JP2021194923A - 監視装置、監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】列車の遅延を抑制することが可能な技術を提供する。【解決手段】本開示の一実施形態に係る制御装置２２は、駅で車両３０が停車する場合に、車両３０のドア２１に面している乗降エリア３３を含む室内の撮像画像に基づき、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報を取得する降車人数推定部２２０６と、降車人数推定部２２０６により取得される情報に基づき、ドア２１の利用者の混雑状況に関する通知を駅の待機者に対して行う通知部２２１０と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、監視装置等に関する。

例えば、列車内の映像データを用いて、車両ごとの混雑度を算出し、駅のプラットフォームの列車が停車したときにドアが対向する位置に埋設される表示部に車両ごとの混雑度に関する情報を表示させる技術が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００７−２９０５７４号公報

ところで、例えば、駅ごとに、プラットフォームから改札に向かう階段やエスカレータ等の設置位置が異なるため、相対的に多くの乗客が降車する車両やドアは、駅ごとに異なりうる。

しかしながら、上記の技術では、車両ごとの混雑度を駅のプラットフォームで待っている乗車予定の利用者や駅員等に通知することができるものの、その駅でどのくらいの人が降車するのかを通知することはできない。そのため、例えば、降車する乗客が相対的に多い車両の付近で相対的に多くの乗車予定の乗客が待機することで、利用者の乗車及び降車に要する時間が相対的に長くなり、列車の遅延が発生する可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、列車の遅延を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
駅で車両が停車する場合に、前記車両のドアに面している空間を含む室内の撮像画像に基づき、前記ドアから降車すると推定される乗客に関する情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得される情報に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記駅の待機者に対して行う通知部と、を備える、
監視装置が提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
駅で車両が停車する場合に、前記車両のドアに面している空間を含む室内の撮像画像に基づき、前記ドアから降車すると推定される乗客に関する情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得される情報に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記駅の待機者に対して行う通知ステップと、を含む、
監視方法が提供される。

上述の実施形態によれば、列車の遅延を抑制することが可能な技術を提供することができる。

ドアシステムを含む車両制御システムの構成の一例を示す図である。 ドアシステムを含む車両の構成を示す上面図である。 ドアシステムの一例を示す外観図である。 ドアシステムの一例を示す外観図である。 ドアシステムの一例を示す外観図である。 ドアシステムの一例を示す外観図である。 自ドアのカメラを基準とする降車者の位置情報を規定する座標系の一例を説明する図である。 降車者情報ファイルの一例を説明する図である。 対面ドアのカメラを基準とする降車者の位置情報を規定する座標系の一例を説明する図である。 対面ドアのカメラを基準とする位置情報から自ドアのカメラを基準とする位置情報への座標変換を説明する図である。 降車者の位置している可能性が高いエリア（降車者エリア）を説明する図である。 自ドアに対応する降車者情報ファイル及び対面ドアに対応する降車者情報ファイルに基づき決定される降車者エリアの一例を示す図である。 自ドアに対応する降車者検出部及び対面ドアに対応する降車者検出部の双方の降車者エリアが重複する状況の第１例を示す図である。 自ドアに対応する降車者検出部及び対面ドアに対応する降車者検出部の双方の降車者エリアが重複する状況の第２例を示す図である。 自ドアに対応する降車者検出部及び対面ドアに対応する降車者検出部の双方の降車者エリアが重複する状況の第３例を示す図である。 出力要求ファイルの一例を説明する図である。 基準時間定義テーブルの一例を説明する図である。 状態通知定義テーブルの一例を説明する図である。 状態通知定義テーブルの他の例を説明する図である。 判断結果ファイルの一例を説明する図である。 制御装置によるイベント発生に対応する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による停車予告のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による停車のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による車両のドアの開動作開始のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による車両のドアの全開（開動作完了）のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による自ドアの閉動作開始のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による自ドアの全閉（閉動作完了）のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による対面ドアの降車者情報の受信のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による乗車者情報の受信のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による降車者の検出に関する制御処理（降車者検出処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。 制御装置による自ドアの利用者の混雑状況の通知出力に関する制御処理の一例を示すフローチャートである。 制御装置による出力種別の決定に関する制御処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［車両制御システムの構成］
まず、図１〜図２０を参照して、本実施形態に係るドアシステム２０を含む車両制御システム１の構成について説明する。以下、本実施形態では、車両３０を基準として、その進行方向を前後方向とし、その幅方向を左右方向として説明を行う場合がある。

図１は、本実施形態に係るドアシステム２０を含む車両制御システム１の構成の一例を示す図である。図２は、ドアシステム２０を含む車両３０の構成を示す図である。図３〜図６は、ドアシステム２０の一例を示す外観図である。具体的には、図３は、ドア２１が全閉状態の場合のドアシステム２０を車両３０の室外から見た正面図（車両３０の側方から見た図）である。図４は、ドア２１が全閉状態の場合のドアシステム２０を車両３０の室内から見た正面図（車両３０の室内から幅方向でドア２１のある方向を見た図）である。図５は、ドア２１が全開状態の場合のドアシステム２０を車両３０の室内から見た正面図（車両３０の室内から幅方向でドア２１のある方向を見た図）である。図６は、ドアシステム２０の一例の側面図（車両３０の前後方向で見た図）である。

本実施形態に係る車両制御システム１は、鉄道の車両３０（図２参照）を含む列車に搭載される。

車両制御システム１は、車両上位システム１０と、ドアシステム２０とを含む。

車両上位システム１０は、車両３０を含む列車全体の動作や状態を管理する。車両上位システム１０は、制御装置１１を含む。

制御装置１１は、車両３０を含む列車の運行に関する制御を行う。制御装置１１は、その機能が任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。制御装置１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。以下、後述の制御装置２２についても同様であってよい。制御装置１１は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵで実行することにより実現される機能部として、動作指令部１１０１を含む。

動作指令部１１０１は、ドアシステム２０を含む車両３０の下位のシステムに各種の動作指令を出力する。

ドアシステム２０は、車両３０の乗客の乗降用のドア２１に関する動作を行う。ドアシステム２０は、車両３０のドア２１ごとに設けられる。

例えば、図２に示すように、車両３０の車体３１には、その左右の側面に対向する一組の乗降用の開口が前後方向に略等間隔で４組設けられ、それぞれの開口に対してドアシステム２０が設けられる。

車両３０の室内には、車体３１の室内側の左右の側面に沿って延びるように、座席３２が設けられる。また、車両３０の室内には、一組の対向する左右の開口（ドアシステム２０）の間に乗降エリア３３（空間の一例）が設けられ、左右の座席３２の間には、前後方向に延びるように通路エリア３４が設けられる。

図１に示すように、ドアシステム２０は、ドア２１と、制御装置２２と、ドア駆動装置２３と、ドア位置センサ２４と、ランプ２５と、ブザー２６と、カメラ２７と、カバー２８とを含む。

ドア２１は、車体３１の乗降用の開口を開閉可能に構成される。図３〜図５に示すように、ドア２１は、二枚のドアパネル２１Ａ，２１Ｂを含み、ドアパネル２１Ａ，２１Ｂが対向する方向に移動する態様で開閉動作を行うスライド式の合わせドアである。

制御装置２２（監視装置の一例）は、ドア２１に関する制御を行う。制御装置２２は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵで実行することにより実現される機能部として、全体制御部２２０１と、ドア開閉制御部２２０２と、降車者検出部２２０３と、降車人数推定部２２０６と、通知部２２１０とを含む。また、制御装置２２は、各種処理において、降車者情報ファイル２２０４，２２０５と、出力要求ファイルと、基準時間定義テーブル２００８と、状態通知定義テーブル２００９と、判断結果ファイル２２１１とを利用する。降車者情報ファイル２２０４，２２０５、出力要求ファイル２２０７、及び判断結果ファイル２２１１は、例えば、適宜、補助記憶装置等に保存され、適宜、更新が行われる。また、基準時間定義テーブル２２０８及び状態通知定義テーブル２２０９は、例えば、補助記憶装置等に予め登録される。

ドア駆動装置２３は、例えば、車体３１の乗降用の開口の鴨居部３１Ａに収容され、制御装置２２の制御下で、ドア２１を開閉駆動する。ドア駆動装置２３は、例えば、制御装置２２の制御下で動作する電動機と、電動機の動力でドアパネル２１Ａ，２１Ｂに開閉動作を行わせる開閉機構部とを含む。開閉機構部は、回転式の電動機で駆動されるピニオンギヤと、ドアパネル２１Ａ，２１Ｂの上部に取り付けられるラックギヤとを含む構成であってよい。

ドア位置センサ２４は、ドア２１（ドアパネル２１Ａ，２１Ｂ）の開閉動作の方向の位置に関する検出情報を取得する。ドア位置センサ２４は、例えば、ドア駆動装置２３に含まれる電動機の回転位置やドアパネル２１Ａ，２１Ｂの開閉方向の位置を検出するエンコーダであってよい。

ランプ２５は、図３に示すように、車体３１の鴨居部３１Ａの室外側に設けられ、制御装置２２の制御下で、ドア２１に関する各種状態を車両３０の外部に向けて通知するための点灯や点滅を行う。ランプ２５は、例えば、赤の一色で点灯や点滅が可能な赤色ランプであってよい。また、ランプ２５は、例えば、赤、緑、青の三色で点灯や点滅が可能なＲＧＢ（Red Green Blue）ランプであってもよい。

