CN104678415A - 车辆位置推测系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车辆位置推测系统及其方法。本发明的特征在于包括：传感器部，其具有分别以预先设定的方式测定车辆的状态，以获取传感器数据的多个传感器；车辆对外界的信息交换终端，其从传感器部接收传感器数据，并通过其所具有的全球导航卫星系统模块接收卫星信号，以生成全球导航卫星系统数据；以及位置推测部，其从车辆对外界的信息交换终端接收传感器数据及全球导航卫星系统数据，以预先设定的方式评价各传感器数据与全球导航卫星系统数据的准确度，并根据评价结果综合从全球导航卫星系统数据获取的全球导航卫星系统位置坐标与从传感器数据获取的航位推测法位置坐标，以获取车辆的位置坐标。

Description

车辆位置推测系统及其方法
技术领域
本发明涉及一种车辆位置推测系统及其方法，尤其涉及综合卫星定位系统与航位推测法的车辆位置推测系统及其方法。
背景技术
对于为飞机、船舶及车辆等移动物体提供位置信息及路径信息，将移动物体引导至目的地的导航系统(navigation system)而言，最为重要的是判别出移动物体的准确位置。
现在大部分的导航系统基本上采用通过人工卫星网络追踪地上目标物的准确位置的全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem:以下简称GNSS)。GNSS是利用美国的全球定位系统(GlobalPositioning System:以下简称GPS)、俄罗斯的格洛纳斯(GlobalNavigation Satellite System；以下简称GLONASS)、欧洲的伽利略(Europian Satellite Navigation System；以下简称GALILEO)及中国的北斗(Compass)等卫星的多种定位系统的统称。
GNSS利用卫星判别位置，因此获取位置、速度、时间信息不受时间及空间限制，从而能够轻松地获取位置信息。GNSS总是具有预定范围内的误差，因此虽比其他导航系统稳定，但可能会因时钟偏差、大气或电离层的影响、多重路径及接收器噪音等出现位置信息出现误差的情况，或者可能会出现障碍物造成接收不到卫星信号，从而无法判别位置的情况。
并且对于现在的导航系统而言，结合GNSS与其他系统使用的情况多于单独使用GNSS的情况。与GNSS结合使用的系统有利用各种传感器的感测值的航位推测法(Dead Reckoning:以下简称DR)。
DR是用于位置设定与导航的一般技术，通过译码器、地磁传感器、电子罗盘等传感器获取移动物体的位置与路径数据。DR能够在短时间内提供极为准确的导航信息，但是当发生错误时错误会随着时间的推移而无限累积，故无法单独用于移动物体的导航。因此，目前在广泛研究综合GNSS与DR的导航系统。
图1为显示现有的综合导航系统的一个实例的示意图。
图1为关于韩国授权专利第10-1141984号所公开的DR/GPS数据综合方法的技术，利用卡尔曼滤波器(Kalman filter)原理调节DR装置的DR数据与GPS接收器的GPS数据的加权值，以综合DR/GPS数据。其中，调节DR数据与GPS数据的加权值的过程包括利用GPS的初始测定值推测移动物体位置的第一过程及利用推测到的位置来推测将来的所有位置的第二过程。
其中第一过程包括收集GPS数据的步骤、测定DR数据的步骤、利用GPS数据将移动物体的当前位置设定成基于GPS的坐标的步骤、综合GPS数据与DR数据的步骤及输出综合后的DR/GPS数据的步骤。图1的发明利用基于卡尔曼滤波器的推测导航方法来减少GPS的位置误差，以提高GPS的准确度，使得能够有效应用于船舶的自适应巡航及船舶防碰撞等。
在开放天空(Open Sky)环境下GNSS位置准确度取决于GNSS装置(接收器)本身的性能，但相反，当位于非开放天空环境的城市或森林、隧道等这些地方时GNSS位置准确度下降。并且，在短时间内基于传感器的DR的位置准确度还算高，但是误差会随着时间的推移而累积。因此当位于GNSS位置准确度无保障的地点(地区)时，与基于传感器的DR周期性静态综合会随着时间的推移而累积误差，从而整体降低定位准确度。
