第八获取模块09、第九获取模块010、第十获取模块011、第十一获取模块012。
第八获取模块09，用于针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；
第九获取模块010，用于获取一个或多个区域，该区域中各单位面积包含的所述卫星定位位置的数量均大于数值r，所述数值r为正整数；
第十获取模块011，用于针对已获取的任一区域，获取该区域的近似权重，该区域的近似权重，用于表示该区域和所述地标近似位置的远近程度；
第十一获取模块012，用于利用各区域的近似权重，获取离所述地标近似位置最近的区域；
第二获取模块02，还用于针对多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离，多个所述卫星定位位置均位于已获取的离所述地标近似位置最近的区域中。
在一种实施例中，多个所述卫星定位位置，包括：与所述地标近似位置最近的k个所述卫星定位位置，所述k为正整数。
如图21所示，第二获取模块02还包括：第一获取子模块021和第二获取子模块022。
第一获取子模块021，用于获取离所述地标近似位置最近的区域中，与所述地标近似位置最近的k个所述卫星定位位置；
第二获取子模块022，用于针对k个所述卫星定位位置中的任一个所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的所述卫星定位信息中，各卫星的位置、各卫星与车辆之间的距离。
在一种实施例中，如图22所示，第十获取模块011包括：第三获取子模块0111和计算子模块0112。
第三获取子模块0111，用于针对任一区域，分别获取该区域包含的各所述卫星定位位置的近似权重，所述卫星定位位置的近似权重，用于表示所述卫星定位位置和所述地标近似位置的远近程度；
计算子模块0112，用于针对任一区域，求该区域中各所述卫星定位位置的近似权重的平均值，并将所述平均值作为该区域与所述地标近似位置的近似权重。
在一种实施例中，第三获取子模块0111，还用于针对任一区域，利用公式ω＝e-|P1-Pn|分别获取该区域包含的各所述卫星定位位置的近似权重，公式中ω为所述卫星定位位置的近似权重，P1为所述地标近似位置，Pn为所述卫星定位位置。
在一种实施例中，如图23所示，第三获取模块03包括：第四获取子模块031、第五获取子模块032和第六获取子模块033。
第四获取子模块031，用于针对多个卫星中的任一卫星，利用已获取的该卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标所在区域；
第五获取子模块032，用于获取根据多个卫星获取的各地标所在区域的一重叠区域，该重叠区域为：所有的各地标所在区域的重叠区域中，包含各地标所在区域最多的重叠区域；
第六获取子模块033，用于获取所述重叠区域的中心位置，并将所述中心位置作为所述地标的位置。
在一种实施例中，该装置包括：第十二获取模块013、处理模块014、第十三获取模块015和发送模块016。
第十二获取模块013，用于在针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息之前，获取车辆周围环境图像；
处理模块014，用于对所述车辆周围环境图像进行处理，获取设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻；
第十三获取模块015，用于根据所述最后拍摄时刻，获取车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信息；
发送模块016，用于将车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信息，发送给服务器，以便所述服务器能够根据接收的所述卫星定位信息，获取所述地标的位置。
在一种实施例中，所述车辆周围环境图像，包括：采集的所述车辆周围环境图像中的部分图像；
所述车辆周围环境图像中的部分图像为：车辆的在离地标近似位置的距离小于d1范围内的所述车辆周围环境图像；
第十三获取模块015，还用于对采集的所述车辆周围环境图像中的部分图像进行处理，获取设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻。
由于利用上述装置进行地标位置计算时，该装置中各模块的运行方法与本发明提供的提高地标定位精度的数据处理方法相同，因此上述装置中各模块使用方法与上述提高地标定位精度的数据处理方法也相同。本发明的提高地标定位精度的数据处理装置中各模块、各子模块的使用方法和运行方法可参照上述提高地标定位精度的数据处理方法，这里不再一一赘述。
请参见图25，本发明对应于上述实施例的提高地标定位精度的数据处理方法还相应提供一种提高地标定位精度的数据处理设备，该设备主要包括：
至少一个处理器401；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器401执行，以使至少一个所述处理器401能够执行本发明实施例1中所述的方法。有关该设备的详细描述请参见实施例1，在此不再赘述。
具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种提高地标定位精度的数据处理方法。
在一个示例中，提高地标定位精度的数据处理设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图25所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。
通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线410包括硬件、软件或两者，将提高地标定位精度的数据处理设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的提高地标定位精度的数据处理方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种提高地标定位精度的数据处理方法。
综上所述，本发明实施例提供的提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质，可以在获取车辆的卫星定位信息之后，利用数学建模的方式，依靠纯计算机算法解决了由于受到高楼等高层建筑物的影响，城市中的地标定位不准确等问题。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种提高地标定位精度的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息和地标图像；
