JP2019153184A - 自動運転車両を制御するためのシステム、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 乗車を希望するユーザによるユーザ端末に対する入力操作が不要な自動運転車両を実現する。【解決手段】 本発明の一実施形態に係る自動運転システム１０は、自動運転車両１に搭載されており、当該車両１は、当該システム１０に加えて、当該システム１０と通信可能に接続されており車両１の各部を制御する車両制御装置（ＥＣＵ）２０と、車両１の外部に向けて情報を出力する情報出力装置３０とを備える。システム１０は、自動運転車両１の外部（例えば、進行方向）を撮影するように構成されたカメラ１３１を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物（例えば、片手を挙げた姿勢の人物）を検出し、当該人物の検出に応じて自動運転車両１を停車させるように構成されている。【選択図】 図１

Description

本発明は、自動運転車両を制御するためのシステム、方法、及びプログラムに関するものである。

従来、自動運転車両を制御するための技術が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照）。例えば、所定のルートを運行する自動運転車両を複数のユーザが共用する乗り合いバス等のサービスにおいては、乗車を希望するユーザが居る場所（例えば、停留所のような予め定められた場所、又は、ルート上の任意の場所等）において自動運転車両を停車させるための制御が必要となる。この場合の自動運転車両の制御としては、例えば、スマートフォン等のユーザ端末を介してユーザによって乗車希望が入力されると、当該ユーザが居る場所（例えば、ユーザ端末の位置情報等に基づいて特定され得る。）において自動運転車両を停車させ、又は、ユーザ端末を介して入力された乗車希望場所において自動運転車両を停車させるような制御が考えられる。

特開２０１８−０１８３８９号公報

しかしながら、上述したようなユーザ端末に対する入力操作を前提とした仕組みが適切とは言えないユーザも存在し得る。例えば、幼い子供及び高齢者、或いは、手袋を装着し又は荷物を持っているユーザ等にとっては、ユーザ端末に対する入力操作は容易とは言えない。

本発明の実施形態は、乗車を希望するユーザによるユーザ端末に対する入力操作が不要な自動運転車両を実現することを目的の一つとする。本発明の実施形態の他の目的は、本明細書全体を参照することにより明らかとなる。

本発明の一実施形態に係るシステムは、１又は複数のコンピュータプロセッサを備え、自動運転車両を制御するためのシステムであって、前記１又は複数のコンピュータプロセッサは、読取可能な命令の実行に応じて、前記自動運転車両の外部を撮影するように構成された撮影装置を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出する処理と、前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記自動運転車両を停車させる処理と、を実行する。

本発明の一実施形態に係る方法は、１又は複数のコンピュータによって実行され、自動運転車両を制御するための方法であって、前記自動運転車両の外部を撮影するように構成された撮影装置を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出するステップと、前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記自動運転車両を停車させるステップと、を備える。

本発明の一実施形態に係るプログラムは、自動運転車両を制御するためのプログラムであって、１又は複数のコンピュータ上での実行に応じて、前記１又は複数のコンピュータに、前記自動運転車両の外部を撮影するように構成された撮影装置を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出する処理と、前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記自動運転車両を停車させる処理と、を実行させる。

本発明の様々な実施形態は、乗車を希望するユーザによるユーザ端末に対する入力操作が不要な自動運転車両を実現する。

本発明の一実施形態に係る自動運転システム１０を備える自動運転車両１の構成を概略的に示す構成図。 自動運転システム１０が有する機能を概略的に示すブロック図。 自動運転システム１０が実行する処理を例示するフロー図。 カメラ１３１を介して撮影された撮影画像１００を例示する図。 撮影画像１００を例示する図。 撮影画像１００を例示する図。 自動運転車両１の停車位置を決定する方法を説明するための図。 撮影画像１００を例示する図。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転システム１０を備える自動運転車両１の構成を概略的に示す構成図である。自動運転車両１は、図示するように、自動運転システム１０に加えて、当該自動運転システム１０と通信可能に接続されており車両１の各部を制御する車両制御装置（ＥＣＵ）２０と、車両１の外部に向けて情報を出力する情報出力装置３０とを備える。自動運転システム１０及び情報出力装置３０は、インターネット等の通信ネットワーク４０を介して運行管理サーバ５０と通信可能に接続されている。自動運転システム１０は、車両制御装置２０を介して自動運転車両１の自動運転を制御する機能を有し、本発明のシステムの一部又は全部を実装した装置の一例である。