ブザー２６は、例えば、車体３１の鴨居部３１Ａに収容され、制御装置２２の制御下でドア２１に関する各種状態を車両３０の室外に向けて通知するための所定の音（例えば、チャイム音）を出力する。

カメラ２７は、車体３１の鴨居部３１Ａの室内側の前後方向の中央付近の下端部に設けられる。つまり、カメラ２７は、ドア２１の開口の室内側の上部に設けられる。また、ドア２１の開口の室内側の上方に設けられてもよい。また、カメラ２７は、複数設けられてもよい。カメラ２７は、車両３０の室内のドア２１に面する空間（乗降エリア３３）を含む車両３０の室内の所定の撮像範囲ＩＲの様子を撮像する。

カバー２８は、カメラ２７を覆う部材である。これにより、カメラ２７と車体３１の開口を通過する乗客の頭部との直接の衝突を回避させ、カメラ２７及び乗客の頭部の双方を保護することができる。また、カバー２８は、透明な材料（例えば、透明なアクリル樹脂、熱可塑性ポリウレタン樹脂等）により構成されてよい。これにより、カメラ２７は、カバー２８を介して、室内の様子を撮像することができる。

全体制御部２２０１は、車両上位システム１００（動作指令部１１０１）とやり取りを行いながら、制御装置２２の具体的な各種制御機能の動作全体を統括する。

ドア開閉制御部２２０２は、全体制御部２２０１の制御下で、ドア位置センサ２４の出力に基づき、ドア駆動装置２３を制御し、ドア２１に開閉動作を行わせる。具体的には、全体制御部２２０１は、動作指令部１１０１から受信されるドア２１の開指令や閉指令をドア開閉制御部２２０２に出力する。これにより、ドア開閉制御部２２０２は、開指令や閉指令に応じて、ドア駆動装置２３を制御し、ドア２１に開動作を行わせたり、閉動作を行わせたりする。また、ドア開閉制御部２２０２は、ドア位置センサ２４の出力に基づき、ドア２１が全開状態であると判断すると、ドア２１の開動作が完了させ、ドア２１が全開状態であることを全体制御部２２０１に通知する。同様に、ドア開閉制御部２２０２は、ドア位置センサ２４の出力に基づき、ドア２１が全閉状態であると判断すると、ドア２１の閉動作を完了させ、ドア２１が全閉状態であることを全体制御部２２０１に通知する。

降車者検出部２２０３は、車両３０が駅で停車する場合に、カメラ２７の撮像画像に基づき、その駅でドア２１から降車する乗客（以下、「降車者」）を検出（推定）する。また、降車者検出部２２０３は、検出した降車者の位置を認識してよい。また、降車者検出部２２０３は、カメラ２７の撮像画像に基づき、降車者か否かを問わず、撮像範囲内の乗客を検出（認識）してもよい。

降車者検出部２２０３は、例えば、機械学習による学習済みモデルを用いて、カメラ２７の撮像画像から撮像範囲内の降車者を認識（検出）すると共に、その降車者の位置を認識（検出）してよい。具体的には、降車者検出部２２０３は、車両３０の停車時の降車者の状態や動作の特徴（例えば、顔の向きやその変化、体の向きやその変化、席を立つ動作等）を考慮して撮像画像から降車者を認識可能に機械学習がされた学習済みモデルを用いてよい。

学習済みモデルは、例えば、ニューラルネットワークを中心に構成されてよい。

ニューラルネットワークは、入力層及び出力層の間に一層以上の中間層（隠れ層）を有する、いわゆるディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ：Deep Neural Network）であってよい。ＤＮＮでは、それぞれの中間層を構成する複数のニューロンごとに、下位層との間の接続強度を表す重みづけパラメータが規定されている。そして、各層のニューロンは、上位層の複数のニューロンからの入力値のそれぞれに上位層のニューロンごとに規定される重み付けパラメータを乗じた値の総和を、閾値関数を通じて、下位層のニューロンに出力する態様で、ＤＮＮが構成される。

ＤＮＮを対象とし、機械学習、具体的には、深層学習（ディープラーニング：Deep Learning）が行われ、上述の重み付けパラメータの最適化が図られる。これにより、ＤＮＮは、入力信号として、カメラ２７の撮像画像が入力され、出力信号として、予め規定される物体の種類（例えば、乗客に相当する人や乗客のうちの降車者に相当する人等）ごとの物体が存在する確率（予測確率）を出力することができる。

ＤＮＮは、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional Neural Network）である。ＣＮＮは、既存の画像処理技術（畳み込み処理及びプーリング処理）を適用したＤＮＮである。具体的には、ＣＮＮは、カメラ２７の撮像画像に対する畳み込み処理及びプーリング処理の組み合わせを繰り返すことにより撮像画像よりもサイズの小さい特徴量データ（特徴マップ）を取り出す。そして、取り出した特徴マップの各画素の画素値が複数の全結合層により構成されるＤＮＮに入力され、ＤＮＮの出力層は、例えば、乗客に相当する人や乗客のうちの降車者に相当する人等の物体が存在する予測確率を出力することができる。

また、ＤＮＮは、入力信号としてカメラ２７の撮像画像が入力され、撮像画像における物体の位置、大きさ（即ち、撮像画像上の物体の占有領域）、及びその物体の種類を出力信号として出力可能な構成であってもよい。つまり、ＤＮＮは、撮像画像上の物体の検出（撮像画像上の物体の占有領域部分の判断）と、その物体の分類の判断とを行う構成であってもよい。また、この場合、出力信号は、入力信号としての撮像画像に対して物体の占有領域及びその分類に関する情報が重畳的に付加された画像データ形式で構成されていてもよい。これにより、降車者検出部２２０３は、学習済みモデル（ＤＮＮ）から出力される、撮像画像の中の物体の占有領域の位置及び大きさに基づき、当該物体（乗客や降車者等の人）のカメラ２７から見た相対位置（距離や方向）を特定することができる。

例えば、学習済みモデルは、撮像画像の中の物体（乗客や降車者等の人）が存在する占有領域（ウィンドウ）を抽出する処理、及び、抽出された領域の物体（人）の種類（乗客、降車者等）を特定する処理のそれぞれに相当するＤＮＮを有していてよい。つまり、学習済みモデルは、物体の検出と、物体の分類とを段階的に行う構成であってよい。

また、例えば、学習済みモデルは、撮像画像のグリッドセルごとに物体（人）の分類及び物体の占有領域を規定する処理と、グリッドセルごとの物体の分類に基づき、種類ごとの物体の占有領域を結合し、最終的な物体の占有領域を確定させる処理とを行ってもよい。つまり、学習済みモデルは、物体の検出と、物体の分類とを並列的に行う構成であってもよい。

降車者検出部２２０３は、検出した降車者ごとに降車者情報ファイル２２０４を出力する。降車者情報ファイル２２０４は、降車者検出部２２０３により検出された降車者の人数分だけ生成される。

降車者情報ファイル２２０４は、降車者検出部２２０３により検出された降車者に関する情報を含む。降車者情報ファイル２２０４は、例えば、検出された降車者の位置情報と、その位置情報の誤差を表す誤差情報を含む。

例えば、図７は、自ドアのカメラ２７を基準とする、撮像画像から検出される人（降車者）の位置を規定する座標系の一例を説明する図である。また、図８は、降車者情報ファイル２２０４の一例を説明する図である。

図７に示すように、降車者情報ファイル２２０４に含まれる降車者の位置情報は、自ドアのカメラ２７からの平面視の距離Ｌ１、及び自ドアのカメラ２７から見た平面視の角度方向（以下、「検出角度」）θ１で規定される。検出角度θ１は、カメラ２７から車両３０の室内に向かって右方向を０度とし、左方向を１８０度とする０度から１８０度の範囲で規定される。

図８に示すように、降車者情報ファイル２２０４は、例えば、以下の項目番号（１）〜（４）の情報を含む。

（１）カメラ２７からの距離Ｌ１
（２）距離Ｌ１の誤差
（３）検出角度θ１
（４）検出角度θ１の誤差

項目番号（１）は、自ドアの開口の上部に設置されるカメラ２７から検出された降車者までの平面視の距離Ｌ１を表す情報であり、距離Ｌ１の単位は、ミリメートル（ｍｍ）で表される。

項目番号（２）は、自ドアのカメラ２７からの距離Ｌ１に想定される誤差を表す情報であり、誤差の単位は、距離Ｌ１に対する誤差の割合に相当するパーセント（％）で表される。カメラ２７からの距離Ｌ１の誤差は、カメラ２７から検出される人（降車者）までの距離Ｌ１が離れるほど、大きくなる傾向にある。そのため、カメラ２７から検出された降車者までの距離Ｌ１の大小に応じて、その誤差が一意的に自動で規定されてよい。

項目番号（３）は、自ドアのカメラ２７から見た検出された降車者の角度方向（検出角度θ１）を表す情報である。

項目番号（４）は、検出角度θ１に想定される誤差を表す情報であり、誤差の単位は、検出角度θ１に対する誤差の割合に相当するパーセント（％）で表される。検出角度θ１の誤差は、自ドアのカメラ２７から検出される人（降車者）までの距離Ｌ１が近くなるほど大きくなる傾向がある。そのため、カメラ２７から検出された降車者までの距離Ｌ１に応じて、その誤差が一意的に自動で規定されてよい。

