WO2021210434A1

WO2021210434A1 - 駐車支援システム、管理装置、携帯端末装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム

Info

Publication number: WO2021210434A1
Application number: PCT/JP2021/014371
Authority: WO
Inventors: 貴雅日▲高▼; 広大山浦; 賢健和田
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-04-14
Filing date: 2021-04-02
Publication date: 2021-10-21
Also published as: JPWO2021210434A1; US20230032129A1; CN115485750A

Abstract

本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、管理装置は、自動運転車両のユーザにより入力された入庫意思を取得するように構成された意思取得部（４７Ａ：Ｓ１１）と、前記自動運転車両の検査を実施するように構成された検査実施部（４７Ｂ：Ｓ１３～Ｓ１７）と、前記入庫意思を取得し、かつ、前記検査が終了すると、前記ユーザに前記固定端末装置での予め設定された操作を要求するように構成された操作要求部（４７Ｃ：Ｓ７３）と、前記固定端末装置での前記操作があると、前記自動運転車両に対して前記駐車開始指示を送信するように構成された指示送信部（４７Ｄ：Ｓ２３）と、を備える。

Description

駐車支援システム、管理装置、携帯端末装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム

関連出願の相互参照

　本国際出願は、２０２０年４月１４日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－０７２２５４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－０７２２５４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム、該システムを構成する管理装置、携帯端末装置、駐車支援方法、或いは駐車支援プログラムに関する。

　例えば、下記特許文献１には、上記の駐車支援システムとして、駐車場側の管理装置が自動運転車両を降車エリアから駐車エリアの駐車位置まで誘導する自動バレー駐車の技術が知られている。

特開２０１１－０５４２１６号公報

　ところで、上記の駐車支援システムで自動運転車両を駐車エリアに入庫させる際には、自動運転車両が駐車エリアへの入庫に適するか否かを検査する入庫前検査を実施することが好ましい。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、入庫前検査中にユーザが自動運転車両の遠くに移動してしまうと、自動運転車両が降車エリアを長時間占有してしまうことがあるという課題が見出された。自動運転車両が入庫前検査にて不合格になった場合に、自動運転車両が降車エリアから移動できなくなるためである。

　本開示の１つの局面は、自動バレー駐車の技術において、自動運転車両が降車エリアを長時間占有することを抑制できるようにすることにある。

　本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムである。駐車支援システムは、自動運転車両と、管理装置と、固定端末装置と、を備える。

　自動運転車両は、駐車開始指示を受けると駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成される。管理装置は、駐車場内の自動運転車両の入出庫を管理するように構成される。固定端末装置は、降車エリアに配置され、ユーザが操作可能に構成される。

　管理装置は、意思取得部と、検査実施部と、操作要求部と、指示送信部と、を備える。意思取得部は、自動運転車両のユーザにより入力された入庫意思を取得するように構成される。

　検査実施部は、自動運転車両の検査を実施するように構成される。操作要求部は、入庫意思を取得し、かつ、検査が終了すると、ユーザに固定端末装置での予め設定された操作を要求するように構成される。指示送信部は、固定端末装置での操作があると、自動運転車両に対して駐車開始指示を送信するように構成される。

　このような構成によれば、ユーザに入庫意思を入力させる構成において、検査後に固定端末装置を用いた操作を要求するので、検査が終了するまでの間、ユーザを固定端末装置の近傍に滞在させることができる。よって、検査にて不合格になった場合に、ユーザは直ちに自動運転車両に戻ることができるので、自動運転車両が降車エリアを長時間占有することがないようにすることができる。

駐車支援システムの概要を示す平面図である。駐車支援システムの構成を示すブロック図である。管理装置の制御部の構成を示すブロック図である。携帯端末装置の制御部の構成を示すブロック図である。携帯端末処理のフローチャートである。入庫要求画像の一例を示す画像図である。進捗画像の一例を示す画像図である。被読取画像の一例を示す画像図である。固定端末処理のフローチャートである。駐車設定処理のフローチャートである。自動駐車処理のフローチャートである。変形例の入庫エリアの概要を示す平面図である。

　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

　［１．実施形態］
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１～図４に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車エリア７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。

　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車エリア７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車エリア７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。

　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。

　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。

　出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。

　駐車エリア７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車エリア７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。ただし、駐車エリア７については、区画が設けられている必要はない。

　自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車エリア７へ走行可能である。また、自動運転車両１８は、駐車エリア７から、出庫車室５へ走行可能である。

　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、固定端末装置４３と、携帯端末装置４５と、を備える。

　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。このプログラムには、本開示での管理装置３９が実行する駐車支援プログラムが含まれる。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

　制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、意思取得部４７Ａと、検査実施部４７Ｂと、操作要求部４７Ｃと、指示送信部４７Ｄと、画像制御部４７Ｅと、不可表示部４７Ｆと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｆの作動については後述する。

　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車エリア７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。

　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給する機能を備える。インフラ４１としては、入庫車室３内の車両のサイズを測定する車外センサ４２、及び当該駐車場の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。

　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車エリア７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。