即，现有的综合GNSS与DR的导航系统仅在可确保GNSS推测到的位置准确度的状态下奏效，而在GNSS的位置准确度得不到保障的区域，DR不仅无法补正GNSS的初始位置误差，还因DR自身特性而累积误差，从而难以确保位置的准确性。
发明内容
技术问题
本发明的目的为提供一种根据GNSS数据的准确度而动态适用传感器数据，从而能够提高位置推测准确度的车辆位置推测系统。
本发明的另一目的为提供用于达成所述目的的车辆位置推测方法。
技术方案
为达成上述目的，根据本发明一个实例的车辆位置推测系统包括：传感器部，其具有分别以预先设定的方式测定车辆的状态，以获取传感器数据的多个传感器；V2X终端，其从所述传感器部接收所述传感器数据，并通过其所具有的GNSS模块接收卫星信号，以生成GNSS数据；以及位置推测部，其从所述V2X终端接收所述传感器数据及所述GNSS数据，以预先设定的方式评价各所述传感器数据与所述GNSS数据的准确度，并根据评价结果综合从所述GNSS数据获取的GNSS位置坐标与从所述传感器数据获取的DR位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标。
所述位置推测部包括：数据提取部，其从所述V2X终端接收所述传感器数据及所述GNSS数据，从所述传感器数据提取包括转向角、轮脉冲、加速度、角速度数据在内的传感器分析数据，并且从所述GNSS数据提取所述GNSS原始测定数据；基于数据式位置推测部，其从所述数据提取部接收所述GNSS原始测定数据与所述传感器分析数据，从所述GNSS原始测定数据推测所述GNSS位置坐标，并从所述传感器分析数据推测所述DR位置坐标；准确度计算部，其判别所述GNSS原始测定数据与所述传感器分析数据的准确度；以及最终位置算出部，其根据所述准确度计算部判别出的所述GNSS原始测定数据及所述传感器分析数据的准确度，仅利用所述GNSS位置坐标计算所述车辆的位置坐标，或者通过综合所述GNSS位置坐标与所述DR位置坐标计算所述车辆的位置坐标。
为达成上述另一目的的本发明一个实例的车辆位置推测方法是车辆位置推测系统的车辆位置推测方法，所述车辆位置推测系统包括传感器部、V2X终端以及位置推测部，其中，所述传感器部具有分别以预先设定的方式测定车辆的状态，以获取传感器数据的多个传感器，所述V2X终端从所述传感器部接收所述传感器数据，并通过所具有的GNSS模块接收卫星信号，其特征在于，包括：所述位置推测部从所述V2X终端接收所述传感器数据及所述GNSS数据中的至少一种的步骤；从所述传感器数据获取DR位置坐标的步骤；从所述GNSS数据获取GNSS位置坐标的步骤；利用所述DR位置坐标及所述GNSS位置坐标推测所述车辆的位置坐标的步骤；以预先设定的方式计算及评价各所述传感器数据与所述GNSS数据的准确度的步骤；以及根据所述评价结果综合所述GNSS位置坐标与所述DR位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤。
接收至少一种的所述步骤包括：判别是否接收到所述GNSS数据的步骤；当接收到所述GNSS数据时分析所述GNSS数据与所述传感器数据的时间使得相匹配，以使GNSS数据与传感器数据同步的步骤；以及从所述传感器数据提取包括转向角、轮脉冲、加速度及角速度数据在内的传感器分析数据的步骤。
推测所述车辆的位置坐标的所述步骤包括：判别获取到的所述GNSS位置坐标是否为所述卫星定位系统启动后最初获取到的初始GNSS位置坐标的步骤；如果是所述初始GNSS位置坐标，则利用所述初始GNSS位置坐标与所述DR位置坐标推测车辆的位置坐标的步骤；以及如果不是所述初始GNSS位置坐标或未接收到所述GNSS数据，则利用之前存储的作为车辆位置坐标的最终位置坐标与所述DR位置坐标推测车辆的位置坐标的步骤。