尚、降車者情報ファイル２２０４の降車者の位置情報は、距離Ｌ１及び検出角度θ１による極座標系ではなく、直交座標系（ＸＹ座標系）として規定されてもよい。以下、降車者情報ファイル２２０５の場合についても同様である。

図１に戻り、降車者情報ファイル２２０５は、ドアシステム２０に含まれるドア２１（以下、「自ドア」）の対面するドア２１（以下、「対面ドア」）を含むドアシステム２０の制御装置２２（降車者検出部２２０３）から出力される。つまり、降車者情報ファイル２２０５は、対面ドアの上部に設置されるカメラ２７の撮像画像に基づき検出された降車者に関する情報を含む。降車者情報ファイル２２０５は、対面ドアに対応する制御装置２２（降車者検出部２２０３）により検出された降車者の人数分だけ生成される。降車者情報ファイル２２０５は、対面ドアに対応するドアシステム２０（制御装置２２）から車両上位システム１０（制御装置１１）に送信され、車両上位システム１０から自ドアに対応するドアシステム２０（制御装置２２）に送信される。降車者情報ファイル２２０５は、対面ドアの上部に設置されるカメラ２７の撮像画像に基づき検出された降車者の位置情報と、その位置情報の誤差を表す誤差情報を含む。

例えば、図９は、対面ドアのカメラ２７を基準とする降車者の位置情報を規定する座標系の一例を説明する図である。

図９に示すように、降車者情報ファイル２２０５に含まれる降車者の位置情報は、対面ドアのカメラ２７からの平面視の距離Ｌ２、及び対面ドアのカメラ２７から見た平面視の角度方向（検出角度）θ２で規定される。検出角度θ２は、検出角度θ１の場合と同様、カメラ２７から車両３０の室内に向かって右方向を０度とし、左方向を１８０度とする０度から１８０度の範囲で規定される。

降車者情報ファイル２２０５は、降車者情報ファイル２２０４と同様の内容であってよい。例えば、図７に示すように、降車者情報ファイル２２０５は、以下の項目番号（１）〜（４）の情報を含む。

（１）カメラ２７からの距離Ｌ２
（２）距離Ｌ２の誤差
（３）検出角度θ２
（４）検出角度θ２の誤差

項目番号（１）は、対面ドアの開口の上部に設置されるカメラ２７から検出された降車者までの平面視の距離Ｌ２を表す情報であり、距離Ｌ２の単位は、ミリメートル（ｍｍ）で表される。

項目番号（２）は、対面ドアのカメラ２７からの距離に想定される誤差を表す情報であり、誤差の単位は、距離Ｌ２に対する誤差の割合に相当するパーセント（％）で表される。対面ドアのカメラ２７からの距離Ｌ２の誤差は、カメラ２７から検出される人（降車者）までの距離Ｌ２が離れるほど、大きくなる傾向にある。そのため、対面ドアのカメラ２７から検出された降車者までの距離Ｌ２の大小に応じて、その誤差が一意的に自動で規定されてよい。

項目番号（３）は、対面ドアのカメラ２７から見た検出された降車者の角度方向（検出角度θ２）を表す情報である。

項目番号（４）は、検出角度θ２に想定される誤差を表す情報であり、誤差の単位は、検出角度θ２に対する誤差の割合に相当するパーセント（％）で表される。検出角度θ２の誤差は、対面ドアのカメラ２７から検出される人（降車者）までの距離Ｌ２が近くなるほど大きくなる傾向がある。そのため、カメラ２７から検出された降車者までの距離Ｌ２に応じて、その誤差が一意的に自動で規定されてよい。

尚、降車者情報ファイル２２０５は、車両上位システム１０を経由せずに、対面ドアに対応するドアシステム２０から直接受信される態様であってもよい。

図１に戻り、降車人数推定部２２０６（取得部の一例）は、降車者情報ファイル２２０４，２２０５に基づき、駅で降車すると推定される乗客の人数（以下、「降車人数」）を推定する（例えば、後述の図３２のステップＳ１２０４〜Ｓ１２０８参照）。

具体的には、降車人数推定部２２０６は、降車者情報ファイル２２０４，２２０５の中から自ドアに対応する降車者検出部２２０３及び対面ドアに対応する降車者検出部２２０３の双方で重複検出された降車者に関する降車者情報ファイルの何れか一方を削除してよい。そして、降車人数推定部２２０６は、重複検出された降車者に関する一方の降車者情報ファイルを削除した後の降車者情報ファイル２２０４，２２０５を計数することにより、降車人数を算出してよい。

例えば、図１０〜図１５は、自ドアに対応する降車者検出部２２０３及び対面ドアに対応する降車者検出部２２０３の双方で重複検出された降車者に関する降車者情報ファイルの何れか一方を削除する方法を説明する図である。具体的には、図１０は、対面ドアのカメラ２７を基準とする位置情報から自ドアのカメラ２７を基準とする位置情報への座標変換の一例を説明する図である。図１１は、降車者の位置している可能性が高いエリア（以下、「降車者エリア」）を説明する図である。図１２は、自ドアに対応する降車者情報ファイル２２０４及び対面ドアに対応する降車者情報ファイルに基づき決定される降車者エリアの一例を示す図である。図１３〜図１５は、自ドアに対応する降車者検出部２２０３及び対面ドアに対応する降車者検出部２２０３の双方の降車者エリアが重複する状況の第１例〜第３例を示す図である。

降車人数推定部２２０６は、以下の（１）〜（５）の手順で、自ドアに対応する降車者検出部２２０３及び対面ドアに対応する降車者検出部２２０３の双方で重複検出された降車者に関する降車者情報ファイルの何れか一方を削除してよい。

（１）対面ドアに対応する降車者情報ファイルの位置情報の座標変換
自ドアのカメラ２７を基準として降車者ＰＳを表す座標系と対面ドアのカメラ２７を基準として降車者ＰＳを表す座標系との関係は、図１０のように表される。そのため、対面ドアを基準とする降車者ＰＳの位置情報（距離Ｌ２及び検出角度θ２）は、以下の式（１），（２）を用いて、自ドアを基準とする降車者ＰＳの位置情報に変換される。

尚、Ｌｄは、自ドアのカメラ２７と対面ドアのカメラ２７との間の幅方向（左右方向）の距離を表す。

降車人数推定部２２０６は、式（１），（２）を用いて、降車者情報ファイル２２０５の位置情報を自ドアのカメラ２７を基準とする座標系の位置情報に変換する。

（２）降車者エリアの決定
図１１に示すように、降車人数推定部２２０６は、降車者情報ファイル２２０４及び座標変換済みの降車者情報ファイル２２０５ごとに、距離Ｌ１及び検出角度θ１の座標系上で降車者エリアＰＳＡを決定する。降車者エリアＰＳＡは、位置情報（距離Ｌ１及び検出角度θ１）を中心とする位置情報の誤差の範囲として規定される。

（３）重複して検出された降車者に対応する降車者情報ファイルの候補の抽出
図１２に示すように、降車者が重複して検出されると、この降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４，２２０５から決定される二つの降車者エリアは重複する。そのため、降車者エリアが重複している降車者情報ファイル２２０４及び降車者情報ファイル２２０５の組み合わせを、重複して検出された降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４及び降車者情報ファイル２２０５の候補として抽出する。

（４）重複して検出された降車者に対応する降車者情報ファイルの削除
降車人数推定部２２０６は、抽出された候補の中から降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４，２２０５を特定し、何れか一方を削除する。

例えば、図１３に示すように、重複する二つの降車者エリアの一方の中心が他方の降車者エリアから外れている場合、候補の降車者情報ファイル２２０４，２２０５の組み合わせは、重複して検出されている降車者には該当しないと判断される。この場合、降車人数推定部２２０６は、候補の降車者情報ファイル２２０４，２２０５の何れか一方の削除を行わず、そのまま保持する。

また、例えば、図１４に示すように、重複する二つの降車エリアの何れか一方の中心が何れか他方の降車エリアに含まれる場合、候補の降車者情報ファイル２２０４，２２０５の組み合わせは、重複して検出されている降車者該当すると判断される。この場合、降車人数推定部２２０６は、候補の降車者情報ファイル２２０４，２２０５の組み合わせのうちの降車者エリアの面積が小さい（即ち、位置情報の誤差が小さい）一方の降車者情報ファイルを削除する。

また、例えば、図１５に示すように、一つの降車者情報ファイル２２０４が二つの降車者情報ファイル２２０５のそれぞれと組み合わせられて、重複して検出された降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４，２２０５の候補として抽出される場合がある。この場合、重複する二つの降車者エリアの中心同士の距離が近い方の組み合わせについて、先に、重複して検出されている降車者に該当するか否かの判断が行われる。また、一つの降車者情報ファイル２２０５が二つの降車者情報ファイル２２０４のそれぞれと組み合わせられて、重複して検出された降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４，２２０５の候補として抽出される場合についても同様であってよい。本例（図１５）では、降車人数推定部２２０６は、下側の降車者情報ファイル２２０５に対応する降車者エリアと、中央の降車者情報ファイル２２０４に対応する降車者エリアとの間で、重複して検出されている降車者に該当するか否かの判断が行われる。そして、降車人数推定部２２０６は、面積が小さい降車者エリアに対応する降車者情報ファイル２２０４を削除する。

尚、降車人数推定部２２０６は、重複して検出された降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４，２２０５を特定するために，位置情報に加えて、降車者情報ファイル２２０４，２２０５に対応する降車者の性別や身長等を考慮してもよい。この場合、降車者情報ファイル２２０４，２２０５には、検出された降車者の性別や身長等の情報も含まれる。