　固定端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。固定端末装置４３は、制御部４３Ａと、通信部４３Ｂと、入力部４３Ｃと、表示部４３Ｄと、読取部４３Ｅと、を備える。入庫車室３の付近とは、降車エリア、すなわち入庫車室３内又はその周囲であって、ユーザが他のユーザを待たせることなく、すぐに入庫車室３に戻れる範囲内を表す。

　制御部４３Ａは、乗員による入力操作を受け付け、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。通信部４３Ｂは、管理装置３９と通信を行うことができる。入力部４３Ｃは、ユーザによる操作を受け付ける。表示部４３Ｄは、ディスプレイとして構成される。読取部４３Ｅは、スキャナ等として構成され、携帯端末装置４５等に表示された被読取画像４５Ｘを読み取ることができる。

　制御部４３Ａは、後述する固定端末処理を実施する。固定端末処理は、携帯端末装置４５に表示された被読取画像４５Ｘを読み取り、読み取りが完了すると、その旨を示す読取完了通知を管理装置３９に送信する処理である。

　制御部４３Ａは、ＣＰＵ４３１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４３２とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部４３Ａは、例えば、入力部４３Ｃへの入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。

　駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車エリア７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、固定端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。

　携帯端末装置４５は、制御部４５Ａと、通信部４５Ｂと、入力部４５Ｃと、報知部４５Ｄと、を備える。携帯端末装置４５は、自動運転車両１８の乗員に所持される機器であり、管理装置３９と通信可能に構成される。携帯端末装置４５は、例えば、スマートフォンとして構成される。通信部４５Ｂ及び入力部４５Ｃは、固定端末装置４３の通信部４３Ｂ及び入力部４３Ｃと同様の機能を有する。

　制御部４５Ａは、ＣＰＵ４５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４５２とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部４５Ａは、コンピュータが実行する機能として、図４に示すように、位置検知部４５Ｇと、入力制御部４５Ｈとを備える。位置検知部４５Ｇ及び入力制御部４５Ｈについては後述する。

　報知部４５Ｄは、ディスプレイ及びスピーカとして構成されており、制御部４５Ａからの指令に応じて、画像や音声で乗員に対する報知を行う。

　自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。

　制御部６９は、ＣＰＵ６９１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６９２とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。

　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。

　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。

　［１－２．処理］
　次に、自動運転車両１８を入庫させる処理について説明する。

　［１－２－１．携帯事前処理］
　まず、携帯端末装置４５の制御部４５Ａが実行する携帯事前処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。携帯事前処理は、例えば、携帯端末装置４５にて、自動バレー駐車に関するアプリケーションが起動されると開始される処理である。なお、以下では、携帯端末装置４５の制御部４５Ａ（特にＣＰＵ４５１）が実行する処理を、携帯端末装置４５が実行するとも表記する。

　携帯事前処理では、まず、ステップ（以下「Ｓ」とする）９１で、携帯端末装置４５の位置検知部４５Ｇは、携帯端末装置４５の位置を検知し、携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内であるか否かを判定する。予め設定された範囲内とは、例えば、携帯端末装置４５の位置が、入庫車室３内であること、及び入庫車室３から施設２２の入口２３までの範囲内であること、の少なくとも一方を表す。

　入力制御部４５Ｈは、Ｓ９１で当該携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内である場合に、Ｓ９２に移行し、駐車要求の入力をアクティブ化する。アクティブ化とは、図６に示すような画像において、例えば入力部４５Ｃがタッチパネルとして構成されている場合、操作画像４５Ｖ上のボタンを操作可能な状態とする。この場合、携帯端末装置４５は、ボタンを相対的に濃く表示させる。換言すれば、ユーザによる入庫意思の入力を容認する状態とする。入庫意思は入庫指示とも呼ぶ。

　一方、入力制御部４５Ｈは、Ｓ９１で当該携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲外である場合に、Ｓ９３に移行し、駐車要求の入力を非アクティブ化する。非アクティブ化とは、図６に示すような画像において、例えば操作画像４５Ｖ上のボタンを操作不可能な状態とする。この場合、携帯端末装置４５は、ボタンを相対的に薄く表示させる。

　換言すれば、入庫意思の入力を拒否する状態とする。Ｓ９３の処理の後、本処理はＳ９１に戻る。つまり、携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲外である場合に、駐車要求が送信されることはない。

　携帯端末装置４５は、Ｓ９２の処理の後、Ｓ９４に移行し、駐車要求が入力されたか否かを判定する。携帯端末装置４５は、アクティブ化されたボタンがユーザによって操作された場合に、駐車要求が入力されたと判定する。

　携帯端末装置４５は、Ｓ９４で駐車要求が入力されていないと判定した場合には、Ｓ９１に戻る。また、携帯端末装置４５は、Ｓ９４で駐車要求が入力されたと判定した場合には、Ｓ１０１で、駐車要求を管理装置３９に送信する。携帯端末装置４５と管理装置３９とは、遅くともＳ１０１の処理が実行されるまでには通信可能な状態になっている。

　なお、Ｓ９１からＳ９４の処理は上記の順序で実施される必要はない。例えば、以下のフローでもよい。携帯事前処理が開始すると、操作画像４５Ｖ上のボタンを操作可能な状態、つまりアクティブ化された状態で表示する。そして、携帯端末装置４５は、駐車要求が入力されたか否かを判定する。

