JP6609005B2 - 自動車及び自動車用プログラム - Google Patents

Description

この発明は、自動車及び自動車用プログラムに関する。

従来から、車両の盗難防止の目的で、予め運転者の生体情報などの認証用情報を登録して記憶しておき、その記憶した認証用情報と、乗車した運転者の認証用情報とを比較参照して両者が一致したか否かにより認証を行い、その認証結果により、車両のドアの開閉や車両の発進の制御を行うようにする装置や方法が提案されている（例えば下記の特許文献１や特許文献２参照）。

特開２０１０−２０８５５４号公報 特開２０１１−０２５９０３号公報

しかしながら、上述した従来の装置や方法は、運転を予定している者について、その生体情報などの認証用情報を予め登録しておく必要がある。したがって、自動車の所有者等が、認証用情報を未登録の者に当該自動車の利用を許可したとしても、利用者のみでは認証ができない。このため、認証用情報を登録している運転者などが、利用を許可された者と一緒に自動車のところに行き、認証をとって、当該自動車を利用可能な状態にした後、利用を許可された者に引き渡すなどの面倒な手間を必要とする。

また、最近は、自律走行が可能で、無人走行の可能な自動運転車が開発されているが、このような自動運転車の場合には、或る者が利用した後、別の者の利用に供するために、自動運転車が無人走行により、当該別の者の利用開始位置まで移動して、その利用を開始させるようにする場合も多くなることが予測される。この場合に、前記の別の者が、認証用情報を登録していない者である場合、自動運転車の所有者等により利用を許可された者であっても、もはや利用を開始できない状態となってしまう。

また、従来は、予め登録された認証用情報による認証のみによって、自動車の利用を可能にしているために、登録されていれば、もはや利用する権限を失った者であっても、登録情報が記憶されている限り、利用可能となってしまうという問題もあった。

この発明は、上述の問題点を解決することができるようにした自動車を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、この発明は、
自律走行により自動運転を行う自動車であって、
自車からの降車時に、利用者に第１の呼出者認証用情報の入力を要求する呼出者認証用情報入力要求手段と、
前記呼出者認証用情報入力要求手段による前記要求に応じた前記利用者からの前記第１の呼出者認証用情報の入力を受け付ける呼出者認証用情報受付手段と、
前記呼出者認証用情報受付手段で受け付けた前記第１の呼出者認証用情報を記憶する呼出者認証用情報記憶手段と、
通信手段と、
自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出要求に応じて取得する情報と前記呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている前記第１の呼出者認証用情報とを用いて前記呼出者の認証の可否を判断する第１の呼出者認証手段と、
前記第１の呼出者認証手段において、前記呼出者の認証ができたときに、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定する呼出対応決定手段と、
前記通信手段を通じて呼出認証許可者と接続するための接続用情報を記憶する接続用情報記憶手段と、
前記第１の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができなかったときに、前記通信手段を通じて前記呼出者から第２の呼出者認証用情報を取得し、前記接続用情報記憶手段に記憶された前記接続用情報を用いて前記呼出認証許可者と前記通信手段を通じて接続し、前記呼出者から取得した前記第２の呼出者認証用情報を前記呼出認証許可者へ送信し、前記呼出認証許可者から受信した認証結果に応じて前記呼出者の認証の可否を判断する第２の呼出者認証手段と、
を備え、
前記呼出対応決定手段は、前記第１の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができなくても、前記第２の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができたときには、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定し、
前記呼出認証許可者は、前記自車から直近に降車した者である
ことを特徴とする自動車。

上記の構成のこの発明においては、利用者が自動車を降車するときに、降車後の呼出による再利用のために、降車しようとする利用者に、呼出者認証用情報（第１の呼出者認証用情報）の入力を要求する。利用者が、この要求に応じて呼出者認証用情報を入力すると、自動車は、入力された呼出者認証用情報を呼出者認証用情報記憶手段に記憶する。

そして、自動車は、利用者から呼出要求を通信手段を通じて受けると、この呼出要求の際に取得される情報と、呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている呼出者認証用情報とを用いて、呼出者認証を実行して、認証が取れたときには、呼出者からの呼び出しに応じると決定する。

この発明による自動車によれば、利用者が降車時に、自動車の入力要求に応じて入力した呼出者認証用情報と、通信手段を通じた呼出要求に応じて取得される情報とを用いた呼出者認証を行うので、呼出者の認証を確実に取ることができる。したがって、認証が取れない呼出者の呼出は、確実に排除することができる。

この発明による自動車の第１の実施形態を含む通信システムを説明するための図である。 この発明による自動車の第１の実施形態のハードウエア構成例を示すブロック図である。 図２の例の自動運転車における利用者の降車時の処理例を説明するためのフローチャートを示す図である。 図２の例の自動運転車における利用者の呼出に対応する処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図２の例の自動運転車における利用者の呼出に対応する処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図２の例の自動運転車における利用者の呼出に対応して移動する制御動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 図２の例の自動運転車における呼出利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図２の例の自動運転車における呼出利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による自動車の第２の実施形態を含む通信システムを説明するための図である。 この発明による自動車の第２の実施形態のハードウエア構成例を示すブロック図である。 図９の例のシステムにおけるタクシー配車管理サーバのハードウエア構成例を示すブロック図である。 図１１の例のタクシー配車管理サーバにおける顧客からのタクシー呼出要求を受けた時の受付処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 図１０の例のタクシーを構成する自動運転車における顧客の情報の受付処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 図１０の例の自動運転車における顧客利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図１０の例の自動運転車において顧客利用者が乗車する際の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。

［第１の実施形態］
第１の実施形態は、自動車が、いわゆる自家用自動車であり、かつ、自動運転車の構成とされた場合の例である。そして、この第１の実施形態では、この発明の自動車の実施形態である自動運転車１について、図１に示すような利用形態を可能にするものである。

先ず、この利用形態を説明すると共に、実施形態の自動運転車１の動作を説明する。図１の例では、利用者２Ａが自動運転車１を利用（例えば運転）して自宅４に戻って、自動運転車１から降車して、自宅４に入る。そして、利用者２Ａは、降車の際に自動運転車１に自宅４から若干離れた駐車場５に移動するように指示する。

自動運転車１は、この実施形態では、無人運転による自律走行により移動する機能を備えている。自動運転車１は、降車した利用者２Ａの指示に従って、無人運転による自律走行により、駐車場５に移動する。

また、自動運転車１は、この実施形態では、携帯電話網及びインターネットを含む通信ネットワーク３を通じた通信を行う機能を備えている。そして、自動運転車１は、この通信ネットワーク３の携帯電話網を通じた呼び出しがあると、その呼び出しをしてきた呼出者２Ｂについて認証を行い、その認証ができたときには、その呼出者２Ｂにより指示された場所に移動する。

なお、この実施形態においては、自動運転車１に対して呼び出しを行う携帯電話端末には、自動運転車１の呼出用のアプリケーションプログラムを、携帯電話端末の使用者が予めインストールするようにする。そして、使用者が、携帯電話端末の呼出用のアプリケーションプログラムを用いて、自動運転車１の呼び出し操作をすると、自動的に自動運転車１の無線通信部に宛てた電話発信を行い、その際に、自動運転車１を呼び出して待ち受ける場所の位置情報として、この実施形態では、携帯電話端末の現在位置の情報を付加した呼出要求を自動運転車１に送る。自動運転車１は、呼出者の認証ができたときには、この位置情報により示された場所に向けて移動する。

この場合に、自動運転車１が行う呼出者についての認証としては、この実施形態では、記憶部に記憶した認証用情報を用いて呼出者についての認証を行う第１の呼出者認証と、予め設定された認証許可者に呼出者の呼出許可確認を行わせ、その結果を自動運転車１が受信して認証とする第２の呼出者認証とを行う。

第１の呼出者認証のために記憶部に記憶する呼出者の認証用情報（認証参照用情報）の例としては、呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号又はメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。呼出者は、携帯電話端末から携帯電話網を通じて、この認証用情報を自動運転車１に送る。呼出者の顔画像は、携帯電話端末が備えるカメラで撮影したものを利用することができ、呼出者のその他の生体情報は、予め携帯電話端末のメモリに記憶したものを利用することができる。また、その他の情報は、呼出者が入力したものを利用することができる。また、顔画像を含めた生体情報やその他の情報は、クラウド上に記憶したものを、通信ネットワーク３を介して利用することもできる。

以下に説明する例では、この第１の呼出者認証のために記憶部に記憶する呼出者の認証用情報の例としては、降車時に、降車者が、自動運転車１に登録して記憶した、自分の携帯電話端末の電話番号とする。

また、第２の呼出者認証のための認証許可者としては、自動運転車１の所有者又は自動運転車１から最後に降車した者とすることができる。そのため、自動運転車１には、自動運転車１の所有者又は自動運転車１から最後に降車した者（直近の降車者）の電話番号が記憶される。

この実施形態では、第２の呼出者認証のための認証許可者は、最後に降車し、携帯電話端末の電話番号を登録した者としている。そして、第２の呼出者認証においては、自動運転車１は、呼出者に認証用情報の提供を要請し、その要請に応じて呼出者が提供した認証用情報を認証許可者に送る。認証許可者は、その呼出者の認証用情報に基づいて当該呼出者による自動運転車１の呼出を許可してよいかどうか判断し、許可してよければ、呼出許可確認結果を自動運転車１に送る。