获取所述车辆的位置坐标的所述步骤包括：根据所述评价的结果，当所述GNSS数据的准确度小于预先设定的第一基准值时，利用卡尔曼滤波器综合并补正之前存储的所述最终位置坐标与DR位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤；当所述GNSS数据的准确度大于所述第一基准值且所述传感器数据的准确度大于预先设定的第二基准值时，利用所述卡尔曼滤波器综合并补正所述GNSS位置坐标与所述DR位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤；以及当所述GNSS数据的准确度大于所述第一基准值且所述传感器数据的准确度小于所述第二基准值时，利用所述卡尔曼滤波器补正所述GNSS位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤。
技术效果
因此本发明的车辆位置推测系统及其方法判别GNSS位置坐标与DR位置坐标的准确度，根据判别结果向当前接收到的GNSS位置坐标或之前计算出的最终位置坐标动态结合DR位置坐标，以获取最终位置坐标，因此能够使得定位误差始终保持最小水平，并且可以通过用于计算准确度的多种参数分析定位时可能发生的误差因素及发生原因。并且，可根据分析得到的误差发生原因结果重新设定参数。
附图说明
图1为显示现有的综合导航系统的一个实例的示意图；
图2为显示本发明一个实施例的车辆位置推测系统的示意图；
图3为显示图2的位置推测部的具体构成的示意图；
图4为显示本发明一个实施例的车辆位置推测方法的示意图。
具体实施方式
想要充分理解本发明及本发明工作上的有益效果及本发明实施例所达到的目的，则必须参照示出本发明优选实施例的附图及记载于附图中的内容。
以下参照附图说明本发明的优选实施例，以详细说明本发明。但是本发明可以通过多种不同的形态实现，而并非限定于所说明的实施例。并且，为了明确说明本发明省略与说明无关的部分，附图中相同的附图标记表示相同的构件。
在整篇说明书中若提到某一部分“包括”某构成要素时在没有特殊相反记载的情况下不排除其他构成要素，而是表示还可以包括其他构成要素。并且，说明书中记载的“…部”、“…器”、“模块”、“区块”等术语表示处理至少一个功能或动作的单元，其可以由硬件、软件或硬件及软件的结合来实现。
图2为显示本发明一个实施例的车辆位置推测系统的示意图。
如图2所示，本发明的车辆位置推测系统包括V2X终端100与传感器部200及位置推测部300。
车辆对外界的信息交换终端(Vehicle to Everything；以下简称V2X终端)100是一种在车辆行驶过程中向驾驶员提供自动识别到的行驶情况及道路环境信息等，是用于自动控制客车并且辅助安全行驶的终端。V2X终端100一般辅助车辆间通信(Vehicle to Vehicle；以下简称V2V)及车辆与基础设施间通信(Vehicle to Infrastructure；以下简称V2I)，用于收发车辆行驶所需的各种信息。
尤其本发明的V2X终端100具有GNSS模块110，用其收集GNSS数据。GNSS模块110通过天线(GNSS Antenna)从GPS、GLONASS、GALILEO、Beidou等GNSS卫星接收卫星信号，生成GNSS数据。本发明中GNSS数据是原始测定数据(GNSS Raw measurement data)，分析GNSS原始测定数据可获得用于GNSS定位的卫星数量及伪距(Pseudorange)信息。GNSS数据中含有获取GNSS原始测定数据的时间。
并且，V2X终端100利用用于车辆内通信的控制器局域网络(Control AreaNetwork；CAN)，以收集传感器部200发送的传感器数据。并且，将V2X终端100通过以太网(Ethernet)通信收集到的传感器数据与GNSS模块110获取的GNSS数据发送到位置推测部300。
传感器部200具有多个传感器，多个传感器分别以预先设定的方式测定车辆的状态，以获取传感器数据。并且通过控制器局域网络把获取到的传感器数据发送到V2X终端100。传感器部200的多个传感器非集中排列，可分散安装于车辆各部，根据各自的功能测定车辆的转向角、角速度(Yaw rate)、轮脉冲、加速度、角速度等。各传感器获取到的传感器数据中也包含获取各传感器数据的时间。