　携帯端末装置４５は、アクティブ化されたボタンがユーザによって操作された場合に、駐車要求が入力されたと判定する。駐車要求が入力されたと判定したのちに、当該携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内であるか否かを判定する。もし携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲外である場合、エラー表示を示し、例えば、「車室付近まで戻ってから入庫操作して下さい」などのメッセージを報知部４５Ｄにて通知する。もし携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内である場合、Ｓ１０１で、駐車要求を管理装置３９に送信する。

　続いて、Ｓ１０２で、携帯端末装置４５は、管理装置３９からの指令に従って検査中表示を実施する。ここでは、図７に示すように、携帯端末装置４５に、検査の進捗を示す進捗画像４５Ｗを表示させる。進捗画像４５Ｗには、検査の進捗割合を数値と画像とで示すインジケータ、グラフ、ローディング中表示等が含まれてもよい。検査中表示は、管理装置３９から送信される検査進捗に関する情報が更新される度に、表示内容が更新される。

　続いて、Ｓ７６で、携帯端末装置４５は、検査結果が合格であるか否かを判定する。検査結果が合格であるとは、後述する検査Ｘ及び検査Ｙの両方で検査が不合格でないことを示す。一方で、検査結果がＮＧ（すなわち検査結果が不合格である）とは、後述する検査Ｘ及び検査Ｙの何れかにおいて検査が不合格であったことを示す。検査結果は検査終了後に管理装置３９から得られる。検査結果には、異常がなく合格である旨、或いは異常があり不合格である旨が含まれる。

　携帯端末装置４５は、Ｓ７６で検査がＮＧであると判定した場合には、Ｓ７７に移行し、検査がＮＧである旨を報知部４５Ｄにて報知し、携帯事前処理を終了する。また、携帯端末装置４５は、Ｓ７６で検査が合格であると判定した場合には、Ｓ１０３に移行し、検査が終了したか否かを判定する。携帯端末装置４５は、管理装置３９から検査が終了した旨を受信すると、検査が終了したと判定する。

　携帯端末装置４５は、Ｓ１０３で検査が終了していないと判定した場合には、Ｓ１０４へ移行し、表示更新の指示を受信したか否かを判定する。携帯端末装置４５は、Ｓ１０４で表示更新の指示を受信したと判定した場合には、Ｓ１０２に戻る。一方、携帯端末装置４５は、Ｓ１０４で表示更新の指示を受信していないと判定した場合には、Ｓ１０３に戻る。

　また、携帯端末装置４５は、Ｓ１０３で検査が終了したと判定した場合であって、検査結果が合格である場合には、Ｓ１０５へ移行し、被読取画像４５Ｘを報知部４５Ｄに表示させる。被読取画像４５Ｘは、固定端末装置４３の読取部４３Ｅが、読み取り可能な固有の画像であり、かつ携帯端末装置４５を識別可能な画像である。被読取画像４５Ｘとしては、図８に示すように、例えば、ＱＲコード（登録商標）等の２次元バーコードが採用できる。なお、被読取画像４５Ｘに換えて、携帯端末装置４５を識別可能な非接触型ＩＣカード等を採用してもよい。あるいは、被読取画像４５Ｘに換えて、携帯端末装置４５と固定端末装置４３の間の近距離無線通信等を採用してもよい、あるいは、ユーザが固定端末装置４３のスキャン部分に触れることによる生体認証等を採用してもよい。

　続いて、Ｓ１０６で、携帯端末装置４５は、読み取り完了通知を受信したか否かを判定する。読み取り完了通知は固定端末装置４３から得られる。携帯端末装置４５は、Ｓ１０６で読み取り完了通知を受信していない判定した場合には、Ｓ１０６に戻る。

　一方、携帯端末装置４５は、Ｓ１０６で読み取り完了通知を受信したと判定した場合には、Ｓ１０７へ移行し、駐車の手続が完了した旨を報知部４５Ｄに表示させた後、図５の携帯事前処理を終了する。

　［１－２－２．固定事前処理］
　次に、固定端末装置４３が実行する固定事前処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。固定事前処理は、固定端末装置４３の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される処理である。なお、以下では、固定端末装置４３の制御部４３Ａ（特にＣＰＵ４３１）が実行する処理を、固定端末装置４３が実行するとも表記する。

　固定事前処理では、まず、Ｓ１１１で、固定端末装置４３は、ユーザが固定端末装置４３の入力部４３Ｃを操作することで、被読取画像４５Ｘの読み取り指示が入力されたか否かを判定する。固定端末装置４３は、Ｓ１１１で被読取画像４５Ｘの読み取り指示が入力されていないと判定した場合には、図９の固定事前処理を終了する。

　一方、固定端末装置４３は、Ｓ１１１で被読取画像４５Ｘの読み取り指示が入力されたと判定した場合には、Ｓ１１２へ移行し、読取部４３Ｅを用いて、被読取画像４５Ｘ、ここでは２次元バーコードの読み取りを実施する。なお、２次元バーコードの読み取りに換えて、携帯端末装置４５と固定端末装置４３との間の近距離無線通信による認証、固定端末装置４３のスキャン部分を用いた生体認証等が実施されてもよい。