ここで、呼出者が提供する認証用情報の例としては、第１の呼出者認証において記憶する認証用情報と同様であり、呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号又はメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。以下に説明する例では、呼出者の氏名と顔画像を用いるものとする。

自動運転車１は、認証許可者から呼出許可確認結果を受けたかどうかにより、第２の呼出者認証ができたか否かを判定し、第２の呼出者認証ができたときには、呼出者の要請に応じて、指定された待ち受け場所（待ち合わせ場所）に自律走行により移動する。

そして、この実施形態の自動運転車１は、待ち受け場所において、新たに利用を開始しようとする利用者については、その乗車時に、利用者についての認証を行い、その認証ができた利用者のみが自動運転車１の利用、すなわち、自動運転車１を走行させることを可能とするようにする。なお、待ち受け場所は、図１の例のように、一旦移動した後、呼出者による呼出に応じて移動してきた場合のみではなく、前回の降車時に移動せずにその位置に停車又は駐車していた場合を含むものである。

この場合に、乗車時の利用者についての認証としては、この実施形態では、記憶部に記憶された認証用情報を用いて利用者についての認証を行う第１の利用者認証と、予め設定された認証許可者に利用者の利用許可確認を行わせ、その結果を自動運転車１が受信して認証とする第２の利用者認証とを行う。

第１の利用者認証のために記憶部に記憶する利用者の認証用情報（認証参照用情報）の例としては、利用者の顔画像、指紋、声、静脈、虹彩などの利用者の生体情報が用いられる。以下に説明する例では、第１の利用者認証のために記憶部には、直近の降車者の顔画像が撮影されて記憶される。すなわち、図１の例においては、自動運転車１は、利用者の降車時に、その顔画像を撮影して、その顔画像を認証用情報として、第１の利用者認証のために記憶部に記憶するようにする。

また、第２の利用者認証のための認証許可者は、第２の呼出者認証の認証許可者と同様であり、自動運転車１の所有者又は自動運転車１から最後に降車した者とすることができる。

この実施形態では、第２の利用者認証のための認証許可者は、最後に降車し、携帯電話端末の電話番号を登録した者としている。そして、第２の利用者認証においては、自動運転車１は、利用者に認証用情報の提供を要請し、その要請に応じて利用者が提供した認証用情報を認証許可者に送る。認証許可者は、その利用者の認証用情報に基づいて当該利用者による自動運転車１の利用を許可してよいかどうか判断し、許可してよければ、利用許可確認結果を自動運転車１に送る。

ここで、利用者が提供する認証用情報の例としては、第１の呼出者認証において記憶する認証用情報と同様であり、利用者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号又はメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。以下に説明する例では、利用者の氏名と生年月日を用いるものとする。

自動運転車１は、認証許可者から利用許可確認結果を受けたかどうかにより、第２の利用者認証ができたか否かを判定し、第２の利用者認証ができたときには、利用者による自車の利用を許可する。つまり、利用者は、自動運転車１を走行させることができる。

例えば、図１の例において、降車した利用者２Ａが、自宅４において、自分の携帯電話端末で自動運転車１に呼出の電話をかけると、この実施形態では、第１の呼出者認証において、降車時に記憶した携帯電話端末の電話番号と一致するので、自動運転車１は、第１の呼出者認証ができたと判断して、呼び出しに応じて、駐車場５から利用者２Ａの自宅４に向かう。

そして、自動運転車１が自宅４に到着したら、利用者２Ａは、自動運転車１に乗車する。自動運転車１は、乗車してきた利用者２Ａの顔画像を撮影して取得する。そして、自動運転車１は、降車時に記憶された利用者２Ａの顔画像と、撮影して取得したその利用者２Ａの顔画像とを比較する。すると、この場合には、両顔画像は一致していることから、第１の利用者認証により、認証ができたと判断して、利用者２Ａによる当該自動運転車１の利用を許可する。

一方、図１の例において、降車した利用者２Ａではない他の利用者２Ｂ（例えば利用者２Ａの家族）が、自宅４において、自分の携帯電話端末で自動運転車１に呼出の電話をかけると、この実施形態では、第１の呼出者認証においては、降車時に記憶した携帯電話端末の電話番号と不一致となる。この時には、自動運転車１は、認証許可者である降車した利用者２Ａに電話をかける。そして、呼出者である利用者２Ｂから、認証用情報として、この例では、当該呼出者２Ｂの氏名と顔画像からなる認証用情報を取得して、それを認証許可者である利用者２Ａに送る。認証許可者である利用者２Ａは、送られてきた認証用情報を精査して、自動運転車１の呼び出しを許可してよいか否か判別し、許可してよければ、呼出許可確認通知、不許可であれば、呼出不許可通知、を自動運転車１に送る。

ここで、呼出許可確認通知が認証許可者である利用者２Ａの携帯電話端末から送られるものとすると、自動運転車１は、認証許可者からの呼出許可確認通知により第２の呼出者認証ができたと判断し、呼出者の呼び出しに応じて、利用者２Ｂの指定する待ち受け場所、図１の例では、利用者２Ｂは利用者２Ａの家族であるので、利用者２Ａの自宅４に向かう。

そして、自動運転車１が自宅４に到着したら、利用者２Ｂは、自動運転車１に乗車する。すると、自動運転車１は、降車時に記憶された利用者２Ａの顔画像と、乗車してきた利用者２Ｂの撮影された顔画像とを比較して、不一致であることから、第１の利用者認証により、認証はできなかったと判断する。すると、この時には、自動運転車１は、認証許可者である降車した利用者２Ａに電話をかける。そして、自動運転車１は、利用者２Ｂから、所定の認証用情報、この例では、利用者２Ｂの氏名と顔画像からなる認証用情報を取得して、それを認証許可者である利用者２Ａに送る。認証許可者である利用者２Ａは、送られてきた認証用情報を精査して、自動運転車１の利用を許可してよいか否か判別し、許可してよければ利用許可確認通知、不許可であれば利用不許可通知を、自動運転車１に送る。この例では、利用許可確認通知が自動運転車１に送られるものとする。

自動運転車１は、認証許可者からの呼出許可確認通知により第２の利用者認証ができたと判断し、利用者２Ｂによる当該自動運転車１の利用を許可する。

［自動運転車１のハードウエア構成例］
以上の処理を実現する自動運転車１のハードウエア構成例について、以下に説明する。

図２は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図２では図示を省略した。

また、この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。

自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。

図２に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、無線通信部１０２、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、利用者認証部１１４、利用者認証用情報記憶部１１５、呼出者認証部１１６、呼出者認証用情報記憶部１１７、利用者及び呼出者許可認証部１１８、認証許可者接続情報記憶部１１９、音声出力部１２０、のそれぞれが接続されている。

モータ駆動制御部１０３には、モータ駆動部１２１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０４には、ステアリング駆動部１２２が接続されている。手動／自動運転モード切替制御部１０５には、手動運転操作検知部１２３が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１２４が接続されている。さらに、音声出力部１２０には、スピーカ１２５が接続されている。

無線通信部１０２は、この実施形態では、携帯電話網を通じて電話通信や電子メール通信などの通信を行う機能を備える。制御部１０１は、この無線通信部１０２を通じて、呼出者からの呼出要求を受けたときの処理を行う機能と、許可認証者との通信路の生成を行って、第２の呼出者認証や、第２の利用者認証を行うための処理機能を、ソフトウエア処理機能として備えている。

モータ駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１２１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。

ステアリング駆動制御部１０４は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。

手動／自動運転モード切替制御部１０５は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。手動運転操作検知部１２３は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０５に供給する。

手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１２３からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。

また、手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１２１、ステアリング駆動部１２２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。

レーダー１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。

カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラー又はフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。

センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。

周囲移動体把握部１０９は、レーダー１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。

現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。

自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。

表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。

カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１２４には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１２４に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。

一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０３を通じてモータ駆動部１２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０４を通じてステアリング駆動部１２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。

利用者認証部１１４は、利用者認証用情報記憶部１１５に記憶された利用者の認証用情報（認証参照用情報）と、新たな利用者から取得した認証用情報とを用いて、上述した第１の利用者認証を行う。この実施形態では、前述したように、直近の降車者の顔画像と、新たな利用者の顔画像との一致／不一致により第１の利用者認証を行うので、この利用者認証部１１４は、画像認識手段の構成とされている。

利用者認証用情報記憶部１１５には、この実施形態では、カメラ群１０７の内の所定のカメラで撮影された降車者の顔画像が記憶される。この実施形態では、この利用者認証用情報記憶部１１５には、カメラで撮影された直近の降車者の顔画像が、記憶されていた以前の降車者の顔画像に重ね書きされて更新記憶される。なお、重ね書きをせず、順次記憶し、降車者の顔画像の履歴を残すようにしてもよい。

なお、利用者の音声により第１の利用者認証を行う場合には、自動運転車１には、降車者の音声を収音するマイクロフォン（図示せず）が設けられると共に、利用者認証用情報記憶部１１５には、降車者の音声が記憶され、利用者認証部１１４は、話者音声認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた音声と、マイクロフォン（図示せず）により収音された新たな利用者の音声との一致／不一致を判定することで、第１の利用者認証が行われる。

また、利用者の指紋により第１の利用者認証を行う場合には、自動運転車１には、指紋読み取り装置が設けられると共に、利用者認証用情報記憶部１１５には、降車者の指紋が記憶され、利用者認証部１１４は、指紋認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた指紋と、指紋読み取り装置により取得された新たな利用者の指紋との一致／不一致を判定することで、第１の利用者認証が行われる。静脈、虹彩、その他の生体情報を用いる場合も、同様の構成の変更により可能となる。