自動運転システム１０は、一般的なコンピュータとしての構成を有し、図１に示すように、コンピュータプロセッサ１１と、メインメモリ１２と、入出力装置１３と、通信装置１４と、ストレージ（記憶装置）１５とを備え、これらの各構成要素が図示しないバス等を介して電気的に接続されている。

コンピュータプロセッサ１１は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等として構成され、ストレージ１５等に記憶されている様々なプログラムをメインメモリ１２に読み込んで、当該プログラムに含まれる各種の命令を実行する。メインメモリ１２は、例えば、ＤＲＡＭ等によって構成される。なお、本発明の実施形態において、コンピュータプロセッサ１１は、ＡＳＩＣとして構成され得る。

入出力装置１３は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス（例えば、マウス、タッチパネル等）等の情報入力装置、マイクロフォン等の音声入力装置、カメラ等の画像入力装置を含む。また、入出力装置１３は、ディスプレイ等の画像出力装置（表示装置）、スピーカー等の音声出力装置を含む。本実施形態において、入出力装置１３は、車両１の外部（例えば、進行方向）を撮影するように構成されたカメラ（撮影装置）１３１を含む。

通信装置１４は、ネットワークアダプタ等のハードウェア、各種の通信用ソフトウェア、及びこれらの組み合わせとして実装され、有線又は無線の通信を実現できるように構成されている。

ストレージ１５は、例えば磁気ディスク又はフラッシュメモリ等によって構成される。ストレージ１５は、オペレーティングシステムを含む様々なプログラム及び各種データ等を記憶する。

本実施形態において、自動運転システム１０は、それぞれが上述したハードウェア構成を有する複数の装置を用いて構成され得る。

車両制御装置２０は、自動運転システム１０から提供される制御情報等に基づいて、自動運転車両１の各部（例えば、駆動用モータ、ステアリング機構、及びブレーキ機構等）の動作を制御するように構成されている。

情報出力装置３０は、自動運転車両１の外部に向けて情報を出力する（情報を表示する及び／又は音声を出力する等）ように当該車両１に搭載されており、例えば、無線通信機能を有するＬＥＤ電光掲示板、又は、スピーカー等として構成される。本実施形態において、情報出力装置３０における情報の出力は、運行管理サーバ５０から送信される制御情報等に基づいて制御される。本実施形態において、自動運転車両１は、例えば、当該車両１の前方に向けて情報を表示する第１の情報出力装置３０と、当該車両１の後方に向けて情報を表示する第２の情報出力装置３０とが搭載されるように構成することができ、この場合、第１及び第２の情報出力装置３０は、相互に異なる情報を出力するように制御され得る。

運行管理サーバ５０は、一般的なコンピュータとしての構成を有し、１又は複数の自動運転車両１の運行を管理する。運行管理サーバ５０による運行の管理は、上述したように、各車両１に搭載されている情報出力装置３０における情報の出力の制御を含む。また、例えば、運行管理サーバ５０は、各車両１の現在位置、乗車人数等を管理するように構成され得る。