図１に戻り、出力要求ファイル２２０７は、通知部２２１０によるドア２１の利用者（降車に利用する乗客や乗車に利用する乗客）の混雑状況の通知出力に関する情報を格納する。

例えば、図１６は、出力要求ファイル２２０７の一例を説明する図である。

図１６に示すように、出力要求ファイル２２０７には、以下の項目番号（１）〜（１３）の情報が含まれる。

（１）ドア開フラグ
（２）出力要求フラグ
（３）ドア状態フラグ
（４）乗車人数
（５）降車人数
（６）自ドア降車人数
（７）自ドア検出総人数
（８）対面ドア降車人数
（９）対面ドア検出総人数
（１０）時刻
（１１）駅番号
（１２）車両番号
（１３）ドア番号

項目番号（１）は、車両３０が駅に停車する場合に、ドア２１（自ドア）が開かれる対象である否かを示すドア開フラグの情報（値）であり、全体制御部２２０１により設定される。車両上位システム１０（制御装置１１）からドアシステム２０（制御装置２２）に入力されるドア開指令には、車両３０の左右のどちら側のドア２１を開くかの指示が含まれる。これにより、全体制御部２２０１は、自ドアが開かれる対象である否かを判断し、ドア開フラグを設定することができる。ドア開フラグは、"０"或いは"１"の値に設定され、"０"の場合、ドア２１（自ドア）が開かれないことを表し、"１"の場合、ドア２１（自ドア）が開かれることを表す。

項目番号（２）は、通知部２２１０によるドア２１の利用者（降車に利用する乗客や乗車に利用する乗客）の混雑状況の通知出力の出力要求の有無を示す出力要求フラグの情報（値）であり、全体制御部２２０１により設定される。出力要求フラグは、"０"或いは"１"の値に設定され、"０"の場合、出力要求なしの状態を表し、"１"の場合、出力要求ありの状態を表す。

項目番号（３）は、車両３０の停車時におけるドア２１（自ドア）の状態を示すドア状態フラグを表す情報（値）であり、全体制御部２２０１により設定される。ドア状態フラグは、"１"、"２"、"３"、或いは"４"の値に設定される。ドア状態フラグは、"１"の場合、ドア２１が車両３０の停車時の開動作前の状態から開動作完了までの状態を表す。また、ドア状態フラグは、"２"の場合、ドア２１が全開状態であることを表し、"３"である場合、ドア２１が閉動作中であることを表し、"４"の場合、ドア２１が全閉状態であることを表す。

項目番号（４）は、車両３０の停車時に駅でドア２１から乗車すると推定される乗客（以下、「乗車者」）の人数（乗車人数）の情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

乗車人数は、例えば、駅に設置されるカメラの撮像画像に基づき推定され、その情報は、車両３０の外部の列車の運行に関する管理を行う管理センタ等から車両３０の車両上位システム１０に所定の通信回線を通じて送信される態様であってよい。そして、車両上位システム１０（制御装置１１）は、乗車人数を含むデータが受信されると、乗車人数に関する情報をドアシステム２０に送信してよい。これにより、全体制御部２２０１は、駅に車両３０が停車する場合に、乗車人数に関する情報を取得することができる。

また、車両上位システム１０は、車両３０の外部の管理センタ等から駅のプラットフォームのドア２１に対応する位置の撮像画像を受信し、その撮像画像をドアシステム２０（制御装置２２）に送信してもよい。この場合、制御装置２２は、降車者検出部２２０３と同様の方法で、乗車者を検出すると共に、乗車人数を推定（算出）してよい。

また、管理センタ等から車両３０の車両上位システム１０に乗車者に関する情報（乗車人数の情報や撮像画像等）（以下、「乗車者情報」）の通知がない場合、乗車人数は、"０"に設定される。

尚、乗車人数は、車両３０の室外側に設置されるカメラの撮像画像に基づき推定されてもよい。

項目番号（５）は、車両３０の停車時に駅でドア２１から降車すると推定される乗客の人数（降車人数）の情報であり、降車人数推定部２２０６により設定される。具体的には、降車人数は、上述の如く、自ドアのカメラ２７を用いて検出される降車者の人数と、対面ドアのカメラ２７を用いて検出される降車者の人数との合算から、重複して検出されている乗車者の人数を削除した人数に相当する。

項目番号（６）は、自ドアのカメラ２７を用いて検出される降車者の人数（自ドア降車人数）の情報であり、降車者検出部２２０３により設定される。

項目番号（７）は、自ドアのカメラ２７を用いて検出される乗客（降車者を含む）の総人数（自ドア検出総人数）の情報であり、降車者検出部２２０３により設定される。

項目番号（８）は、対面ドアのカメラ２７を用いて検出される降車者の人数（対面ドア降車人数）の情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

項目番号（９）は、対面ドアのカメラ２７を用いて検出される乗客（降車者を含む）の総人数（対面ドア検出総人数）の情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

項目番号（１０）は、車両３０の停車時の時刻、具体的には、車両上位システム１０（制御装置１１）からドアシステム２０に停車予告の通知がされた時刻を表す情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

項目番号（１１）は、停車する駅の識別番号（駅番号）を表す情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

項目番号（１２）は、列車の中で、ドア２１（自ドア）が設置されている車両３０の識別番号（車両番号）を表す情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

項目番号（１３）は、車両３０の複数のドア２１のうちの自ドアの識別番号（ドア番号）を表す情報であり、全体制御部２２０１により設定される。

図１に戻り、基準時間定義テーブル２２０８は、通知部２２１０がドア２１の利用者の混雑状況の通知の内容（出力種別）を決定するための基準となる定義情報（基準時間）が格納されている。

例えば、図１７は、基準時間定義テーブル２２０８の一例を説明する図である。

図１７に示すように、基準時間定義テーブル２２０８には、以下の項目番号（１）〜（４）の情報が含まれる。

項目番号（１）は、ドア２１（自ドア）の利用者の降車が完了するに要する時間の推定値（降車時間）を用いて出力種別の決定が行われる場合の第１基準時間を表す情報であり、単位は、秒（ｓｅｃ）で表される。

項目番号（２）は、降車時間を用いて出力種別の決定が行われる場合の第２基準時間を表す情報であり、単位は、秒（ｓｅｃ）で表される。項目番号（２）の第２基準時間は、項目番号（１）の第１基準時間より大きい値として予め定義される。

項目番号（３）は、ドア２１（自ドア）の利用者の降車及び乗車が完了するのに要する時間の推定値（乗降時間）を用いて出力種別の決定が行われる場合の第１基準時間を表す情報であり、単位は、秒（ｓｅｃ）で表される。

項目番号（４）は、乗降時間を用いて出力種別の決定が行われる場合の第２基準時間を表す情報であり、単位は、秒（ｓｅｃ）で表される。項目番号（４）の第２基準時間は、項目番号（３）の第１基準時間より大きい値として予め定義される。

図１に戻り、状態通知定義テーブル２２０９は、通知部２２１０によるドア２１の利用者の混雑状況の通知の内容（出力種別）を定義する情報が格納されている。

例えば、図１８は、状態通知定義テーブル２２０９の一例を説明する図である。本例では、ランプ２５が赤色ランプである場合を前提とする。

図１８に示すように、状態通知定義テーブル２２０９には、以下の出力種別"１"〜"６"を定義する情報が格納されている。

出力種別"１"は、ドア状態フラグが"１"であり、且つ、ドア２１の利用者が非常に混雑している状況で利用される通知出力の内容として定義される。ドア２１の利用者が非常に混雑している状況の判断基準は、"統合乗降時間が第２基準時間より大きい（長い）こと"として定義される。以下、図１９の場合についても同様である。統合乗降時間は、降車時間或いは乗降時間の何れかである。出力種別"１"では、ランプ２５は、０．５秒の赤色点灯と０．２５秒の消灯とを繰り返し、ブザー２６は、０．２５秒周期でチャイム音を出力する。

出力種別"２"は、ドア状態フラグが"１"であり、且つ、ドア２１の利用者が混雑している状況で利用される通知出力の内容として定義される。ドア２１の利用者が混雑している状況の判断基準は、"統合乗降時間が第２基準時間以下で且つ第１基準時間より大きい（長い）こと"として定義される。以下、図１９の場合についても同様である。出力種別"２"では、ランプ２５は、０．２５秒周期で赤色点滅し、ブザー２６は、０．５秒周期でチャイム音を出力する。

出力種別"３"は、ドア状態フラグが"１"であり、且つ、ドア２１の利用者が通常の状況（混雑していない状況）で利用される通知出力の内容として定義される。ドア２１の利用者が通常の状況である判断基準は、"統合乗降時間が第１基準時間以下であること"として定義される。以下、図１９の場合についても同様である。出力種別"３"では、ランプ２５は、０．５秒周期で赤色点滅し、ブザー２６は、０．５秒周期でチャイム音を出力する。

出力種別"４"は、ドア状態フラグが"２"である場合に利用される通知出力として定義される。出力種別"４"では、ランプ２５は、ドア２１の開動作完了時、つまり、ドア状態フラグが"２"に切り替わる直前の出力状態と同じであり、ブザー２６は、出力なしの状態である。これにより、通知部２２１０は、ドア２１の開動作完了時のランプ２５の出力状態、つまり、ランプ２５の出力状態の最終更新の内容をドア２１が全開の状態で維持することができる。

