JP2023102623A - 車両情報配信装置、車両情報配信方法及び車両情報配信用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の無人駐車が実施される場合に、無人で移動している車両の情報を車両のユーザに提供する。【解決手段】車両情報配信装置は、無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、対象エリアにおいて無人で移動している車両の状況を示す車両関連画像を生成する画像処理部と、車両関連画像を含む配信情報を、車両のユーザによって視認される表示端末に送信する情報送信部とを備える。【選択図】図５

Description

本発明は、車両情報配信装置、車両情報配信方法及び車両情報配信用コンピュータプログラムに関する。

特許文献１には、自動運転車両及び自動運転非対応車両の無人駐車を行う駐車設備が記載されている。自動運転車両は自律走行によって駐車スペースまで移動し、自動運転非対応車両は自動搬送装置によって駐車スペースまで搬送される。

特開２０１８－２０４３７３号公報

斯かる無人駐車が実施される場合、所定の入出庫エリアにおいて車両の受け渡しが行われ、車両のユーザが駐車エリアに立ち入ることはない。このため、駐車に伴う煩雑な作業から車両のユーザを解放できる一方で、無人で移動している車両の状況に車両のユーザが不安を感じるおそれがある。

そこで、本発明の目的は、車両の無人駐車が実施される場合に、無人で移動している車両の情報を車両のユーザに提供することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、該対象エリアにおいて無人で移動する車両の状況を示す車両関連画像を生成する画像処理部と、前記車両関連画像を含む配信情報を、前記車両のユーザによって視認される表示端末に送信する情報送信部とを備える、車両情報配信装置。

（２）前記表示端末は前記ユーザの携帯端末である、上記（１）に記載の車両情報配信装置。

（３）前記車両関連画像は、前記車両の状況を示し且つ再生速度が変更された動画である、上記（１）又は（２）に記載の車両情報配信装置。

（４）前記情報送信部は、前記車両の移動が完了したときに、前記配信情報を前記表示端末に送信する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（５）前記カメラ画像は前記車両の外観画像を含む、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（６）前記車両は前記対象エリアにおいて車両搬送装置によって搬送され、前記カメラ画像は、前記車両搬送装置に設けられたカメラによって撮影された画像である、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（７）前記車両の異常診断を行う異常診断部を更に備え、前記車両は前記対象エリアにおいて車両搬送装置によって搬送され、前記異常診断部は、前記車両搬送装置に設けられたカメラによって撮影された前記車両の底部画像に基づいて、該車両の異常診断を行う、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（８）前記異常診断部は、前記車両に異常が発見された場合に、前記異常診断の結果を該車両のユーザの携帯端末に送信する、上記（７）に記載の車両情報配信装置。

（９）前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、前記配信情報は前記車両の位置情報を含む、上記（１）から（８）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（１０）前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、前記位置情報取得部は、前記位置情報に基づいて、前記車両の移動が完了するまでの推定所要時間を算出し、前記配信情報は前記推定所要時間を含む、上記（１）から（９）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（１１）前記位置情報取得部は、前記推定所要時間に基づいて出庫のための前記車両の移動が予定時刻までに完了するか否かを判定し、前記情報送信部は、出庫のための前記車両の移動が予定時刻までに完了しないと判定されたときに、前記配信情報を前記表示端末に送信する、上記（１０）に記載の車両情報配信装置。

（１２）前記車両の移動に関する異常を検出する異常検出部を更に備え、前記情報送信部は、前記車両の移動に関する異常が検出されたときに、前記配信情報を前記表示端末に送信する、上記（１）から（１１）のいずれか１つに記載の車両情報配信装置。

（１３）前記車両は前記対象エリアにおいて車両搬送装置によって搬送され、前記異常検出部は前記車両の移動に関する異常として前記車両搬送装置の異常を検出する、上記（１２）に記載の車両情報配信装置。

（１４）コンピュータにより実行される車両情報配信方法であって、無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、該対象エリアにおいて無人で移動する車両の状況を示す車両関連画像を生成することと、前記車両関連画像を含む配信情報を、前記車両のユーザによって視認される表示端末に送信することとを含む、車両情報配信方法。

（１５）無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、該対象エリアにおいて無人で移動する車両の状況を示す車両関連画像を生成することと、前記車両関連画像を含む配信情報を、前記車両のユーザによって視認される表示端末に送信することとをコンピュータに実行させる、車両情報配信用コンピュータプログラム。

