CN111505672A - 信号失锁区域的识别方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种信号失锁区域的识别方法及装置，涉及互联网技术领域，能够解决现有技术中人工识别信号失锁区域效率低的问题。本发明的方法主要包括：利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。本发明主要适用于在地图数据中识别出信号失锁区域的场景中。

Description

信号失锁区域的识别方法及装置

技术领域

本发明涉及地理信息技术领域，特别是涉及一种信号失锁区域的识别方法及装置。

背景技术

在实际应用中，因为桥洞、地下通道、隧道、楼宇等的遮挡，会导致卫星定位信号接收机(比如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号接收机)出现信号失锁(deadreck)的问题。所谓信号失锁是指卫星定位信号接收机接收的定位信号质量差，定位位置出现较大偏差。在电子地图数据中，尤其高精电子地图中，识别并标记出道路上的信号失锁区域，对于用户安全驾驶有至关重要的作用。例如，对某条道路的信号失锁区域进行了标记，则在自动驾驶过程中，自动驾驶系统可以在发现车辆前方为道路的信号失锁区域时，提前将车辆从自动驾驶状态切换为人工驾驶状态，从而保障车辆在信号失锁区域的驾驶安全。目前，对道路的信号失锁区域的标记主要是通过人工方式进行标记，成本高且效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供的信号失锁区域的识别方法及装置，其目的主要在于实现信号失锁区域的自动化识别。

第一方面，本发明提供了一种信号失锁区域的识别方法，所述方法包括：

利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；

将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；

将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

可选的，所述三维轨迹点数据至少包括定位位置采集时间戳和定位位置，所述卫星定位信号数据至少包括定位信号强度和定位信号采集时间戳，所述利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据包括：

根据信号失锁所对应的定位信号强度范围、所述定位信号采集时间戳和所述定位信号采集时间戳对应的定位信号强度，确定信号失锁的时间区间；

将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据。

可选的，在将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据之前，所述方法还包括：

根据预置点数间隔，对所述采集的三维轨迹点数据进行抽稀。

可选的，所述三维道路包括三维车道线，所述将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路包括：

从预置的三维道路数据包含的三维车道线中筛选出与所述信号失锁的三维轨迹点数据的高度在一定差异范围内的三维车道线；

将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

可选的，所述将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线包括：

将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域，并获取两个区域的交集区域的面积和长度；

根据所述面积和所述长度，计算所述信号失锁的三维轨迹点数据与所述三维车道线之间的平均距离；

将与所述信号失锁的三维轨迹点数据平均距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

可选的，在将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域之前，所述方法还包括：

从所述信号失锁的三维轨迹点数据上选取一个点；

计算选取的点到各个三维车道线上的距离，并筛选出满足预设距离范围的三维车道线。

可选的，在将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域之后，所述方法还包括：

为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记。

可选的，所述为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记包括：

若一条三维道路的全部区域为信号失锁区域，则在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记；

若一条三维道路的部分区域为信号失锁区域，则在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记，并记录所述信号失锁区域中的形状点相对于所述三维道路起始形状点的偏移量，或者，为所述信号失锁区域中的形状点添加信号失锁标记。

第二方面，本发明提供了一种信号失锁区域的识别装置，所述装置包括：

信号失锁轨迹点确定单元，用于利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；

匹配单元，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；

信号失锁区域确定单元，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

可选的，所述信号失锁轨迹点确定单元包括：

信号失锁时间区间确定模块，用于当所述三维轨迹点数据至少包括定位位置采集时间戳和定位位置，所述卫星定位信号数据至少包括定位信号强度和定位信号采集时间戳时，根据信号失锁所对应的定位信号强度范围、所述定位信号采集时间戳和所述定位信号采集时间戳对应的定位信号强度，确定信号失锁的时间区间；

信号失锁轨迹点确定模块，用于将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据。

可选的，所述信号失锁轨迹点确定单元还包括：

抽稀模块，用于在将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据之前，根据预置点数间隔，对所述采集的三维轨迹点数据进行抽稀。

可选的，所述匹配单元包括：

筛选模块，用于当所述三维道路包括三维车道线时，从预置的三维道路数据包含的三维车道线中筛选出与所述信号失锁的三维轨迹点数据的高度在一定差异范围内的三维车道线；

车道线确定模块，用于将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

可选的，所述车道线确定模块，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域，并获取两个区域的交集区域的面积和长度；根据所述面积和所述长度，计算所述信号失锁的三维轨迹点数据与所述三维车道线之间的平均距离；将与所述信号失锁的三维轨迹点数据平均距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