　続いて、Ｓ１１３で、固定端末装置４３は、被読取画像４５Ｘの読み取りが完了したか否かを判定する。固定端末装置４３は、Ｓ１１３で被読取画像４５Ｘの読み取りが完了していないと判定した場合には、Ｓ１１２に戻る。

　一方、固定端末装置４３は、Ｓ１１３で被読取画像４５Ｘの読み取りが完了したと判定した場合には、Ｓ１１４へ移行し、読み取り完了通知を管理装置３９及び被読取画像４５Ｘを読み取った携帯端末装置４５に送信する。続いて、Ｓ１１５で、固定端末装置４３は、検査完了した旨を表示部４３Ｄに表示した後、図９の固定事前処理を終了する。

　［１－２－３．駐車設定処理］
　次に、管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図１０を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。なお、以下では、管理装置３９の制御部４７（特にＣＰＵ５１）が実行する処理を、管理装置３９が実行するとも表記する。

　管理装置３９の意思取得部４７Ａは、図５に示す駐車設定処理のＳ１１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。ここで、ユーザは携帯端末装置４５を操作することで駐車要求を入力すると、携帯端末装置４５は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、携帯端末装置４５を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両を特定するためのナンバプレート、車両ＩＤ等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報等が管理装置３９に送信される。

　換言すれば、意思取得部４７Ａは、入庫意思として、ユーザＩＤ及び車両ＩＤの少なくともいずれかを含む情報を取得する。なお、ユーザは、車両情報、ユーザ情報等の必要な情報を、駐車要求の前に、或いは駐車要求の都度、携帯端末装置４５に対して入力する。意思取得部４７Ａは、Ｓ１１で駐車要求を受信していなければ、Ｓ１１に戻り、Ｓ１１で駐車要求を受信していれば、Ｓ１２に移行する。

　続いて、管理装置３９は、Ｓ１２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、管理装置３９は、携帯端末装置４５でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。

　続いて、Ｓ１３で、管理装置３９は、検査中表示を行うよう携帯端末装置４５に指示し、Ｓ１４で、本開示の第１検査に相当する検査Ｘを実施する。検査Ｘでは、車外センサ４２を用いて自動運転車両１８を検査する。より具体的には、検査Ｘでは、車外センサ４２を用いて、自動運転車両１８の外観に基づく検査を実施する。検査Ｘには、車両サイズ、及びナンバプレートの少なくとも何れかが、当該駐車場の規格に適合するか否かの検査が含まれる。自動運転車両１８が当該駐車場の規格に適合しない場合、管理装置３９は、検査Ｘが不合格であると判定する。

　なお、ナンバプレートは、例えば、ナンバプレートの表記から車両サイズを推定するために用いられる。車外センサ４２には、カメラ、レーダ等、車両をスキャン可能な任意の構成を採用できる。車外センサ４２は、例えば入庫車室３周囲の任意の位置に装着される。

　続いて、Ｓ１５で、管理装置３９は、検査Ｘの進捗に応じて表示を更新する。例えば、管理装置３９は、検査Ｘに含まれる検査項目の１つが終了する毎に、進捗割合の数値を更新した進捗画像４５Ｗを携帯端末装置４５にて表示させる。

　続いて、Ｓ１６で、管理装置３９は、本開示の第２検査に相当する検査Ｙを実施するよう指示する。検査Ｙでは、自動運転車両１８の状態に基づいて自動運転車両１８を検査する。より具体的には、検査Ｙでは、管理装置３９と自動運転車両１８との間で通信することで、自動運転車両１８の内部状態データ又は車両情報に基づく検査が実施される。検査Ｙには、自動運転車両１８の状態として、走行可能距離（例えば、燃料残量、バッテリ残量等）、エラーダイアグ、及び自動バレーのタイプの少なくとも何れかが、駐車可能な状態として予め設定された基準を満たすか否かの検査が含まれる。この際、管理装置３９は、自動運転車両１８の状態を自動運転車両１８から取得し、管理装置３９が検査を行う。自動運転車両１８が上記基準を満たさない場合、管理装置３９は、検査Ｙが不合格であると判定する。

　続いて、Ｓ１７で、管理装置３９は、検査Ｙの進捗に応じて表示を更新する。この際の処理の詳細はＳ１５と同様である。

　続いて、Ｓ７１で、管理装置３９は、検査結果が合格であるか否かを判定する。管理装置３９は、検査Ｘ、検査Ｙの何れかで不合格になると、検査結果がＮＧであると判定する。

　管理装置３９は、Ｓ７１で検査結果がＮＧであれば、Ｓ７２に移行し、ＮＧ処理を実施する。ＮＧ処理では、検査がＮＧであり、駐車できない旨を携帯端末装置４５に通知し、その旨を携帯端末装置４５に表示させるように指示する。Ｓ７２の処理の後、駐車設定処理は終了する。

　一方、管理装置３９は、Ｓ７１で検査結果が合格であれば、Ｓ７３に移行し、管理装置３９の画像制御部４７Ｅは、被読取画像４５Ｘを携帯端末装置４５に表示させる。この処理によって、画像制御部４７Ｅは、ユーザに携帯端末装置４５と固定端末装置４３とを近接させることによる操作を要求する。特に、画像制御部４７Ｅは、携帯端末装置４５に表示された被読取画像４５Ｘを固定端末装置４３で読み取らせる操作を要求する。その後、図９の処理を終了する。