本発明によれば、車両の無人駐車が実施される場合に、無人で移動している車両の情報を車両のユーザに提供することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る自動駐車システムの概略構成図である。 図２は、所定の対象エリアにおいて無人駐車が実施されている状況の一例を示す図である。 図３は、本発明の第一実施形態に係る車両情報配信システムの概略構成図である。 図４は、情報配信サーバの構成を概略的に示す図である。 図５は、第一実施形態における情報配信サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 図６は、第一実施形態におけるカメラ画像処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図７は、第一実施形態における情報送信処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８は、本発明の第二実施形態に係る自動駐車システムの概略構成図である。 図９は、所定の対象エリアにおいて無人駐車が実施されている状況の一例を示す図である。 図１０は、第三実施形態において用いられる車両搬送装置を概略的に示す図である。 図１１は、第三実施形態における情報配信サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 図１２は、第三実施形態における異常診断処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１３は、第四実施形態における情報配信サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 図１４は、第四実施形態における位置情報取得処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１５は、第四実施形態における情報送信処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１６は、第五実施形態における情報配信サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 図１７は、第五実施形態における情報送信処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
最初に、図１～図７を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る自動駐車システム１００の概略構成図である。図１に示されるように、自動駐車システム１００は、駐車管制サーバ１０と、少なくとも一つの車両２０とを備え、無人駐車を実現する。駐車管制サーバ１０は、マクロセル又はスモールセルのような無線基地局３０と、インターネット網又はキャリア網のような通信ネットワーク４０とを介して車両２０と通信可能である。

車両２０は、車両２０の加速、操舵及び減速（制動）の全てが自動的に実行される自動運転車両であり、自動運転を実現するための公知の構成（車載カメラ２１、ＧＮＳＳ受信機、駆動モータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングモータ等）を有する。車両２０は、無人で走行可能であり、所定の対象エリアにおいて駐車管制サーバ１０からの指示に従って無人駐車を実施する。

図２は、所定の対象エリア５００において無人駐車が実施されている状況の一例を示す図である。対象エリア５００は、例えば、空港、駅、遊園地、病院、スタジアム又はショッピングセンターのような施設の駐車場である。対象エリア５００は、車両２０のユーザ（乗員）が乗降する複数の乗降スペース５１０と、車両２０が駐車される複数の駐車スペース５２０とを有する。対象エリア５００では、入庫又は出庫のために車両２０が無人で移動する。

本実施形態では、４つの乗降スペース５１０が対象エリアの入口付近に設けられ、一つの乗降スペース５１０に一台の車両２０が停車される。車両２０が入庫されるときには、車両２０のユーザは乗降スペース５１０において車両２０から降りる。一方、車両２０が出庫されるときには、車両２０のユーザは乗降スペース５１０において車両２０に乗り込む。乗降スペース５１０は、開放された空間であっても、開閉可能なガレージのような空間であってもよい。なお、対象エリア５００において、入庫のために車両２０のユーザが車両２０から降りる降車スペースと、出庫のために車両２０のユーザが車両２０に乗り込む乗車スペースとが別個に設けられていてもよい。

また、本実施形態では、３０個の駐車スペース５２０が乗降スペース５１０の前方のエリアに設けられ、一つの駐車スペース５２０に一台の車両２０が駐車される。車両２０が入庫されるときには、車両２０は乗降スペース５１０から駐車スペース５２０まで自律走行によって無人で移動する。一方、車両２０が出庫されるときには、車両２０は駐車スペース５２０から乗降スペース５１０まで自律走行によって無人で移動する。

駐車管制サーバ１０は、例えば乗降スペース５１０の近傍に設けられた駐車管理センタ５３０に配置される。駐車管制サーバ１０は、通信インターフェース、ストレージ装置、メモリ、プロセッサ等を備え、対象エリア５００における無人駐車を管理する。例えば、駐車管制サーバ１０は、車両２０が入庫されるときには、車両２０を駐車すべき駐車スペース５２０を車両２０に指示し、車両２０が出庫されるときには、車両２０を停車すべき乗降スペース５１０を車両２０に指示する。

上述したような無人駐車が実施される場合、乗降スペース５１０において車両２０の受け渡しが行われ、車両２０が無人で移動する駐車エリアに車両２０のユーザが立ち入ることはない。このため、車両２０のユーザが乗降動作を行うための空間を駐車エリアに確保する必要がないため、所定範囲内に多くの駐車スペース５２０を設けることができる。また、駐車スペース５２０の探索及び駐車のための車両操作のような駐車に伴う煩わしい作業から車両２０のユーザを解放することができる。

その一方で、車両２０から降りた車両２０のユーザは対象エリア５００における車両２０の状況に不安を感じるおそれがある。このため、本実施形態では、以下に詳細に説明するように、対象エリア５００において無人で移動する車両２０の状況が監視され、必要に応じて、車両２０の状況を示す情報が車両２０のユーザに配信される。

図３は、本発明の第一実施形態に係る車両情報配信システム２００の概略構成図である。車両情報配信システム２００は情報配信サーバ１と少なくとも一つのカメラ２とを備える。情報配信サーバ１は、マクロセル又はスモールセルのような無線基地局３０と、インターネット網又はキャリア網のような通信ネットワーク４０とを介してカメラ２及び車両２０と通信可能である。

カメラ２は対象エリア５００を撮影して対象エリア５００の画像を生成する。例えば、カメラ２は、対象エリア５００に配置された固定カメラである。図２の例では、複数（４つ）の固定カメラ５４０が、対象エリア５００の四隅に配置され、協働して対象エリア５００全体を撮影する。固定カメラ５４０の数及び位置は、対象エリア５００において死角が生じないように設定される。なお、固定カメラはインフラカメラとも称される。