可选的，所述车道线确定模块，还用于在将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域之前，从所述信号失锁的三维轨迹点数据上选取一个点；计算选取的点到各个三维车道线上的距离，并筛选出满足预设距离范围的三维车道线。

可选的，所述装置还包括：

标记添加单元，用于在将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域之后，为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记。

可选的，所述标记添加单元，用于当一条三维道路的全部区域为信号失锁区域时，在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记；当一条三维道路的部分区域为信号失锁区域时，在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记，并记录所述信号失锁区域中的形状点相对于所述三维道路起始形状点的偏移量，或者，为所述信号失锁区域中的形状点添加信号失锁标记。

第三方面，本发明提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行如第一方面所述的信号失锁区域的识别方法。

第四方面，本发明提供了一种信号失锁区域的识别装置，所述装置包括存储介质和处理器；

所述处理器，适于实现各指令；

所述存储介质，适于存储多条指令；

所述指令适于由所述处理器加载并执行如第一方面所述的信号失锁区域的识别方法。

借由上述技术方案，本发明提供的信号失锁区域的识别方法及装置，能够先利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出该三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据，然后通过将信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，从预置的三维道路数据中确定出与信号失锁的三维轨迹点数据在三维空间上匹配的三维道路，最后将信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。由此可知，本发明识别电子地图数据中信号失锁区域的整个过程是全自动化的，而无需人工参与，从而大大提高了识别信号失锁区域的效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种信号失锁区域的识别方法的流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种确定信号失锁轨迹点数据的方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的一种确定信号失锁车道线的方法流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种信号失锁轨迹点数据和车道线的示例图；

图5示出了本发明实施例提供的一种计算信号失锁轨迹点数据与车道线距离的示例图；

图6示出了本发明实施例提供的一种信号失锁区域的识别装置的组成框图；

图7示出了本发明实施例提供的另一种信号失锁区域的识别装置的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种信号失锁区域的识别方法，如图1所示，所述方法主要包括：

101、利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据。

在实际应用中，可以驾驶安装有定位设备(如GPS设备)的采集车，使得采集车周期性地定位、采集定位信号强度，并记录包括定位位置采集时间戳和对应的定位位置的三维轨迹点数据，以及包括定位信号采集时间戳和对应的定位信号强度的卫星定位信号数据。由于三维轨迹点数据和卫星定位信号数据中均包含时间戳，具有关联关系，所以可以利用三维轨迹点数据和卫星定位信号数据确定信号失锁的三维轨迹点数据。

102、将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路。

电子地图数据中含有二维道路数据，也含有三维道路数据。由于信号失锁的轨迹点数据是三维数据，所以为了精确匹配出信号失锁的三维轨迹点数据所属的道路，可以使用预置的三维道路数据与信号失锁的三维轨迹点数据进行匹配，确定出匹配的三维道路，从而避免使用二维道路数据匹配时，会受到立交桥的影响。

103、将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

由于三维道路比较长，而信号失锁区域可能是三维道路上某一很短的区域，所以在确定与三维轨迹点数据匹配的三维道路后，还需要确定出该三维道路上的信号失锁区域。具体的，可以先根据信号失锁的三维轨迹点数据与其匹配的三维道路之间的位置关系，确定信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，再将该位置区域确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

本发明实施例提供的信号失锁区域的识别方法，能够先利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出该三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据，然后通过将信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，从预置的三维道路数据中确定出与信号失锁的三维轨迹点数据在三维空间上匹配的三维道路，最后将信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。由此可知，本发明识别电子地图数据中信号失锁区域的整个过程是全自动化的，而无需人工参与，从而大大提高了识别信号失锁区域的效率。

可选的，所述三维轨迹点数据至少包括定位位置采集时间戳和定位位置，所述卫星定位信号数据至少包括定位信号强度和定位信号采集时间戳。由于三维轨迹点数据和卫星定位信号数据中均包含时间戳，所以可以通过时间戳将三维轨迹点数据和卫星定位信号数据相关联，从中确定信号失锁的三维轨迹点数据。因此，如图2所示，上述步骤101的一种可选实施方式可以为：