　続いて、Ｓ７４で、管理装置３９は、読取完了通知が得られたか否かを判定する。管理装置３９は、読取完了通知が得られていなければ、Ｓ７４に戻る。また、管理装置３９は、読取完了通知が得られていれば、Ｓ２１に移行し、管理装置３９は、駐車位置を選定する。

　駐車位置としては、駐車エリア７における、空きの状態である区画が選定される。管理装置３９は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。

　管理装置３９は、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、管理装置３９は、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。

　空きの状態である区画が１のみである場合、管理装置３９は、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、管理装置３９は、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。

　Ｓ２２では、管理装置３９は、自動運転車両１８の現在地から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの誘導経路を、当該駐車場の地図情報を用いて設定する。

　Ｓ２３では、管理装置３９が、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。なお、誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。なお、後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転を開始する。

　続いて、管理装置３９は、Ｓ２４で、自動運転車両１８の位置情報を取得し、Ｓ２５で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である駐車位置に駐車したとき、自動運転車両１８が送信する通知である。

　駐車完了通知を受信した場合、管理装置３９は本処理を終了する。管理装置３９は、駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ２４に戻る。

　［１－２－４．自動駐車処理］
　自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図１１を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。なお、以下では、自動運転車両１８の制御部６９（特にＣＰＵ６９１）が実行する処理を、自動運転車両１８が実行するとも表記する。

　自動運転車両１８は、Ｓ５１で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ５１に戻る。地図情報を受信した場合、Ｓ４２に移行し、自動運転車両１８は、自動運転車両１８の現在地を推定する。つまり、自動運転車両１８は、地図情報を管理装置３９から受信してから当該自動運転車両１８の位置を推定し、現在地の推定結果を管理装置３９に送る。

　続いて、Ｓ４２で、自動運転車両１８は、管理装置３９から検査Ｙを実施するよう指示があったか否かを判定する。自動運転車両１８は、Ｓ４２で検査Ｙを実施する指示がなければ、Ｓ４２を繰り返す。一方、自動運転車両１８は、Ｓ４２で検査Ｙを実施する指示があれば、Ｓ４３に移行し、検査Ｙを実施する。

　続いて、Ｓ４４で、自動運転車両１８は、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。そして、自動運転車両１８は、Ｓ４５で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。

　誘導経路情報は、管理装置３９が送信する情報である。自動運転車両１８は、Ｓ４５で誘導経路情報を受信していなければ、Ｓ４５を繰り返す。Ｓ４５で、誘導経路情報を受信していれば、自動運転車両１８は、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、自動運転車両１８は、誘導経路情報に含まれる経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。

　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５３で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。自動運転車両１８は、後述するＳ５４で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。

　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５４で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が駐車することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５４に戻る。

　駐車が完了した場合、Ｓ５５に移行し、自動運転車両１８は、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。

　［１－３．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム１である。駐車支援システム１は、自動運転車両１８と、管理装置３９と、固定端末装置４３と、を備える。

　自動運転車両１８は、駐車開始指示を受けると駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成される。管理装置３９は、駐車場内の自動運転車両１８の入出庫を管理するように構成される。固定端末装置４３は、降車エリアに配置され、ユーザが操作可能に構成される。

　管理装置３９は、意思取得部４７Ａと、検査実施部４７Ｂと、操作要求部４７Ｃと、指示送信部４７Ｄと、を備える。意思取得部４７Ａは、自動運転車両１８のユーザが携帯端末装置４５を介して入力した入庫意思を取得するように構成される。

　検査実施部４７Ｂは、入庫意思を取得すると、自動運転車両１８の検査を実施するように構成される。操作要求部４７Ｃは、検査が終了すると、ユーザに固定端末装置４３での予め設定された操作を要求するように構成される。指示送信部４７Ｄは、固定端末装置４３での操作があると、自動運転車両１８に対して駐車開始指示を送信するように構成される。

　このような構成によれば、検査後に固定端末装置４３を用いた操作を要求するので、検査が終了するまでの間、ユーザを固定端末装置４３の近傍に滞在させることができる。よって、検査にて不合格になった場合に、ユーザは直ちに自動運転車両１８に戻ることができるので、自動運転車両１８が降車エリアを長時間占有することがないようにすることができる。

　（１ｂ）本開示の一態様は、降車エリアに配置され、自動運転車両１８を検査するための車外センサ４２をさらに備える。検査実施部４７Ｂは、車外センサ４２を用いて自動運転車両１８を検査する第１検査、及び自動運転車両１８の状態に基づいて自動運転車両１８を検査する第２検査を実施する。

　このような構成によれば、車外センサ４２と車両状態とに基づく２種類の検査を実施するので、より精度よく自動運転車両１８を検査することができる。

　（１ｃ）本開示の一態様では、第１検査には、車両サイズ、及びナンバプレートの少なくとも何れかが、当該駐車場の規格に適合するか否かの検査が含まれる。第２検査には、自動運転車両１８の状態として、走行可能距離、エラーダイアグ、及び自動バレーのタイプの少なくとも何れかが、駐車可能な状態として予め設定された基準を満たすか否かの検査が含まれる。