情報配信サーバ１はカメラ２を用いて対象エリア５００における車両２０の情報を車両２０のユーザに配信する。情報配信サーバ１は車両情報配信装置の一例である。図２に示されるように、情報配信サーバ１は、例えば、駐車管理センタ５３０に配置される。なお、情報配信サーバ１及び駐車管制サーバ１０は同一のサーバであってもよい。

図４は、情報配信サーバ１の構成を概略的に示す図である。情報配信サーバ１は、通信インターフェース１１、ストレージ装置１２、メモリ１３及びプロセッサ１４を備える。通信インターフェース１１、ストレージ装置１２及びメモリ１３は、信号線を介してプロセッサ１４に接続されている。なお、情報配信サーバ１は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、情報配信サーバ１は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース１１は、情報配信サーバ１を通信ネットワーク４０に接続するためのインターフェース回路を有する。情報配信サーバ１は通信ネットワーク４０を介してカメラ２及び車両２０と通信する。通信インターフェース１１は情報配信サーバ１の通信部の一例である。

ストレージ装置１２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＤＤ）又は光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。ストレージ装置１２は、各種データを記憶し、例えば、プロセッサ１４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。ストレージ装置１２は情報配信サーバ１の記憶部の一例である。

メモリ１３は不揮発性の半導体メモリ（例えばＲＡＭ）を有する。メモリ１３は、例えばプロセッサ１４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を一時的に記憶する。メモリ１３は情報配信サーバ１の記憶部の別の一例である。

プロセッサ１４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ１４は、論理演算ユニット、数値演算ユニット又はグラフィック処理ユニットのような他の演算回路を更に有していてもよい。

図５は、第一実施形態における情報配信サーバ１のプロセッサ１４の機能ブロック図である。本実施形態では、プロセッサ１４は画像処理部１５及び情報送信部１６を有する。画像処理部１５及び情報送信部１６は、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムを情報配信サーバ１のプロセッサ１４が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ１４に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

画像処理部１５は、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像を処理する。具体的には、画像処理部１５は、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像に基づいて、対象エリア５００において無人で移動している車両２０の状況を示す車両関連画像を生成する。

情報送信部１６は、車両関連画像を含む配信情報を、車両２０のユーザによって視認される表示端末に送信する。本実施形態では、図３に示されるように、情報配信サーバ１は無線基地局３０及び通信ネットワーク４０を介して車両２０のユーザの携帯端末３と通信可能であり、情報送信部１６は配信情報を携帯端末３に送信する。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、時計型端末（スマートウォッチ）等である。

上記のように、無人で移動している車両２０の状況を示す車両関連画像を含む配信情報を表示端末に送信することによって、車両２０の情報を車両２０のユーザに提供することができ、ひいては無人駐車に関するユーザの不安を低減することができる。

特に、本実施形態では、情報送信部１６は、車両２０の移動が完了したときに、配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。このことによって、車両２０のユーザが車両２０の状況を頻繁に確認する必要がなくなり、ユーザの利便性を高めることができる。

以下、図６及び図７を参照して、配信情報が表示端末に送信されるときの制御フローについて詳細に説明する。図６は、第一実施形態におけるカメラ画像処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムに従って情報配信サーバ１のプロセッサ１４によって実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、画像処理部１５は、対象エリア５００において車両２０が無人で移動しているか否か、すなわち対象エリア５００において車両２０の入庫又は出庫が行われているか否かを判定する。例えば、画像処理部１５は、車両２０から情報配信サーバ１に送信された車両２０の位置情報（例えば車両２０に設けられたＧＮＳＳ受信機の出力）に基づいてこの判定を行う。なお、画像処理部１５は駐車管制サーバ１０からの情報に基づいてこの判定行ってもよい。ステップＳ１０１において車両２０が無人で移動していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、車両２０が無人で移動していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、画像処理部１５は、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像を取得する。例えば、画像処理部１５は、対象エリア５００に配置された複数の固定カメラ５４０によって撮影されたカメラ画像を取得する。この場合、カメラ画像は車両２０の外観画像を含み、カメラ画像によって車両２０の状態が直接的に表される。

次いで、ステップＳ１０３において、画像処理部１５は、カメラ画像に基づいて、対象エリア５００において無人で移動する車両２０の状況を示す車両関連画像を生成する。例えば、画像処理部１５は、背景差分法、フレーム間差分法又は機械学習のような公知の検出方法を用いて、無人で移動する車両２０が写された画像をカメラ画像から抽出することによって車両関連画像を生成する。画像処理部１５によって生成された車両関連画像は車両２０の識別情報（例えばナンバープレートの番号）と共に情報配信サーバ１のストレージ装置１２又はメモリ１３に記憶される。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ１０２において、画像処理部１５は、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像として、車両２０に設けられた車載カメラ２１によって撮影されたカメラ画像を取得してもよい。この場合、車載カメラ２１によって撮影された車両２０の周囲の画像がそのまま車両関連画像として情報配信サーバ１のストレージ装置１２又はメモリ１３に記憶される。