位置推测部300利用以太网从V2X终端100接收GNSS数据与传感器数据，并利用接收到的GNSS数据与传感器数据计算车辆的位置。
位置推测部300首先确认GNSS数据与传感器数据中包含的时间，从而使GNSS数据与传感器数据的时间同步。位置推测部300分析包含于传感器数据的时间，使获取时间相同于GNSS数据中包含的GNSS协调世界时(UniversalTime Coordinated；UTC)时间的感测数据与GNSS数据匹配，从而能够使GNSS数据与传感器数据的时间同步。并且，位置推测部300根据同步化的传感器数据计算车辆的移动距离、旋转角度，以获取DR位置坐标。本发明中DR位置坐标表示根据传感器数据计算出的车辆的位置信息。位置推测部300向位置推测初期从V2X终端100接收到的GNSS数据中所获取的GNSS位置坐标综合DR位置坐标。并且分析从V2X终端100接收的GNSS数据与传感器数据的准确度，根据分析出的准确度，向GNSS位置坐标动态综合DR位置坐标，以准确地推测车辆位置坐标。
图3显示图2中位置推测部的具体构成。
参照图2说明图3位置推测部300的构成，位置推测部300具有数据提取部310、基于数据式位置推测部320、准确度计算部330及最终位置算出部340。
数据提取部310接收V2X终端100发送的同步化的GNSS数据与传感器数据。数据提取部310首先判别是否接收到GNSS数据，当接收到GNSS数据时分析GNSS数据与传感器数据的时间并进行匹配，使GNSS数据与传感器数据同步。并且数据提取部310从传感器数据提取转向角、轮脉冲、加速度、角速度数据等，并将提取到的转向角、轮脉冲、加速度、角速度作为传感器分析数据发送到基于数据式位置推测部320。并且数据提取部310在接收到GNSS数据时将GNSS数据的GNSS原始测定数据发送给基于数据式位置推测部320。
基于数据式位置推测部320从数据提取部310接收GNSS原始测定数据及传感器分析数据，从GNSS原始测定数据获取GNSS位置坐标、卫星个数及伪距数据。并且根据传感器数据计算车辆的移动距离、旋转角度，以获取DR位置坐标。基于数据式位置推测部320判别获取到的GNSS位置信息是否为卫星定位系统启动后最初获取到的初始GNSS位置坐标，若是初始GNSS位置坐标，则利用初始GNSS位置坐标与DR位置坐标推测车辆的位置坐标。但若不是初始GNSS位置信息，或者未接收到GNSS数据，则利用之前计算出的最终位置坐标及DR数据推测车辆的位置坐标。并且把计算出的位置坐标、GNSS数据及传感器数据发送到准确度计算部330。
准确度计算部330按照预先设定的方式计算GNSS数据与传感器数据的准确度。并且判别计算出的GNSS数据的准确度是否大于预先是设定的第一基准值，判别计算出的传感器数据的准确度是否大于预先设定的第二基准值，将判别结果发送给最终位置算出部340。
最终位置算出部340存储之前计算出的最终位置坐标，并从基于数据式位置推测部320接收推测到的位置坐标，从准确度计算部330接收GNSS数据与传感器数据的准确度判别结果。最终位置算出部340分析准确度计算部330提供的判别结果，当GNSS数据的准确度小于第一基准值时意味着GNSS位置坐标的准确度低，因此删除基于数据式位置推测部320推测的GNSS位置坐标。并且利用卡尔曼滤波器(Kalman Filter)综合及补正之前计算出的最终位置坐标与DR位置坐标，以获取最终位置坐标。但是当GNSS数据的准确度大于第一基准值时分析传感器数据的准确度的判别结果是否大于第二基准值。若判别结果为传感器数据的准确度大于第二基准值，则利用卡尔曼滤波器综合及补正GNSS位置坐标与DR位置坐标，以获取最终位置坐标。相反，若传感器数据的准确度小于第二基准值，则删除DR位置坐标，将GNSS位置坐标推测为车辆的位置坐标，并用卡尔曼滤波器过滤获取最终位置坐标。并且存储计算出的最终位置坐标。
综上所述，本发明的车辆位置推测系统通过准确度计算部330判别GNSS位置坐标与DR位置坐标的准确度，最终位置算出部340根据判别结果向当前接收到的GNSS位置坐标或之前计算出的最终位置坐标动态(选择性)结合DR位置坐标，以获取最终位置坐标。