　このような構成によれば、自動運転車両１８が駐車場の規格に適合するか否か、自動運転車両１８が正常に走行できるか否かという観点での検査を実施することができる。

　（１ｄ）本開示の一態様では、携帯端末装置４５をさらに備える。携帯端末装置４５は、自動運転車両１８のユーザが所持し、管理装置３９と通信可能に構成される。入庫意思は、ユーザの所持する携帯端末装置４５を介して入力されるように構成される。

　このような構成によれば、携帯端末装置４５でユーザに入庫意思を入力させる構成において、検査後に固定端末装置４３を用いた操作を要求するので、検査が終了するまでの間、ユーザを固定端末装置４３の近傍に滞在させることができる。
　（１ｅ）本開示の一態様では、操作要求部４７Ｃは、検査が終了すると、ユーザに携帯端末装置４５と固定端末装置４３とを近接させることによる操作を要求する。このような構成によれば、携帯端末装置４５と固定端末装置４３とを近接させることによる操作を要求するので、固定端末装置４３によるユーザの確認を容易に行うことができる。

　（１ｆ）本開示の一態様は、管理装置３９は、検査が終了すると、携帯端末装置４５に被読取画像４５ＸであるＱＲコードを表示させるように構成された画像制御部４７Ｅをさらに備える。固定端末装置４３は、被読取画像４５Ｘを読み取るように構成された読取部４３Ｅをさらに備える。

　操作要求部４７Ｃは、操作として、携帯端末装置４５に表示された被読取画像４５Ｘを固定端末装置４３で読み取らせる操作を要求する。

　このような構成によれば、携帯端末装置４５にて表示された被読取画像４５Ｘを固定端末装置４３で読み取らせる操作を要求するので、携帯端末装置４５と固定端末装置４３とを近接させる操作でユーザを容易に特定することができる。

　（１ｇ）本開示の一態様では、検査実施部４７Ｂは、検査の実施中に、携帯端末装置４５に、検査の進捗を示す進捗画像４５Ｗを表示させる。

　このような構成によれば、携帯端末装置４５に進捗画像４５Ｗを表示させるので、ユーザに検査の進捗状況を認識させることができる。

　（１ｈ）本開示の一態様では、意思取得部４７Ａは、入庫意思として、ユーザＩＤ及び車両ＩＤの少なくともいずれかを含む情報を取得する。

　このような構成によれば、ユーザＩＤ又は車両ＩＤによって駐車することを希望する車両を特定することができる。

　（１ｉ）本開示の一態様は、管理装置３９は、検査によって入庫不可と判定されると、駐車できない旨を携帯端末装置４５に表示させるように構成された不可表示部４７Ｆをさらに備える。

　このような構成によれば、検査によって入庫不可と判定された場合に駐車できない旨をユーザに表示によって通知することができる。

　（１ｊ）本開示の一態様は、携帯端末装置４５は、位置検知部４５Ｇと、入力制御部４５Ｈと、をさらに備える。位置検知部４５Ｇは、当該携帯端末装置４５の位置を検知するように構成される。入力制御部４５Ｈは、当該携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内である場合に、入庫意思の入力を容認し、当該携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲外である場合に、入庫意思の入力を拒否するように構成される。

　このような構成によれば、携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内である場合だけに入庫を容認することができる。

　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

　（２ａ）上記実施形態では、降車エリアの任意の位置に車外センサ４２を配置したが、これに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、降車エリアに入庫車室３Ａ，３Ｂ，３Ｃを備える場合、入庫車室３Ａ，３Ｂ，３Ｃにそれぞれ複数の車外センサ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃを備える構成としてもよい。この場合、入庫車室３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれにおいて、店舗等の施設２２側のシャッタ４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｃ、駐車エリア７側のシャッタ４２２Ａ，４２２Ｂ，４２２Ｃ、固定端末装置４４１，４４２，４４３等を備えてもよい。

　この構成によれば、検査Ｘを実施する際に、自動運転車両１８が入庫した入庫車室３Ａ，３Ｂ，３Ｃのシャッタ４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｃを閉じ、ユーザ等が入庫車室３Ａ，３Ｂ，３Ｃに入らない状態で検査Ｘを実施することができる。また、固定端末装置４４１，４４２，４４３を複数配置することで、他のユーザが操作を完了するまでに生じる待ち時間を減少させることができる。

　（２ｂ）上記実施形態では、携帯端末装置４５を用いて携帯事前処理を実施しているが、対応する処理を固定端末装置４３が実施してもよい。この場合、例えば、携帯端末装置４５の位置が予め設定された範囲内である場合に、固定端末装置４３の表示部４３Ｄに表示される操作画像４５Ｖ上のボタンを操作可能な状態とするとよい。また、図７に示す進捗画像４５Ｗは、固定端末装置４３の表示部４３Ｄに表示されてもよい。

　（２ｃ）上記実施形態では、Ｓ１４では検査Ｘを実施し、Ｓ１６では検査Ｙを実施している。しかしながら、検査Ｘと検査Ｙは同時に実施してもよい。この場合でもＳ７１では、管理装置３９は、検査結果が合格であるか否かを判定するとよい。管理装置３９は、検査Ｘ、検査Ｙの何れかで不合格になると、検査結果が不合格（ＮＧ）であると判定する。