図７は、第一実施形態における情報送信処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムに従って情報配信サーバ１のプロセッサ１４によって実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、情報送信部１６は、車両２０のユーザから車両情報の送信が要求されたか否かを判定する。例えば、車両２０のユーザは、車両情報の取得を希望する場合に、携帯端末３を操作して車両情報の送信を要求する。この結果、車両２０のユーザによって予め登録された車両２０の識別情報（例えばナンバープレートの番号）を含む情報要求通知が携帯端末３から情報配信サーバ１に送信され、情報送信部１６は、識別情報に対応する車両２０についての車両情報の送信が要求されたと判定する。ステップＳ２０１において車両情報の送信が要求されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、情報送信部１６は配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。例えば、情報送信部１６は、配信情報として、車両２０の現在の状況を示す車両関連画像を携帯端末３に送信する。なお、情報送信部１６は、配信情報として、車両２０の移動が開始されてから現在までの車両２０の状況を示す時系列の車両関連画像（例えば動画）を携帯端末３に送信してもよい。ステップＳ２０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０１において車両情報の送信が要求されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、情報送信部１６は、入庫又は出庫のための車両２０の移動が完了したか否かを判定する。例えば、情報送信部１６は、車両２０から情報配信サーバ１に送信された車両２０の位置情報（例えば車両２０に設けられたＧＮＳＳ受信機の出力）に基づいてこの判定を行う。なお、情報送信部１６は、駐車管制サーバ１０からの情報又は対象エリア５００において撮影されたカメラ画像に基づいて、この判定を行ってもよい。

ステップＳ２０２において車両２０の移動が完了していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ２０２において車両２０の移動が完了したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、情報送信部１６は、移動が完了した車両２０のユーザの携帯端末３に配信情報を送信する。車両２０と携帯端末３との対応関係、すなわち車両２０と携帯端末３とを紐付ける情報は、例えば、情報配信サーバ１のストレージ装置１２又はメモリ１３に予め記憶されている。

この場合、ステップＳ２０３において、情報送信部１６は、例えば、配信情報として、車両２０の移動が開始されてから車両２０の移動が完了するまでの車両２０の状況を示す時系列の車両関連画像（例えば動画）を携帯端末３に送信する。なお、情報送信部１６は、入庫のための車両２０の移動が完了したときには、配信情報として、車両２０が駐車スペース５２０に駐車されたときの車両２０の状況を示す車両関連画像を携帯端末３に送信してもよい。また、情報送信部１６は、出庫のための車両２０の移動が完了したときには、配信情報として、車両２０が乗降スペース５１０又は乗車スペースに停車されたときの車両２０の状況を示す車両関連画像を携帯端末３に送信してもよい。ステップＳ２０３の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ２０３において、車両２０の移動状況を示す動画が携帯端末３に送信される場合、送信される動画の再生速度が実際の速度よりも速くされてもよい。すなわち、情報送信部１６は、車両２０の移動状況を示し且つ再生速度が実際の速度よりも速くされた動画を車両関連画像として携帯端末３に送信してもよい。この場合、動画の再生速度は例えば１．２倍～３倍に設定される。このことによって、車両２０のユーザは車両２０の移動状況を迅速に確認することができる。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車両情報配信装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両情報配信装置と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図８は、本発明の第二実施形態に係る自動駐車システム１００’の概略構成図である。図１に示されるように、自動駐車システム１００’は、駐車管制サーバ１０’と、少なくとも一つの車両搬送装置５０とを備え、無人駐車を実現する。駐車管制サーバ１０は、マクロセル又はスモールセルのような無線基地局３０と、インターネット網又はキャリア網のような通信ネットワーク４０とを介して車両搬送装置５０と通信可能である。

車両搬送装置５０は、自走式の車両搬送装置であり、自律走行によって車両２０’を搬送するための公知の構成（例えば、米国特許第１０５９０６６９号明細書、特開２０１８－２０４３７３号公報等参照）を有する。例えば、車両搬送装置５０は、車両２０’の前方又は後方から車両２０’の底部と路面との間の空間に潜り込み、車両２０’の４つのタイヤを持ち上げることによって車両２０’を支持して搬送する。

車両搬送装置５０にはカメラ５１が設けられており、カメラ５１は、車両搬送装置５０が車両２０’を搬送するときに、車両２０’の周囲と共に車両２０’を撮影する。すなわち、カメラ５１によって撮影されたカメラ画像は車両２０’の外観画像を含み、カメラ画像によって車両２０’の状態が直接的に表される。カメラ５１は、例えば、車幅方向において車両２０’全体が画角に収まるように車両搬送装置５０上に配置される。

車両搬送装置５０は、所定の対象エリアにおいて、駐車管制サーバ１０’からの指示に従って無人駐車を実施する。図９は、所定の対象エリア５００’において無人駐車が実施されている状況の一例を示す図である。対象エリア５００’は、図２に示される対象エリア５００と同様であり、車両２０’のユーザ（乗員）が乗降する複数の乗降スペース５１０’と、車両２０’が駐車される複数の駐車スペース５２０’とを有する。