因此能够使定位误差始终保持最小水平。并且可以通过用于计算准确度的多种参数分析定位时可能发生的误差因素及发生原因。并且，可根据分析得到的误差发生原因结果重新设定参数。从而可使GNSS与DR的定位误差始终保持最小水平，并且可以根据误差最小的定位结果，通过综合卡尔曼滤波器确保高准确度。
图4为显示本发明一个实施例的车辆位置推测方法的示意图。
以下参照图2及图3说明图4的车辆位置推测方法。在步骤S11中，位置推测部300的数据提取部310从V2X终端100接收数据。所述数据可包括传感器数据与GNSS数据。其中传感器数据是从安装于车辆内部的传感器获取到的数据，因此能够始终保持接收，但是GNSS数据是从卫星信号获取到的数据，因此可能接收不稳定。
然后在步骤S12中数据提取部310判别接收到的数据中是否含有GNSS数据。即，判别是否接收到GNSS数据。若接收到GNSS数据，则根据接收到的GNSS数据的时间使传感器数据同步。对接收GNSS数据的时间点获取到的传感器数据进行匹配。并且在步骤S14中，数据提取部310不考虑是否接收到GNSS数据，从传感器数据提取包括转向角、轮脉冲、加速度、角速度数据等在内的传感器分析数据，发送到基于数据式位置推测部320。
在步骤S15中，基于数据式位置推测部320利用传感器分析数据获取DR位置坐标。并且基于数据式位置推测部320当从数据提取部310接收到GNSS数据时，在步骤S16中利用GNSS数据获取GNSS位置坐标，并判别获取到的GNSS位置坐标是否为初始GNSS位置坐标。若判别出是初始GNSS位置坐标，则在步骤S17中利用初始位置坐标及DR位置坐标推测车辆的位置坐标。但是，若不是初始GNSS位置坐标或者未接收GNSS数据，则在步骤S18中利用之前计算出的最终位置坐标及DR位置坐标推测车辆位置。
在步骤S19中准确度计算部330接收GNSS数据与传感器数据，并以预先设定的方式计算各数据的准确度。并且在步骤S20中判别GNSS数据的准确度是否大于预先设定的第一基准值。若GNSS数据的准确度小于第一基准值，则在步骤S18中利用之前计算出的最终位置坐标及DR位置坐标推测位置。但是若GNSS数据的准确度大于第一基准值，则叛别传感器数据的准确度是否大于预先设定的第二基准值。若传感器数据的准确度大于第二基准值，则在步骤S22中利用GNSS位置坐标与DR位置坐标计算车辆的位置坐标。否则在步骤S23中利用GNSS位置坐标计算车辆的位置坐标。并且在步骤S24中利用卡尔曼滤波器过滤计算出的车辆位置坐标，以补正位置坐标的误差。然后在步骤S25中将补正的位置坐标推测为最终位置并存储。
本发明的方法可通过存储在计算机可读记录介质的计算机可读代码实现。计算机可读记录介质包括存储计算机系统可读取的数据的所有种类的记录装置。记录介质例如可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，以载波(例如通过因特网发送)形态实现也包含于此。并且计算机可读记录介质可存储和执行分散在网络连接的计算机系统，能够被计算机以分散方式读取的代码。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种车辆位置推测系统，其特征在于，包括：
传感器部，其具有分别以预先设定的方式测定车辆的状态，以获取传感器数据的多个传感器；
车辆对外界的信息交换终端，其从所述传感器部接收所述传感器数据，并通过其所具有的全球导航卫星系统模块接收卫星信号，以生成全球导航卫星系统数据；以及
位置推测部，其从所述车辆对外界的信息交换终端接收所述传感器数据及所述全球导航卫星系统数据，以预先设定的方式评价各所述传感器数据与所述全球导航卫星系统数据的准确度，并根据评价结果综合从所述全球导航卫星系统数据获取的全球导航卫星系统位置坐标与从所述传感器数据获取的航位推测法位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述全球导航卫星系统数据包括全球导航卫星系统原始测定数据与获取所述全球导航卫星系统原始测定数据的时间。