出力種別"５"は、ドア状態フラグが"３"である場合に利用される通知出力として定義される。出力種別"５"では、ランプ２５は、０．５秒周期で赤色点滅し、ブザー２６は、０．５秒周期で、チャイム音を出力する。これにより、通知部２２１０は、車両３０の乗客や駅のいる人に対して、ドア２１が閉動作中であり、車両３０を含む列車が出発することを通知することができる。

出力種別"６"は、ドア状態フラグ"４"である場合に利用される通知出力として定義される。出力種別"６"では、ランプ２５は、消灯し、ブザー２６は、出力なしの状態である。

また、例えば、図１９は、状態通知定義テーブル２２０９の他の例を説明する図である。本例では、ランプ２５がＲＧＢランプであることを前提とする。

図１９に示すように、状態通知定義テーブル２２０９には、以下の出力種別"１"〜"６"を定義する情報が格納されている。

出力種別"１"は、ドア状態フラグが"１"であり、且つ、ドア２１の利用者が非常に混雑している状況に利用される通知出力の内容として定義される。出力種別"１"では、ランプ２５は、０．２５秒周期で赤色点滅し、ブザー２６は、０．２５秒周期でチャイム音を出力する。

出力種別"２"は、ドア状態フラグが"１"であり、且つ、ドア２１の利用者が混雑している状況で利用される通知出力の内容として定義される。出力種別"２"では、ランプ２５は、０．５秒周期で黄色点滅し、ブザー２６は、０．５秒周期でチャイム音を出力する。

出力種別"３"は、ドア状態フラグが"１"であり、且つ、ドア２１の利用者が通常の状況（混雑していない状況）で利用される通知出力の内容として定義される。出力種別"３"では、ランプ２５は、０．５秒周期で緑色点滅し、ブザー２６は、０．５秒周期でチャイム音を出力する。

出力種別"４"は、ドア状態フラグが"２"である場合に利用される通知出力として定義される。出力種別"４"では、ランプ２５は、ドア２１の開動作完了時、つまり、ドア状態フラグが"２"に切り替わる直前の色と同じ色で点灯し、ブザー２６は、出力なしの状態である。これにより、通知部２２１０は、ドア２１の開動作完了時のランプ２５の色、つまり、ランプ２５の出力状態の最終更新の内容をドア２１が全開の状態で維持することができる。

出力種別"５"は、ドア状態フラグが"３"である場合に利用される通知出力として定義される。出力種別"５"では、ランプ２５は、ドア２１の開動作完了時、つまり、ドア状態フラグが"２"に切り替わる直前の色と同じ色で０．５秒周期の点滅を行い、ブザー２６は、０．５秒周期でチャイム音を出力する。これにより、通知部２２１０は、車両３０の乗客や駅のいる人に対して、ドア２１が閉動作中であり、車両３０を含む列車が出発することを通知することができる。

出力種別"６"は、ドア状態フラグ"４"である場合に利用される通知出力として定義される。出力種別"６"では、ランプ２５は、消灯し、ブザー２６は、出力なしの状態である。

図１に戻り、通知部２２１０は、全体制御部２２０１により設定される出力要求がある状態で、ランプ２５及びブザー２６を制御し、駅で待機する車両３０を含む列車に乗車予定の乗客や駅員に対して、ドア２１（自ドア）の利用者の混雑状況を通知する。この際、通知部２２１０は、出力要求ファイル２２０７、基準時間定義テーブル２２０８、及び状態通知定義テーブル２２０９に基づき、通知出力の出力種別を決定する。

具体的には、通知部２２１０は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（４）の内容（乗車人数）から統合乗降時間として、降車時間だけを考慮するか、降車時間及び乗車時間の双方を考慮するかを判断する。具体的には、通知部２２１０は、乗車人数が"０"である場合、統合乗降時間として、降車時間のみを考慮すると判断する。一方、通知部２２１０は、乗車人数が"１"以上である場合、統合乗降時間として、降車時間及び乗車時間の双方を考慮する、即ち、降車時間及び乗車時間の合算を採用すると判断してよい。

また、通知部２２１０は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（４）、（５）、（６）、（８）の情報に基づき、統合乗降時間（降車時間）を推定する。また、通知部２２１０は、上記の情報に加えて、出力要求ファイル２２０７の項目番号（７）の情報や項目番号（９）の情報に基づき、統合乗降時間を推定してもよい。車両３０の室内の乗客の混雑状況によって、降車する乗客や乗車する乗客の移動速度が変化しうるからである。また、通知部２２１０は、上記の情報に加えて、項目番号（１０）〜（１３）の情報に基づき、統合乗降時間を推定してもよい。時刻や車両３０が停車する駅によって、駅や車両３０の混雑状況が異なり、その結果、降車する乗客や乗車する乗客の移動速度が変化しうるからである。また、車両３０が停車する駅によって、駅のプラットフォームの構造（例えば、階段、エスカレータ、エレベータの数や位置等）が異なり、その結果、降車する乗客や乗車する乗客の移動速度が変化しうるからである。また、例えば、駅によって、列車のそれぞれの車両３０及びそれぞれのドア２１と、階段、エスカレータ、エレベータ等との位置関係が異なり、その結果、ドア２１ごとの降車する乗客や乗車する乗客の移動速度が変化しうるからである。

具体的には、通知部２２１０は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（４）〜（１３）の情報の一部又は全部を入力信号として、統合乗降時間を出力する学習済みモデルを利用してよい。学習済みモデルは、例えば、上述の降車者検出部２２０３の場合と同様、ニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を中心に構成されてよい。

また、通知部２２１０は、推定した統合乗降時間と、基準時間定義テーブル２２０８及び状態通知定義テーブル２２０９の情報に基づき、車両３０の停車時におけるドア２１（自ドア）の利用者の混雑状況の通知出力に関する出力種別を決定する。決定した出力種別の内容は、判断結果ファイル２２１１に設定される。

そして、通知部２２１０は、決定した出力種別に基づき、ランプ２５及びブザー２６を制御し、車両３０のドア２１（自ドア）の利用者の混雑状況を駅の乗車予定の乗客や駅員等に通知する。

判断結果ファイル２２１１は、通知部２２１０の判断結果に関する情報を格納する。通知部２２１０は、判断結果を判断結果ファイル２２１１に書き込むと共に、判断結果ファイル２２１１の内容を参照しながら、ランプ２５及びブザー２６の制御を行ってよい。

例えば、図２０は、判断結果ファイル２２１１の一例を説明する図である。

図２０に示すように、判断結果ファイル２２１１には、以下の項目番号（１）〜（３）の情報が含まれる。

項目番号（１）は、統合乗降時間に降車時間のみが考慮されるのか，降車時間及び乗車時間の双方が考慮されるのかの種別（統合乗降時間種別）を示す情報（値）である。統合乗降時間種別は、"１"或いは"２"に設定される。統合乗降時間種別は、"１"の場合、降車時間のみが統合乗降時間に考慮されていることを表し、"２"の場合、降車時間及び乗時間の双方が統合乗降時間に考慮されていることを表す。

項目番号（２）は、統合乗降時間の情報（値）であり、単位は、秒（ｓｅｃ）で表される。

項目番号（３）は、出力種別の情報（値）である。出力種別は、上述の如く、"１"〜"６"の何れかに設定される。

［ドアシステムの制御処理］
次に、図２１〜図３２を参照して、ドアシステム２０（制御装置２２）による車両３０の駅での停車に関する制御処理について説明する。

＜イベント対応制御処理＞
図２１は、制御装置２２による制御イベント（以下、単に「イベント」）の発生に対応する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両３０を含む列車の運行中に繰り返し実行される。

図２１に示すように、ステップＳ１０２にて、全体制御部２２０１は，所定の制御イベント（以下、単に「イベント」）に向けて待機する。

ステップＳ１０４にて、全体制御部２２０１は、イベントが発生した否かを判定する。全体制御部２２０１は、イベントが発生した場合、ステップＳ１０６に進み、イベントが発生していない場合、ステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２，Ｓ１０４の処理を繰り返す。

ステップＳ１０６にて、全体制御部２２０１は、発生したイベントに対応する制御処理（例えば、図２２〜図２８の制御処理）に移行する。

制御装置２２は、ステップＳ１０６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜停車予告のイベント発生時の制御処理＞
図２２は、制御装置２２による停車予告のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両上位システム１０（制御装置１１）から車両３０の駅での停車予告の通知が受信されると開始される。

図２２に示すように、ステップＳ２０２にて、全体制御部２２０１は、制御装置２２（補助記憶装置）にある降車者情報ファイル２２０４，２２０５をクリア（初期化）する。

制御装置２２は、ステップＳ１０２の処理が完了すると、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４にて、全体制御部２２０１は、降車者検出処理（図３０参照）を起動させる。

制御装置２２は、ステップＳ２０４の処理が完了すると、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６にて、全体制御部２２０１は、ドア２１（自ドア）のドア開フラグの設定を行う。具体的には、全体制御部２２０１は、停車予告の通知と共に、車両上位システム１０から通知される、自ドアが駅で開かれる対象か否かの情報に基づき、ドア開フラグを設定する。

制御装置２２は、ステップＳ２０６の処理が完了すると、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８にて、全体制御部２２０１は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（１）、（１０）〜（１３）の情報を書き込む。