対象エリア５００’では、車両２０’の入庫又は出庫のために車両搬送装置５０が車両２０’を搬送する。具体的には、車両搬送装置５０は、車両２０’が入庫されるときには乗降スペース５１０’から駐車スペース５２０’まで車両２０’を搬送し、車両２０’が出庫されるときには駐車スペース５２０’から乗降スペース５１０’まで車両２０’を搬送する。このため、車両２０’が、自動運転機能を有しない自動運転非対応車両（手動運転車両）であっても、入庫又は出庫のために車両２０’が無人で移動することができ、無人駐車を実現することができる。なお、対象エリア５００’において、入庫のために車両２０’のユーザが車両２０’から降りる降車スペースと、出庫のために車両２０’のユーザが車両２０’に乗り込む乗車スペースとが別個に設けられていてもよい。

駐車管制サーバ１０’は、例えば乗降スペース５１０’の近傍に設けられた駐車管理センタ５３０’に配置される。駐車管制サーバ１０’は、通信インターフェース、ストレージ装置、メモリ、プロセッサ等を備え、対象エリア５００’における無人駐車を管理する。例えば、駐車管制サーバ１０’は、車両２０’が入庫又は出庫されるときに、車両２０’の搬送を行う車両搬送装置５０を選択し、その車両搬送装置５０に車両搬送指示を送信する。車両搬送指示には、例えば、搬送対象の車両２０’の現在位置（例えば乗降スペース５１０’又は駐車スペース５２０’の識別番号）、搬送先の情報（例えば駐車スペース５２０’又は乗降スペース５１０’の識別番号）等が含まれる。

車両２０’が車両搬送装置５０によって搬送される場合であっても、車両２０が自律走行によって駐車される場合と同様に、車両２０’のユーザは対象エリア５００’における車両２０’の状況に不安を感じるおそれがある。このため、第二実施形態においても、車両情報配信装置として機能する情報配信サーバ１が対象エリア５００’における車両２０’の情報を車両２０’のユーザに配信する。

すなわち、情報配信サーバ１の画像処理部１５は、対象エリア５００’において撮影されたカメラ画像に基づいて、対象エリア５００’において無人で移動している車両２０’の状況を示す車両関連画像を生成する。そして、情報配信サーバ１の情報送信部１６は、車両関連画像を含む配信情報を、車両２０’のユーザによって視認される表示端末（例えばユーザの携帯端末３）に送信する。

第二実施形態においても、第一実施形態と同様に、図６のカメラ画像処理の制御ルーチン及び図７の情報送信処理の制御ルーチンが実行される。このとき、図６のステップＳ１０２において、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像として、車両搬送装置５０に設けられたカメラ５１によって撮影された画像が取得され、ステップＳ１０３において、この画像が車両関連画像として情報配信サーバ１のストレージ装置１２又はメモリ１３に記憶される。また、図７のステップＳ２０３において、配信情報として、カメラ５１によって撮影された画像が車両２０’のユーザの携帯端末３に送信される。したがって、第二実施形態では、車両搬送装置５０のカメラ５１によって車両２０’の近傍で撮影された、臨場感のある車両２０’の画像を車両２０’のユーザに提供することができる。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る車両情報配信装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第二実施形態に係る車両情報配信装置と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第三実施形態では、第二実施形態と同様に、車両搬送装置が車両を搬送することによって車両の無人駐車が実現される。図１０は、第三実施形態において用いられる車両搬送装置５０’を概略的に示す図である。

第三実施形態では、図１０に示されるように、車両搬送装置５０’には二つのカメラ（第１カメラ５１’及び第２カメラ５２）が設けられている。第１カメラ５１’は、図８に示されるカメラ５１と同様であり、車両搬送装置５０’が車両２０’を搬送するときに、車両２０’の周囲と共に車両２０’を撮影する。一方、第２カメラ５２は、車両搬送装置５０’が車両２０’の底部と路面との間の空間に潜り込んだときに、車両２０’の底部を撮影する。

図１１は、第三実施形態における情報配信サーバ１のプロセッサ１４の機能ブロック図である。第三実施形態では、プロセッサ１４は、画像処理部１５及び情報送信部１６に加えて、異常診断部１７を有する。画像処理部１５、情報送信部１６及び異常診断部１７は、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムを情報配信サーバ１のプロセッサ１４が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ１４に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

異常診断部１７は、第２カメラ５２によって撮影された車両２０’の底部画像に基づいて、車両搬送装置５０’に支持される車両２０’の異常診断を行う。このことによって、車両２０’の無人駐車が実施されるときに、視認困難な車両２０’の底部の異常診断を簡易的に行うことができ、ひいては車両２０’のユーザに付加的なサービスを提供することができる。

