BR112021014864A2

BR112021014864A2 - Dispositivo de determinação para permissão de embarque e método de determinação para permissão de embarque

Info

Publication number: BR112021014864A2
Application number: BR112021014864-7A
Authority: BR
Inventors: Jo Nishiyama; Hirofumi Inoue; Takehito Teraguchi; Yu Shikoda; Shota Okubo
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2021-10-05
Also published as: EP3920141A1; EP3920141B1; JP7095757B2; WO2020157531A1; US20220101633A1; CN113383368A; EP3920141A4; JPWO2020157531A1

Abstract

dispositivo de determinação para permissão de embarque e método de determinação para permissão de embarque. um dispositivo de determinação para permissão de embarque (1) compreende um controlador (20) que utiliza um sensor (10) montado em um veículo para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa na periferia do veículo enquanto o veículo está se deslocando. quando o movimento prescrito de uma pessoa é detectado enquanto o veículo está se deslocando, o controlador (20) determina um local de parada para o veículo, controla o veículo de modo que o veículo para no local de parada determinado, e após o veículo ficar parado no local de parada, quando a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava em movimento é reconhecida, controla um dispositivo prescrito montado no veículo de modo que essa pessoa possa embarcar no veículo.

Description

"DISPOSITIVO DE DETERMINAÇÃO PARA PERMISSÃO DE EMBARQUE E MÉTODO DE DETERMINAÇÃO PARA PERMISSÃO DE EMBARQUE" CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção A presente invenção refere-se a um dispositivo de determinação para permissão de embarque e a um método de determinação para permissão de embarque.

TÉCNICA ANTECEDENTE

[002] É conhecida a partir do estado da técnica uma tecnologia para determinar a orientação do rosto de uma pessoa em volta de um veículo ou um movimento corporal de uma pessoa (como elevar uma mão) a partir de uma imagem, e notificar um motorista de táxi sobre a presença/ausência de um passageiro prospectivo (Documento de patente 1). Documentos do estado da técnica Documentos de patente

[003] Documento de patente 1 Pedido de patente japonesa em aberto no. 2012-14482

SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problema a ser resolvido pela invenção

[004] O desenvolvimento de veículos de direção autônomos sem motorista tem intensificado nos últimos anos. Adicionalmente, experimentos de demonstração para táxis robô, que utilizam veículos de direção autônomos como um serviço de táxi, estão também a caminho. Esses táxis robô são baseados em um serviço para aceitar uma reserva antecipada a partir do terminal móvel de um usuário, ou similar, e transportar o usuário a partir de um local de embarque incluído na reserva até um local de desembarque. Entretanto, embora casos possam ser pressupostos nos quais um pedestre deseja imediatamente utilizar no local um táxi robô em deslocamento, não há meio para chamar o táxi robô no local. Além disso, mesmo se um ´taxi robô chamado fosse parar, se o táxi robô fosse para abrir sem cuidado uma porta, uma pessoa outra do que a que sinalizou para o táxi robô pode embarcar no veículo por erro.

[005] Dados os problemas descritos acima, um objetivo da presente invenção é prover um dispositivo de determinação para permissão de embarque e um método de determinação para permissão de embarque que permite a uma pessoa que enviou um sinal indicando desejo de embarcar em um veículo, o faça.

MEIO PARA RESOLVER O PROBLEMA

[006] Um dispositivo de determinação para permissão de embarque de acordo com um aspecto da presente invenção compreende um controlador que utiliza um sensor montado em um veículo para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa na periferia do veículo enquanto o veículo está se deslocando. Quando o movimento prescrito de uma pessoa é detectado enquanto o veículo está se deslocando, o controlador determina um local de parada para o veículo, controla o veículo de modo que o veículo pare no local de parada determinado e quando a pessoa que foi detectada enquanto o veículo está se deslocando é reconhecida após o veículo ser parado no local de parada, controla um dispositivo prescrito montado no veículo de modo que a pessoa possa embarcar no veículo.

EFEITOS DA INVENÇÃO

[007] Por meio da presente invenção, é possível permitir que uma pessoa que enviou um sinal indicando desejo de embarcar em um veículo o faça.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A figura 1 é uma visão geral esquemática de um dispositivo de determinação para permissão de embarque de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção.

[009] A figura 2 é um diagrama descrevendo um exemplo de um movimento prescrito de um usuário.

[010] A figura 3 é um diagrama descrevendo um exemplo de um local de parada.

[011] A figura 4 é um diagrama descrevendo um exemplo de uma mensagem que é exibida no terminal móvel de um usuário.

[012] A figura 5 é um fluxograma descrevendo um exemplo de operação do dispositivo de determinação para permissão de embarque de acordo com a primeira modalidade da presente invenção.

[013] A figura 6 é um diagrama descrevendo um exemplo do dispositivo de determinação para permissão de embarque de acordo com a primeira modalidade da presente invenção.

[014] A figura 7 é uma visão geral esquemática de um dispositivo de determinação para permissão de embarque de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção.

[015] A figura 8 é um fluxograma descrevendo um exemplo de operação do dispositivo de determinação para permissão de embarque de acordo com a segunda modalidade da presente invenção.

MODALIDADES PARA IMPLEMENTAR A INVENÇÃO

[016] As modalidades da presente invenção são descritas abaixo com referência aos desenhos. Nas descrições dos desenhos, partes idênticas foram atribuídas os mesmos numerais de referência, e suas descrições foram omitidas. Primeira modalidade Exemplo de configuração de um dispositivo de determinação para permissão de embarque

[017] um exemplo de configuração de um dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 de acordo com a presente modalidade será descrito com referência à figura 1. Como exemplo, o dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 é montado em um veículo de direção autônoma sem motorista. Na presente modalidade, o veículo de direção autônoma é descrito como um taxi. Desse modo, o veículo de direção autônoma sem motorista pode ser descrito como um táxi robô ou um táxi sem motorista. Entretanto, o dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 não é limitado a ser montado em um veículo de direção autônoma. O dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 pode ser montado em um veículo que tem um motorista. Um veículo que tem um motorista pode ser um veículo tendo uma função de direção autônoma ou um veículo que não tem uma função de direção autônoma. Um veículo que tem um motorista pode ser um veículo que pode comutar entre direção autônoma e direção manual. O nível de direção autônoma que é controlado pelo veículo de direção autônoma sem motorista é nível 4 ou mais alto. O nível de direção autônoma que é controlado por um veículo que tem um motorista é nível 1 ou mais alto.

[018] Como mostrado na figura 1, o dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 compreende um sensor 10, um receptor de GPS 12, um controlador 20, um dispositivo de armazenamento 13, um alto-falante 14, um display 15 e um dispositivo de autenticação 16.

[019] O sensor 10 é um dispositivo que é montado em um veículo de direção autônoma e que detecta objetos em volta do veículo de direção autônoma. O sensor 10 inclui uma câmera, um LiDAR, um radar, um radar de ondas milimétricas, um telêmetro a laser, um sonar e similar. Os objetos em volta do veículo de direção autônoma que o sensor 10 detecta incluem objetos em movimento, como outros veículos diferentes do veículo de direção autônoma, motocicletas, bicicletas e pedestres, bem como objetos estacionários, como obstáculos, objetos caídos e veículos estacionados. Além disso, o sensor 10 detecta a posição, postura (ângulo de guinada), tamanho, velocidade, aceleração, desaceleração e a taxa de guinada dos objetos em movimento e objetos estacionários com relação ao veículo de direção autônoma. Além disso, o sensor 10 pode incluir um sensor de velocidade de roda, um sensor de ângulo de direção, um sensor giroscópio e similar. O sensor 10 transmite as informações detectadas para o controlador 20. Na presente modalidade, o sensor 10 também pode ser lido como uma câmera.

[020] O receptor de GPS 12 detecta as informações de localização do veículo de direção autônoma no local por receber ondas de rádio a partir de um satélite artificial.

[021] As informações de localização do veículo de direção autônoma detectado pelo receptor de GPS 12 incluem informações de latitude e longitude. O receptor de GPS 12 transmite as informações de localização detectadas do veículo de direção autônoma para o controlador 20.