次に、本実施形態の自動運転システム１０が有する機能について説明する。図２は、システム１０が有する機能を概略的に示すブロック図である。自動運転システム１０は、図示するように、様々な情報を記憶及び管理する情報記憶管理部６１と、カメラ１３１を介して撮影される画像を解析する画像解析部６３と、自動運転車両１の自動運転を制御する自動運転制御部６５とを有する。これらの機能は、コンピュータプロセッサ１１及びメインメモリ１２等のハードウェア、並びに、ストレージ１５等に記憶されている各種プログラムやデータ等が協働して動作することによって実現され、例えば、メインメモリ１２に読み込まれたプログラムに含まれる命令をコンピュータプロセッサ１１が実行することによって実現される。また、図２に示す機能の一部又は全部は、システム１０と車両制御装置２０又は運行管理サーバ５０とが協働することによって実現され得る。

システム１０の情報記憶管理部６１は、様々な情報を記憶及び管理する。システム１０の画像解析部６３は、カメラ１３１を介して撮影される画像の解析に関する様々な処理を実行する。本実施形態において、画像解析部６３は、カメラ１３１を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出するように構成されている。例えば、カメラ１３１が、自動運転車両１の進行方向を撮影するように構成されている場合において、画像解析部６３は、車両１の進行方向に存在する上記所定の外観を有する人物を検出することになる。

システム１０の自動運転制御部６５は、自動運転車両１の自動運転の制御に関する様々な処理を実行する。例えば、自動運転制御部６５は、所定の走行ルートに従って車両１が走行するように、車両制御装置２０に対して制御情報を適宜に送信する。所定の走行ルートに関する情報は、例えば、ストレージ１５及び／又は運行管理サーバ５０等において管理される。

本実施形態において、自動運転制御部６５は、画像解析部６３による上記所定の外観を有する人物の検出に応じて、自動運転車両１を停車させるように構成されている。例えば、自動運転制御部６５は、画像解析部６３による上記所定の外観を有する人物の検出に応じて、自動運転車両１を停車させるための制御情報を車両制御装置２０に送信するように構成されている。

このように、本実施形態の自動運転システム１０は、自動運転車両１の外部（例えば、進行方向）を撮影するように構成されたカメラ１３１を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出し、当該人物の検出に応じて自動運転車両１を停車させるように構成されているから、車両１への乗車を希望するユーザは、所定の外観を有することにより、ユーザ端末等に対する入力操作なしに自動運転車両１を停車させることができる。このように、システム１０は、乗車を希望するユーザによるユーザ端末に対する入力操作が不要な自動運転車両１を実現する。

本実施形態において、画像解析部６３は、所定の学習済みモデルを用いて、上記所定の外観を有する人物を検出するように構成され得る。所定の外観を有する人物は、例えば、所定の姿勢の人物（所定の形状を有する人物）であり、例えば、片手を挙げた姿勢の人物である。所定の学習済みモデルは、例えば、多量の学習用画像を学習データとする機械学習によって生成されてストレージ１５等に格納される。こうした構成は、所定の外観を有する人物の学習済みモデルを用いた検出を可能とする。

学習済みモデルを用いた所定の姿勢の人物の検出は、公知の物体追跡及び姿勢推定に関する画像解析技術等を用いて実現することができ、例えば、「ＯｐｅｎＰｏｓｅ」と呼ばれるモデル／ライブラリを用いて実現され得る。この場合、学習済みモデルは、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＮＮ）として構成され、カメラ１３１を介して撮影される画像が入力されると、当該画像に含まれる人物の複数の部位（関節）、及び、これらの関連度を出力するように構成される。そして、学習済みモデルから出力される部位及び関連度に基づいて所定の姿勢の人物が検出される。なお、部位及び関連度に基づく所定の姿勢の人物の検出は、ルールベースのアルゴリズムを用いて行われる。こうした姿勢推定に関する技術は、例えば、Zhe Cao, Tomas Simon, Shih-En Wei, Yaser Sheikhらによって執筆された論文”Realtime Multi-Person 2D Pose Estimation using Part Affinity Fields”, CVPR 2017において開示されている。