また、異常診断部１７は、車両２０’に異常が発見された場合には、異常診断の結果を車両２０’のユーザの携帯端末３に送信する。このことによって、車両２０’の底部に異常が生じていた場合には、車両２０’のユーザにその異常を認識されることができ、車両２０’のユーザに車両点検等を促すことができる。車両２０’の底部（下回り）の異常として、例えば、部品の錆、腐食又は損傷、オイル漏れ等が挙げられる。

第三実施形態では、図６のカメラ画像処理及び図７の情報送信処理の制御ルーチンに加えて、図１２の異常診断処理の制御ルーチンが実行される。図１２は、第三実施形態における異常診断処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムに従って情報配信サーバ１のプロセッサ１４によって実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、異常診断部１７は、第２カメラ５２によって撮影されたカメラ画像を車両搬送装置５０’から受信したか否かを判定する。例えば、車両搬送装置５０’は、乗降スペース５１０’において入庫のための車両２０’の搬送を開始するときに、第２カメラ５２によって車両２０’の底部を撮影し、第２カメラ５２によって撮影されたカメラ画像を情報配信サーバ１に送信する。なお、車両搬送装置５０’は、駐車スペース５２０’において出庫のための車両２０’の搬送を開始するときに、第２カメラ５２によって車両２０’の底部を撮影し、第２カメラ５２によって撮影されたカメラ画像を情報配信サーバ１に送信してもよい。

ステップＳ３０１においてカメラ画像を受信していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ３０１においてカメラ画像を受信したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、異常診断部１７は、第２カメラ５２によって撮影されたカメラ画像に基づいて、車両２０’の異常診断を行う。例えば、異常診断部１７は、カメラ画像から車両２０’の異常の有無を出力するように予め学習された識別器を用いて車両２０’の異常診断を行う。斯かる識別器の一例として、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン、ランダムフォレスト等の機械学習モデルが挙げられる。

次いで、ステップＳ３０３において、異常診断部１７は、車両２０’に異常が発見されたか否かを判定する。車両２０’に異常が発見されなかったと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、車両２０’に異常が発見されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、異常診断部１７は、車両２０’のユーザの携帯端末３に異常診断の結果を送信し、携帯端末３を介してユーザに車両２０’の異常を通知する。ステップＳ３０４の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る車両情報配信装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両情報配信装置と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図１３は、第四実施形態における情報配信サーバ１のプロセッサ１４の機能ブロック図である。第四実施形態では、プロセッサ１４は、画像処理部１５及び情報送信部１６に加えて、位置情報取得部１８を有する。画像処理部１５、情報送信部１６及び位置情報取得部１８は、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムを情報配信サーバ１のプロセッサ１４が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ１４に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

位置情報取得部１８は、対象エリア５００において無人で移動している車両２０の位置情報を取得し、情報送信部１６は、車両関連画像に加えて車両２０の位置情報を含む配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。このことによって、対象エリア５００における車両２０の位置をユーザに知らせることができ、ユーザの安心感をより一層高めることができる。

また、位置情報取得部１８は、車両２０の位置情報に基づいて、車両２０の移動が完了するまでの推定所要時間を算出し、情報送信部１６は、車両関連画像に加えて推定所要時間を含む配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。このことによって、車両２０のユーザが車両２０の移動状況をより正確に把握することが可能となり、ユーザの利便性をより一層高めることができる。

さらに、位置情報取得部１８は、推定所要時間に基づいて、出庫のための車両２０の移動が予定時刻までに完了するか否かを判定し、情報送信部１６は、出庫のための車両２０の移動が予定時刻までに完了しないと判定されたときに、車両関連画像に加えて推定所要時間を含む配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。このことによって、出庫のための車両２０の移動が予定時刻までに完了しないことを車両２０のユーザに予め通知することができ、車両２０が到着しないことによるユーザの不安を軽減することができる。

第四実施形態では、図６のカメラ画像処理と、後述する図１５の情報送信処理の制御ルーチンとに加えて、図１４の位置情報取得処理の制御ルーチンが実行される。図１４は、第四実施形態における位置情報取得処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムに従って情報配信サーバ１のプロセッサ１４によって実行される。

最初に、ステップＳ４０１において、位置情報取得部１８は、対象エリア５００において車両２０が無人で移動しているか否か、すなわち対象エリア５００において車両２０の入庫又は出庫が行われているか否かを判定する。この判定は図６のステップＳ１０１と同様に実行され、車両２０が無人で移動していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２では、位置情報取得部１８は車両２０の位置情報（例えば車両２０に設けられたＧＮＳＳ受信機の出力）を取得する。

次いで、ステップＳ４０３において、位置情報取得部１８は、車両２０の位置情報に基づいて、車両２０の移動が完了するまでの推定所要時間を算出する。例えば、位置情報取得部１８は、車両２０の現在位置と車両２０の移動完了地点（駐車スペース５２０又は乗降スペース５１０）までの移動距離を所定の移動速度で除算することによって推定所要時間を算出する。