3.根据权利要求2所述的车辆位置推测系统，其特征在于，所述位置推测部包括：
数据提取部，其从所述车辆对外界的信息交换终端接收所述传感器数据及所述全球导航卫星系统数据，从所述传感器数据提取包括转向角、轮脉冲、加速度、角速度数据在内的传感器分析数据，并且从所述全球导航卫星系统数据提取所述全球导航卫星系统原始测定数据；
基于数据式位置推测部，其从所述数据提取部接收所述全球导航卫星系统原始测定数据与所述传感器分析数据，从所述全球导航卫星系统原始测定数据推测所述全球导航卫星系统位置坐标，并从所述传感器分析数据推测所述航位推测法位置坐标；
准确度计算部，其判别所述全球导航卫星系统原始测定数据与所述传感器分析数据的准确度；以及
最终位置算出部，其根据所述准确度计算部判别出的所述全球导航卫星系统原始测定数据及所述传感器分析数据的准确度，仅利用所述全球导航卫星系统位置坐标计算所述车辆的位置坐标，或者通过综合所述全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标计算所述车辆的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述数据提取部判别是否从所述车辆对外界的信息交换终端接收到所述全球导航卫星系统数据，当接收到所述全球导航卫星系统数据时分析所述全球导航卫星系统数据与所述传感器数据的时间使得相匹配，以使全球导航卫星系统数据与传感器数据同步。
5.根据权利要求4所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述最终位置算出部将所述车辆的位置坐标作为最终位置坐标进行存储。
6.根据权利要求5所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述基于数据式位置推测部判别推测到的所述全球导航卫星系统位置坐标是否为所述卫星定位系统启动后最初获取到的初始全球导航卫星系统位置坐标，若是所述初始全球导航卫星系统位置坐标，则利用所述初始全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标推测车辆的位置坐标，若不是所述初始全球导航卫星系统位置坐标，则利用之前存储的所述最终位置坐标与所述航位推测法位置坐标推测车辆的位置坐标。
7.根据权利要求6所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述基于数据式位置推测部在未从所述数据提取部接收到所述全球导航卫星系统原始测定数据时，利用接收到的所述传感器分析数据所对应的所述航位推测法位置坐标与之前存储的所述最终位置坐标推测车辆的位置坐标。
8.根据权利要求7所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述准确度计算部根据预先设定的方式计算各所述全球导航卫星系统数据与所述传感器数据的准确度，并判别计算出的所述全球导航卫星系统数据的准确度是否大于预先设定的第一基准值，判别计算出的所述传感器数据的准确度是否大于第二基准值，将判别结果发送给所述最终位置算出部。
9.根据权利要求8所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述最终位置算出部接收基于数据式位置推测部所推测的所述全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标，并接收所述准确度计算部判别出的所述全球导航卫星系统数据与所述传感器数据的准确度判别结果，当所述全球导航卫星系统数据的准确度小于所述第一基准值时利用卡尔曼滤波器综合并补正之前存储的所述最终位置坐标与航位推测法位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标。