[022] O controlador 20 é um microcomputador de propósito geral compreendendo uma CPU (dispositivo de processamento central), memória e uma unidade de entrada/saída. Um programa de computador é instalado no microcomputador para fazer com que ele funcione como o dispositivo de determinação para permissão de embarque 1. Por executar o programa de computador, o microcomputador funciona como uma pluralidade de circuitos de processamento de informações incluídos no dispositivo de determinação para permissão de embarque 1. Aqui, um exemplo é mostrado no qual a pluralidade de circuitos de processamento de informações incluídos no dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 é realizada em software, porém os circuitos de processamento de informações podem, evidentemente, compreender hardware dedicado para executar cada dos processos de informações mostrados abaixo. Além disso, a pluralidade de circuitos de processamento de informações pode ser realizada em hardware distinto. O controlador 20 compreende, como exemplo da pluralidade de circuitos de processamento de informações, uma unidade de comunicação 21, uma unidade de detecção 22, uma unidade de detecção de local de parada 23, uma unidade de definição de rota 24, uma unidade guia 25, uma unidade de cálculo de velocidade 26, uma unidade de reconhecimento 27, uma unidade de controle de porta 28, uma unidade de controle de veículo 29.

[023] O alto-falante 14 é instalado dentro da cabine do veículo (no interior) ou fora do veículo (exterior) do veículo de direção autônoma e transmite som. O display 15 é instalado dentro da cabine de veículo (no interior) ou fora do veículo (exterior) do veículo de direção autônoma e transmite imagens. Imagens incluem imagens fixas e imagens em movimento. No caso do display 15 ser instalado no exterior do veículo, deve ser instalado em uma posição que seja facilmente vista por um passageiro prospectivo. um exemplo de tal posição é o lado inferior (metade inferior) de uma porta 18. O display 15 tem uma função de painel sensível ao toque.

[024] A unidade de comunicação 21 é uma interface que se conecta a uma rede de comunicação e envia/recebe dados para/a partir de um centro de dados (não mostrado). A rede de comunicação é configurada por um método de comunicação sem fio, e é, por exemplo, a Internet. Como exemplo, o centro de dados utiliza a Internet para controlar remotamente veículos de direção autônoma.

[025] A unidade de detecção 22 utiliza o sensor 10 para detectar pedestres que estão em volta do veículo de direção autônoma enquanto o veículo de direção autônoma está em deslocamento. Especificamente, a unidade de detecção 22 extrai primeiramente uma pluralidade de objetos a partir de imagens (incluindo imagens em movimento) adquiridas pelo sensor 10. Um objeto é uma coleção de múltiplos pixels. A pluralidade de objetos incluem as mãos, pulsos, ombros, cabeça, tórax, quadris, joelhos, tornozelos, dedos dos pés, pontas dos dedos das mãos, olhos, nariz, boca, orelhas de um pedestre e similares. A unidade de detecção 22 pode extrair um objeto coletivo dos olhos, nariz, boca, orelhas etc., do pedestre, como o rosto do pedestre. A fim de facilitar a extração de objetos, a unidade de detecção 22 pode remover ruído, distorção etc., a partir da imagem. Além disso, a unidade de detecção 22 pode acentuar o contorno de um objeto ou ajustar o brilho e tonalidade da imagem. Torna-se desse modo possível para a unidade de detecção 22 extrair facilmente o objeto. A unidade de detecção 22 realiza a combinação de padrão com relação ao objeto extraído. Como exemplo, combinação de padrão significa comparar um objeto extraído A com dados de aprendizagem e reconhecer o objeto extraído A como o rosto de um pedestre. Os dados de aprendizagem para combinação de padrão são armazenados no dispositivo de armazenamento 13. Por meio de combinação de padrão, a unidade de detecção 22 pode detectar objetos em volta do veículo de direção autônoma como pedestres. O dispositivo de armazenamento 13 é um dispositivo de armazenamento que é diferente da memória do controlador 20 e é um disco rígido, uma drive de estado solido ou similar.

[026] Ao detectar um pedestre, a unidade de detecção 22 detecta também o movimento do pedestre. Como descrito acima, uma vez que os objetos incluem as mãos, cotovelos etc., do pedestre, dados de série de tempo desses objetos são dados indicando movimentos das mãos, cotovelos etc., do pedestre. Isto é, imagens em movimento adquiridas pelo sensor 10 incluem informações de série de tempo dos movimentos das partes do corpo (mãos, cotovelos etc., descritos acima) de pedestres. Esse tipo de informações de série de tempo de partes do corpo podem ser informações bidimensionais ou informações tridimensionais.

[027] Ao detectar o movimento de um pedestre, a unidade de detecção 22 determina se o movimento é um movimento prescrito. Um exemplo de um movimento prescrito é aquele de um pedestre levantando sua mão. Mais especificamente, um pedestre levantando sua mão é um movimento no qual um pedestre 50 está levantando uma mão em direção a um veículo de direção autônoma 40, como mostrado na figura 2. A combinação de padrão é utilizada como o método de determinação. O movimento de levantar uma mão em direção ao veículo de direção autônoma 40 é registrado previamente no dispositivo de armazenamento 13 como dados de aprendizagem. Os dados de aprendizagem incluem uma ampla gama de dados de levantar as mãos categorizados por gênero, idade, altura, peso etc., de modo a acomodar uma variedade de pedestres. A unidade de detecção 22 compara o movimento do pedestre 50 e os dados de aprendizagem e determina se o movimento do pedestre 50 combina ou é similar aos dados de aprendizagem. Quando o movimento do pedestre 50 combina ou é similar aos dados de aprendizagem, a unidade de detecção 22 determina que o pedestre 50 está levantando uma mão em direção ao veículo de direção autônoma 40. Além do levantamento da mão pelo pedestre 50, a unidade de detecção 22 pode considerar a orientação do rosto, corpo, palma e similar do pedestre 50, como o movimento do pedestre 50, para determinar se o pedestre 50 está levantando a mão em direção ao veículo de direção autônoma 40. Nesse caso, movimentos como o pedestre 50 orientando o rosto, corpo ou palma em direção ao veículo de direção autônoma 40, devem ser registrados previamente no dispositivo de armazenamento 13 como os dados de aprendizagem. Se o movimento do pedestre 50 (o pedestre 50 orientando o rosto, corpo ou palma em direção ao veículo de direção autônoma 40 ou levantar uma mão) combinar ou for similar aos dados de aprendizagem, a unidade de detecção 22 pode determinar que o pedestre 50 está levantando a mão em direção ao veículo de direção autônoma 40.

[028] Se for determinado que o pedestre 50 está levantando uma mão em direção ao veículo de direção autônoma 40, a unidade de detecção 22 detecta o pedestre 50 como um passageiro prospectivo 50 que deseja embarcar no veículo de direção autônoma 40. O movimento prescrito é descrito acima como o levantamento da mão pelo pedestre 50, porém nenhuma limitação é imposta dessa forma. O movimento prescrito pode ser qualquer movimento desde que seja possível determinar o desejo do pedestre 50 de embarcar ou o sinal de embarcar. Por exemplo, o movimento prescrito pode ser um moimento no qual o pedestre 50 aponta um dedo para o veículo de direção autônoma 40. O dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 de acordo com a presente modalidade é utilizado para embarcar o passageiro prospectivo 50 no veículo de direção autônoma 40 quando a unidade de detecção 22 detecta o pedestre 50 como sendo o passageiro prospectivo 50.

[029] Além disso, ao detectar o passageiro prospectivo 50, a unidade de detecção 22 registra informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 no dispositivo de armazenamento 13. Informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 são dados de série de tempo de objetos que indicam as características do passageiro prospectivo 50 descrito acima. Tipicamente, esses são dados de série de tempo de imagens faciais do passageiro prospectivo 50. Entretanto, informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 não são limitadas às mesmas. As informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 podem incluir roupas, altura, presença/ausência de um acompanhante e similares. As roupas e altura do passageiro prospectivo 50 são adquiridas por realizar processamento de detecção de borda de uma imagem. Em termos da presença/ausência de um acompanhante, quando uma pessoa é detectada perto do passageiro prospectivo 50 por meio de processamento de combinação de padrão de uma imagem, a pessoa é captada como um acompanhante. Além disso, as informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 podem incluir informações de localização do passageiro prospectivo 50. As informações de localização do passageiro prospectivo 50 são obtidas como a seguir. Imagens captadas pelo sensor 10 incluem as informações de localização (informações de latitude, informações de longitude, informações de direção) do sensor 10. A distância a partir do sensor 10 até o passageiro prospectivo 50 pode ser obtida por meio de processamento de imagem utilizando paralaxe entre duas imagens, por exemplo. Desse modo, as informações de localização do passageiro prospectivo 50 são calculadas com base nas informações de localização do sensor 10 e na distância a partir do sensor 10 até o passageiro prospectivo 50. A distância a partir do sensor 10 até o passageiro prospectivo 50 também pode ser captada a partir de dados LiDAR ou similares.