制御装置２２は、ステップＳ２０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜車両の停車のイベント発生時の制御処理＞
図２３は、制御装置２２による車両３０の停車のイベントの発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両上位システム１０（制御装置１１）から車両３０の駅での停車の通知が受信されると開始される。

図２３に示すように、ステップＳ３０２にて、全体制御部２２０１は、ドア開フラグが"１"であるか否かを判定する。全体制御部２２０１は、ドア開フラグが"１"である場合、ステップＳ３０４に進み、ドア開フラグが"１"でない（即ち、"０"である）場合、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０４にて、全体制御部２２０１は、ドア状態フラグを"１"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ３０４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

一方、ステップＳ３０６にて、全体制御部２２０１は、停車予告のイベント発生時に起動済みの降車者検出処理により出力される降車者情報ファイル２２０４を、車両上位システム１０を経由して、対面ドアに対応するドアシステム２０に送信する。これにより、降車者情報ファイル２２０４は、駅での停車時に開かれる対象である対面ドアに対応するドアシステム２０（制御装置２２）において、降車者情報ファイル２２０５として利用される。

制御装置２２は、ステップＳ３０６の処理を完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜自ドアの開動作開始のイベント発生時の制御処理＞
図２４は、制御装置２２による自ドアの開動作開始のイベント発生時における制御処理
の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両上位システム１０（制御装置１１）から車両３０のドア２１の開指令が受信されると開始される。

図２４に示すように、ステップＳ４０２にて、全体制御部２２０１は、ドア開フラグが"１"であるか否かを判定する。全体制御部２２０１は、ドア開フラグが"１"でない（即ち、"０"である）場合、ステップＳ４０４に進み、ドア開フラグが"１"である場合、ステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０４にて、全体制御部２２０１は、停車予告のイベント発生時に起動済みの降車者検出処理により出力される降車者情報ファイル２２０４を、車両上位システム１０を経由して、対面ドアに対応するドアシステム２０に送信する。これにより、降車者情報ファイル２２０４は、駅での停車時に開かれる対象である対面ドアに対応するドアシステム２０（制御装置２２）において、降車者情報ファイル２２０５として利用される。

一方、ステップＳ４０６にて、全体制御部２２０１は、出力要求フラグを"１"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ４０６の処理が完了すると、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０８にて、全体制御部２２０１は、自ドアの開指令をドア開閉制御部２２０２に通知する。これにより、自ドアの開動作が開始される。

制御装置２２は、ステップＳ４０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜車両のドアの開動作完了のイベント発生時の制御処理＞
図２５は、制御装置２２による車両３０のドア２１の全開（開動作完了）のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、ドア開閉制御部２２０２により自ドアの開動作完了が判断される場合、或いは、車両上位システム１０から車両３０の自ドアと左右方向の反対側のドア２１（対面ドア）の開動作完了の通知が受信される場合に開始される。

図２５に示すように、ステップＳ５０２にて、全体制御部２２０１は、降車者検出処理を終了させる。

制御装置２２は、ステップＳ５０２の処理が完了すると、ステップＳ５０４に進む。

ステップＳ５０４にて、全体制御部２２０１は、ドア開フラグが"１"であるか否かを判定する。全体制御部２２０１は、ドア開フラグが"１"である場合、ステップＳ５０６に進み。ドア開フラグが"１"でない（即ち、"０"である）場合、ステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０６にて、全体制御部２２０１は、ドア状態フラグを"２"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ５０６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

一方、ステップＳ５０８にて、全体制御部２２０１は、終了される直前に降車者検出処理により出力された降車者情報ファイル２２０４を、車両上位システム１０を経由して、対面ドアに対応するドアシステム２０に送信する。これにより、降車者情報ファイル２２０４は、駅での停車時に開かれる対象である対面ドアに対応するドアシステム２０（制御装置２２）において、降車者情報ファイル２２０５として利用される。

制御装置２２は、ステップＳ５０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜自ドアの閉動作開始のイベント発生時の制御処理＞
図２６は、制御装置２２による自ドアの閉動作開始のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両上位システム１０（制御装置１１）から自ドアの閉指令が受信されると、開始される。

図２６に示すように、ステップＳ６０２にて、全体制御部２２０１は、自ドアの閉指令をドア開閉制御部２２０２に通知する。これにより、自ドアの閉動作が開始される。

制御装置２２は、ステップＳ６０２の処理が完了すると、ステップＳ６０４に進む。

ステップＳ６０４にて、全体制御部２２０１は、ドア状態フラグを"３"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ６０４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜自ドアの閉動作完了のイベント発生時の制御処理＞
図２７は、制御装置２２による自ドアの全閉（閉動作完了）のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、ドア開閉制御部２２０２により自ドアの全閉状態（即ち、閉動作完了）が判断されると、開始される。

図２７に示すように、ステップＳ７０２にて、全体制御部２２０１は、ドア状態フラグを"４"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ７０２の処理が完了すると、ステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０４にて、全体制御部２２０１は、出力要求フラグを"０"に設定する。これにより、車両３０の停車から開始される、通知部２２１０による自ドアの利用者の混雑状況等の通知が終了される。

制御装置２２は、ステップＳ７０４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜対面ドアに対応する降車者情報ファイルの受信のイベント発生時の制御処理＞
図２８は、制御装置２２による対面ドアに対応するドアシステム２０からの降車者情報ファイル２２０５の受信のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両上位システム１０（制御装置１１）を経由して、対面ドアに対応するドアシステム２０から降車者情報ファイル２２０５が受信されると、開始される。

図２８に示すように、ステップＳ８０２にて、全体制御部２２０１は、降車者情報ファイル２２０５を補助記憶装置等に保存する。

制御装置２２は、ステップＳ８０２の処理が完了すると、ステップＳ８０４に進む。

ステップＳ８０４にて、全体制御部２２０１は、降車者情報ファイル２２０５に基づき、出力要求ファイル２２０７の項目番号（８），（９）の情報を書き込む。

制御装置２２は、ステップＳ８０４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜乗車者情報の受信のイベント発生時の制御処理＞
図２９は、制御装置２２による乗車者情報の受信のイベント発生時における制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両上位システム１０（制御装置１１）から乗車者情報が受信されると、開始される。

図２９に示すように、ステップＳ９０２にて、全体制御部２２０１は、現在が停車予告から車両３０のドア２１の開動作完了までの期間か否かを判定する。全体制御部２２０１は、現在が停車予告から車両３０のドア２１の開動作完了までの期間である場合、ステップＳ９０４に進み、それ以外の場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ９０４にて、全体制御部２２０１は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（４）の情報を書き込む。

制御装置２２は、ステップＳ９０４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜降車者の検出に関する制御処理＞
図３０は、制御装置２２による降車者の検出に関する制御処理（降車者検出処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、降車者検出処理の起動要求の出力（図２２のステップＳ２０４）に応じて、開始される。

図３０に示すように、ステップＳ１００２にて、降車者検出部２２０３は、検出要求があるか否かを判定する。降車者検出部２２０３は、例えば、降車者検出処理の起動以降、降車者検出処理の終了要求が出力されない限り、検出要求があると判断する。降車者検出部２２０３は、検出要求がある場合、ステップＳ１００４に進み、検出要求がない場合、即ち、降車者検出処理の終了要求の出力（図２５のステップＳ５０２）がある場合、フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ１００４にて、降車者検出部２２０３は、自ドアのカメラ２７を制御し、車両３０の室内の自ドアに面する乗降エリア３３を含む空間の様子を撮像開始する。

制御装置２２は、ステップＳ１００４の処理が完了すると、ステップＳ１００６に進む。

ステップＳ１００６にて、降車者検出部２２０３は、撮像画像の中から乗客及び降車者を検出（認識）する処理を行う。

制御装置２２は、ステップＳ１００６の処理が完了すると、ステップＳ１００８に進む。

ステップＳ１００８にて、降車者検出部２２０３は、検出された降車者について、降車者情報ファイル２２０４を生成し、補助記憶装置等に保存する。

制御装置２２は、ステップＳ１００８の処理が完了すると、ステップＳ１０１０に進む。

ステップＳ１０１０にて、降車者検出部２２０３は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（６），（７）の情報を書き込む。

制御装置２２は、ステップＳ１０１０の処理が完了すると、ステップＳ１００２に戻り、降車者検出処理を繰り返す。

このように，降車者検出部２２０３は、車両３０の停車時の起動要求の出力から車両３０のドア２１の全開状態（開動作完了）までの期間で、繰り返し、自ドアに面する乗降エリア３３を含む空間の降車者を検出する。これにより、制御装置２２は、例えば、車両３０の停車からドア２１の開動作完了までの間の相対的に遅いタイミングで降車のための移動を開始する乗客を降車者として検出することができる。

＜自ドアの利用者の混雑状況の通知出力に関する制御処理＞
図３１は、制御装置２２による自ドアの利用者の混雑状況の通知出力に関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、車両３０を含む列車の運行中に繰り返し実行される。

図３１に示すように、ステップＳ１１０２にて、通知部２２１０は、出力要求フラグが"１"であるか否かを判定する。通知部２２１０は、出力要求フラグが"１"である場合、ステップＳ１１０４に進み、出力要求フラグが"１"でない（即ち、"０"である場合）、フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ１１０４にて、通知部２２１０は、出力種別の決定処理（図３２参照）を行う。