步骤S2：所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个所述卫星定位信息中的任一所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；
步骤S3：利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置；
步骤S3包括：
步骤S31：针对多个卫星中的任一卫星，利用已获取的该卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标所在区域；
步骤S32：获取根据多个卫星获取的各地标所在区域的一重叠区域，该重叠区域为：所有的各地标所在区域的重叠区域中，包含各地标所在区域最多的重叠区域；
步骤S33：获取所述重叠区域的中心位置，并将所述中心位置作为所述地标的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2之前还包括：
S101：针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；
S102：在各所述卫星定位位置中，获取与所述地标近似位置之间的距离小于d2的一个或多个卫星定位位置；
步骤S2包括：针对已获取的与所述地标近似位置之间的距离，小于d2的一个或多个卫星定位位置中的，任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置、各卫星与车辆之间的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S2中：
当车载终端获取到设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标的拍摄时刻后，从卫星定位器获取该拍摄时刻的卫星定位信息，并将该拍摄时刻的卫星定位信息发送给用于根据该卫星定位信息处理获取地标位置的服务器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括中：
服务器接收获取多个车辆中任一车辆发送的，设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；
根据接收到的卫星定位信息，获取地标位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2之前还包括：
步骤S108：针对已获取的多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取该卫星定位信息包含的卫星定位位置；
步骤S109：获取一个或多个区域，该区域中各单位面积包含的所述卫星定位位置的数量均大于数值r，所述数值r为正整数；
步骤S110：针对已获取的任一区域，获取该区域的近似权重，该区域的近似权重，用于表示该区域和所述地标近似位置的远近程度；
步骤S111：利用各区域的近似权重，获取离所述地标近似位置最近的区域；
步骤S2：针对多个所述卫星定位位置中的任一所述卫星定位位置，获取与该卫星定位位置相对应的卫星定位信息中，各卫星的位置和各卫星与车辆之间的距离，多个所述卫星定位位置均位于已获取的离所述地标近似位置最近的区域中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S110包括：
步骤S1101：针对任一区域，分别获取该区域包含的各所述卫星定位位置的近似权重，所述卫星定位位置的近似权重，用于表示所述卫星定位位置和所述地标近似位置的远近程度；
步骤S1102：针对任一区域，求该区域中各所述卫星定位位置的近似权重的平均值，并将所述平均值作为该区域与所述地标近似位置的近似权重。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在步骤S1101中：
针对任一区域，利用公式ω＝e-|P1-Pn|分别获取该区域包含的各所述卫星定位位置的近似权重，公式中ω为所述卫星定位位置的近似权重，P1为所述地标近似位置，Pn为所述卫星定位位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：
步骤S01：获取车辆周围环境图像，图像采集装置拍摄的车辆周围环境图像中包含地标；
步骤S02：对所述车辆周围环境图像进行处理，获取设定时段△t内最后一次拍摄地标时的最后拍摄时刻；
步骤S03：根据所述最后拍摄时刻，获取车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信息；
步骤S04：将车辆在所述最后拍摄时刻的卫星定位信息，发送给服务器，以便所述服务器能够根据接收的所述卫星定位信息，获取所述地标的位置。
9.一种提高地标定位精度的数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；
第二获取模块，用于所述卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个所述卫星定位信息中的任一所述卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；
第三获取模块，用于利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取所述地标的位置；
所述第三获取模块包括：第四获取子模块、第五获取子模块和第六获取子模块；
所述第四获取子模块，用于针对多个卫星中的任一卫星，利用已获取的该卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标所在区域；
所述第五获取子模块，用于获取根据多个卫星获取的各地标所在区域的一重叠区域，该重叠区域为：所有的各地标所在区域的重叠区域中，包含各地标所在区域最多的重叠区域；
所述第六获取子模块，用于获取所述重叠区域的中心位置，并将所述中心位置作为所述地标的位置。
10.一种提高地标定位精度的数据处理设备，其特征在于，所述设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
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