また、画像解析部６３は、カメラ１３１を介して撮影される画像の所定の領域（画像の全体領域の一部の領域）において上記所定の外観を有する人物を検出するように構成され得る。所定の領域は、例えば、自動運転車両１の進行方向を撮影した画像において当該車両１の走行レーンに隣接する歩道が含まれる領域（例えば、左側の領域）として構成される。こうした構成は、乗車を希望するユーザが存在し得る領域を対象として、所定の外観を有する人物の検出を行うことを可能とし、この結果、乗車を希望しないユーザの検出（誤検出）による車両１の不要な停車が抑制される。

本実施形態において、自動運転制御部６５は、上記所定の外観を有する人物の検出に応じて、当該人物が含まれる画像に少なくとも基づいて自動運転車両１を停車させるか否かを判定し、当該車両１を停車させると判定した場合に車両１を停車させる一方、当該車両１を停車させないと判定した場合に車両１を停車させないように構成され得る。こうした構成は、カメラ１３１を介して撮影される画像に基づいて自動運転車両１の停車の可否を判定することを可能とする。

また、自動運転制御部６５は、自動運転車両１を停車させると判定した場合に情報出力装置３０を介して第１の情報を出力する一方、自動運転車両１を停車させないと判定した場合に情報出力装置３０を介して第２の情報を出力するように構成され得る。例えば、第１の情報は、車両１の停車位置に関する情報であり、第２の情報は、他の自動運転車両１の運行（到着予定）に関する情報である。こうした構成は、自動運転車両１への乗車を希望するユーザに対して、当該車両１の停車の可否に応じた情報を報知することを可能とする。

また、自動運転制御部６５は、カメラ１３１を介して撮影される画像における上記所定の外観を有する人物の配置（例えば、画像全体に対する相対的な位置及び／又は大きさ等）に少なくとも基づいて、自動運転車両１を停車させるか否かを判定するように構成され得る。例えば、自動運転制御部６５は、画像全体に対する上記所定の外観を有する人物の相対的な大きさ（比率）が所定の値以上である場合に、乗車を希望するユーザの居る場所が近過ぎて適切な停車が困難であると考えることができるから、自動運転車両１を停車させないと判定するように構成される。こうした構成は、画像における人物の配置に基づいて自動運転車両１の停車の可否を判定することを可能とする。

また、自動運転制御部６５は、自動運転車両１の停車位置を決定し、決定した停車位置に当該車両１を停車させるように構成することができ、例えば、自動運転車両１の現在位置から所定の距離以上離れた位置となるように停車位置を決定するように構成され得る。この場合、自動運転制御部６５は、決定した停車位置に基づく情報を、情報出力装置３０を介して出力するように構成することができ、例えば、決定した停車位置を案内するための情報を出力するように構成され得る。こうした構成は、自動運転車両１の適切な位置への停車、及び、当該停車位置に応じた適切な情報の出力を実現し得る。

次に、このような機能を有する本実施形態の自動運転システム１０の具体例について説明する。この具体例では、複数の自動運転車両１が特定の施設における所定の走行ルートを運行し、当該特定の施設を利用するユーザは、当該走行ルート上の任意の場所で車両１に乗車することができる。この例における特定の施設は、例えば、動物園及び遊園地等のアミューズメント施設、各種プラント施設、又は、その他の施設が含まれる。

この例において、自動運転システム１０は、上記所定の走行ルートに従って走行するように車両１の自動運転を制御する。具体的には、システム１０は、ストレージ１５等に格納されている走行ルートに従って車両１が走行するように、車両制御装置２０に対して制御情報を適宜に送信する。

また、この例において、自動運転システム１０は、自動運転車両１の走行中において、乗車を希望するユーザの存在を認識して自動運転車両１を停車させる。図３は、乗車を希望するユーザの存在を認識して車両１を停車させるために自動運転システム１０が実行する処理を例示するフロー図である。これらの処理は、車両１が走行ルートを走行中の期間において実行される。