[030] Quando a unidade de detecção 22 detecta o passageiro prospectivo 50 em volta do veículo de direção autônoma 40 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando, a unidade de detecção de localização de parada 23 determina um lugar onde o veículo de direção autônoma 40 pode seguramente parar (a seguir pode ser simplesmente mencionado como um local de parada). Como exemplo, a unidade de detecção de local de parada 23 se refere a um banco de dados de mapa 13a armazenado no dispositivo de armazenamento 13 para determinar o local de parada. O banco de dados de mapa 13a armazena lugares onde o veículo de direção autônoma 40 pode parar seguramente. Locais de parada incluem áreas no acostamento, espaços somente de parada predeterminados e similares. Como mostrado na figura 3, se houver um espaço somente de parada 60 perto do passageiro prospectivo 50, o veículo de direção autônoma 40 para no espaço somente de parada 60. O banco de dados de mapa 13a pode armazenar lugares onde o veículo de direção autônoma 40 não pode parar. Nesse caso, o dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 reconhece lugares que excluem aqueles onde veículos não podem parar como lugares onde o veículo de direção autônoma 40 pode parar seguramente. Locais onde os veículos não podem parar incluem lugares onde a parada é proibida por lei, como em volta de interseções, cruzamentos de pedestres, cruzamentos de linhas ferroviárias e similares.

[031] Além disso, o banco de dados de mapa 13a armazena vários dados necessários para deslocamento de direção autônoma como informações de estrada e informações de instalações. Informações de estrada incluem informações como o número de pistas em uma estrada, limites de estrada e similares. O banco de dados de mapa 13a transmite informações de mapa para o controlador 20 de acordo com uma solicitação a partir do controlador 20. Vários dados como informações de estrada não são necessariamente limitados a dados captados a partir do banco de dados de mapa 13a e podem ser captados pelo sensor 10 ou captados utilizando comunicação de veículo para veículo ou comunicação de estrada para veículo. Além disso, se vários dados como informações de estrada forem armazenados em um servidor externamente instalado, o controlador 20 pode captar esses dados a partir do servidor a qualquer momento por meio de comunicação. Além disso, o controlador 20 pode captar periodicamente as informações de mapa mais recentes a partir de um servidor externamente instalado e atualizar as informações de mapa em seu poder.

[032] A unidade de detecção de local de parada 23 pode determinar o local de parada com base nas informações de localização descritas acima do passageiro prospectivo 50. a parada do veículo de direção autônoma 40 perto do passageiro prospectivo 50 aumenta a conveniência de usuário para o passageiro prospectivo

50.

[033] A unidade de definição de rota 24 define uma rota na qual o veículo de direção autônoma 40 pode fazer turnos. Além disso, quando a unidade de detecção de local de parada 23 determina o local de parada, a unidade de definição de rota 24 muda a rota na qual faz turnos e define uma nova rota até o local de parada. Por exemplo, a unidade de definição de rota 24 referencia o banco de dados de mapa 13a e define uma rota mais curta, nova a partir do local atual até o local de parada. A unidade de definição de rota 24 pode definir uma rota mais curta, nova a partir do local atual até o local de parada enquanto considera as condições de tráfego etc.

[034] A unidade guia 25 guia o passageiro prospectivo 50 até o local de parada. Por exemplo, a unidade guia 25 exibe a mensagem “um veículo parará na frente da loja de conveniência a 30 m de distância” no display 15. O passageiro prospectivo 50 que vê a mensagem no display 15 pode confirmar o local de parada do veículo de direção autônoma 40 com uma olhadela. Além disso, a unidade guia 25 pode reportar o local de parada para um terminal móvel (como um smartphone) no poder do passageiro prospectivo 50. Como mostrado na figura 4, como resultado da mensagem “um veículo parará na frente de uma loja de conveniência a 30 m de distância” sendo exibida em um terminal móvel 70, o passageiro prospectivo 50 pode confirmar o local de parada do veículo de direção autônoma 40 com uma olhadela. Um exemplo de um método para reportar a mensagem para o terminal móvel 70 é um método que utiliza um endereço de E-mail do passageiro prospectivo 50 que foi registrado como um membro antecipadamente. Se as informações de imagem facial forem incluídas nas informações relacionadas ao registro de membro, a unidade guia 25 extrai, a partir de um banco de dados relacionados ao registro de membro, informações de imagem facial que combinam ou são similares com as informações de imagem facial do passageiro prospectivo 50 detectadas pela unidade de detecção 22. A seguir, a unidade guia 25 transmite uma mensagem para um endereço de e-mail associado às informações de imagem facial extraídas. Desse modo, é possível enviar uma mensagem para o terminal móvel 70.

[035] A unidade de cálculo de velocidade 26 calcula o tempo necessário para o passageiro prospectivo 50 caminhar até o local de parada a partir do lugar onde o levantamento de mão pelo passageiro prospectivo 50 é detectado. Abaixo, tal tempo pode ser simplesmente mencionado como o horário estimado de chegada. O horário estimado de chegada é calculado por dividir a distância a partir do lugar onde o levantamento da mão pelo passageiro prospectivo 50 é detectado até o local de parada pela velocidade de caminhada do passageiro prospectivo 50. A distância a partir do lugar onde o levantamento de mão pelo passageiro prospectivo 50 é calculada com base no lugar onde o levantamento de mão do passageiro prospectivo 50 é detectado e as informações de localização do local de parada. As informações de localização do lugar onde o levantamento de mão do passageiro prospectivo 50 é detectado são captadas por meio do método acima descrito. As informações de localização do local de parada são armazenadas no banco de dados de mapa 13a. A velocidade de caminhar do passageiro prospectivo 50 é obtida por dividir alterações nas informações de localização do passageiro prospectivo 50 entre as imagens por tempo. O horário estimado de chegada calculado desse modo é utilizado para cancelar o embarque do passageiro prospectivo 50. A unidade de cálculo de velocidade 26 compara o tempo que decorreu em um estado no qual o passageiro prospectivo 50 não pode ser reconhecido após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada (a seguir às vezes mencionado simplesmente como tempo decorrido) e o horário estimado de chegada calculado + α. Quando o tempo decorreu em um estado no qual o passageiro prospectivo 50 não pode ser reconhecido excede o horário de chegada estimado + α, a unidade de cálculo de velocidade 26 determina que o embarque foi cancelado. Se o embarque foi cancelado, uma vez que manter o veículo de direção autônoma 40 parado é perda de tempo, a unidade de controle de veículo 29 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. Desse modo é possível reduzir o tempo de espera desperdiçado do veículo de direção autônoma 40. O valor de α, que é acrescentado ao tempo estimado de chegada, pode ser apropriadamente alterado de acordo com certos atributos (por exemplo, altura) do passageiro prospectivo 50. Além disso, o valor de α pode ser zero.

[036] A unidade de reconhecimento 27 reconhece o passageiro prospectivo 50 detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada. Especificamente, a unidade de reconhecimento 27 detecta primeiramente pedestres em torno do local de parada utilizando o sensor 10. Então, a unidade de reconhecimento 27 detecta informações associadas aos pedestres, como os rostos, roupas, alturas, presença/ausência de acompanhantes e similares, dos pedestres. O motivo para detectar os pedestres em volta do local de parada é porque é pressuposto que os pedestres em volta do local de parada incluiriam o passageiro prospectivo 50. Em volta do local de parada significa, por exemplo, em um raio de 5 m em volta do local de parada. Se um pedestre for detectado em volta do local de parada, a unidade de reconhecimento 27 compara as informações associadas ao pedestre detectado e as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13 para determinar se as informações associadas ao pedestre combinam ou são similares com as informações associadas ao passageiro prospectivo 50. Por exemplo, a unidade de reconhecimento 27 determina se a imagem facial do pedestre combina ou é similar à imagem facial do passageiro prospectivo 50. Se a imagem facial do pedestre combinar ou for similar à imagem facial do passageiro prospectivo 50, a unidade de reconhecimento 27 reconhece o pedestre como o passageiro prospectivo 50. Evidentemente, além da imagem facial do passageiro prospectivo 50, a unidade de reconhecimento 27 pode realizar a determinação acima descrita por comparar as roupas, alturas, presença/ausência de acompanhantes etc., tanto do pedestre como do passageiro prospectivo 50 registrados no dispositivo de armazenamento 13.

[037] A unidade de controle de porta 28 contra o trancamento (fechar) e liberação da trava da porta 18 do veículo de direção autônoma 40 e abertura/fechamento da porta 18. Quando a unidade de reconhecimento 27 reconhece o passageiro prospectivo 50, a unidade de controle de porta 28 libera a trava da porta, que é o dispositivo de travamento da porta 18. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode abrir e fechar a porta 18, de modo que o passageiro prospectivo 50 possa abrir a porta 18 e embarcar no veículo de direção autônoma

40. Além disso, a unidade de controle de porta 28 pode controlar um dispositivo de abertura/fechamento da porta 18 de modo que a porta 18 abra automaticamente após a trava da porta ser liberada. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode embarcar no veículo de direção autônoma 40 sem tocar na porta 18. A abertura e fechamento automático da porta 18 é realizado de modo que nenhum perigo é apresentado para o passageiro prospectivo 50. Por exemplo, quando a abertura e fechamento automático da porta 18 é realizado, a unidade de controle de porta 28 utiliza o alto-falante 14 para anunciar “A porta está se abrindo. Por favor, fique longe da porta.” para o passageiro prospectivo 50.