呼出者認証部１１６は、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された呼出者の認証用情報（認証参照用情報）と、無線通信部１０２で呼出を受けた時に取得した呼出者から取得した認証用情報とを用いて、上述した第１の呼出者認証を行う。この実施形態では、前述したように、直近の降車者の携帯電話端末の電話番号と、呼出者の携帯電話端末の電話番号との一致／不一致により第１の呼出者認証を行うので、この呼出者認証部１１６は、無線通信部１０２への呼出者からの着信があった時に、その電話番号を取得して、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された電話番号との一致／不一致を判定して、第１の呼出者認証を行う構成とされている。

呼出者認証用情報記憶部１１７には、この実施形態では、タッチパネル１１２を通じて入力された直近の降車者の携帯電話端末の電話番号が記憶される。この呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶される電話番号も、以前に記憶されていた電話番号に重ね書きされることで、直近の降車者のみの電話番号とされる。なお、重ね書きをせず、順次記憶し、降車者の電話番号の履歴を残すようにしてもよい。

なお、呼出者認証部１１６と呼出者認証用情報記憶部１１７の構成に関しても、利用者認証部１１４及び利用者認証用情報記憶部１１５の構成と同様に、認証用情報として使用する情報の違いに応じて構成が変更されるものである。

利用者及び呼出者許可認証部１１８は、上述した第２の利用者認証の機能と、第２の呼出者認証機能とを実行する。すなわち、利用者及び呼出者許可認証部１１８は、利用者又は呼出者から認証用情報を取得する機能と、認証許可者と通信路を生成し、利用者又は呼出者から取得した認証用情報を、生成した通信路を通じて認証許可者に送り、当該認証許可者からの許可、不許可に関する情報を取得する機能とを備える。

認証許可者接続情報記憶部１１９には、認証許可者接続情報として、この実施形態では、前述したように、降車者の携帯電話端末の電話番号が記憶される。

そして、この実施形態の自動運転車１においては、利用者認証部１１４、利用者認証用情報記憶部１１５、呼出者認証部１１６、呼出者認証用情報記憶部１１７、利用者及び呼出者許可認証部１１８及び認証許可者接続情報記憶部１１９を用いた上述した認証モードをオンにするか、オフにするかの設定が、タッチパネル１１２を通じて行えるように構成されている。ただし、当該認証モードのオン、オフ設定は、例えば予め自動運転車１の所有者等により設定されたＩＤとパスワードにより認証が取れたときにのみ、可能とされている。そして、オン、オフの設定は、第１の呼出者認証、第２の呼出者認証、第１の利用者認証、第２の利用者認証、のそれぞれについて可能とすることもできるが、以下に説明する実施形態では、認証モードのオン、オフは、第１の呼出者認証、第２の呼出者認証、第１の利用者認証、第２の利用者認証、の全てについてのオン、オフの設定とされている。

音声出力部１２０は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声出力部１２０は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１２５に供給して、音声として外部に放音するようにする。なお、記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「認証モードをオンにしますか？」などの問い合わせメッセージや、「認証しました。」、「認証できませんでした。」などの通知メッセージなどが用意されている。

以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図２に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、利用者及び呼出者許可認証部１１８、音声出力部１２０、の各処理機能は、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現することができる。

［第１の実施形態の自動運転車１での処理動作の例］
次に、第１の実施形態の自動運転車１において、上述した認証モードに関係する処理動作について、以下に説明する。以下の説明においては、制御部１０１が、図２に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、利用者及び呼出者許可認証部１１８、音声出力部１２０、の各処理機能をソフトウエア処理として実現した場合として説明する。

＜降車時処理＞
図３は、自動運転車１から利用者が降車する際に、制御部１０１が実行する処理の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。

制御部１０１は、利用者（例えば運転者。以下、利用者が運転者の場合として説明する）により、電源系がオフとされて、自車のモータ駆動部１２１の駆動が停止させられたか否か判別する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で、モータ駆動部１２１の駆動は停止させられてはいないと判別したときには、制御部１０１は、走行時の必要な制御を継続し（ステップＳ１０２）、その後、ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０１で、モータ駆動部１２１の駆動は停止させられたと判別したときには、一般的には、運転者は降車すると予想されることから、制御部１０１は、認証モードがオンとなっているか否か判別する（ステップＳ１０３）。

このステップＳ１０３で、認証モードがオンとなっていると判別したときには、制御部１０１は、カメラ群１０７の内の運転者を撮影するカメラで運転者の顔画像を撮影し（ステップＳ１０６）、その撮影した運転者の顔画像情報を、利用者認証用情報記憶部１１５に記憶する（ステップＳ１０７）。

次に、制御部１０１は、運転者に呼出者認証用情報の入力を促すメッセージを、スピーカ１２５を通じて放音すると共に、表示部１１１の表示画面に表示して、呼出者認証用情報を要求する（ステップＳ１０８）。この例では、例えば「呼び出し用の電話番号を入力して下さい。」とのメッセージを、スピーカ１２５を通じて放音すると共に、表示部１１１の表示画面に表示する。

次に、制御部１０１は、呼出者認証用情報を受け付けたか否か判別して呼出者認証用情報を受け付けるのを待ち（ステップＳ１０９）、受け付けたら、呼出者認証用情報を呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶する（ステップＳ１１０）。そして、この降車時処理ルーチンを終了する。

また、ステップＳ１０３で、認証モードがオンとなってはいないと判別したときには、制御部１０１は、運転者に認証モードをオンにするかを問い合わせるメッセージを、スピーカ１２５を通じて放音すると共に、表示部１１１の表示画面に、認証モードをオンに設定変更するためのアイコンボタンなどの表示を行う（ステップＳ１０４）。

このステップＳ１０４の次には、制御部１０１は、運転者により認証モードがオンとされたか否か判別し（ステップＳ１０５）、認証モードがオンにされなかったと判別（例えば認証モードがオンにされずに、運転者が降車）したときには、この降車時処理ルーチンを終了する。そして、ステップＳ１０５で、認証モードがオンにされたと判別したときには、処理をステップＳ１０６に進め、このステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。

＜呼出対応処理＞
次に、図４及びその続きである図５は、自動運転車１に呼び出しの着信があった場合における制御部１０１の処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。この実施形態では、前述したように、自動運転車１を呼び出すための呼出要求は、予め、専用のアプリケーションプログラムをインストールしている携帯電話端末から、当該アプリケーションプログラムを起動させて行うようにする。この場合に、携帯電話端末からの自動運転車１宛ての送信信号には、呼出要求であることと、待ち受け場所として、携帯電話端末で測位された現在位置の情報が含まれる。

制御部１０１は、無線通信部１０２からの着信通知を監視して、着信を検出したか否か判別し（ステップＳ１１１）、着信を検出してはいないと判別したときには、必要なその他の処理を行い（ステップＳ１１２）、その後、処理をステップＳ１１１に戻す。

ステップＳ１１１で、着信を検出したと判別したときには、自動応答し（ステップＳ１１３）、制御部１０１は、当該着信は、呼出要求であるか否か判別し（ステップＳ１１４）、呼出要求でないと判別したときには、処理を、その着信についての対応処理ルーチンに進める（ステップＳ１１５）。

ステップＳ１１４で、着信は、呼出要求であると判別したときには、制御部１０１は、第１の呼出者認証をする。すなわち、制御部１０１は、この例では、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された降車者の携帯電話端末の電話番号と、着信した相手の電話番号とを比較参照し（ステップＳ１１６）、一致しているかどうかを判別して（ステップＳ１１７）、第１の呼出者認証を行う。

そして、ステップＳ１１７で、電話番号の一致が確認できて、第１の呼出者認証ができたときには、制御部１０１は、呼出者から送られてきている待ち受け場所の位置情報を抽出して取得する（図５のステップＳ１３１）。次に、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３の機能により、カーナビ用データベース１２４のデータを用いて、待ち受け場所までの経路を探索し、当該待ち受け場所までの移動にかかる所要時間を予測計算する（ステップＳ１３２）。次に、制御部１０１は、予測計算した所要時間を、無線通信部１０２を通じて呼出者に送信する（ステップＳ１３３）。次に、制御部１０１は、呼出者との通信を切断すると共に、待ち受け場所までの移動制御ルーチンを起動して、この処理ルーチンを終了する（ステップＳ１３４）。

また、ステップＳ１１７で、電話番号が不一致と判定されて、第１の呼出者認証ができなかったときには、制御部１０１は、次のようにして、第２の呼出者認証を行う。すなわち、制御部１０１は、許可認証用情報の取得要求を相手先（呼出者）に送り、相手先（呼出者）からその許可認証用情報を取得するようにする（ステップＳ１１８）。この例では、許可認証用情報は、相手先（呼出者）の顔画像と氏名であり、相手先（呼出者）の携帯電話端末は、前述した専用アプリケーションプログラムに従って、携帯電話端末のカメラで呼出者の顔画像を撮影し、その撮影した顔画像と、予め記憶されている呼出者の氏名を自動運転車１に送ってくるので、自動運転車１は、それを受信することになる。