自動運転システム１０は、まず、図示するように、乗車希望のユーザを検出するまでの間、カメラ１３１を介して撮影される撮影画像の取得及び解析を繰り返す（ステップＳ１００、Ｓ１１０においてＮＯ）。具体的には、システム１０は、所定の学習済みモデルを用いて、撮影画像に含まれる人物を検出して追跡すると共に、当該追跡中の人物の姿勢を推定し、推定した姿勢が所定の姿勢となることを判定する。この例では、所定の姿勢は、片手を挙げている姿勢である。つまり、この例では、撮影画像に含まれる片手を挙げている人物が、乗車希望のユーザとして検出される。

図４は、カメラ１３１を介して撮影された撮影画像１００を例示する。この例では、カメラ１３１は、自動運転車両１の進行方向（前方）を撮影するように（進行方向の視野を有するように）設けられている。図４の例では、撮影画像１００に含まれる車道ＲＤの左側の歩道（車両１の車道ＲＤにおける走行レーンに隣接する歩道）にユーザＵ１が立っており、車道ＲＤの右側の歩道にユーザＵ２が立っており、これらのユーザＵ１、Ｕ２のそれぞれは、画像解析部６３による画像解析によって、矩形のユーザ領域ＵＡ１、ＵＡ２として検出及び追跡される。そして、図５に示すように、左側の歩道に位置するユーザＵ１が片手を挙げた姿勢となったことが検出されると、システム１０は、当該ユーザＵ１を、乗車希望のユーザとして認識することになる。

また、この例では、撮影画像における人物の検出及び追跡は、撮影画像の全体領域を対象に行われるが、ユーザが片手を挙げた姿勢となったことの検出は、撮影画像の全体領域のうち左側半分の領域（図６に例示される領域１０４）を対象に行われる。この結果、右側の歩道（車両１の走行レーンではない対向レーンに隣接する歩道）に位置するユーザ（図４−６におけるユーザＵ２）が片手を挙げた姿勢となった場合、当該ユーザは乗車希望のユーザとして検出されない。

図３のフロー図に戻り、乗車希望のユーザを検出すると（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、システム１０は、次に、自動運転車両１の停車位置を決定する（ステップＳ１２０）。図７は、車両１の停車位置を決定する方法を説明するための図である。図示するように、この例では、停車位置ＳＰは、車両１の現在位置から所定の距離Ｌ０以上離れるように決定され、また、予め走行ルート上に定められた停車不可領域ＮＳ以外の位置となるように決定される。つまり、停車位置ＳＰは、停車不可領域ＮＳ以外の領域において、車両１の現在位置から所定の距離Ｌ０以上離れた最も近い位置となる。停車不可領域ＮＳは、例えば、歩道と車道との境界においてガードレール等が設けられている領域である。停車不可領域ＮＳは、走行ルートに関する情報の一部として、ストレージ１５等において管理される。

こうして自動運転車両１の停車位置を決定すると、次に、システム１０は、決定した停車位置に基づく情報が出力されるように情報出力装置３０を制御すると共に当該停車位置で停車するように自動運転車両１を制御する（ステップＳ１３０）。具体的には、システム１０は、車両１の現在位置と、決定した停車位置とを運行管理サーバ５０に送信すると共に、決定した停車位置で停車するように、車両制御装置２０に対して制御情報を送信する。運行管理サーバ５０は、受信した車両１の現在位置と停車位置とに基づいて出力する情報を決定し、決定した情報を出力するための制御情報を情報出力装置３０に送信する。情報出力装置３０では、受信した制御情報に基づく情報が出力される。情報出力装置３０を介して出力される情報としては、例えば、現在位置から停車位置までの距離に関する情報、又は、停車位置付近の目印に関する情報等が例示される。

このように、この例では、乗車を希望するユーザは、自動運転車両１の走行レーンに隣接する歩道（車両１の進行方向左側の歩道）において片手を挙げることにより、ユーザ端末に対する入力操作なしで自動運転車両１を停車させることができる。