[038] Além disso, a unidade de controle de porta 28 pode comutar o dispositivo de autenticação 16 instalado fora do veículo (lado externo) do veículo de direção autônoma 40 a partir de um estado inativo para um estado ativo. O dispositivo de autenticação 16 é, por exemplo, um dispositivo do tipo painel sensível ao toque, que pode realizar autenticação ou pagamento utilizando um cartão IC sem contato, ou similar. A autenticação ou pagamento utilizando um cartão IC sem contato, ou similar, será descrita. Quando a unidade de controle de porta 28 comuta o dispositivo de autenticação 16 a partir do estado inativo para o estado ativo, o reconhecimento do passageiro prospectivo 50 pela unidade de reconhecimento 27 já está completo, de modo que uma autenticação utilizando um cartão IC sem contato, ou similar, significa a confirmação final da intenção de embarcar. O pagamento utilizando um cartão IC sem contato, ou similar, significa pagamento adiantado. Um estado inativo é um estado no qual um cartão IC sem contato, ou similar, não responde. Por outro lado, um estado ativo é um estado no qual um cartão IC sem contato, ou similar, responde. Quando a unidade de reconhecimento 27 conclui o reconhecimento do passageiro prospectivo 50, a unidade de controle de porta 28 comuta o dispositivo de autenticação 16 a partir do estado inativo para o estado ativo. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode realizar suavemente a autenticação ou pagamento utilizando um cartão IC sem contato ou similar. Quando o dispositivo de autenticação 16 conclui a autenticação ou pagamento, a unidade de controle de porta 28 libera a trava da porta. O passageiro prospectivo 50 pode embarcar, desse modo, no veículo de direção autônoma 40.

[039] A unidade de controle de veículo 29 controla um atuador de freio, um atuador de pedal acelerador, um atuador de direção e similar, com base em informações adquiridas pelo sensor 10, de modo que o veículo de direção autônoma 40 se desloque ao longo de uma rota definida pela unidade de definição de rota 24. Como resultado, é realizada direção autônoma.

[040] A seguir, um exemplo de operação do dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 será descrito com referência ao fluxograma da figura

5.

[041] Na etapa S101, o veículo de direção autônoma 40 faz turnos ao longo de uma rota predefinida. A rota predefinida pode ser uma rota definida pela unidade de definição de rota 24, ou uma rota definida por um centro de dados.

[042] Quando o veículo de direção autônoma 40 está fazendo turnos ao longo de uma rota predefinida, a unidade de detecção 22 utiliza o sensor 10 para detectar pedestres (etapa S103). A unidade de detecção 22 determina se o movimento de um pedestre detectado é um movimento prescrito. Especificamente, a unidade de detecção 22 determina se um pedestre está levantando uma mão em direção ao veículo de direção autônoma 40. Quando o movimento do pedestre 50 combina ou é similar aos dados de aprendizagem registrados no dispositivo de armazenamento 13, a unidade de detecção 22 determina que o pedestre 50 está levantando uma mão em direção ao veículo de direção autônoma 40 (Sim na etapa S105). Nesse momento, a unidade de detecção 22 detecta o pedestre 50 como o passageiro prospectivo 50 que deseja embarcar no veículo de direção autônoma 40. Por outro lado, quando o movimento do pedestre não é o movimento prescrito (Não na etapa S105), o processo retorna para a etapa S101.

[043] O processo prossegue para a Etapa S107, e a unidade guia 25 determina se o passageiro prospectivo 50 pode embarcar. Se o veículo de direção autônoma 40 for reservado por outro usuário diferente do passageiro prospectivo 50, o passageiro prospectivo 50 não pode embarcar. Nesse caso (Não na etapa S107), o processo prossegue para a Etapa S127, e a unidade guia 25 despacha outro veículo. Especificamente, a unidade guia 25 transmite as informações de localização atuais pertinentes ao veículo de direção autônoma 40 para outro veículo e instrui o outro veículo a vir para o local atual do veículo de direção autônoma 40. desse modo, a unidade guia 25 tem uma função para realizar um serviço de despacho para o passageiro prospectivo 50. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode embarcar em outro veículo sem procurar por outro veículo. A comunicação entre o veículo de direção autônoma 40 e o outro veículo pode ser realizada diretamente ou através de um centro de dados. Além disso, o outro veículo pode ser um táxi robô como o veículo de direção autônoma 40, ou um táxi comum. A Internet pode ser utilizada para a comunicação entre o veículo de direção autônoma 40 e o outro veículo. Há casos nos quais o veículo de direção autônoma 40 não pode embarcar o passageiro prospectivo 50, mesmo se não estiver reservado. Por exemplo, se o timing do levantamento da mão pelo passageiro prospetivo 50 for imediatamente antes do veículo de direção autônoma 40 passar pelo passageiro prospectivo 50, o veículo de direção autônoma 40 não pode parar suavemente e desse modo não pode embarcar o passageiro prospectivo 50. Nese caso também, a unidade de guia 25 pode despachar outro veículo. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode embarcar em outro veículo sem procurar por um.

[044] Se o passageiro prospectivo 50 puder embarcar (Sim na Etapa S107), a unidade de detecção 22 registra informações que indicam as características do passageiro prospectivo 50 no dispositivo de armazenamento 13. As informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 incluem a imagem facial,

roupas, altura e presença/ausência de um acompanhante do pedestre 50, detectadas pelo sensor 10, como descrito acima, as informações de localização do passageiro prospectivo 50 e similares.

[045] O processo prossegue para a Etapa S111, e a unidade de detecção de local de parada 23 referencia o banco de dados de mapa 13a para encontrar um local de parada onde o veículo de direção autônoma 40 pode parar seguramente. O processo prossegue para a Etapa S113, a unidade de definição de rota 24 muda a rota para fazer turnos, e define uma nova rota até o local de parada determinado pela unidade de detecção de local de parada 23.

[046] O processo prossegue para a Etapa S115, e a unidade guia 25 exibe uma mensagem para notificar o passageiro prospectivo 50 do local de parada. Por exemplo, a unidade guia 25 exibe a mensagem “um veículo parará na frente de uma loja de conveniência a 30 m de distância” no display 15. Além disso, a unidade guia 25 pode enviar o local de parada para o terminal móvel 70 no poder do passageiro prospectivo 50 (consulte a figura 4). O passageiro prospectivo 50 que vê a mensagem no display 15 ou o terminal móvel 70 pode confirmar o local de parada do veículo de direção autônoma 40 com uma olhadela.

[047] O processo prossegue para a Etapa S117 e a unidade de controle de veículo 29 faz com que o veículo de direção autônoma 40 se desloque ao longo da rota recentemente definida na Etapa S113, e faz com que o veículo de direção autônoma 40 pare no local de parada. Posteriormente, o processo prossegue até a Etapa S119, e a unidade de cálculo de velocidade 26 calcula o horário estimado de chegada exigido para o passageiro prospectivo 50 caminhar até o local de parada a partir do lugar onde o levantamento de mão pelo passageiro prospectivo 50 é detectado.

[048] O processo prossegue para a Etapa S121, e a unidade de reconhecimento 27 detecta os pedestres em volta do local de parada utilizando o sensor 10. O motivo para detectar os pedestres em volta do local de parada é porque é pressuposto que os pedestres em volta do local de parada incluiriam o passageiro prospectivo 50. Se um pedestre for detectado em volta do local de parada (Sim na Etapa S121), a unidade de reconhecimento 27 compara as informações associadas ao pedestre detectado e as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13 para determinar se as informações associadas ao pedestre combinam ou são similares às informações associadas ao passageiro prospectivo 50. Por exemplo, a unidade de reconhecimento 27 determina se a imagem facial do pedestre combina ou é similar à imagem facial do passageiro prospectivo 50. Se a imagem facial do pedestre combinar ou for similar à imagem facial do passageiro prospectivo 50, a unidade de reconhecimento 27 reconhece o pedestre como o passageiro prospectivo 50. Evidentemente, além da imagem facial do passageiro prospectivo 50, a unidade de reconhecimento 27 pode realizar a determinação acima descrita por comparar as roupas, alturas, presença/ausência de acompanhantes etc., tanto do pedestre como do passageiro prospectivo 50 registrados no dispositivo de armazenamento 13.