1011、根据信号失锁所对应的定位信号强度范围、所述定位信号采集时间戳和所述定位信号采集时间戳对应的定位信号强度，确定信号失锁的时间区间。

由于卫星定位信号数据包括定位信号采集时间戳和对应的定位信号强度，所以可以先从卫星定位信号数据中选择出满足信号失锁所对应的定位信号强度范围的定位信号强度，然后确定选择出的各个定位信号强度所对应的定位信号采集时间戳，最后根据确定的定位信号采集时间戳确定信号失锁的各个时间区间。例如，若定位信号采集时间戳t1、t2、t3、t4、t10、t11中t1、t2、t3、t4是连续相邻的，t10、t11是相邻的，而t4和t10不是相邻的，则可以获得两个时间区间分别为(t1，t4)和(t10，t11)。

1012、将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据。

由于三维轨迹点数据包括定位位置采集时间戳和对应的定位位置，所以可以先从三维轨迹点数据中找到在信号失锁的时间区间内的定位位置采集时间戳，然后将在信号失锁的时间区间内的定位位置采集时间戳所对应的三维轨迹点数据，确定为信号失锁的三维轨迹点数据。

可选的，由于在实际应用中，三维轨迹点数据的采集频率远大于定位信号强度的采集频率，所以确定的信号失锁的时间区间内所包含的三维轨迹点数据较多，从而在将信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配时，需要计算的点较多，进而导致匹配效率较低。为了提高匹配效率，可以在将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据之前，，执行以下方法：根据预置点数间隔，对所述采集的三维轨迹点数据进行抽稀。

例如，可以每十个定位点中抽出9个定位点，保留一个定位点。

可选的，在实际应用中，所述三维道路包括三维车道线，且三维车道线既能够标识车道，又没有宽度，因此使用信号失锁的三维轨迹点数据与三维车道线进行匹配相比于直接与具体车道匹配效率更高。因此，如图3所示，上述步骤102的一种可选实施方式可以为：

1021、从预置的三维道路数据包含的三维车道线中筛选出与所述信号失锁的三维轨迹点数据的高度在一定差异范围内的三维车道线。

一般来说，与信号失锁的三维轨迹点数据最匹配的车道线应该是与信号失锁的三维轨迹点数据距离最近的车道线，但是为了交通便利以及充分利用空间，上下分层、多方向互不相扰的立交桥越来越多，由于在立交桥处是存在多条车道的，且立交桥的高度往往只是几米，所以很有可能出现与信号失锁的三维轨迹点数据距离最近的三维车道线，与信号失锁的三维轨迹点数据不在同一个高度，即有可能信号失锁的三维轨迹点数据在立交桥的下层，与该信号失锁的三维轨迹点数据距离最近的三维车道线在立交钱的上层。为了避免立交桥的影响导致匹配错误，可以先从预置的三维道路数据的三维车道线中筛选出与该信号失锁的三维轨迹点数据的高度在一定差异范围内的三维车道线，再进行距离匹配。其中，差异范围可以根据实际经验而定。

示例性的，如图4所示，线条A是一条信号失锁的三维轨迹点数据，其高度为10m，线条B是一条车道线，其高度为10.5m，线条C是一条车道线，其高度为13m；由于线条C与线条A高度差距较大，所以可以将线条C排除，而线条B与线条A高度差距较小，所以可以保留线条B，以做进一步识别。

1022、将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

具体的，可以将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域，并获取两个区域的交集区域的面积和长度；根据所述面积和所述长度，计算所述信号失锁的三维轨迹点数据与所述三维车道线之间的平均距离；将与所述信号失锁的三维轨迹点数据平均距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

其中，将信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影获得交集区域的具体方式为：将信号失锁的三维轨迹点的起点和终点分别向三维车道线投影，获得投影点与被投影点构成的区域；同理，将三维车道线的起点和终点分别向信号失锁的三维轨迹点投影，获得投影点与被投影点构成的区域；再确定这两个区域的交集区域。当交集区域不是矩形时，该区域的长度可以为该区域中信号失锁的三维轨迹点数据上的一条边与当前车道线上的一条边的平均长度。