次いで、ステップＳ４０４において、位置情報取得部１８は、車両２０が出庫のために移動しているか否かを判定する。車両２０が出庫のために移動していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５では、位置情報取得部１８は、車両２０の移動が完了するまでの推定所要時間に基づいて、出庫のための車両２０の移動が予定時刻までに完了するか否かを判定する。予定時刻は、例えば、車両２０が入庫されるときに、車両２０のユーザ又は駐車管制サーバ１０によって設定される。車両２０の移動が予定時刻までに完了しないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６では、位置情報取得部１８はフラグＦを１に設定する。ステップＳ４０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ４０１若しくはＳ４０４の判定が否定され又はＳ４０５の判定が肯定された場合、制御ルーチンはステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７では、位置情報取得部１８はフラグＦをゼロにリセットする。ステップＳ４０７の後、本制御ルーチンは終了する。

図１５は、第四実施形態における情報送信処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムに従って情報配信サーバ１のプロセッサ１４によって実行される。

最初に、ステップＳ５０１において、情報送信部１６は、フラグＦが１に設定されているか否かを判定する。フラグＦが１に設定されていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０４に進む。

ステップＳ５０４では、情報送信部１６は配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。例えば、情報送信部１６は、配信情報として、車両２０の現在の状況を示す車両関連画像と、車両２０の位置情報と、車両２０の移動が完了するまでの推定所要時間とを車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。車両２０の位置情報が送信される場合、例えば対象エリア５００の地図と共に地図上の車両２０の現在位置が示される。なお、車両２０の位置情報は配信情報から省略されてもよい。ステップＳ５０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ５０１においてフラグＦがゼロに設定されていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ５０２に進む。この場合、ステップＳ５０２～Ｓ５０４は図７のステップＳ２０１～Ｓ２０３と同様に実行される。なお、ステップＳ５０２の判定が肯定された場合、配信情報として、車両関連画像に加えて、車両２０の位置情報と、車両２０の移動が完了するまでの推定所要時間との少なくとも一方が送信されてもよい。また、ステップＳ５０３の判定が肯定された場合、配信情報として、車両関連画像に加えて、車両２０の位置情報が送信されてもよい。

＜第五実施形態＞
第五実施形態に係る車両情報配信装置は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両情報配信装置と同様である。このため、以下、本発明の第五実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図１６は、第五実施形態における情報配信サーバ１のプロセッサ１４の機能ブロック図である。第四実施形態では、プロセッサ１４は、画像処理部１５及び情報送信部１６に加えて、異常検出部１９を有する。画像処理部１５、情報送信部１６及び異常検出部１９は、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムを情報配信サーバ１のプロセッサ１４が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ１４に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

異常検出部１９は、車両２０の移動に関する異常を検出し、情報送信部１６は、車両２０の移動に関する異常が検出されたときに、配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。このことによって、車両２０の移動に異常が生じたことを車両２０のユーザに迅速に知らせることができる。

例えば、異常検出部１９は、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像に基づいて、車両２０の移動に関する異常を検出する。具体例として、異常検出部１９は、カメラ画像に基づいて乗降スペース５１０及び駐車スペース５２０以外の場所において車両２０が所定時間以上移動していないことが検知された場合に、車両２０の移動に異常が生じていると判定する。また、異常検出部１９は、カメラ画像に基づいて車両２０が障害物（例えば、他の車両、落下物等）と接触したことが検知された場合に、車両２０の移動に異常が生じていると判定する。なお、異常検出部１９は、車両２０から情報配信サーバ１に送信される情報（例えば車両２０の位置情報等）に基づいて、車両２０の移動に関する異常を検出してもよい。

図１７は、第五実施形態における情報送信処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、情報配信サーバ１のメモリ１３に記憶されたコンピュータプログラムに従って情報配信サーバ１のプロセッサ１４によって実行される。

最初に、ステップＳ６０１において、情報送信部１６は、異常検出部１９によって、車両２０の移動に関する異常が検出されたか否かを判定する。車両２０の移動に関する異常が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０４に進む。ステップＳ６０４では、情報送信部１６は配信情報を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。例えば、情報送信部１６は、配信情報として、車両２０の現在の状況を示す車両関連画像を車両２０のユーザの携帯端末３に送信する。なお、情報送信部１６は、配信情報として、車両関連画像に加えて、車両２０の異常の内容（不具合による停車、接触事故等）を送信してもよい。ステップＳ６０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ６０１において車両２０の移動に関する異常が検出されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ６０２に進む。この場合、ステップＳ６０２～Ｓ６０４は図７のステップＳ２０１～Ｓ２０３と同様に実行される。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、情報送信部１６は、車両２０、２０’のユーザの携帯端末３の代わりに、所定の場所（例えば、乗降スペース５１０、５１０’の近傍、対象エリア５００’に隣接された所定施設等）に設置された出力装置（ディスプレイ、デジタルサイネージ等）に配信情報を送信してもよい。また、対象エリア５００、５００’において、自動運転車両及び自動運転非対応車両の両方の無人駐車が実施されてもよい。