ステップＳ１１８の次には、無線通信部１０２における携帯電話端末用の別回線で、認証許可者接続情報記憶部１１９に記憶されている接続用情報を用いて、認証許可者との間で通信路を生成する。そして、その生成した通信路を通じて、ステップＳ１１８で取得した呼出者の許可認証用情報を認証許可者に送信して、当該認証許可者に認証を要請する（ステップＳ１１９）。

このステップＳ１１９による認証許可者に対する認証要請に対しては、前述したように、認証許可者からは、呼出許可確認結果又は呼出不許可結果のいずれかが送られてくる。そこで、制御部１０１は、認証許可者から呼出許可確認結果を受けたかどうかにより第２の呼出者認証ができたか否か判別する（ステップＳ１２０）。このステップＳ１２０で、認証許可者から呼出許可確認結果を受け、第２の呼出者認証ができたと判別したときには、制御部１０１は、処理を図５のステップＳ１３１に進めて、前述したステップＳ１３１以降の処理を行う。

ステップＳ１２０で、認証許可者からは呼出許可確認結果を受けずに、呼出不許可結果を受けて、第２の呼出者認証ができなかったと判別したときには、制御部１０１は、認証ができなかったことにより、呼出を拒否する旨の音声メッセージを、例えば音声合成により生成して、無線通信部１０２を通じて呼出者に送って通知し、その後、呼出者との通信路を切断する（ステップＳ１２１）。これにより、制御部１０１は、この呼出対応処理ルーチンを終了する。

＜呼出移動制御＞
次に、ステップＳ１３４で起動された呼出移動制御ルーチンの例を、図６を参照しながら説明する。

制御部１０１は、まず、ステップＳ１３１で取得して待ち受け場所の位置情報により示される場所を目的地とすると共に、出発地を現在位置として、カーナビ機能部１１３の機能により経路探索を実行し、その結果得られた探索結果の移動経路（ルート）に沿ったナビゲーション（案内）を開始する（ステップＳ１４１）。

そして、制御部１０１は、移動中の現在位置を確認しながら、目的地に到着したか否か判別し（ステップＳ１４２）、目的地に到着していないと判別したときには、予測した待ち受け場所までの移動にかかる所要時間に対して、例えば１０分以上の大幅な遅れが生じているか否か判別し（ステップＳ１４３）、大幅な遅れが生じていなければ、処理をステップＳ１４２に戻し、このステップＳ１４２以降の処理を繰り返す。ステップＳ１４３で、大幅な遅れを生じていると判別したときには、所要時間を再計算すると共に、呼出者との間に通信を再生成して、その計算結果を呼出者に通知する（ステップＳ１４４）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ１４２に戻し、このステップＳ１４２以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１４２で、目的地（待ち受け場所）に到着したと判別したときには、制御部１０１は、当該待ち受け場所に停車して、呼出乗車制御ルーチンを起動する（ステップＳ１４５）。そして、制御部１０１は、この呼出移動制御ルーチンを終了する。

＜呼出乗車制御＞
次に、ステップＳ１４５で起動される呼出乗車制御ルーチンの例を、図７及びその続きである図８を参照しながら説明する。以下の例においては、利用者は自動運転車１の運転席に乗車して運転をする運転者の場合として説明する。

制御部１０１は、利用者の乗車を検知するのを監視して、利用者の乗車を検知するのを待つ（ステップＳ１５１）。このステップＳ１５１で、利用者の乗車を検知したときには、制御部１０１は、乗車した利用者（運転者）の顔画像をカメラ群１０７のうちの運転者を撮影するカメラで撮影する（ステップＳ１５２）。

次に、制御部１０１は、第１の利用者認証を行う。すなわち、この例においては、利用者認証用情報記憶部１１５に記憶されている降車者の顔画像と、運転席に乗り込んだ利用者の顔画像とを比較参照し（ステップＳ１５３）、両顔画像が一致しているか否か判別する（ステップＳ１５４）。

ステップＳ１５４で顔画像が一致したと判別されて、第１の利用者認証ができたと判別したときには、制御部１０１は、当該運転席の利用者による利用（運転）を許可する状態にする（ステップＳ１５９）。そして、制御部１０１は、この呼出乗車制御ルーチンを終了する。

ステップＳ１５４で、顔画像が不一致であって、第１の利用者認証ができなかったと判別したときには、制御部１０１は、次のようにして、第２の利用者認証を行う。すなわち、制御部１０１は、スピーカ１２５を通じて音声により、また、表示部１１１の表示画面にメッセージを表示して、許可認証用情報の取得要求を利用者に要請し、当該要請を受けた利用者からの許可認証用情報を取得するようにする（ステップＳ１５５）。この例では、許可認証用情報は、利用者の顔画像と氏名である。利用者の顔画像は、ステップＳ１５２で既に取得しているので、制御部１０１は、利用者に氏名の入力を要請し、この要請に対する利用者の氏名の入力を受け付ける。

ステップＳ１５５の次には、制御部１０１は、無線通信部１０２を通じて、認証許可者接続情報記憶部１１９に記憶されている接続用情報を用いて、認証許可者との間で通信路を生成する（ステップＳ１５６）。そして、その生成した通信路を通じて、ステップＳ１５５で取得した利用者の許可認証用情報を認証許可者に送信して、当該認証許可者に確認認証を要請する（ステップＳ１５７）。

このステップＳ１５７による認証許可者に対する認証要請に対しては、前述したように、認証許可者からは、利用許可確認結果又は利用不許可結果のいずれかが送られてくる。そこで、制御部１０１は、この例では、認証許可者から利用許可確認結果を受けたかどうかにより第２の利用者認証ができたか否か判別する（ステップＳ１５８）。このステップＳ１５８で、認証許可者から利用許可確認結果を受け、第２の利用者認証ができたと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１５９に進めて、当該運転席の利用者による利用（運転）を許可する状態にする。

ステップＳ１５８で、認証許可者からは利用許可確認結果を受けずに、利用不許可結果を受けて、第２の利用者認証ができなかったと判別したときには、制御部１０１は、認証ができなかったことにより、自車を走行不可状態にロックして、当該運転席の利用者による利用（運転）ができない不許可状態にする（図８のステップＳ１６１）。

そして、制御部１０１は、乗車した利用者に対して、認証ができなかった旨と、降車を促す音声メッセージを、例えば音声合成により生成して、スピーカ１２５を通じて放音して利用者に通知する（ステップＳ１６２）。

次に、制御部１０１は、認証許可者にその後の事後処理指示を要請し、その事後処理指示を受信したら、認証許可者との間の通信路を切断する（ステップＳ１６３）。この事後処理指示としては、例えば「駐車場に戻れ」あるいは「自宅に戻れ」などの指示となる。

次に、制御部１０１は、乗車した利用者の降車が確認できたか否か判別し（ステップＳ１６４）、このステップＳ１６４で、利用者の降車が確認できていないと判別したときには、制御部１０１は、当該ステップＳ１６４の処理を継続する。このステップＳ１６４で、利用者の降車が確認できたと判別したときには、ステップＳ１６３で受け付けた事後処理指示に応じた移動制御などの処理を行う（ステップＳ１６５）。以上で、制御部１０１は、この呼出対応処理ルーチンを終了する。

［第１の実施形態の効果］
以上説明した第１の実施形態の自動運転車１においては、自動運転車１に記憶された利用者の認証用情報と、新たな利用者の認証用情報とを用いた第１の利用者認証ができなかった時にも、予め定められた認証許可者による利用者の確認認証に基づく第２の利用者認証を行うことで、利用者の自動運転車１の利用が可能になる。これにより、直近の降車者と異なる利用者による自動運転車の利用が可能になる。そして、第１の利用者認証ができたときには、その利用者については、第２の利用者認証を行うことなく、自動運転車１の利用を許可することができる。

また、上述の第１の実施形態によれば、利用者は、自動運転車１を呼び出して利用することができる。その場合にも、上述の実施形態においては、第１の呼出者認証を行うと共に、第２の呼出者認証を行い、第１の呼出者認証ができたときには、その呼出者による呼出に応じるようにすると共に、第１の呼出者認証ができなかったときには、予め定められた認証許可者による呼出者の確認認証に基づく第２の呼出者認証を行うことで、呼出者の自動運転車１の呼出が可能になる。したがって、自動運転車１に予め登録していない呼出者であっても、自動運転車１の呼出が許可されるようになり、非常に便利である。

［第１の実施形態の変形例］
なお、以上の例では、利用者認証用情報記憶部１１５には、降車した利用者の認証用情報のみを記憶するようにしたが、予め、利用することが想定できる利用者の全てを記憶させておいてもよい。その場合には、第１の利用者認証においては、降車した利用者のみではなく、その事前登録した利用者が利用する際に、第１の利用者認証で認証ができたときに、自動運転車１の利用をすることができるようになり、便利である。

呼出者認証用情報記憶部１１７についても同様であり、降車した利用者の認証用情報のみではなく、予め、利用することが想定できる利用者の全てを記憶させておいてもよい。その場合には、第１の呼出者認証においては、降車した利用者のみではなく、その事前登録した呼出者の全てが呼出をした際に、第１の呼出者認証ができたときには呼出ができることになり、便利である。

なお、以上の例では、第１の利用者認証ができなかったときには、制御部１０１は、第２の利用者認証を行うようにしているが、直近の降車者の設定等により、第２の利用者認証を行わず（ロックし）、自動運転車１を利用不可とできるようにしてもよい。直近の降車者が、降車後、再度必ず自動運転車１を利用する場合には、他の利用者に利用させることはないので、問い合わせる必要がないからである。スーパーやコンビニなどの店舗に、買い物をするために立ち寄る場合などはこれにあたる。