示例性的，如图5所示，若线条1(实线AB)是信号失锁的三维轨迹点数据，线条2(实线EF)是车道线，则将线条1的起点A和终点B分别向线条2进行投影得到投影点a和b，构成区域ABba，AB为前文所述被投影点，将线条2的起点E和终点F分别向线条1进行投影得到投影点e和f，构成区域EFfe，EF为被投影点，这两个区域的交集区域为ABba，此时可以计算ABba的面积S，然后计算ABba的长度L，最后计算S/L得到线条1与线条2之间的平均距离。

可选的，由于上述平均距离的计算量相对较大，而在步骤1021后筛选出的三维车道线中包括一个城市的大量三维车道线，甚至包括各个城市的大量三维车道线，所以若针对每条三维车道线都进行相对复杂的平均距离运算，寻找最小距离的效率十分低下。为了提高匹配最小距离的三维车道线的效率，可以在将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域之前，先执行以下步骤：从所述信号失锁的三维轨迹点数据上选取一个点；计算选取的点到各个三维车道线上的距离，并筛选出满足预设距离范围的三维车道线。

可选的，为了在自动驾驶导航等场景中，能够准确获知信号失锁位置，在识别出信号失锁区域后，可以为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记，并且信号失锁区域占用三维道路的比例不同时，可以使用不同的标记方法。

具体的，若一条三维道路的全部区域为信号失锁区域，则在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记；若一条三维道路的部分区域为信号失锁区域，则在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记，并记录所述信号失锁区域中的形状点相对于所述三维道路起始形状点的偏移量，或者，为所述信号失锁区域中的形状点添加信号失锁标记。其中，当一条三维道路的全部区域为信号失锁区域时，也可以采用只有部分区域是信号失锁区域的标记方法，但是在能达到标记效果的基础上，仅在三维道路的属性中添加信号失锁标记的标记效率相对较高。

此外，形状点具体可以为三维道路中车道线上的形状点。并且记录偏移量的方法可以为：将车道线标识、信号失锁区域的形状点与车道线的起始形状点之间的距离进行关联记录。

例如，一个信号失锁形状点的信号失锁标记方法为“lanemarking X，15，30”，则其中lanemarking X表示车道线X，15和30表示与lanemarkingX起始形状点的距离。

进一步的，依据上述方法实施例，本发明的另一个实施例还提供了一种信号失锁区域的识别装置，如图6所示，所述装置主要包括：

信号失锁轨迹点确定单元21，用于利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；

匹配单元22，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；

信号失锁区域确定单元23，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

可选的，如图7所示，所述信号失锁轨迹点确定单元21包括：

信号失锁时间区间确定模块211，用于当所述三维轨迹点数据至少包括定位位置采集时间戳和定位位置，所述卫星定位信号数据至少包括定位信号强度和定位信号采集时间戳时，根据信号失锁所对应的定位信号强度范围、所述定位信号采集时间戳和所述定位信号采集时间戳对应的定位信号强度，确定信号失锁的时间区间；

信号失锁轨迹点确定模块212，用于将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据。

可选的，如图7所示，所述信号失锁轨迹点确定单元21还包括：

抽稀模块213，用于在将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据之前，根据预置点数间隔，对所述采集的三维轨迹点数据进行抽稀。

可选的，如图7所示，所述匹配单元22包括：

筛选模块221，用于当所述三维道路包括三维车道线时，从预置的三维道路数据包含的三维车道线中筛选出与所述信号失锁的三维轨迹点数据的高度在一定差异范围内的三维车道线；

车道线确定模块222，用于将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

可选的，所述车道线确定模块222，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域，并获取两个区域的交集区域的面积和长度；根据所述面积和所述长度，计算所述信号失锁的三维轨迹点数据与所述三维车道线之间的平均距离；将与所述信号失锁的三维轨迹点数据平均距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

可选的，所述车道线确定模块222，还用于在将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域之前，从所述信号失锁的三维轨迹点数据上选取一个点；计算选取的点到各个三维车道线上的距离，并筛选出满足预设距离范围的三维车道线。

可选的，如图7所示，所述装置还包括：

标记添加单元24，用于在将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域之后，为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记。

可选的，所述标记添加单元24，用于当一条三维道路的全部区域为信号失锁区域时，在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记；当一条三维道路的部分区域为信号失锁区域时，在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记，并记录所述信号失锁区域中的形状点相对于所述三维道路起始形状点的偏移量，或者，为所述信号失锁区域中的形状点添加信号失锁标记。