制御装置２２は、ステップＳ１１０４の処理が完了すると、ステップＳ１１０６に進む。

ステップＳ１１０６にて、通知部２２１０は、ステップＳ１１０６で決定された出力種別、及び状態通知定義テーブル２２０９に基づき、ランプ２５の点灯或いは点滅の出力要求があり、且つ、出力の切替タイミングであるか否かを判定する。通知部２２１０は、ランプ２５の点灯或いは点滅の出力要求があり、且つ、出力の切替タイミングである場合、ステップＳ１１０８に進み、それ以外の場合、ステップＳ１１１０に進む。

ステップＳ１１０８にて、通知部２２１０は、ランプ２５を制御し、ランプ２５の出力状態を点灯状態から消灯状態に、或いは、消灯状態から点灯状態に切り替える。

制御装置２２は、ステップＳ１１０８の処理が完了すると、ステップＳ１１１０に進む。

ステップＳ１１１０にて、通知部２２１０は、ステップＳ１１０６で決定された出力種別、及び状態通知定義テーブル２２０９に基づき、ブザー２６の出力要求があり、且つ、出力の切替タイミングであるか否かを判定する。通知部２２１０は、ブザー２６の出力要求があり、且つ、出力の切替タイミングである場合、ステップＳ１１１２に進み、それ以外の場合、ステップＳ１１１４に進む。

ステップＳ１１１２にて、通知部２２１０は、ブザー２６を制御し、ブザー２６の出力の切替（即ち、チャイム音の出力）を行う。

制御装置２２は、ステップＳ１１１２の処理が完了すると、ステップＳ１１１４に進む。

ステップＳ１１１４にて、通知部２２１０は、ランプ２５及びブザー２６の出力切替時間の最大公約数に相当する時間だけスリープする。

例えば、図１８の一例の状態通知定義テーブル２２０９の出力種別"２"の場合、ランプ２５は、０．２５秒の出力切替時間ごとに点滅出力し（即ち、点灯及び消灯を繰り返し）、ブザー２６は、０．５秒の出力切替時間ごとにチャイム音を出力する。この場合、出力切替時間の最大公約数は、０．２５秒であり、通知部２２１０は、０．２５秒間スリープすることで、０．２５秒ごとに、ステップＳ１１０６〜Ｓ１１１２の処理を行い、ランプ２５の出力を毎回切り替え、ブザー２６の出力を２回に１回切り替える。これにより、通知部２２１０は、ランプ２５及びブザー２６のうちの出力切替時間が相対的に短い一方に合わせて、ランプ２５及びブザー２６の制御を行うことができる。

制御装置２２は、ステップＳ１１１４の処理が完了すると、ステップＳ１１０２に戻り、フローチャートの処理を繰り返す。

このように、通知部２２１０は、車両３０の停車時の出力要求フラグ"１"の設定から自ドアの全閉（閉動作完了）時の出力要求フラグ"０"の設定までの間で、ランプ２５及びブザー２６を用いて、自ドアの利用者の混雑状況等の通知を行うことができる。

＜出力種別の決定に関する制御処理＞
図３２は、制御装置２２による出力種別の決定に関する制御処理（出力種別決定処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、上述の如く、図３１のフローチャートのステップＳ１１０４の処理として起動されると共に実行される。

図３２に示すように、ステップＳ１２０２にて、通知部２２１０は、ドア状態フラグが"１"であるか否かを判定する。通知部２２１０は、ドア状態フラグが"１"である場合、ステップＳ１２０４に進み、ドア状態フラグが"１"でない（即ち、"２"、"３"、或いは"４"である）場合、ステップＳ１２１４に進む。

ステップＳ１２０４にて、降車人数推定部２２０６は、重複して検出されている降車者に対応する降車者情報ファイル２２０４，２２０５のうちの何れか一方を削除する。

制御装置２２は、ステップＳ１２０４の処理が完了すると、ステップＳ１２０６に進む。

ステップＳ１２０６にて、降車人数推定部２２０６は、自ドアに対応する降車者情報ファイル２２０４及び対面ドアに対応する降車者情報ファイル２２０５に基づき、降車人数を算出する。

制御装置２２は、ステップＳ１２０６の処理が完了すると、ステップＳ１２０８に進む。

ステップＳ１２０８にて、降車人数推定部２２０６は、出力要求ファイル２２０７の項目番号（５）の情報を書き込む。

制御装置２２は、ステップＳ１２０８の処理が完了すると、ステップＳ１２１０に進む。

ステップＳ１２１０にて、通知部２２１０は、出力要求ファイルの項目番号（４）〜（１３）の情報に基づき、統合乗降時間を推定する。

制御装置２２は、ステップＳ１２１０の処理が完了すると、ステップＳ１２１２に進む。

ステップＳ１２１２にて、通知部２２１０は、状態通知定義テーブル２２０９に基づき、統合乗降時間を用いて出力種別を"１"〜"３"の何れかに決定する。

制御装置２２は、ステップＳ１２１２の処理が完了すると、ステップＳ１２２４に進む。

一方、ステップＳ１２１４にて、通知部２２１０は、ドア状態フラグが"２"であるか否かを判定する。通知部２２１０は、ドア状態フラグが"２"である場合、ステップＳ１２１６に進み、ドア状態フラグが"２"でない（即ち、"３"或いは"４"である）場合、ステップＳ１２１８に進む。

ステップＳ１２１６にて、通知部２２１０にて、状態通知定義テーブル２２０９に基づき、出力種別を"４"に決定する。

制御装置２２は、ステップＳ１２１６の処理が完了すると、ステップＳ１２２４に進む。

一方、ステップＳ１２１８にて、通知部２２１０は、ドア状態フラグが"３"であるか否かを判定する。通知部２２１０は、ドア状態フラグが"３"である場合、ステップＳ１２２０に進み、ドア状態フラグが"３"でない（即ち、"４"である）場合，ステップＳ１２２２に進む。

ステップＳ１２２０にて、通知部２２１０は、状態通知定義テーブル２２０９に基づき、出力種別を"５"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ１２２０の処理が完了すると、ステップＳ１２２４に進む。

一方、ステップＳ１２２２にて、通知部２２１０は、状態通知定義テーブル２２０９に基づき、出力種別を"６"に設定する。

制御装置２２は、ステップＳ１２２２の処理が完了すると、ステップＳ１２２４に進む。

ステップＳ１２２４にて、通知部２２１０は、判断結果ファイル２２１１に統合乗降時間種別、統合乗降時間（推定値）、及び出力種別等の情報を書き込む。

ステップＳ１２２４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

このように、通知部２２１０は、ドア状態フラグが"１"である状態、即ち、車両３０の停車から自ドアの開動作完了までの間で、降車者情報ファイル２２０４，２２０５の更新に合わせて、統合乗降時間を推定する。そして、通知部２２１０は、車両３０の停車から自ドアの全開（開動作完了）までの間で、降車者情報ファイル２２０４，２２０５の更新に合わせて、自ドアの利用者の混雑状況に関する通知の内容（出力種別）を更新することができる。そのため、制御装置２２は、車両３０の停車から自ドアの全開（開動作完了）までの間で、最新の降車者の検出状況を通知出力に反映させることができる。

［作用］
次に、本実施形態に係るドアシステム２０（制御装置２２）の作用について説明する。

本実施形態では、降車人数推定部２２０６は、駅で車両３０が停車する場合に、車両３０のドア２１に面している乗降エリア３３を含む室内の撮像画像に基づき、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報（降車者情報）を取得する。そして、通知部２２１０は、降車人数推定部２２０６により取得される情報に基づき、ドア２１の利用者の混雑状況に関する通知を駅の待機者（例えば、車両３０に乗車予定の乗客や乗客を誘導する駅員等）に対して行う。

これにより、制御装置２２は、駅で車両３０に乗車予定の乗客や乗客を誘導する駅員等に、車両３０のドア２１を利用して降車すると推定される乗客の混雑状況を通知することができる。そのため、制御装置２２は、例えば、ドア２１を利用して降車すると推定される乗客が相対的に混雑している場合に、乗車予定の乗客に他のドアの利用を促したり、駅員に他のドアへの誘導を促したりすることができる。よって、制御装置２２は、車両３０を含む列車の遅延を抑制することができる。

また、本実施形態では、通知部２２１０は、降車人数推定部２２０６により取得される情報に基づき、駅での停車時にドア２１の利用者の降車が完了するのに要する時間（降車時間）を推定し、その推定結果に基づき、ドア２１の利用者の混雑状況に関する通知を駅の待機者に対して行ってよい。

これにより、制御装置２２は、ドア２１の利用者の降車が完了するのに要すると推定される時間を考慮することができる。そのため、制御装置２２は、より適切にドア２１の利用者の混雑状況を把握し、より適切にその混雑状況を通知することができる。

また、本実施形態では、降車人数推定部２２０６は、複数の異なる場所のそれぞれから室内が撮像された複数の撮像画像に基づき、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報を取得してよい。

これにより、制御装置２２は、例えば、一の撮像画像からある乗客を認識することができない場合でも、他の撮像装置からその乗客を認識することが可能な場合がありうる。そのため、制御装置２２は、より精度良く降車すると推定される乗客人数を把握することができる。よって、制御装置２２は、より適切にドア２１の利用者の混雑状況を通知することができる。

尚、制御装置２２は、３以上の異なる場所から撮像される撮像画像のそれぞれに基づき、降車すると推定される乗客に関する情報を取得してもよい。例えば、ドアシステム２０は、自ドアの上部或いは上方に二つのカメラ２７を有してもよい。