上述の第１の実施形態では、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶される電話番号は、携帯電話端末の電話番号としたが、携帯電話端末の電話番号に限らず、固定電話の電話番号やＩＰ電話の電話番号であってもよいことは言うまでもない。また、電話番号の代わりに、メールアドレスを用いることもできる。メールアドレスは、携帯電話端末のみならず、ＰＣやタブレットでも利用できる。

上述の第１の実施形態では、呼出要求には、待ち受け場所の情報として、現在位置の情報を送るようにしたが、待ち受け場所として現在位置以外の場所を指定するようにしてもよい。その場合の待ち受け場所の情報としては、住所を指定してもよいし、「××線の○○駅の北口の売店の前」、「銀座△△百貨店の正面入口」というような指定であってもよい。その場合には、自動運転車１は、カーナビ用データベース１２４の地図情報において待ち受け場所を探索して、その待ち受け場所を検知するようにするが、もしも検知することができない場合には、自動運転車１は、無線通信部１０２を通じてインターネットの地図サーバなどにアクセスして、探索し、その結果を取得することで検知することができる。その場合には、その待ち合わせ場所までの経路探索も地図サーバと連携して行うと共に、ナビゲーションも、当該地図サーバのサービスを利用して行うことが可能である。

また、上述の第１の実施形態における自動運転車１は、自動運転モードと手動運転モードを備えていたが、自動運転モードのみの構成でもよい。この場合、手動運転モードは有さず、このため、手動／自動運転モード切替制御部１０５と、手動運転操作検知部１２３は不要となる。その代わりに、自動運転のための制御処理を行う自動運転制御部（図示せず）が設けられる。

なお、第１の利用者認証及び第２の利用者認証に関する発明部分については、自動車は、自動運転車に限らず、運転者による運転を必須とし、自動運転モードを有しない従前の自動車にも適用することができる。また、上述の自動運転車は運転者がいなくても走行可能であるので、利用者は、運転者に限られるものではなく、助手席や後部座席に着席する乗車者であってもよい。

上述の第１の実施形態では、利用者認証用情報記憶部１１５、呼出者認証用情報記憶部１１７、認証許可者接続情報記憶部１１９、カーナビ用データベース１２４は、自車内に設置されていたが、それらの記憶部の一部又は全部を、自車内ではなく、クラウド上に設置し、通信ネットワーク３を介して、利用することもできる。さらに、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、利用者及び呼出者許可認証部１１８等の認証部の一部又は全部を、自車内ではなく、通信ネットワーク３を介して、クラウド上で処理することもできる。

［第２の実施形態］
第２の実施形態は、自動車が、タクシー会社が管理するタクシーである場合であって、かつ、自動運転車の構成とされた場合のこの発明による配車管理システムの実施形態である。この発明の配車管理システムの実施形態である、この第２の実施形態では、自動運転車１Ａについて、図９に示すような利用形態を可能にするものである。なお、以下に説明する第２の実施形態において、第１の実施形態と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

この第２の実施形態においては、タクシーを構成する自動運転車１Ａと、タクシーの利用を予定している利用予定者であるタクシー利用者２Ｃと、タクシー会社のタクシー配車管理サーバ７とが、携帯電話網及びインターネットを含む通信ネットワーク３を通じて接続される通信システムを構成する。

タクシー利用者２Ｃは、予めタクシー会社６のタクシー配車管理サーバ７に対して、通信ネットワーク３を通じてアクセスして、会員登録するようにする。そして、利用者２Ｃは、この会員登録の際に、自分の顔画像や、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報を、タクシーの利用者としての利用者認証用情報として予め登録する。この利用者認証用情報は、自動運転車１Ａにおいて実行される利用者を認証するための第１の利用者認証に用いられる。この例では、この利用者認証用情報としては、登録された利用者の顔画像とされる。

タクシー利用者２Ｃは、また、自分の氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、携帯電話端末の電話番号やメールアドレス、さらには、クレジットカード情報、金融機関の口座情報などの決済情報も登録するようにする。さらに、会員になった利用者２Ｃの携帯電話端末には、第１の実施形態と同様に、タクシー配車管理サーバ７にアクセスして、タクシーの配車の要求を、自分の現在位置を伴って送るようにするアプリケーションプログラムが、タクシー会社から提供されてインストールされる。

この実施形態では、利用者２Ｃは、自分の携帯電話端末の前記タクシーの配車の要求を行うアプリケーションプログラムを起動して、タクシー配車管理サーバ７に、タクシーの配車を要求する操作をする。

タクシー配車管理サーバ７では、そのタクシーの配車の要求を受け付ける。そして、タクシー配車管理サーバ７は、タクシーの配車の要求に含まれる利用者２Ｃの現在位置の情報を取得して、その位置を待ち受け場所として認識する。

そして、タクシー配車管理サーバ７は、タクシー利用者２Ｃの携帯電話端末に、確認のための認証用情報が何であるかを示す情報を送る。この確認のための認証用情報が何であるかを示す情報は、この第２の実施形態において第２の利用者認証に用いられる。

そして、タクシー配車管理サーバ７は、利用者２Ｃの待ち受け場所に向かうタクシーを、管理しているタクシーの中から選択して配車する。そして、タクシー配車管理サーバ７は、配車するタクシーには、待ち受け場所の位置情報と、会員である利用者２Ｃの登録されている情報の内、顔画像の情報を、第１の利用者認証の認証用情報（第１の認証参照用情報）として、通信ネットワーク３を通じて送って記憶させ、利用者２Ｃの待ち受け場所に赴くように指示する。

この指示を受けた自動運転車１Ａは、指定された待ち受け場所に赴き、利用者について後述するように、第１の利用者認証を、記憶した認証用情報（第１の認証参照用情報）、この例では利用者の顔画像の情報を用いて行う。

この第１の利用者認証ができたときには、自動運転車１Ａは、配車要求時に定められた第２の利用者認証の認証用情報の取得要請を、乗車した利用者に対して行う。そして、自動運転車１Ａは、その取得した認証用情報を、タクシー配車管理サーバ７に送って、利用者確認認証の依頼をする。

すると、タクシー配車管理サーバ７では、自動運転車１Ａから送られてきた認証用情報と、呼出要求してきた会員である利用者の登録情報から取得した配車要求時に定められた第２の利用者認証のための認証用情報（第２の認証参照用情報）との両者を比較することで利用者の確認認証を行う。そして、その確認認証ができたときには、利用許可確認結果を自動運転車１Ａに送り、確認認証ができなかったときには、利用不可結果を自動運転車１Ａに送る。

自動運転車１Ａは、タクシー配車管理サーバ７から利用許可確認結果を受信したときには、第２の利用者認証ができたと判断して、顧客のタクシー利用を許可し、タクシー配車管理サーバ７から利用不許可結果を受信したときには、第２の利用者認証ができなかったと判断して、顧客の利用を拒否する。

以上のように、この第２の実施形態では、第１の利用者認証ができると共に、第２の利用者認証ができたときに、顧客のタクシー利用を許可するように制御する。つまり、第１の利用者認証ができても、即座に顧客のタクシー利用を許可するのではなく、第２の利用者認証ができたときに初めて顧客のタクシー利用を許可するようにするものである。

なお、この第２の実施形態では、第１の実施形態における呼出者の認証処理は存在せず、利用者認証のみを行う。

［自動運転車１Ａのハードウエア構成例］
図１０は、この発明の自動車の第２の実施形態としての自動運転車（自動運転タクシー）１Ａの電子制御回路部１０Ａのハードウエア構成例を示すブロック図である。図１０において、図２に示した第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０と同一部分には同一符号を付して、その説明は省略する。

図１０に示すように、この実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態の自動運転車１の利用者認証部１１４、利用者認証用情報記憶部１１５、呼出者認証部１１６、呼出者認証用情報記憶部１１７、利用者及び呼出者許可認証部１１８、認証許可者接続情報記憶部１１９は設けられず、その代わりに、顧客認証部１３１、顧客認証用情報記憶部１３２、乗車許可認証部１３３、認証許可者接続情報記憶部１３４が設けられる。

また、この第２の実施形態における自動運転車１Ａは、手動運転モードは有さず、このため、手動／自動運転モード切替制御部１０５と、手動運転操作検知部１２３は設けられず、その代わりに、第１の実施形態で説明した自動運転のための制御処理を行う自動運転制御部１０５Ａが設けられる。その他は、第１の実施形態の自動運転車１と同様の構成とされる。

顧客認証用情報記憶部１３２には、タクシー会社のタクシー配車管理サーバ７から送られてくるタクシーの呼出要求（配車要求）をした利用者の認証用情報（第１の利用者認証の認証用情報（認証参照用情報））が、顧客（乗客）認証用情報（認証参照用情報）として記憶される。この例では、タクシー配車管理サーバ７からは、タクシーの呼出要求をした会員の利用者の顔画像が自動運転車１Ａに送られてくるので、その顔画像の情報が顧客認証用情報記憶部１３２に記憶される。

顧客認証部１３１は、第１の利用者認証を行う。すなわち、この例では、当該自動運転車１Ａに利用者が乗り込んだ時に、その利用者の顔画像を撮影して当該利用者の認証用情報を取得する。そして、顧客認証部１３１は、取得した顔画像と、顧客認証用情報記憶部１３２に記憶されている認証用情報としての顔画像とを比較参照して、その一致／不一致を判定することで、第１の利用者認証を行う。