本发明实施例提供的信号失锁区域的识别装置，能够先利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出该三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据，然后通过将信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，从预置的三维道路数据中确定出与信号失锁的三维轨迹点数据在三维空间上匹配的三维道路，最后将信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。由此可知，本发明识别电子地图数据中信号失锁区域的整个过程是全自动化的，而无需人工参与，从而大大提高了识别信号失锁区域的效率。

进一步的，本发明的另一个实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行如上所述的信号失锁区域的识别方法。

本发明实施例提供的存储介质中存储的指令，能够先利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出该三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据，然后通过将信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，从预置的三维道路数据中确定出与信号失锁的三维轨迹点数据在三维空间上匹配的三维道路，最后将信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。由此可知，本发明识别电子地图数据中信号失锁区域的整个过程是全自动化的，而无需人工参与，从而大大提高了识别信号失锁区域的效率。

进一步的，本发明的另一个实施例还提供了一种信号失锁区域的识别装置，所述装置包括存储介质和处理器；

所述处理器，适于实现各指令；

所述存储介质，适于存储多条指令；

所述指令适于由所述处理器加载并执行如上所述的信号失锁区域的识别方法。

本发明实施例提供的信号失锁区域的识别装置，能够先利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出该三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据，然后通过将信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，从预置的三维道路数据中确定出与信号失锁的三维轨迹点数据在三维空间上匹配的三维道路，最后将信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。由此可知，本发明识别电子地图数据中信号失锁区域的整个过程是全自动化的，而无需人工参与，从而大大提高了识别信号失锁区域的效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的信号失锁区域的识别方法及装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种信号失锁区域的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；

将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；

将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维轨迹点数据至少包括定位位置采集时间戳和定位位置，所述卫星定位信号数据至少包括定位信号强度和定位信号采集时间戳，所述利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据包括：

根据信号失锁所对应的定位信号强度范围、所述定位信号采集时间戳和所述定位信号采集时间戳对应的定位信号强度，确定信号失锁的时间区间；

将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述采集的三维轨迹点数据中定位位置采集时间戳落入所述时间区间的三维轨迹点数据确定为信号失锁的三维轨迹点数据之前，所述方法还包括：

根据预置点数间隔，对所述采集的三维轨迹点数据进行抽稀。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维道路包括三维车道线，所述将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路包括：

从预置的三维道路数据包含的三维车道线中筛选出与所述信号失锁的三维轨迹点数据的高度在一定差异范围内的三维车道线；

将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将筛选出的三维车道线中与所述信号失锁的三维轨迹点数据距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线包括：

将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域，并获取两个区域的交集区域的面积和长度；

根据所述面积和所述长度，计算所述信号失锁的三维轨迹点数据与所述三维车道线之间的平均距离；

将与所述信号失锁的三维轨迹点数据平均距离最小的三维车道线确定为与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述信号失锁的三维轨迹点数据与筛选出的三维车道线相互进行投影，得到两个由投影点和被投影点构成的区域之前，所述方法还包括：

从所述信号失锁的三维轨迹点数据上选取一个点；

计算选取的点到各个三维车道线上的距离，并筛选出满足预设距离范围的三维车道线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域之后，所述方法还包括：

为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述为所述三维道路的信号失锁区域添加信号失锁标记包括：

若一条三维道路的全部区域为信号失锁区域，则在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记；

若一条三维道路的部分区域为信号失锁区域，则在所述三维道路的属性中添加信号失锁标记，并记录所述信号失锁区域中的形状点相对于所述三维道路起始形状点的偏移量，或者，为所述信号失锁区域中的形状点添加信号失锁标记。

9.一种信号失锁区域的识别装置，其特征在于，所述装置包括：

信号失锁轨迹点确定单元，用于利用采集车一次行驶过程中采集的三维轨迹点数据和卫星定位信号数据，确定出所述三维轨迹点数据中信号失锁的三维轨迹点数据；

匹配单元，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据与预置的三维道路数据进行匹配，得到与所述信号失锁的三维轨迹点数据匹配的三维道路；

信号失锁区域确定单元，用于将所述信号失锁的三维轨迹点数据在其匹配的三维道路上对应的位置区域，确定为其匹配的三维道路的信号失锁区域。

10.一种信号失锁区域的识别装置，其特征在于，所述装置包括存储介质和处理器；

所述处理器，适于实现各指令；

所述存储介质，适于存储多条指令；

所述指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至8中任意一项所述的信号失锁区域的识别方法。

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