また、本実施形態では、複数の撮像画像には、車両３０の幅方向の一端から室内が撮像される第１の画像（自ドアに対応するカメラ２７の画像）、及び車両３０の幅方向の他端から室内が撮像される第２の画像（対面ドアに対応するカメラ２７の画像）が含まれてよい。

これにより、制御装置２２は、例えば、第１の画像から認識しにくい、車両３０の幅方向の一端部にいる乗客や、中吊り広告等に隠れて見えない乗客等を第２の画像から確認することができる。同様に、制御装置２２は、第２の画像から認識しにくい、車両３０の幅方向の他端部にいる乗客や、中吊り広告等に隠れて見えない乗客等を第１の画像から認識することができる。そのため、制御装置２２は、より精度良く降車すると推定される乗客人数を把握することができる。よって、制御装置２２は、より適切にドア２１の利用者の混雑状況を通知することができる。

また、本実施形態では、第１の画像及び第２の画像は、駅での停車時に開かれるドア２１の上部又は上方、及び当該ドア２１と対向する閉状態が維持されるドア２１の上部又は上方のそれぞれから撮像される室内の様子を含む。

これにより、制御装置２２は、対向する２つのドア２１の上部或いは上方に設置されるカメラ２７を用いて、より適切にドア２１の利用者の混雑状況を通知することができる。

尚、制御装置２２は、一の場所から撮像される撮像画像、つまり、一つのカメラ２７によって撮像される撮像画像に基づき、ドア２１（自ドア）から降車すると推定される乗客に関する情報（降車者情報ファイル２２０４）を取得してもよい。例えば、カメラ２７は、中吊り広告との関係を配慮しつつ、乗降エリア３３の中央上部に設置されてよい。これにより、カメラ２７は、乗降エリア３３を含む室内の乗客（降車者）を撮像することができる。そのため、制御装置２２は、一つのカメラ２７だけを用いて、ドア２１（自ドア）から降車すると推定される乗客に関する情報を取得することができる。

また、本実施形態では、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報には、乗客の室内での位置情報及びその誤差情報が含まれてよい。そして、降車人数推定部２２０６は、複数の撮像画像のそれぞれに基づき、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報を取得し、位置情報及びその誤差情報に基づき、取得した情報の中から同じ乗客に関する情報を特定してよい。

これにより、制御装置２２は、複数の場所から撮像される複数の撮像画像を用いることで、重複してカウントされる乗客に関する情報を削除することができる。そのため、制御装置２２は、更に精度良く降車すると推定される乗客人数を把握することができる。

また、本実施形態では、降車人数推定部２２０６は、駅でドア２１から乗車すると推定される乗客に関する情報を取得してよい。そして、通知部２２１０は、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報（降車者情報）、及びドア２１から乗車すると推定される乗客に関する情報（乗車者情報）に基づき、ドア２１の利用者の混雑状況に関する通知を駅の待機者に対して行ってよい。

これにより、制御装置２２は、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報だけでなく、駅のプラットフォームのカメラや車両３０の外面に設置されるカメラ等を用いて取得される、ドア２１から乗車すると推定される乗客に関する情報を利用できる。そのため、制御装置２２は、ドア２１の利用者の混雑状況をより適切に把握し、より適切にその混雑状況を知することができる。

また、本実施形態では、通知部２２１０は、降車すると推定される乗客に関する情報、及び乗車すると推定される乗客に関する情報に基づき、駅での停車時にドア２１の利用者の降車及び乗車が完了するのに要する時間を推定してよい。そして、通知部２２１０は、その推定結果に基づき、ドア２１の利用者の混雑状況に関する通知を駅の待機者に対して行ってよい。

これにより、制御装置２２は、ドア２１の利用者の降車及び乗車が完了するのに要すると推定される時間を考慮することができる。そのため、制御装置２２は、より適切にドア２１の利用者の混雑状況を把握し、より適切にその混雑状況を通知することができる。

また、本実施形態では、降車人数推定部２２０６は、駅での車両３０の停車からドア２１の開動作が完了するまでの期間の複数回に亘って、ドア２１から降車すると推定される乗客に関する情報を取得してよい。そして、通知部２２１０は、複数回に亘る降車人数推定部２２０６により取得される情報の更新に合わせて、通知の内容を更新してよい。

これにより、制御装置２２は、ドア２１の開動作が開始される前の停車の段階から通知を開始し、駅の待機者の利便性を向上させることができる。また、制御装置２２は、停車後に降車のための動作を開始する乗客等を考慮して、停止後に通知の内容を更新し、通知の内容の精度を向上させることができる。そのため、制御装置２２は、駅の待機者の利便性の向上と、ドア２１の利用者の混雑状況に関する通知の内容の精度の向上とを両立させることができる。

また、本実施形態では、通知部２２１０は、ドア２１が全開状態の間、通知の内容を開動作の完了時の最終更新の内容に維持してよい。

これにより、制御装置２２は、例えば、乗車予定の乗客がドア２１の開動作完了時までの通知の内容を参考にして、あるドア２１の前で待っている場合に、更に、通知の内容が更新され、他のドア２１に移動して混乱が生じるような事態を抑制することができる。

［変形・変更］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述の実施形態では、ドア２１を利用する混雑状況に関する各種判断を行う機能（降車者検出部２２０３、降車人数推定部２２０６、通知部２２１０等）が全て車両３０に搭載されるが、その一部又は全部は、車両３０の外部に移管されてもよい。例えば、ドア２１のカメラ２７の撮像画像が車両３０の外部の管理センタに集約され、管理センタ（監視装置の一例）において、ドア２１の利用者の混雑状況に関する各種の判断が行われ、出力種別が車両上位システム１０を通じてドアシステム２０に通知されてよい。

１ 車両制御システム
１０ 車両上位システム
２０ ドアシステム
２１ ドア
２２ 制御装置（監視装置）
２５ ランプ
２６ ブザー
２７ カメラ
２８ カバー
３０ 車両
３３ 乗降エリア（空間）
３４ 通路エリア
２２０１ 全体制御部
２２０２ ドア開閉制御部
２２０３ 降車者検出部
２２０６ 降車人数推定部（取得部）
２２１０ 通知部

Claims (11)

1. 駅で車両が停車する場合に、前記車両のドアに面している空間を含む室内の撮像画像に基づき、前記ドアから降車すると推定される乗客に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得される情報に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記駅の待機者に対して行う通知部と、を備える、
   監視装置。
2. 前記通知部は、前記取得部により取得される情報に基づき、前記駅での停車時に前記ドアの利用者の降車が完了するのに要する時間を推定し、その推定結果に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記待機者に対して行う、
   請求項１に記載の監視装置。
3. 前記取得部は、複数の異なる場所のそれぞれから前記室内が撮像された複数の前記撮像画像に基づき、前記ドアから降車すると推定される乗客に関する情報を取得する、
   請求項１又は２に記載の監視装置。
4. 前記複数の前記撮像画像には、前記車両の幅方向の一端から前記室内が撮像される第１の画像、及び前記車両の幅方向の他端から前記室内が撮像される第２の画像が含まれる、
   請求項３に記載の監視装置。
5. 前記第１の画像は、前記駅での停車時に開かれる前記ドアの開口の上部又は上方から撮像される前記室内の様子を含み、
   前記第２の画像は、前記駅での停車時に閉状態が維持される、前記ドアと対向するドアの開口の上部又は上方から撮像される前記空間の様子を含む、
   請求項４に記載の監視装置。
6. 前記降車すると推定される乗客に関する情報には、乗客の前記室内での位置情報及びその誤差情報が含まれ、
   前記取得部は、複数の前記撮像画像のそれぞれに基づき、前記降車すると推定される乗客に関する情報を取得し、前記位置情報及び前記誤差情報に基づき、取得した情報の中から同じ乗客に関する情報を特定する、
   請求項３乃至５の何れか一項に記載の監視装置。
7. 前記取得部は、前記駅で前記ドアから乗車すると推定される乗客に関する情報を取得し、
   前記通知部は、前記降車すると推定される乗客に関する情報、及び前記乗車すると推定される乗客に関する情報に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記待機者に対して行う、
   請求項１乃至６の何れか一項に記載の監視装置。
8. 前記通知部は、前記降車すると推定される乗客に関する情報、及び前記乗車すると推定される乗客に関する情報に基づき、前記駅での停車時に前記ドアの利用者の降車及び乗車が完了するのに要する時間を推定し、その推定結果に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記待機者に対して行う、
   請求項７に記載の監視装置。
9. 前記取得部は、前記駅での前記車両の停車から前記ドアの開動作が完了するまでの期間の複数回に亘って、前記降車すると推定される乗客に関する情報を取得し、
   前記通知部は、前記複数回に亘る前記取得部により取得される情報の更新に合わせて、前記通知の内容を更新する、
   請求項１乃至８の何れか一項に記載の監視装置。
10. 前記通知部は、前記ドアが全開状態の間、前記通知の内容を前記開動作の完了時の最終更新の内容に維持する、
    請求項９に記載の監視装置。
11. 駅で車両が停車する場合に、前記車両のドアに面している空間を含む室内の撮像画像に基づき、前記ドアから降車すると推定される乗客に関する情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得される情報に基づき、前記ドアの利用者の混雑状況に関する通知を前記駅の待機者に対して行う通知ステップと、を含む、
    監視方法。

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