本実施形態の他の例では、片手を挙げたユーザと自動運転車両１との間の距離が過剰に短い（近い）場合に、自動運転システム１０は、車両１を停車させないように制御する。例えば、図８に例示される撮影画像１００のように、ユーザＵ１が検出された領域であるユーザ領域ＵＡ１の大きさが所定の値以上である場合に、システム１０は、ユーザＵ１と車両１との間の距離が過剰に短いと判断し、当該車両１を停車させないように構成される。この場合、システム１０は、乗車希望のユーザが居るのに車両１を停車させないことを示す情報を運行管理サーバ５０に送信し、当該運行管理サーバ５０から情報出力装置３０に対して、後続の他の車両１の到着予定に関する情報（例えば、現在位置、又は、到着予定時刻等）を出力するための制御情報を送信するようにしても良い。こうすれば、車両１に乗車できないユーザに対して、後続の他の車両１の到着予定を知らせることができる。なお、乗車希望のユーザと自動運転車両１との間の距離が過剰に短い場合に代えて、又は、これに加えて、その他の場合（例えば、車両１の乗車定員オーバーとなる場合等）において、当該車両１を停車させないと判定されるようにしても良い。

上述した例では、自動運転車両１が特定の施設における所定の走行ルートを運行するようにしたが、本実施形態における車両１は、こうした施設等の私道を走行するものに限定されない。自動運転システム１０は、例えば、公道を走行する自動運転車両１の自動運転を制御することもできる。

以上説明した本実施形態に係る自動運転システム１０は、自動運転車両１の外部（例えば、進行方向）を撮影するように構成されたカメラ１３１を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物（例えば、片手を挙げた姿勢の人物）を検出し、当該人物の検出に応じて自動運転車両１を停車させるように構成されているから、車両１への乗車を希望するユーザは、所定の外観を有することにより、ユーザ端末等に対する入力操作なしに自動運転車両１を停車させることができる。このように、システム１０は、乗車を希望するユーザによるユーザ端末に対する入力操作が不要な自動運転車両１を実現する。

本発明の他の実施形態において、自動運転制御部６５は、自動運転車両１の周辺の物体の検出に伴って車両１を減速又は停車させるように構成され得る。例えば、車両１の所定の位置（例えば、車体の四隅）において、レーザーを用いて周囲の物体の位置関係を認識する技術（ＬＩＤＡＲ）を採用した検出装置（センサー）を設置し、当該検出装置により、自動運転制御部６５が、車両１の前後左右の物体の存在を認識するように構成され得る。この場合、こうした周辺の物体の検出に伴う減速又は停車に応じて、対応する情報（例えば、「減速中！」又は「停車中！」という情報）が情報出力装置３０に出力されるようにしても良い。また、上述したユーザと自動運転車両１との間の距離を、ＬＩＤＡＲ等の検出装置を用いて判定しても良い。

上述した実施形態では、運行管理サーバ５０が、情報出力装置３０における情報の出力を制御するようにしたが、本発明の他の実施形態において、情報出力装置３０における情報の出力は、自動運転システム１０によって制御され得る。

上述した実施形態では、自動運転システム１０は、自動運転車両１に搭載されるようにしたが、本発明の他の実施形態において、自動運転システム１０は、運行管理サーバ５０等のサーバ側において実装され得る。

本明細書で説明された処理及び手順は、明示的に説明されたもの以外にも、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの任意の組み合わせによって実現される。例えば、本明細書で説明される処理及び手順は、集積回路、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、磁気ディスク等の媒体に、当該処理及び手順に相当するロジックを実装することによって実現される。また、本明細書で説明された処理及び手順は、当該処理・手順に相当するコンピュータプログラムとして実装し、各種のコンピュータに実行させることが可能である。