乗車許可認証部１３３は、顧客から第２の認証用情報を取得する機能と、認証許可者、この例ではタクシー配車管理サーバ７との間に通信路を生成し、顧客から取得した認証用情報を、生成した通信路を通じて認証許可者に送り、当該認証許可者からの許可、不許可に関する情報を取得する機能とを備える。

認証許可者接続情報記憶部１３４には、認証許可者接続情報として、この実施形態では、タクシー配車管理サーバ７と通信路を生成するための電話番号やメールアドレス、ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）が記憶される。

以上のように、自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａは構成されるが、図１０に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、自動運転制御部１０５Ａ、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、音声出力部１２０、顧客認証部１３１、乗車許可認証部１３３の各処理機能は、制御部１０１が、ソフトウエア処理として実現することができる。

［タクシー配車管理サーバ７のハードウエア構成例］
図１１は、タクシー配車管理サーバ７のハードウエア構成例を示すブロック図である。

図１１に示すように、タクシー配車管理サーバ７は、コンピュータからなる制御部７０１に対して、システムバス７００を通じて顧客用無線通信部７０２、会員顧客情報記憶部７０３、乗車顧客確認認証部７０４、タクシー用無線通信部７０５、タクシー位置情報管理部７０６、顧客位置検出部７０７、地図データ記憶部７０８、表示部７０９、オペレータ用ユーザインターフェース７１０、が接続されて構成されている。

顧客用無線通信部７０２は、顧客からのタクシー呼出要求を受けるための専用の無線通信部であり、この例では、携帯電話網を通じて送られてくる顧客のタクシー呼出要求を受ける。

会員顧客情報記憶部７０３は、前述したように、会員の顔画像や、音声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、携帯電話端末の電話番号やメールアドレス、クレジットカード情報、金融機関の口座情報などの決済情報を記憶している。

乗車顧客確認認証部７０４は、会員の顧客の携帯電話端末からのタクシー呼出要求を受けたときには、会員顧客情報記憶部７０３に登録されている電話番号及びＩＤ、パスワードに基づいて、会員の顧客であるか否か判断し、会員の顧客であれば、そのタクシー呼出要求を受け付ける処理を行う。

また、乗車顧客確認認証部７０４は、顧客会員の携帯電話端末に対して第２の利用者認証のための認証用情報を伝達する機能を備える。この場合、この例では、乗車顧客確認認証部７０４は、タクシー呼出要求を受け付けた会員の登録情報のうち、第１の利用者認証のために用いられる情報（この例では顔画像情報）以外の一つ又は複数の情報を任意に選択して、第２の利用者認証のための認証用情報を定め、それを顧客会員の携帯電話端末に対して第２の利用者認証のための認証用情報を伝達する。

さらに、乗車顧客確認認証部７０４は、第２の利用者認証のための認証用情報と共に、その確認認証依頼が自動運転車１Ａから送られてきたときには、当該送られてきた認証用情報と、タクシー呼出要求の際に定めた認証用情報との一致／不一致により、許可認証できるか否か判別し、許可認証できたときには、利用許可確認結果を自動運転車１Ａに返し、また、許可認証ができなかったときには、利用不許可結果を自動運転車１Ａに返す。

タクシー用無線通信部７０５は、タクシーである自動運転車１Ａのそれぞれと通信路を生成して、種々の情報のやり取りをするためのものである。

タクシー位置情報管理部７０６は、自動運転車１Ａから送られて来る現在位置情報を常時監視して、タクシーである自動運転車１Ａのそれぞれの位置を管理する。そして、この実施形態では、タクシー位置情報管理部７０６は、表示部７０９の表示画面に表示される地図上に、各タクシーである自動運転車１Ａの現在位置を表示するようにする。

顧客位置検出部７０７は、会員の顧客の携帯電話端末からのタクシー呼出要求を受けたときに、当該タクシー呼出要求に含まれる会員顧客の現在位置情報を抽出して、顧客位置を検出する。そして、その検出した顧客位置を、表示部７０９の表示画面に表示する。

地図データ記憶部７０８は、地図データを記憶されており、その地図データによる地図画像を、表示部７０９の表示画面に表示する。

オペレータ用ユーザインターフェース７１０は、顧客会員との電話通信や、表示部７０９の表示画面を通じて入力作業をオペレータが行うインターフェースである。オペレータは、表示画面の地図上に表示されている顧客位置とタクシー位置とから、配車するタクシーを定め、定められた自動運転車１Ａに、顧客位置及び顧客の認証用情報を伝達するように指示する。制御部７０１は、その指示に従って、タクシー用無線通信部７０５を通じて、自動運転車１Ａへの顧客位置及び顧客の認証用情報を伝達するようにする。

なお、図１１において、乗車顧客確認認証部７０４、タクシー位置情報管理部７０６、顧客位置検出部７０７の各部の機能は、制御部７０１がプログラムを実行することにより行うソフトウエア処理として構成することもできる。

［タクシー配車管理サーバ７における顧客からのタクシー呼出要求の受付処理］
図１２は、タクシー配車管理サーバ７における顧客からのタクシー呼出要求の受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。なお、この図１２の各ステップの処理は、制御部７０１が、乗車顧客確認認証部７０４、タクシー位置情報管理部７０６、顧客位置検出部７０７の各部の機能をソフトウエア機能手段として行う場合として説明する。

タクシー配車管理サーバ７の制御部７０１は、顧客会員からのタクシー呼出要求を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２０１）。この場合に、ステップＳ２０１では、前述したように、会員の顧客の携帯電話端末からのタクシー呼出要求を受けたときには、そのタクシー呼出要求に含まれる電話番号及びＩＤ、パスワードと、会員顧客情報記憶部７０３に登録されている電話番号及びＩＤ、パスワードとの一致／不一致を判定することで、会員の顧客であるか否か判断し、会員の顧客であれば、そのタクシー呼出要求を受け付ける。

このステップＳ２０１で、顧客会員からのタクシー呼出要求を受け付けてはいないと判別したときには、制御部７０１は、当該ステップＳ２０１の処理を継続する。

ステップＳ２０１で、顧客会員からのタクシー呼出要求を受け付けたと判別したときには、制御部７０１は、当該タクシー呼出要求に含まれる位置情報を抽出して、顧客のタクシー待ち受け場所を表示部７０９の表示画面に表示して、オペレータに確認させるようにする（ステップＳ２０２）。

次に、制御部７０１は、オペレータからの配車するタクシーの指示情報を受けて、配車するタクシーを決定し（ステップＳ２０３）、その決定したタクシーである自動運転車１Ａに、受け付けた顧客の第１の利用者認証の認証用情報、この例では、顔画像の情報を送ると共に、当該顧客の待ち受け場所の位置情報を送って、待ち受け場所を指示する（ステップＳ２０４）。

そして、制御部７０１は、第２の利用者認証のための認証用情報を定め、タクシー呼出要求をしてきた顧客の携帯電話端末に、その定めた第２の利用者認証のための認証用情報を伝達する（ステップＳ２０５）。以上で、タクシー呼出要求の受付処理は完了となる。

［自動運転車１Ａにおける顧客受付処理］
図１３は、自動運転車１Ａにおける顧客受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートである。すなわち、自動運転車１Ａの制御部１０１は、タクシー配車管理サーバ７からの情報の受信を待ち（ステップＳ２１１）、タクシー配車管理サーバ７からの情報の受信があったと判別したときには、受信した顧客の認証用情報を、顧客認証用情報記憶部１３２に記憶すると共に、待ち受け場所の位置情報をカーナビ機能部１１３の目的地の記憶部に記憶する（ステップＳ２１２）。以上で、自動運転車１Ａにおける顧客受付処理は終了である。

［自動運転車１Ａでの顧客乗車制御処理動作の例］
図１４及びその続きである図１５は、自動運転車１Ａにおける顧客乗車制御処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。

制御部１０１は、利用者の乗車を検知するのを監視して、利用者の乗車を検知するのを待つ（ステップＳ２２１）。このステップＳ２２１で、利用者の乗車を検知したときには、制御部１０１は、乗車した利用者（運転者）の顔画像をカメラ群１０７のうちの助手席や後部座席の乗車者を撮影するカメラで撮影する（ステップＳ２２２）。

次に、制御部１０１は、第１の利用者認証を行う。すなわち、この例においては、顧客認証用情報記憶部１３２に記憶されているタクシー呼出要求してきた顧客会員の顔画像と、乗車者の顔画像とを比較参照し（ステップＳ２２３）、両顔画像が一致しているか否か判別する（ステップＳ２２４）。

ステップＳ２２４で顔画像が一致したと判別されて、第１の利用者認証ができたと判別したときには、制御部１０１は、次のようにして、第２の利用者認証を行う。すなわち、制御部１０１は、スピーカ１２５を通じて音声により、また、表示部１１１の表示画面にメッセージを表示して、タクシー呼出要求の受け付けの際に定められた認証用情報の取得要求を乗車者に要請し、当該要請を受けた乗車者からの認証用情報を取得するようにする（ステップＳ２２５）。この場合に、例えば認証用情報が、利用者の氏名、ＩＤ及びパスワードであるとした場合、利用者は、この要請に対して利用者の氏名、ＩＤ及びパスワードを入力するので、制御部１０１は、その入力を受け付ける。