[049] Se a unidade de reconhecimento 27 reconhecer um pedestre em volta do local de parada como o passageiro prospectivo 50 (Sim na Etapa S123), o processo prossegue para a Etapa S133, e a unidade de controle de porta 28 controla dispositivos prescritos montados no veículo de direção autônoma 40 de modo a permitir uso pelo passageiro prospectivo 50. Em outras palavras, a unidade de controle de porta 28 controla os dispositivos prescritos montados no veículo de direção autônoma 40 de modo que o passageiro prospectivo 50 possa embarcar no veículo de direção autônoma 40. Um dispositivo prescrito é por exemplo, um dispositivo de abertura/fechamento ou um dispositivo de travamento da porta 18. O dispositivo de abertura/fechamento da porta 18 pode ser designado também como um dispositivo de controle de abertura/fechamento que controla a abertura/fechamento da porta 18. Além disso, o dispositivo de travamento da porta 18 pode ser designado como um dispositivo de controle de trava de porta que controla o travamento e destravamento da porta 18. Na Etapa S133, a unidade de controle de porta 28 libera a trava da porta, que é o dispositivo de travamento da porta 18. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode abrir e fechar a porta 18, de modo que o passageiro prospectivo 50 possa abrir a porta 18 e embarcar no veículo de direção autônoma 40. Além disso, a unidade de controle de porta 28 pode controlar um dispositivo de abertura/fechamento da porta 18 de modo que a porta 18 abra automaticamente após a trava da porta ser liberada. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode embarcar no veículo de direção autônoma 40 sem tocar na porta 18. Além disso, dispositivos prescritos incluem o dispositivo de autenticação 16. A unidade de controle de porta 28 pode comutar o dispositivo de autenticação 16 instalado fora do veículo (no exterior) do veículo de direção autônoma 40 do estado inativo para o estado ativo. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode realizar suavemente a autenticação ou pagamento utilizando um cartão IC sem contato ou similar. Quando o dispositivo de autenticação 16 conclui a autenticação ou pagamento, a unidade de controle de porta 28 libera a trava da porta. O passageiro prospectivo 50 pode embarcar, desse modo, no veículo de direção autônoma 40.

[050] Na Etapa S121, se um pedestre não for detectado em volta do local de parada após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada (Não na Etapa S121), o processo prossegue para a Etapa S129, e a unidade de reconhecimento 27 determina se o passageiro prospectivo 50 se afastou. O passageiro prospectivo 50 se afastou significa que o passageiro prospectivo 50 está se movendo na direção oposta ao veículo de direção autônoma 40. Se o passageiro prospectivo 50 estiver se movendo na direção oposta ao veículo de direção autônoma 40, pode ser pressuposto que o passageiro prospectivo 50 não pretende embarcar. Desse modo, na presente modalidade, o afastamento do passageiro prospectivo 50 é equivalente a um cancelamento de embarque. Se a distância entre o passageiro prospectivo 50 e o veículo de direção autônoma 40 aumentar ao longo do tempo após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada, a unidade de reconhecimento 27 determina que o passageiro prospectivo 50 se afastou. O processo da Etapa S129 ocorre quando o passageiro prospectivo 50 detectado na Etapa S105 é continuamente detectado pelo sensor 10, porém não está perto do local de parada. A distância entre o passageiro prospectivo 50 e o veículo de direção autônoma 40 é a distância a partir do sensor 10 até o passageiro prospectivo 50 e tal distância pode ser obtida por meio de processamento de imagem utilizando paralaxe entre as duas imagens. Se a distância entre o passageiro prospectivo 50 e o veículo de direção autônoma 40 aumentar ao longo do tempo, significa que o passageiro prospectivo 50 continuou a se mover para longe do veículo de direção autônoma 40 por um período de tempo prescrito, ou que o passageiro prospectivo 50 se moveu na direção oposta a partir do veículo de direção autônoma 40 por uma distância prescrita. Se for determinado que o passageiro prospectivo 50 se afastou (Sim na Etapa S129), isto é, se o embarque foi cancelado, manter o veículo de direção autônoma 40 parado é perda de tempo. Desse modo, nesse caso, o processo retorna para a Etapa S101, e a unidade de controle de veículo 29 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. Desse modo é possível reduzir o tempo de espera desperdiçado do veículo de direção autônoma 40.

[051] Se um afastamento do passageiro prospectivo 50 não for detectado (Não na Etapa S129), o processo prossegue para a Etapa S131. Na Etapa S131, a unidade de cálculo de velocidade 26 compara o tempo que decorreu em um estado no qual o passageiro prospectivo 50 não pode ser reconhecido após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada e o horário estimado de chegada calculado na Etapa S119. Mais especificamente, a unidade de cálculo de velocidade 26 compara o tempo decorrido e o horário estimado de chegada + α. Quando o tempo que passou em um estado no qual o passageiro prospectivo 50 não pode ser reconhecido excede o horário estimado de chegada + α (Sim na Etapa S131), a unidade de cálculo de velocidade 26 determina que o embarque foi cancelado. Isso é porque é pressuposto que o passageiro prospectivo 50 não pretende embarcar. Se o embarque foi cancelado, manter o veículo de direção autônoma 40 parado é uma perda de tempo. Desse modo, nesse caso, o processo retorna para a Etapa S101, e a unidade de controle de veículo 29 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. Desse modo é possível reduzir o tempo de espera desperdiçado do veículo de direção autônoma 40.

[052] Na Etapa S123, se as informações associadas ao pedestre não combinam ou não são similares às informações associadas ao passageiro prospectivo 50 (Não na Etapa S123), outra pessoa além do passageiro prospectivo 50 pode embarcar no veículo de direção autônoma 40. Entretanto, mesmo se uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 tentar embarcar no veículo de direção autônoma 40, a trava da porta não será liberada e a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 não pode embarcar no veículo de direção autônoma 40. Portanto, se uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 for detectada em volta do local de parada e for detectado que essa pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 operou a porta 18 para embarcar no veículo de direção autônoma 40, a unidade guia 25 notifica a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 por meio audível ou visual que o veículo de direção autônoma 40 já foi reservado. Como resultado, a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 pode saber que não é possível embarcar no veículo de direção autônoma 40, que não incomoda a pessoa que é diferente do passageiro prospectivo 50.

[053] Na Etapa S123, a unidade guia 25 pode propor enviar um veículo diferente para essa pessoa diferente do passageiro prospectivo 50. Por exemplo, o controlador 20 pode exibir no display 15 “Você gostaria de ter um veículo enviado para o local atual?” e solicitar que um veículo seja enviado para a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50. Se a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 operar o display 15 e desejar que um veículo seja enviado, o controlador 20 transmite informações relacionadas à localização atual do veículo de direção autônoma 40 para outro veículo e instrui o outro veículo a vir para o local atual do veículo de direção autônoma 40. Como resultado, a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 pode embarcar em outro veículo, o que não incomoda a pessoa que não é o passageiro prospectivo 50. Ação e efeitos

[054] Como descrito acima, as seguintes ações e efeitos podem ser obtidos por meio do dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 de acordo com a primeira modalidade.

[055] O dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 compreende o controlador 20 que utiliza o sensor 10 montado em um veículo (veículo de direção autônoma 40) para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa na periferia do veículo de direção autônoma 40 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando. Um exemplo de um movimento prescrito é uma pessoa levantando sua mão, como descrito acima. Quando o movimento prescrito de uma pessoa enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando é detectado, o controlador 20 detecta a pessoa como um passageiro prospectivo 50 que deseja embarcar no veículo de direção autônoma 40. Após detectar o passageiro prospectivo 50, o controlador 20 determina um local de parada do veículo de direção autônoma 40. O controlador 20 utiliza vários atuadores para controlar o veículo de direção autônoma 40 de modo que o veículo de direção autônoma 40 pare no local de parada determinado. Após o veículo de direção autônoma 40 ser parado no local de parada e o passageiro prospectivo 50 que foi detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando é reconhecido, o controlador 20 controla dispositivos prescritos montados no veículo de direção autônoma 40 para permitir que o passageiro prospectivo 50 embarque no veículo de direção autônoma 40. Um dispositivo prescrito é por exemplo, um dispositivo de abertura/fechamento ou um dispositivo de travamento da porta 18. O dispositivo de abertura/fechamento da porta 18 pode ser designado também como um dispositivo de controle de abertura/fechamento que controla a abertura/fechamento da porta 18. Além disso, o dispositivo de travamento da porta 18 pode ser designado como um dispositivo de controle de trava de porta que controla o travamento e destravamento da porta 18. Quando o passageiro prospectivo 50 é reconhecido como tal pelo controlador 20, o controlador libera a trava da porta, que é o dispositivo de travamento da porta 18. Como resultado, o passageiro prospetivo 50 pode abrir e fechar a porta 18, de modo que o passageiro prospectivo 50 possa abrir a porta 18 e embarcar no veículo de direção autônoma