本明細書中で説明された処理及び手順が単一の装置、ソフトウェア、コンポーネント、モジュールによって実行される旨が説明されたとしても、そのような処理または手順は複数の装置、複数のソフトウェア、複数のコンポーネント、及び／又は複数のモジュールによって実行され得る。また、本明細書において説明されたソフトウェアおよびハードウェアの要素は、それらをより少ない構成要素に統合して、またはより多い構成要素に分解することによって実現することも可能である。

本明細書において、発明の構成要素が単数もしくは複数のいずれか一方として説明された場合、又は、単数もしくは複数のいずれとも限定せずに説明された場合であっても、文脈上別に解すべき場合を除き、当該構成要素は単数又は複数のいずれであってもよい。

１ 自動運転車両
１０ 自動運転システム
１１ コンピュータプロセッサ
１３ 入出力装置
１３１ カメラ（撮影装置）
１５ ストレージ
２０ 車両制御装置
３０ 情報出力装置
４０ 通信ネットワーク
５０ 運行管理サーバ
６１ 情報記憶管理部
６３ 画像解析部
６５ 自動運転制御部

Claims (11)

1. １又は複数のコンピュータプロセッサを備え、自動運転車両を制御するためのシステムであって、
   前記１又は複数のコンピュータプロセッサは、読取可能な命令の実行に応じて、
   前記自動運転車両の外部を撮影するように構成された撮影装置を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出する処理と、
   前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記自動運転車両を停車させる処理と、を実行する、
   システム。
2. 前記検出する処理は、所定の学習済みモデルを用いて前記所定の外観を有する人物を検出することを含む、
   請求項１のシステム。
3. 前記所定の外観を有する人物は、所定の姿勢の人物を含む、
   請求項１又は２のシステム。
4. 前記検出する処理は、前記撮影される画像の全体領域の一部である所定の領域における前記所定の外観を有する人物を検出することを含む、
   請求項１ないし３何れかのシステム。
5. 前記停車させる処理は、前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記所定の外観を有する人物が含まれる前記撮影される画像に少なくとも基づいて前記自動運転車両を停車させるか否かを判定し、前記自動運転車両を停車させると判定した場合に前記自動運転車両を停車させる一方、前記自動運転車両を停車させないと判定した場合に前記自動運転車両を停車させないことを含む、
   請求項１ないし４何れかのシステム。
6. 前記停車させる処理は、前記自動運転車両を停車させると判定した場合に前記自動運転車両に搭載された情報出力装置を介して第１の情報を出力する一方、前記自動運転車両を停車させないと判定した場合に前記情報出力装置を介して第２の情報を出力することを含む、
   請求項５のシステム。
7. 前記停車させる処理は、前記撮影される画像における前記所定の外観を有する人物の配置に少なくとも基づいて前記自動運転車両を停車させるか否かを判定することを含む、
   請求項５又は６のシステム。
8. 前記停車させる処理は、前記自動運転車両の停車位置を決定し、決定した停車位置に前記自動運転車両を停車させると共に、前記決定した停車位置に基づく情報を前記自動運転車両に搭載された情報出力装置を介して出力することを含む、
   請求項１ないし７何れかのシステム。
9. 前記停車させる処理は、前記自動運転車両の現在位置から所定の距離以上離れた位置となるように前記自動運転車両の停車位置を決定することを含む、
   請求項８のシステム。
10. １又は複数のコンピュータによって実行され、自動運転車両を制御するための方法であって、
    前記自動運転車両の外部を撮影するように構成された撮影装置を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出するステップと、
    前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記自動運転車両を停車させるステップと、を備える、
    方法。
11. 自動運転車両を制御するためのプログラムであって、
    １又は複数のコンピュータ上での実行に応じて、前記１又は複数のコンピュータに、
    前記自動運転車両の外部を撮影するように構成された撮影装置を介して撮影される画像に含まれる所定の外観を有する人物を検出する処理と、
    前記所定の外観を有する人物の検出に応じて、前記自動運転車両を停車させる処理と、を実行させる、
    プログラム。

Images