ステップＳ２２５の次には、制御部１０１は、無線通信部１０２を通じて、認証許可者接続情報記憶部１３４に記憶されている接続用情報を用いて、認証許可者であるタクシー配車管理サーバ７との間で通信路を生成する。そして、その生成した通信路を通じて、ステップＳ２２５で取得した利用者の許可認証用情報をタクシー配車管理サーバ７に送信して、当該タクシー配車管理サーバ７における確認認証を要請する（ステップＳ２２６）。

このステップＳ２２６によるタクシー配車管理サーバ７に対する認証要請に対しては、前述したように、タクシー配車管理サーバ７からは、利用許可確認結果又は利用不許可結果のいずれかが送られてくる。そこで、制御部１０１は、タクシー配車管理サーバ７から利用許可確認結果を受けたかどうかにより第２の利用者認証ができたか否か判別する（ステップＳ２２７）。このステップＳ２２７で、タクシー配車管理サーバ７から利用許可確認結果を受け、第２の利用者認証ができたと判別したときには、制御部１０１は、当該乗車席のタクシー利用（乗車）を許可する。

ステップＳ２２４で、第１の利用者認証ができなかったと判別したとき、また、ステップＳ２２７で、タクシー配車管理サーバ７からは利用許可確認結果を受けずに、利用不許可結果を受けて、第２の利用者認証ができなかったと判別したときには、制御部１０１は、自車を走行不可状態にロックして、乗車者によるタクシー利用ができない不許可状態にする（図１５のステップＳ２３１）。

そして、制御部１０１は、乗車者に対して、認証ができなかった旨と、降車を促す音声メッセージを、例えば音声合成により生成して、スピーカ１２５を通じて放音して乗車者に通知する（ステップＳ２３２）。

次に、制御部１０１は、タクシー配車管理サーバ７にその後の事後処理指示を要請し、その事後処理指示を受信したら、タクシー配車管理サーバ７との間の通信路を切断する（ステップＳ２３３）。この事後処理指示としては、例えば「駐車場に戻れ」あるいは「別のタクシー利用者の受付」などの指示となる。

次に、制御部１０１は、乗車者の降車が確認できたか否か判別し（ステップＳ２３４）、利用者の降車が確認できたと判別したときには、ステップＳ２３３で受け付けた事後処理指示に応じた移動制御などの処理を行う（ステップＳ２３５）。以上で、制御部１０１は、この呼出対応処理ルーチンを終了する。

［第２の実施形態の効果］
上述した第２の実施形態によれば、自動運転車の無人運転によるタクシーサービスを実現することができる。そして、上述の第２の実施形態においては、顧客について登録した認証用情報による第１の利用者認証と、タクシー配車管理サーバ７における顧客との間で予め定めた認証用情報による第２の利用者認証とにより、顧客についての認証を行うようにしたので、認証が厳格になり、顧客の認証が確実にできると共に、不正な利用を厳正に防止することが可能になるという効果がある。

［第２の実施形態の変形例］
上述の第２の実施形態の説明においては、第１の利用者認証（顧客認証）のための利用者認証用情報として、利用者の顔画像を用いて、利用者の確認のための第２の利用者認証として、利用者の氏名、ＩＤ及びパスワードとしたが、逆に、第１の利用者認証（顧客認証）のための利用者認証用情報として、利用者の氏名、ＩＤ及びパスワードを用い、第２の利用者認証として、利用者の顔画像を用いるようにしてもよい。要は、この第２の実施形態では、会員として登録された情報の内の一部の情報を、第１の利用者認証用情報として、タクシーである自動運転車１Ａに伝達し、会員として登録された情報の内の他の情報を、第２の利用者認証用情報として用いるようにすればよい。

また、第１の利用者認証用情報及び第２の利用者認証用情報は、上述の第２の実施形態では、予め、タクシー利用者２Ｃがタクシー会社のタクシー呼出サービスの会員となって、登録しておいた情報としたが、登録しておいた情報に限られるものではない。例えば、タクシー利用者が、タクシー配車管理サーバ７に電話をかけてタクシーの呼出要求をしたときに、タクシー配車管理サーバ７との間での通信において、第１の利用者認証用情報及び第２の利用者認証用とを定めて、タクシー利用者の携帯電話端末から、タクシー配車管理サーバ７に送るようにしてもよい。この場合のタクシー利用者は、会員であるタクシー利用者２Ｃと同様に、タクシーの利用を予定している利用予定者ではあるが、タクシー会社のタクシー呼出サービスの会員となる必要はない。なお、決済方法については、この発明のタクシーに乗車する利用者認証とは直接に関係がないので、この実施形態では、その説明は省略する。

また、上述の説明では、無人運転タクシーを想定したが、タクシードライバーが運転するようにする自動運転車の場合にも、この発明は適用可能である。その場合には、タクシー配車管理サーバ７での利用許可確認結果を、タクシー配車管理サーバ７のオペレータがタクシードライバーに通知するようにすることもできる。なお、この場合は、タクシードライバーが決済をすることができ、現金決済も可能である。

なお、タクシー配車管理サーバ７での利用許可確認は、タクシー配車管理サーバ７のオペレータが行うようにしてもよい。その場合には、利用許可確認のための認証用情報が、例えば利用者の顔画像の場合に、登録された顔画像が正面からの顔画像のみであって、自動運転車１Ａから送られてきた顔画像が斜め横から撮影した顔画像であっても、オペレータによる視認による比較認証ができるので、利用者確認が良好にできる。このため、タクシー配車管理サーバ７に登録する顔画像は正面など、一方向からの顔画像で良くなる。また、逆に、複数の角度からの顔画像を登録し、認証精度を高め、利用者確認を厳しくすることもできる。

第１の利用者認証の認証用情報（認証参照用情報）は、利用者の顔画像、声、指紋、静脈、虹彩などの生体情報としたが、これに限らず、第２の利用者認証の認証用情報（認証参照用情報）と同様の情報、例えば、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、携帯電話端末の電話番号やメールアドレスなどであってもよい。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、第１及び第２の実施形態において、第１の利用者認証は、利用者が自動運転車に乗り込んだ後に行うようにしたが、この発明の自動車が、利用者が自動運転車に乗り込む前に、利用者の顔画像を撮影したり、利用者の声を収音したり、指紋の取込を行ったりして、第１の利用者認証を行うようにすることもできる。その場合には、この発明の自動車は、第１の利用者認証を行ったら、ロックしていたドアを開けて、利用者の当該自動運転車への乗り込みを許可（これも利用の許可の一種である）するように制御することができる。すなわち、この発明の自動車は、ドアの開閉制御を、利用者認証結果に応じて行うようにしてもよい。

そして、第２の実施形態の場合には、第１の利用者認証及び第２の利用者認証の認証結果に応じて利用者の乗車を許可してもよいし、第１の利用者認証だけで利用者の乗車を許可し、当該乗車を許可されて乗車した利用者について、第２の利用者認証を行って、その第２の利用者認証ができたときに、タクシーとしての自動運転車１Ａの利用を許可するように制御することができる。

また、上述の実施形態の自動車は、電気自動車の場合として説明したが、ガソリン車、ハイブリッド車、燃料電池車、その他の駆動方式の自動車であってもよい。

なお、以上の説明は４輪の自動車について説明したが、この発明の自動車は、自動二輪車、自動三輪車その他を含むものである。

１，１Ａ…自動運転車、１０，１０Ａ…電子制御回路部、１０１…制御部、１０２…無線通信部、１１４…利用者認証部、１１５…利用者認証用情報記憶部、１１６…呼出者認証部、１１７…呼出者認証用情報記憶部、１１８…利用者及び呼出者認証用情報記憶部、１１９…認証許可者接続用情報記憶部、１３１…顧客認証部、１３２…顧客認証用情報記憶部、１３３…乗車許可認証部、１３４…認証許可者接続用情報記憶部

Claims (12)