　（２ｄ）上記実施形態では、管理装置３９は、駐車要求を受信したのちに、検査Ｘ及び検査Ｙを実施する。しかしながら、検査Ｘ及び検査Ｙの少なくとも一部は、携帯端末装置４５から管理装置３９に駐車要求が送信される前に実施されてもよい。つまり、管理装置３９は、入庫意思を受ける前に、検査Ｘ及び検査Ｙの少なくとも一部を実施してもよい。

　例えば、管理装置３９は、自動運転車両１８が当該駐車場に進入したのち、駐車要求が送信される前に、インフラ４１が供給する情報に基づいて、車両サイズなど検査Ｘの少なくとも一部を実施し、検査結果を記憶してもよい。

　あるいは、管理装置３９は、管理装置３９と自動運転車両１８との間で通信が確立したのち、駐車要求が送信される前に、検査Ｘ及び検査Ｙの少なくとも一部を実施してもよい。この場合、自動運転車両１８から自動運転車両１８の状態に関する情報が管理装置３９に送信され、管理装置３９が自動運転車両１８から受信した走行可能距離の情報などを利用することで、検査Ｙの少なくとも一部を実施し、検査結果を記憶してもよい。

　（２ｅ）本開示に記載の各制御部４３Ａ，４５Ａ，４７，６９及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の各制御部４３Ａ，４５Ａ，４７，６９及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の各制御部４３Ａ，４５Ａ，４７，６９及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。各制御部４３Ａ，４５Ａ，４７，６９に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

　（２ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

　（２ｇ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、固定端末装置４３、携帯端末装置４５、自動運転車両１８、当該構成要素としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims

　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
　駐車開始指示を受けると駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）と、
　前記駐車場内の自動運転車両の入出庫を管理するように構成された管理装置（３９）と、
　前記降車エリアに配置され、前記自動運転車両のユーザが操作可能に構成された固定端末装置（４３）と、
　を備え、
　前記管理装置は、
　前記ユーザにより入力された入庫意思を取得するように構成された意思取得部（４７Ａ：Ｓ１１）と、
　前記自動運転車両の検査を実施するように構成された検査実施部（４７Ｂ：Ｓ１３～Ｓ１７）と、
　前記入庫意思を取得し、かつ、前記検査が終了すると、前記ユーザに前記固定端末装置での予め設定された操作を要求するように構成された操作要求部（４７Ｃ：Ｓ７３）と、
　前記固定端末装置での前記操作があると、前記自動運転車両に対して前記駐車開始指示を送信するように構成された指示送信部（４７Ｄ：Ｓ２３）と、
　を備える駐車支援システム。
　請求項１に記載の駐車支援システムであって、
　前記降車エリアに配置され、前記自動運転車両を検査するための車外センサ（４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ）、をさらに備え、
　前記検査実施部は、前記車外センサを用いて前記自動運転車両を検査する第１検査、及び前記自動運転車両の状態に基づいて前記自動運転車両を検査する第２検査とを実施する
　ように構成された駐車支援システム。
　請求項２に記載の駐車支援システムであって、
　前記第１検査には、車両サイズ、及びナンバプレートの少なくとも何れかが、当該駐車場の規格に適合するか否かの検査が含まれ、
　前記第２検査には、前記自動運転車両の状態として、走行可能距離、エラーダイアグ、及び自動バレーのタイプの少なくとも何れかが、駐車可能な状態として予め設定された基準を満たすか否かの検査が含まれる
　駐車支援システム。
　請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
　前記自動運転車両のユーザにより所持され、前記管理装置と通信可能に構成された携帯端末装置（４５）をさらに備え、
　前記入庫意思は、前記ユーザの所持する前記携帯端末装置を介して入力される
　ように構成された駐車支援システム。
　請求項４に記載の駐車支援システムであって、
　前記操作要求部は、前記検査が終了すると、前記ユーザに前記携帯端末装置と前記固定端末装置とを近接させることによる操作を要求する
　ように構成された駐車支援システム。
　請求項５に記載の駐車支援システムであって、
　前記管理装置は、
　前記検査が終了すると、前記携帯端末装置に被読取画像を表示させるように構成された画像制御部（４７Ｅ：Ｓ７３）をさらに備えるとともに、
　前記固定端末装置は、
　前記被読取画像を読み取るように構成された読取部（４３Ｅ）をさらに備え、
　前記操作要求部は、前記操作として、前記携帯端末装置に表示された被読取画像を前記固定端末装置で読み取らせる操作を要求する
　ように構成された駐車支援システム。
　請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
　前記意思取得部は、前記入庫意思として、ユーザＩＤ及び車両ＩＤの少なくともいずれかを含む情報を取得する
　ように構成された駐車支援システム。
　請求項４から請求項７までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
　前記管理装置は、
　前記検査によって入庫不可と判定されると、駐車できない旨を前記携帯端末装置に表示させるように構成された不可表示部（４７Ｆ：Ｓ７２）
　をさらに備える駐車支援システム。
　請求項４から請求項８までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
　前記携帯端末装置は、
　当該携帯端末装置の位置を検知するように構成された位置検知部（４５Ｇ：Ｓ９１）と、
　当該携帯端末装置の位置が予め設定された範囲内である場合に、前記入庫意思の入力を容認し、当該携帯端末装置の位置が予め設定された範囲外である場合に、前記入庫意思の入力を拒否するように構成された入力制御部（４５Ｈ：Ｓ９２，Ｓ９３）と、
　をさらに備える駐車支援システム。
　請求項４から請求項９までのいずれか１項に記載の駐車支援システムであって、
　前記検査実施部は、前記検査の実施中に、前記携帯端末装置に、検査の進捗を示す進捗画像（４５Ｗ）を表示させる
　ように構成された駐車支援システム。
　駐車開始指示を受けると駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）と、
　前記駐車場内の自動運転車両の入出庫を管理するように構成された管理装置（３９）と、