10.根据权利要求9所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述最终位置算出部在所述全球导航卫星系统数据的准确度大于所述第一基准值，所述传感器数据的准确度大于所述第二基准值时，利用所述卡尔曼滤波器综合并补正所述全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标。
11.根据权利要求10所述的车辆位置推测系统，其特征在于：
所述最终位置算出部在所述全球导航卫星系统数据的准确度大于所述第一基准值，所述传感器数据的准确度小于所述第二基准值时，利用所述卡尔曼滤波器补正所述全球导航卫星系统位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标。
12.一种车辆位置推测方法，是车辆位置推测系统的车辆位置推测方法，所述车辆位置推测系统包括传感器部、车辆对外界的信息交换终端以及位置推测部，其中，所述传感器部具有分别以预先设定的方式测定车辆的状态，以获取传感器数据的多个传感器，所述车辆对外界的信息交换终端从所述传感器部接收所述传感器数据，并通过所具有的全球导航卫星系统模块接收卫星信号，其特征在于，包括：
所述位置推测部从所述车辆对外界的信息交换终端接收所述传感器数据及所述全球导航卫星系统数据中的至少一种的步骤；
从所述传感器数据获取航位推测法位置坐标的步骤；
从所述全球导航卫星系统数据获取全球导航卫星系统位置坐标的步骤；
利用所述航位推测法位置坐标及所述全球导航卫星系统位置坐标推测所述车辆的位置坐标的步骤；
以预先设定的方式计算及评价各所述传感器数据与所述全球导航卫星系统数据的准确度的步骤；以及
根据所述评价结果综合所述全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤。
13.根据权利要求12所述的车辆位置推测方法，其特征在于：
所述全球导航卫星系统数据包括全球导航卫星系统原始测定数据与获取所述全球导航卫星系统原始测定数据的时间。
14.根据权利要求13所述的车辆位置推测方法，其特征在于，接收至少一种的所述步骤包括：
判别是否接收到所述全球导航卫星系统数据的步骤；
当接收到所述全球导航卫星系统数据时分析所述全球导航卫星系统数据与所述传感器数据的时间使得相匹配，以使全球导航卫星系统数据与传感器数据同步的步骤；以及
从所述传感器数据提取包括转向角、轮脉冲、加速度及角速度数据在内的传感器分析数据的步骤。
15.根据权利要求14所述的车辆位置推测方法，其特征在于，推测所述车辆的位置坐标的所述步骤包括：
判别获取到的所述全球导航卫星系统位置坐标是否为所述卫星定位系统启动后最初获取到的初始全球导航卫星系统位置坐标的步骤；
如果是所述初始全球导航卫星系统位置坐标，则利用所述初始全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标推测车辆的位置坐标的步骤；以及
如果不是所述初始全球导航卫星系统位置坐标或未接收到所述全球导航卫星系统数据，则利用之前存储的作为车辆位置坐标的最终位置坐标与所述航位推测法位置坐标推测车辆的位置坐标的步骤。
16.根据权利要求14所述的车辆位置推测方法，其特征在于，获取所述车辆的位置坐标的所述步骤包括：
根据所述评价的结果，当所述全球导航卫星系统数据的准确度小于预先设定的第一基准值时，利用卡尔曼滤波器综合并补正之前存储的所述最终位置坐标与航位推测法位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤；
当所述全球导航卫星系统数据的准确度大于所述第一基准值且所述传感器数据的准确度大于预先设定的第二基准值时，利用所述卡尔曼滤波器综合并补正所述全球导航卫星系统位置坐标与所述航位推测法位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤；以及
当所述全球导航卫星系统数据的准确度大于所述第一基准值且所述传感器数据的准确度小于所述第二基准值时，利用所述卡尔曼滤波器补正所述全球导航卫星系统位置坐标，以获取所述车辆的位置坐标的步骤。
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