40. Além disso, o controlador 20 pode controlar um dispositivo de abertura/fechamento da porta 18 de modo que a porta 18 se abra automaticamente após a liberação da trava da porta. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode embarcar no veículo de direção autônoma 40 sem tocar na porta 18. Além disso, dispositivos prescritos incluem o dispositivo de autenticação 16 instalado fora do veículo (no exterior) do veículo de direção autônoma 40. Quando o controlador 20 reconhece o passageiro prospectivo 50, o controlador pode comutar o dispositivo de autenticação 16 a partir do estado inativo para o estado ativo. Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode realizar suavemente uma autorização ou pagamento utilizando um cartão IC sem contato, ou similar. Após o dispositivo de autenticação 16 concluir a autorização ou pagamento, o controlador 20 libera a trava da porta. O passageiro prospectivo 50 pode desse modo embarcar no veículo de direção autônoma 40. Desse modo, por meio do dispositivo de determinação para permissão de embarque 1, torna-se possível para o passageiro prospectivo 40 que sinaliza sua intenção de embarcar no veículo de direção autônoma 40 fazer isso. em outras palavras, uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50, porém que sinalizou intenção de embarcar no veículo de direção autônoma 40 é impedida de erroneamente fazer isso.

[056] Além disso, ao detectar o movimento prescrito do passageiro prospectivo 50 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando, o controlador 20 registra informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 no dispositivo de armazenamento 13. As informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 são, como descrito acima, a imagem facial, roupas, altura e a presença/ausência de um acompanhante do passageiro prospectivo 50, as informações de localização do passageiro prospectivo 50 e similares. O passageiro prospectivo 50 que foi detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando utilizando as informações registradas no dispositivo de armazenamento 13 é reconhecido pelo controlador 20 após o veículo de direção autônoma 40 ter parado no local de parada. Especificamente, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 parede no local de parada e então detecte pedestres em volta do local de parada por meio do sensor

10. Quando um pedestre é detectado, o controlador 20 compara informações (por exemplo, uma imagem facial) associadas ao pedestre detectado com informações (por exemplo, uma imagem facial) associada ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13 para determinar se as informações associadas ao pedestre combinam ou são similares às informações associadas ao passageiro prospectivo 50. Se a imagem facial do pedestre combinar ou for similar à imagem facial do passageiro prospectivo 50, o controlador 20 reconhece o pedestre como o passageiro prospectivo 50. desse modo, por comparar as informações indicando as características do passageiro prospectivo 50 detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando com as informações associadas ao pedestre detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 ficou parado no local de parada, o controlador 20 pode reconhecer precisamente o passageiro prospectivo 50 detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando no local de parada.

[057] Adicionalmente, quando o passageiro prospectivo 50 detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando não pode ser reconhecido após um período de tempo prescrito após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar sem embarcar o passageiro prospectivo

50. Especificamente, o controlador 20 compara o tempo que decorreu em um estado no qual o passageiro prospectivo 50 não pode ser reconhecido após o veículo de direção autônoma 40 ficar parado no local de parada com o horário estimado de chegada + α. Quando o tempo decorreu em um estado no qual o passageiro prospectivo 50 não pode ser reconhecido excede o horário estimado de chegada + α, o controlador 20 determina que o embarque foi cancelado. Se o embarque foi cancelado, manter o veículo de direção autônoma 40 parado é uma perda de tempo. Desse modo, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. Desse modo é possível reduzir o tempo de espera desperdiçado do veículo de direção autônoma 40. O período de tempo prescrito corresponde ao horário estimado de chegada + α.

[058] Além disso, quando a distância entre o passageiro prospectivo 50 detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando e o veículo de direção autônoma 40 aumenta ao longo do tempo após o veículo de direção autônoma 40 ficar parado no local de parada, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar sem embarcar o passageiro prospectivo 50. Se a distância entre o passageiro prospectivo 50 e o veículo de direção autônoma 40 aumentar ao longo do tempo, isso significa que o passageiro prospectivo 50 cancelou o embarque, como descrito acima. Se o embarque foi cancelado, manter o veículo de direção autônoma 40 parado é uma perda de tempo. Portanto, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. Desse modo, é possível reduzir tempo de espera desperdiçado do veículo de direção autônoma 40.

[059] Além disso, quando é detectado que uma pessoa (segunda pessoa) que não é o passageiro prospectivo 50 que foi detectada enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando operou um dispositivo prescrito após o veículo de direção autônoma 40 ficar parado no local de parada, o controlador 20 notifica a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 por meio audível ou visual que o veículo de direção autônoma 40 já estava reservado. Uma vez que o veículo de direção autônoma 40 é um táxi, uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 pode embarcar no veículo de direção autônoma 40. Entretanto, como o veículo de direção autônoma 40 estava reservado pelo passageiro prospectivo 50, uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 não pode embarcar. Portanto, se uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 é detectada em volta do local de parada e é detectado que a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 operou a porta 18 a fim de embarcar no veículo de direção autônoma 40, o controlador 20 notifica a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 por meio de voz ou uma imagem que o veículo de direção autônoma 40 já estava reservado. Como resultado, a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 pode entender que não é possível embarcar no veículo de direção autônoma 40, que não incomoda a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50.

[060] Além disso, quando o controlador 20 detecta uma solicitação para o envio de um veículo pela pessoa diferente do passageiro prospectivo 50, o controlador transmite informações referentes ao local atual do veículo de direção autônoma 40 para outro veículo, e instrui o outro veículo a vir até o local atual do veículo de direção autônoma 40. Embora a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 possa não embarcar no veículo de direção autônoma 40, a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 é alguém que deseja usar um táxi. Desse modo, a fim de confirmar a solicitação da pessoa diferente do passageiro prospectivo 50, o controlador 20 pode exibir “Você gostaria de um veículo enviado até o local atual?” no display 15. Se a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 operar o display 15 e deseja que um veículo seja enviado, o controlador 20 transmite informações referentes ao local atual do veículo de direção autônoma 40 para outro veículo, e instrui o outro veículo a vir até o local atual do veículo de direção autônoma 40. Desse modo, o veículo de direção autônoma 40 pode fornecer um serviço de envio para uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50. Como resultado, a pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 pode embarcar em outro veículo sem procurar por um.

[061] Além disso, quando o controlador 20 detecta o movimento prescrito do passageiro prospectivo 50 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando, o controlador altera a rota predefinida e controla o veículo de direção autônoma 40 de modo que o veículo de direção autônoma 40 pare no local de parada. Especificamente, o controlador 20 altera a rota predefinida e encontra uma nova e define a rota até o local de parada. O controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 se desloque ao longo da rota nova. O controlador 20 controla, então, o veículo de direção autônoma 40 de modo que o veículo de direção autônoma 40 fique parado no local de parada. O veículo de direção autônoma 40 pode desse modo se dirigir suavemente até o local de parada.

[062] Há uma pluralidade de métodos para determinar o local de parada de acordo com a presente modalidade. Por exemplo, quando o controlador 20 detecta o movimento prescrito do passageiro prospectivo 50 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando, o controlador capta as informações de localização do passageiro prospectivo 50 ou as informações de localização do veículo de direção autônoma 40. O controlador 20 determina então o local de parada com base nas informações de localização do passageiro prospectivo 50 ou nas informações de localização do veículo de direção autônoma 40. O veículo de direção autônoma 40 pode ser parado perto do passageiro prospectivo 50 utilizando as informações de localização do passageiro prospectivo 50. A conveniência de uso experimentada pelo passageiro prospectivo 50 é desse modo aumentada. Além disso, se o banco de dados de mapa 13a for referenciado utilizando as informações de localização do veículo de direção autônoma 40, o local de parada pode ser rapidamente determinado.

[063] Além disso, quando o controlador 20 detecta o movimento prescrito do passageiro prospectivo 50 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando, o controlador envia o local de parada para o terminal móvel 70 (por exemplo, um smartphone) no poder do passageiro prospectivo 50, ou exibe o local de parada no display 15 instalado no veículo de direção autônoma 40. Por exemplo, o controlador 20 envia ao terminal móvel 70 a mensagem “um veículo parará na frente de uma loja de conveniência a 30 m de distância.” Como resultado, o passageiro prospectivo 50 pode confirmar o local de parada do veículo de direção autônoma 40 com uma olhadela.