1. 自律走行により自動運転を行う自動車であって、
   自車からの降車時に、利用者に第１の呼出者認証用情報の入力を要求する呼出者認証用情報入力要求手段と、
   前記呼出者認証用情報入力要求手段による前記要求に応じた前記利用者からの前記第１の呼出者認証用情報の入力を受け付ける呼出者認証用情報受付手段と、
   前記呼出者認証用情報受付手段で受け付けた前記第１の呼出者認証用情報を記憶する呼出者認証用情報記憶手段と、
   通信手段と、
   自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出要求に応じて取得する情報と前記呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている前記第１の呼出者認証用情報とを用いて前記呼出者の認証の可否を判断する第１の呼出者認証手段と、
   前記第１の呼出者認証手段において、前記呼出者の認証ができたときに、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定する呼出対応決定手段と、
   前記通信手段を通じて呼出認証許可者と接続するための接続用情報を記憶する接続用情報記憶手段と、
   前記第１の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができなかったときに、前記通信手段を通じて前記呼出者から第２の呼出者認証用情報を取得し、前記接続用情報記憶手段に記憶された前記接続用情報を用いて前記呼出認証許可者と前記通信手段を通じて接続し、前記呼出者から取得した前記第２の呼出者認証用情報を前記呼出認証許可者へ送信し、前記呼出認証許可者から受信した認証結果に応じて前記呼出者の認証の可否を判断する第２の呼出者認証手段と、
   を備え、
   前記呼出対応決定手段は、前記第１の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができなくても、前記第２の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができたときには、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定し、
   前記呼出認証許可者は、前記自車から直近に降車した者である
   ことを特徴とする自動車。
2. 自律走行により自動運転を行う自動車であって、
   自車からの降車時に、利用者に第１の呼出者認証用情報の入力を要求する呼出者認証用情報入力要求手段と、
   前記呼出者認証用情報入力要求手段による前記要求に応じた前記利用者からの前記第１の呼出者認証用情報の入力を受け付ける呼出者認証用情報受付手段と、
   前記呼出者認証用情報受付手段で受け付けた前記第１の呼出者認証用情報を記憶する呼出者認証用情報記憶手段と、
   通信手段と、
   自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出要求に応じて取得する情報と前記呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている前記第１の呼出者認証用情報とを用いて前記呼出者の認証の可否を判断する第１の呼出者認証手段と、
   前記第１の呼出者認証手段において、前記呼出者の認証ができたときに、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定する呼出対応決定手段と、
   自車を利用しようとする利用者の第１の乗車者認証参照用情報を記憶する乗車者認証参照用情報記憶手段と、
   前記決定手段において前記呼出に応じると決定した後に、自車への乗車者から第１の乗車者認証用情報を取得し、前記取得して前記第１の乗車者認証用情報と前記乗車者認証参照用情報記憶手段に記憶した前記第１の乗車者認証参照用情報とを用いて前記乗車者の
   認証の可否を判断する第１の乗車者認証手段と、
   前記第１の乗車者認証手段において、前記乗車者の認証ができたときに、前記乗車者の自車の利用を許可すると決定する利用可否決定手段と、
   前記通信手段を通じて乗車認証許可者と接続するための接続用情報を記憶する接続用情報記憶手段と、
   前記第１の乗車者認証手段で前記乗車者の認証ができなかったときに、前記通信手段を通じて前記乗車者から第２の乗車者認証用情報を取得し、前記接続用情報記憶手段に記憶された前記接続用情報を用いて前記乗車認証許可者と前記通信手段を通じて接続し、前記乗車者から取得した前記第２の呼出者認証用情報を前記乗車認証許可者へ送信し、前記乗車認証許可者から受信した認証結果に応じて前記乗車者の認証の可否を判断する第２の乗車者認証手段と、
   を備え、
   前記利用可否決定手段は、前記第１の乗車者認証手段で前記乗車者の認証ができなくても、前記第２の乗車者認証手段で前記乗車者の認証ができたときには、前記乗車者による自車の利用を許可すると決定し、
   前記乗車認証許可者は、前記自車から直近に降車した者である
   ことを特徴とする自動車。
3. 前記第１の呼出者認証用情報は、電話番号又はメールアドレスであって、
   前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出要求に応じて取得する情報として前記電話番号又はメールアドレスを取得し、
   前記第１の呼出者認証手段では、前記呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている電話番号又はメールアドレスと、前記呼出要求に応じて取得して電話番号又はメールアドレスとが一致するか否かにより、前記呼出者の認証の可否を判断する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動車。
4. 前記呼出者認証用情報入力要求手段は、表示画面を通じて、及び／又は音声により前記利用者に前記第１の呼出者認証用情報の入力を要求する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動車。
5. 呼出者認証モードのオン・オフを設定する認証モード設定手段を備え、
   前記利用者の自車からの降車時に、前記呼出者認証モードがオンであるときに、前記呼出者認証用情報入力要求手段によって前記第１の呼出者認証用情報の入力の要求がなされる
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自動車。
6. 前記呼出者認証モードがオフであるときには、呼出者認証モードをオンにするかを問い合わせ、前記呼出者認証モードがオンにされたときに、前記呼出者認証用情報入力要求手段によって前記第１の呼出者認証用情報の入力の要求がなされる
   ことを特徴とする請求項５に記載の自動車。
7. 前記第２の呼出者認証用情報は、前記呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号又はメールアドレスである
   ことを特徴とする請求項６に記載の自動車。
8. 自車を利用しようとする利用者の第１の乗車者認証参照用情報を記憶する乗車者認証参照用情報記憶手段と、
   前記決定手段において前記呼出に応じると決定した後に、自車への乗車者から第１の乗車者認証用情報を取得し、前記取得して前記第１の乗車者認証用情報と前記乗車者認証参照用情報記憶手段に記憶した前記第１の乗車者認証参照用情報とを用いて前記乗車者の
   認証の可否を判断する第１の乗車者認証手段と、
   前記第１の乗車者認証手段において、前記乗車者の認証ができたときに、前記乗車者の自車の利用を許可すると決定する利用可否決定手段と、
   を備え、
   前記第１の乗車者認証参照用情報は、前記利用者の降車時に前記乗車者認証参照用情報記憶手段に記憶される
   を備える請求項１〜請求項７のいずれかに記載の自動車。
9. 前記第１の乗車者認証参照用情報は、前記利用者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号又はメールアドレスである
   ことを特徴とする請求項８に記載の自動車。
10. 前記呼出者により指定された待ち合わせ場所の位置情報を取得する手段と、
    自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記待ち合わせ場所の位置情報と、前記現在位置と、地図情報とからナビゲーション情報を作成する手段と、
    前記ナビゲーション情報を用いて、前記待ち合わせ場所に自律走行により移動する手段と、
    を備えることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の自動車。
11. 通信手段を備え、自律走行により自動運転を行う自動車が有するコンピュータを、
    自車からの降車時に、利用者に第１の呼出者認証用情報の入力を要求する呼出者認証用情報入力要求手段、
    前記呼出者認証用情報入力要求手段による前記要求に応じた前記利用者からの前記第１の呼出者認証用情報の入力を受け付ける呼出者認証用情報受付手段、
    前記呼出者認証用情報受付手段で受け付けた前記第１の呼出者認証用情報を記憶する呼出者認証用情報記憶手段、
    自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出要求に応じて取得する情報と前記呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている前記第１の呼出者認証用情報とを用いて前記呼出者の認証の可否を判断する第１の呼出者認証手段、
    前記第１の呼出者認証手段において、前記呼出者の認証ができたときに、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定する呼出対応決定手段、
    前記通信手段を通じて呼出認証許可者と接続するための接続用情報を記憶する接続用情報記憶手段、
    前記第１の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができなかったときに、前記通信手段を通じて前記呼出者から第２の呼出者認証用情報を取得し、前記接続用情報記憶手段に記憶された前記接続用情報を用いて前記呼出認証許可者と前記通信手段を通じて接続し、前記呼出者から取得した前記第２の呼出者認証用情報を前記呼出認証許可者へ送信し、前記呼出認証許可者から受信した認証結果に応じて前記呼出者の認証の可否を判断する第２の呼出者認証手段、
    として機能させるための自動車用プログラムであって、
    前記呼出対応決定手段は、前記第１の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができなくても、前記第２の呼出者認証手段で前記呼出者の認証ができたときには、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定し、
    前記呼出認証許可者は、前記自車から直近に降車した者である
    ことを特徴とする自動車用プログラム。
12. 通信手段を備え、自律走行により自動運転を行う自動車が有するコンピュータを、
    自車からの降車時に、利用者に第１の呼出者認証用情報の入力を要求する呼出者認証用情報入力要求手段、
    前記呼出者認証用情報入力要求手段による前記要求に応じた前記利用者からの前記第１の呼出者認証用情報の入力を受け付ける呼出者認証用情報受付手段、
    前記呼出者認証用情報受付手段で受け付けた前記第１の呼出者認証用情報を記憶する呼出者認証用情報記憶手段、
    自車を呼び出そうとする呼出者から前記通信手段を通じて呼出要求を受けたときに、前記呼出要求に応じて取得する情報と前記呼出者認証用情報記憶手段に記憶されている前記第１の呼出者認証用情報とを用いて前記呼出者の認証の可否を判断する第１の呼出者認証手段、
    前記第１の呼出者認証手段において、前記呼出者の認証ができたときに、前記呼出者からの呼び出しに応じると決定する呼出対応決定手段、
    自車を利用しようとする利用者の第１の乗車者認証参照用情報を記憶する乗車者認証参照用情報記憶手段、
    前記決定手段において前記呼出に応じると決定した後に、自車への乗車者から第１の乗車者認証用情報を取得し、前記取得して前記第１の乗車者認証用情報と前記乗車者認証参照用情報記憶手段に記憶した前記第１の乗車者認証参照用情報とを用いて前記乗車者の
    認証の可否を判断する第１の乗車者認証手段、
    前記第１の乗車者認証手段において、前記乗車者の認証ができたときに、前記乗車者の自車の利用を許可すると決定する利用可否決定手段、
    前記通信手段を通じて乗車認証許可者と接続するための接続用情報を記憶する接続用情報記憶手段、
    前記第１の乗車者認証手段で前記乗車者の認証ができなかったときに、前記通信手段を通じて前記乗車者から第２の乗車者認証用情報を取得し、前記接続用情報記憶手段に記憶された前記接続用情報を用いて前記乗車認証許可者と前記通信手段を通じて接続し、前記乗車者から取得した前記第２の呼出者認証用情報を前記乗車認証許可者へ送信し、前記乗車認証許可者から受信した認証結果に応じて前記乗車者の認証の可否を判断する第２の乗車者認証手段、
    として機能させるための自動車用プログラムであって、
    前記利用可否決定手段は、前記第１の乗車者認証手段で前記乗車者の認証ができなくても、前記第２の乗車者認証手段で前記乗車者の認証ができたときには、前記乗車者による自車の利用を許可すると決定し、
    前記乗車認証許可者は、前記自車から直近に降車した者である
    ことを特徴とする自動車用プログラム。

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