また、第二実施形態において、対象エリア５００’において撮影されたカメラ画像として、対象エリア５００’に配置された複数の固定カメラ５４０’（図９参照）によって撮影されたカメラ画像が取得されてもよい。また、第二実施形態において、カメラ５１は車両２０’の周囲のみを撮影するように車両搬送装置５０に設けられていてもよい。

また、情報配信サーバ１のプロセッサ１４が有する各部の機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムは、コンピュータによって読取り可能な記録媒体に記憶された形で提供されてもよい。コンピュータによって読取り可能な記録媒体は、例えば、磁気記録媒体、光記録媒体、又は半導体メモリである。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第二実施形態が第四実施形態に組み合わされる場合には、第四実施形態において、車両２０’が車両搬送装置５０によって搬送される。この場合、図１４のステップＳ４０２において、例えば、位置情報取得部１８は、車両２０の位置情報として、車両搬送装置５０に設けられたＧＮＳＳ受信機の出力を車両搬送装置５０から取得する。

また、第二実施形態が第五実施形態に組み合わされる場合には、第五実施形態において、異常検出部１９は、車両２０’の移動に関する異常として、車両搬送装置５０の異常を検出する。例えば、異常検出部１９は、対象エリア５００において撮影されたカメラ画像又は車両搬送装置５０から情報配信サーバ１に送信される情報等に基づいて、車両搬送装置５０が障害物（例えば、他の車両搬送装置、落下物等）と接触したことが感知された場合に、車両２０’の移動に異常が生じていると判定する。

また、第三実施形態が第四実施形態又は第五実施形態に組み合わされる場合には、第四実施形態又は第五実施形態において、車両２０’が車両搬送装置５０によって搬送され、図１２の異常診断処理の制御ルーチンが実行される。

１ 情報配信サーバ
３ 携帯端末
１４ プロセッサ
１５ 画像処理部
１６ 情報送信部
２０、２０’ 車両
５００、５００’ 対象エリア

Claims (15)

1. 無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、該対象エリアにおいて無人で移動している車両の状況を示す車両関連画像を生成する画像処理部と、
   前記車両関連画像を含む配信情報を、前記車両のユーザによって視認される表示端末に送信する情報送信部と
   を備える、車両情報配信装置。
2. 前記表示端末は前記ユーザの携帯端末である、請求項１に記載の車両情報配信装置。
3. 前記車両関連画像は、前記車両の移動状況を示し且つ再生速度が実際の速度よりも速くされた動画である、請求項１又は２に記載の車両情報配信装置。
4. 前記情報送信部は、前記車両の移動が完了したときに、前記配信情報を前記表示端末に送信する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
5. 前記カメラ画像は前記車両の外観画像を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
6. 前記車両は前記対象エリアにおいて車両搬送装置によって搬送され、
   前記カメラ画像は、前記車両搬送装置に設けられたカメラによって撮影された画像である、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
7. 前記車両の異常診断を行う異常診断部を更に備え、
   前記車両は前記対象エリアにおいて車両搬送装置によって搬送され、
   前記異常診断部は、前記車両搬送装置に設けられたカメラによって撮影された前記車両の底部画像に基づいて、該車両の異常診断を行う、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
8. 前記異常診断部は、前記車両に異常が発見された場合に、前記異常診断の結果を該車両のユーザの携帯端末に送信する、請求項７に記載の車両情報配信装置。
9. 前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、
   前記配信情報は前記車両の位置情報を含む、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
10. 前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、
    前記位置情報取得部は、前記位置情報に基づいて、前記車両の移動が完了するまでの推定所要時間を算出し、
    前記配信情報は前記推定所要時間を含む、請求項１から９のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
11. 前記位置情報取得部は、前記推定所要時間に基づいて、出庫のための前記車両の移動が予定時刻までに完了するか否かを判定し、
    前記情報送信部は、出庫のための前記車両の移動が予定時刻までに完了しないと判定されたときに、前記配信情報を前記表示端末に送信する、請求項１０に記載の車両情報配信装置。
12. 前記車両の移動に関する異常を検出する異常検出部を更に備え、
    前記情報送信部は、前記車両の移動に関する異常が検出されたときに、前記配信情報を前記表示端末に送信する、請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両情報配信装置。
13. 前記車両は前記対象エリアにおいて車両搬送装置によって搬送され、
    前記異常検出部は前記車両の移動に関する異常として前記車両搬送装置の異常を検出する、請求項１２に記載の車両情報配信装置。
14. コンピュータにより実行される車両情報配信方法であって、
    無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、該対象エリアにおいて無人で移動する車両の状況を示す車両関連画像を生成することと、
    前記車両関連画像を含む配信情報を、前記車両のユーザによって視認される表示端末に送信することと
    を含む、車両情報配信方法。
15. 無人駐車が実施される所定の対象エリアにおいて撮影されたカメラ画像に基づいて、該対象エリアにおいて無人で移動する車両の状況を示す車両関連画像を生成することと、
    前記車両関連画像を含む配信情報を、前記車両のユーザによって視認される表示端末に送信することと
    をコンピュータに実行させる、車両情報配信用コンピュータプログラム。

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