[064] O controlador 20 calcula o tempo necessário para o passageiro prospectivo 50 chegar no local de parada (horário estimado de chegada) com base nas informações de localização do passageiro prospectivo 50 e nas informações de localização do local de parada. Após o veículo de direção autônoma 40 parar no local de parada, quando a quantidade de tempo na qual não é possível reconhecer o passageiro prospectivo 50 detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando excede o horário estimado de chegada, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. O tempo durante o qual o veículo de direção autônoma 40 não pode reconhecer o passageiro prospectivo 50 que foi detectado enquanto o veículo de direção autônoma estava se deslocando é o tempo decorrido descrito acima. Se o tempo durante o qual o veículo de direção autônoma 40 não puder reconhecer o passageiro prospectivo 50 que foi detectado enquanto o veículo de direção autônoma estava se deslocando excede o horário estimado de chegada, isso significa que o embarque foi cancelado. Se o embarque foi cancelado, manter o veículo de direção autônoma 40 parado é uma perda de tempo. Desse modo, o controlador 20 faz com que o veículo de direção autônoma 40 comece a se deslocar. Desse modo é possível reduzir o tempo de espera desperdiçado do veículo de direção autônoma 40.

[065] Como mostrado na figura 6, o dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 de acordo com a presente modalidade pode embarcar o passageiro prospectivo 50 mesmo quando o passageiro prospectivo 50 estiver na pista no lado oposto à pista na qual o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando. Segunda modalidade

[066] A seguir um dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção será descrito com referência à figura 7. O dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 de acordo com a segunda modalidade é diferente do dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 de acordo com a primeira modalidade em que o dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 compreende uma unidade de reserva de assento 30 e uma unidade de controle de assento 31. Os mesmos numerais de referência foram utilizados para configurações que sobrepõem a primeira modalidade, e as descrições das mesmas foram omitidas. As diferenças são descritas principalmente abaixo.

[067] Na primeira modalidade, o veículo de direção autônoma sem motorista, 40, é descrito como um táxi, porém além de táxis, o veículo de direção autônoma sem motorista, 40, inclui ônibus. Na segunda modalidade, o veículo de direção autônoma 40 é descrito como um ônibus sem motorista.

[068] Uma vez que o veículo de direção autônoma 40 é um ônibus, o número de assentos nos quais os usuários podem se sentar é maior que aquele de um táxi. Entretanto, em um ônibus típico, se houver muitos usuários, os assentos ficarão todos ocupados, e haverá usuários que não podem se sentar. O dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 de acordo com a segunda modalidade é utilizado para fins de assentos para usuários.

[069] Quando a unidade de detecção 22 detecta o passageiro prospectivo 50 desejando embarcar no veículo de direção autônoma 40, a unidade de reserva de assento 30 determina se o passageiro prospectivo 50 é capaz de embarcar. Ser capaz de embarcar aqui não significa simplesmente ser capaz de embarcar no veículo de direção autônoma 40. Ser capaz de embarcar significa que há um assento vago no veículo de direção autônoma 40 e que o assento não foi reservado. Mesmo se houver um assento vago, o assento pode ter sido reservado e o passageiro prospectivo 50 não pode se sentar. Portanto, se não houver assentos vagos, ou mesmo se houver um assento vago e aquele assento foi reservado, o passageiro prospectivo 50 não pode embarcar. Em tais casos, é determinado que embarque não é possível.

[070] Se o passageiro prospectivo 50 puder embarcar no veículo de direção autônoma 40, a unidade de reserva de assento 30 reserva um assento vago para que o passageiro prospectivo 50 se sente. Informações referentes ao assento reservado podem ser transmitidas para o terminal móvel 70 no poder do passageiro prospectivo 50. O mesmo método que a primeira modalidade é utilizado como o método de transmissão para o terminal móvel 70. Informações referentes ao assento reservado incluem, por exemplo, um número de assento.

[071] Na segunda modalidade, uma vez que o veículo de direção autônoma 40 é um ônibus, o passageiro prospectivo 50 não é reconhecido quando o passageiro prospectivo 50 embarca, ao contrário de na primeira modalidade. Entretanto, o passageiro prospectivo 50 é reconhecido quando o passageiro prospectivo 50 embarca no veículo de direção autônoma 40 e se senta no assento reservado. Na segunda modalidade, a porção de sentar do assento reservado é dobrada pela unidade de controle de assento 31. Na segunda modalidade, o assento é dotado de um dispositivo de elevação e a unidade de controle de assento 31 controla o dispositivo de elevação para dobrar a porção de sentar do assento, para abaixar a porção de sentar dobrada e similar. O motivo pelo qual a porção de sentar do assento reservado é dobrada pela unidade de controle de assento 31 é evitar que uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 se sente no assento reservado. Na segunda modalidade, informações indicando as características do passageiro prospectivo 50, cujo levantamento de mão foi detectado, são armazenadas no dispositivo de armazenamento 13, do mesmo modo que a primeira modalidade. A unidade de reconhecimento 27 compara as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 que embarcou no veículo de direção autônoma 40 com informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13 para determinar se as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 que embarcou no veículo de direção autônoma 40 combinam ou são similares às informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13. Se as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 que embarcou no veículo de direção autônoma 40 combinarem ou forem similares ás informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13, a unidade de controle de assento 31 abaixa a porção de sentar dobrada. O passageiro prospectivo 50 pode desse modo se sentar no assento reservado. Além disso, se as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 que embarcou no veículo de direção autônoma 40 combinarem ou forem similares ás informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13, a unidade de controle de assento 31 pode comutar o dispositivo de autenticação 16 instalado perto do assento reservado do estado inativo para o estado ativo. A unidade de controle de assento 31 pode abaixar a porção de sentar dobrada após o passageiro prospectivo 50 concluir a autenticação ou pagamento por meio do dispositivo de autenticação 16 utilizando um cartão IC sem contato ou similar.

[072] A seguir, um exemplo de operação do dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 será descrito com referência ao fluxograma da figura

8. Entretanto, as etapas S201-205 mostradas na figura 8 são iguais às etapas S101- 105 mostradas na figura 5 de modo que as descrições correspondentes serão omitidas. Além disso, as etapas S211-219 mostradas na figura 8 são iguais às Etapas S109-117 mostradas na figura 5 de modo que as descrições correspondentes serão omitidas.

[073] Quando a unidade de detecção 22 detecta o passageiro prospectivo 50 que deseja embarcar no veículo de direção autônoma 40, na Etapa S207, a unidade de reserva de assento 30 determina se o passageiro prospectivo 50 é capaz de embarcar. Se for determinado que o embarque não é possível (Não na Etapa S207), o processo prossegue para a etapa S227, e a unidade guia 25 utiliza o display 15, ou similar, para notificar o passageiro prospectivo 50 de que o embarque não é possível.

[074] Se for determinado que o embarque é possível na Etapa S207 (Sim na Etapa S207), o processo prossegue para a Etapa S209, e a unidade de reserva de assento 30 reserva um assento vago para que o passageiro prospectivo 50 se sente.

Informações referentes ao assento reservado podem ser transmitidas para o terminal móvel 70 no poder do passageiro prospectivo 50. O mesmo método que a primeira modalidade é utilizado como o método de transmissão para o terminal móvel 70. As informações de assento incluem por exemplo, um número de assento. A unidade de controle de assento 31 controla um dispositivo de elevação para dobrar a porção de sentar do assento reservado. Isso é para evitar que uma pessoa diferente do passageiro prospectivo 50 se sente no assento reservado.

[075] Posteriormente, na etapa S221, a unidade de controle de porta 28 abre a porta 18 e embarca o passageiro prospectivo 50. Na segunda modalidade, uma vez que o veículo de direção autônoma 40 é um ônibus, o passageiro prospectivo 50 não é reconhecido quando o passageiro prospectivo 50 embarca, ao contrário da primeira modalidade.

[076] O passageiro prospectivo 50 que embarcou no veículo de direção autônoma 40 se move até o assento reservado com base no número de assento adquirido na Etapa S209. No momento em que o passageiro prospectivo 50 se move até o assento reservado, o assento reservado está dobrado e o passageiro prospectivo 50 não pode se sentar no assento reservado.