　前記降車エリアに配置され、前記自動運転車両のユーザが操作可能に構成された固定端末装置（４３）と、
　を備え、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）を構成する管理装置であって、
　前記ユーザによる入庫意思を取得するように構成された意思取得部（４７Ａ：Ｓ１１）と、
　前記入庫意思を取得すると、前記自動運転車両の検査を実施するように構成された検査実施部（４７Ｂ：Ｓ１３～Ｓ１７）と、
　前記検査が終了すると、前記ユーザに前記固定端末装置での予め設定された操作を要求するように構成された操作要求部（４７Ｃ：Ｓ７３）と、
　前記固定端末装置での前記操作があると、前記自動運転車両に対して前記駐車開始指示を送信するように構成された指示送信部（４７Ｄ：Ｓ２３）と、
　を備える管理装置。
　駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）のユーザにより所持される携帯端末装置（４５）であって、かつ前記自動運転車両のユーザによる入庫意思を取得し、該入庫意思が取得されると、前記自動運転車両に駐車開始指示を送信するように構成された管理装置（３９）と通信可能に構成された携帯端末装置（４５）であって、
　当該携帯端末装置の位置を検知するように構成された位置検知部（４５Ｇ：Ｓ９１）と、
　当該携帯端末装置の位置が予め設定された範囲内である場合に、前記入庫意思の入力を容認し、当該携帯端末装置の位置が予め設定された範囲外である場合に、前記入庫意思の入力を拒否するように構成された入力制御部（４５Ｈ：Ｓ９２，Ｓ９３）と、
　を備える携帯端末装置。
　駐車開始指示を受けると駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）と、
　前記駐車場内の自動運転車両の入出庫を管理するように構成された管理装置（３９）と、
　前記自動運転車両のユーザが所持し、前記管理装置と通信可能に構成された携帯端末装置（４５）と、
　前記降車エリアに配置され、前記ユーザが操作可能に構成された固定端末装置（４３）
と、
　を備え、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）を構成する管理装置が実施する駐車支援方法であって、
　前記自動運転車両のユーザが前記携帯端末装置を介して入力した入庫意思を取得し（４７Ａ：Ｓ１１）、
　前記入庫意思を取得すると、前記自動運転車両の検査を実施し（４７Ｂ：Ｓ１３～Ｓ１７）、
　前記検査が終了すると、前記ユーザに前記固定端末装置での予め設定された操作を要求し（４７Ｃ：Ｓ７３）、
　前記固定端末装置での前記操作があると、前記自動運転車両に対して前記駐車開始指示を送信する（４７Ｄ：Ｓ２３）、
　駐車支援方法。
　駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）のユーザにより所持される携帯端末装置（４５）であって、かつ前記ユーザからの入庫意思が入力されると前記自動運転車両に駐車開始指示を送信するように構成された管理装置（３９）と通信可能に構成された携帯端末装置（４５）、に含まれるコンピュータが実行する駐車支援プログラムであって、
　当該携帯端末装置の位置を検知する機能と、
　当該携帯端末装置の位置が予め設定された範囲内である場合に、前記入庫意思の入力を容認し、当該携帯端末装置の位置が予め設定された範囲外である場合に、前記入庫意思の入力を拒否する機能と、
　を前記コンピュータにて実現させるための駐車支援プログラム。
　駐車開始指示を受けると駐車場内の降車エリアから駐車位置まで自動運転を実施するように構成された自動運転車両（１８）の入出庫を管理するように構成された管理装置（３９）に含まれるコンピュータが実行する駐車支援プログラムであって、
　前記管理装置と通信可能に構成された携帯端末装置（４５）に対して前記自動運転車両のユーザが入力した入庫意思を取得する機能と（４７Ａ：Ｓ１１）、
　前記入庫意思を取得すると、前記自動運転車両の検査を実施する機能と（４７Ｂ：Ｓ１３～Ｓ１７）、
　前記検査が終了すると、前記ユーザに、前記降車エリアに配置され、前記ユーザが操作可能に構成された固定端末装置（４３）での予め設定された操作を要求する機能と（４７Ｃ：Ｓ７３）、
　前記固定端末装置での前記操作があると、前記自動運転車両に対して前記駐車開始指示を送信する機能と（４７Ｄ：Ｓ２３）、
　を前記コンピュータにて実現させるための駐車支援プログラム。