[077] Quando o passageiro prospectivo 50 se move até o assento reservado, a unidade de reconhecimento 27 utiliza o sensor 10 para captar informações associadas ao passageiro prospectivo 50. A unidade de reconhecimento 27 pode captar também informações associadas ao passageiro prospectivo 50 utilizando o sensor 10 quando o passageiro prospectivo 50 embarca no veículo de direção autônoma 40. O sensor 10 da segunda modalidade pode ser instalado para cada assento ou instalado em uma posição avistando o interior da cabine. A unidade de reconhecimento 27 compara as informações captadas (por exemplo, uma imagem facial) associadas ao passageiro prospectivo 50 com as informações (por exemplo, uma imagem facial) associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13 para determinar se o passageiro prospectivo 50 que se moveu para o assento reservado é ou se parece com o passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13. Se o passageiro prospectivo 50 que se moveu até o assento reservado for o se parecer com o passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13 (Sim na Etapa S223), a unidade de controle de assento 31 abaixa a porção de sentar dobrada (Etapa S225). O passageiro prospectivo 50 pode então se sentar no assento reservado. Ação e efeitos

[078] Como descrito acima, as seguintes ações e efeitos podem ser obtidas por meio do dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 de acordo com a segunda modalidade.

[079] O dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 compreende o controlador 20 que utiliza o sensor 10 montado no veículo de direção autônoma 40 para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa na periferia do veículo de direção autônoma 40 enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando. Um exemplo de um movimento prescrito é uma pessoa levantando uma mão, como descrito acima. Quando o controlador 20 detecta o movimento prescrito de uma pessoa enquanto o veículo de direção autônoma 40 está se deslocando, o controlador detecta a pessoa como um passageiro prospectivo 50 que deseja embarcar no veículo de direção autônoma 40. Quando o controlador 20 detecta o passageiro prospectivo 50, o controlador determina um local de parada do veículo de direção autônoma 40. O controlador 20 utiliza vários atuadores para controlar o veículo de direção autônoma 40 de modo que o veículo de direção autônoma 40 pare no local de parada determinado. O controlador 20 para o veículo de direção autônoma 40 no local de parada, abre a porta 18 e embarca o passageiro prospectivo 50. Posteriormente, se o passageiro prospectivo 50 que foi detectado enquanto o veículo de direção autônoma 40 estava se deslocando é reconhecido no interior do veículo de direção autônoma 40, equipamento prescrito instalado no veículo de direção autônoma 40 é controlado de modo que o passageiro prospectivo 50 pode se sentar no assento instalado no veículo de direção autônoma 40. O equipamento prescrito pode ser um dispositivo de elevação de assento. Se as informações associadas ao passageiro prospectivo 50 que embarcou no veículo de direção autônoma 40 combinarem ou forem similares ás informações associadas ao passageiro prospectivo 50 registrado no dispositivo de armazenamento 13, o controlador 20 controla o dispositivo de elevação para abaixar a porção de sentar dobrada. O passageiro prospectivo 50 pode desse modo se sentar no assento reservado. Dispositivos prescritos incluem, também o dispositivo de autenticação 16 instalado perto do assento reservado.

[080] Cada das funções descritas nas modalidades acima pode ser implementada por meio de um ou mais circuitos de processamento. Os circuitos de processamento incluem um dispositivo de processamento programado, como um dispositivo de processamento que inclui circuitos eletrônicos e similares. Além disso, os circuitos de processamento incluem dispositivos como componentes de circuitos e circuitos integrados de aplicação específica (ASIC) implementados para executar as funções descritas. O dispositivo de determinação para permissão de embarque 1 e o dispositivo de determinação para permissão de embarque 2 podem aperfeiçoar a funcionalidade do computador.

[081] As modalidades da presente invenção foram descritas acima, porém as descrições e figuras que fazem parte dessa revelação não devem ser entendidas como limitando a presente invenção. a partir dessa revelação, várias modalidades, exemplos e técnicas operacionais alternativas devem ser evidentes para os técnicos no assunto.

[082] Por exemplo, na segunda modalidade, o passageiro prospectivo 50 pode reservar um assento vago utilizando o terminal móvel 70. Descrição dos símbolos de referência 1 Dispositivo de determinação para permissão de embarque 10 Sensor 12 Receptor de GPS 13 Dispositivo de armazenamento 13A Banco de dados de mapa 14 Alto-falante 15 Display 16 Dispositivo de autenticação 17 Trava de porta 18 Porta 20 Controlador 21 Unidade de comunicação 22 Unidade de detecção 23 Unidade de detecção do local de parada 24 Unidade de definição de roda 25 Unidade guia 26 Unidade de cálculo de velocidade 27 Unidade de reconhecimento 28 Unidade de controle de porta 29 Unidade de controle de veículo 30 Unidade de reserva de assento 31 Unidade de controle de assento 40 Veículo de direção autônoma 60 Espaço somente de parada 70 Terminal móvel

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, compreendendo: um controlador que utiliza um sensor montado em um veículo para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa em uma periferia do veículo enquanto o veículo está se deslocando, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador determina um local de parada para o veículo quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando, controla o veículo de modo que o veículo para no local de parada determinado e controla um dispositivo prescrito montado no veículo de modo que a pessoa possa embarcar no veículo após o veículo ficar parado no local de parada, se a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando for reconhecida.

2. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador registra informações indicando características da pessoa em um dispositivo de armazenamento quando o movimento prescrito da pessoa é detectado enquanto o veículo está se deslocando, e reconhece a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando utilizando as informações após o veículo ficar parado no local da parada.

3. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador faz com que o veículo comece a se deslocar sem embarcar a pessoa após o veículo ficar parado no local de parada, quando a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando não pode ser reconhecida por um período de tempo prescrito.

4. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador faz com que o veículo comece a se deslocar sem embarcar a pessoa após o veículo ficar parado no local de parada, quando uma distância entre o veículo e a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando aumenta com o tempo.

5. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador notifica uma segunda pessoa por meio audível ou visual de que o veículo foi reservado após o veículo ficar parado no local de parada, se uma operação do dispositivo prescrito pela segunda pessoa diferente da pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando é detectada.

6. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador transmite informações referentes a um local atual do veículo para outro veículo e instrui o outro veículo a vir até o local atual do veículo quando uma solicitação pela segunda pessoa para um veículo ser enviado é detectada.

7. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador altera uma rota predefinida e controla o veículo de modo que o veículo para no local de parada quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando.

8. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador capta informações de localização associadas à pessoa ou informações de localização associadas ao veículo quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando e determina o local de parada com base nas informações de localização associadas à pessoa ou as informações de localização associadas ao veículo.

9. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador envia o local de parada para um terminal móvel no poder da pessoa ou exibe o local de parada em um display montado no veículo quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando.

10. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador calcula um horário estimado de chegada para a pessoa chegar no local de parada com base nas informações de localização da pessoa e informações de localização do local de parada e faz com que o veículo comece a se deslocar após parar o veículo no local de parada, quando a pessoa detectada enquanto o veículo estava se deslocando não pode ser reconhecida no período de tempo que excede um horário estimado de chegada.

11. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo prescrito é um dispositivo de controle de trava de porta que controla o travamento e destravamento de uma porta do veículo, ou um dispositivo de controle de abertura/fechamento de porta que controla a abertura/fechamento de uma porta do veículo.

12. Método de determinação para permissão de embarque utilizando um sensor montado em um veículo para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa em uma periferia do veículo enquanto o veículo está se deslocando, CARACTERIZADO pelo fato de compreender: determinar um local de parada para o veículo quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando; controlar o veículo de modo que o veículo pare no local de parada determinado; e controlar um dispositivo prescrito montado no veículo para permitir o uso de tal modo que a pessoa possa embarcar no veículo após o veículo ser parado no local de parada, se a pessoa detectada enquanto o veículo estava se deslocando for reconhecida.

13. Dispositivo de determinação para permissão de embarque, compreendendo: um controlador que utiliza um sensor montado em um veículo para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa em uma periferia do veículo enquanto o veículo está se deslocando, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador determina um local de parada para o veículo quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando, controla o veículo de modo que o veículo para no local de parada determinado e controla um dispositivo prescrito montado no veículo de modo que a pessoa possa se sentar em um assento instalado no veículo após o veículo ser parado no local de parada, se a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando for reconhecida como estando no interior do veículo.

14. Método de determinação para permissão de embarque para utilizar um sensor montado em um veículo para detectar pelo menos um movimento prescrito de uma pessoa em uma periferia do veículo, enquanto o veículo está se deslocando, CARACTERIZADO pelo fato de compreender: determinar um local de parada para o veículo quando o movimento prescrito da pessoa foi detectado enquanto o veículo está se deslocando; controlar o veículo de modo que o veículo pare no local de parada determinado; e controlar um dispositivo prescrito montado no veículo de modo que a pessoa possa se sentar em um assento instalado no veículo após o veículo ficar parado no local de parada, se a pessoa que foi detectada enquanto o veículo estava se deslocando for reconhecida como estando no interior do veículo.