CN110395271B - 一种轨道交通站台屏蔽门系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轨道交通站台屏蔽门系统及其使用方法，属于屏蔽门技术领域，解决了现有技术屏蔽门系统没有统计客流量进而无法准确保障人车安全的问题。该系统包括：车厢客流计数器，用于在屏蔽门开启前采集该节车厢的乘客存量数据；立体视觉客流计数器，用于在屏蔽门开启至准备关闭的时段内采集乘客上下车客流数据，并在屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，获得客流数据和识别结果；屏蔽门控制器，用于到站后控制屏蔽门开启，进入乘降计数模式，根据上述客流数据结合存量数据判断是否超载，如果不超载，在屏蔽门准备关闭时刻进入安全确认模式，根据上述识别结果判断屏蔽门区域是否安全，如果不安全发出警报，安全后控制屏蔽门关闭。

Description

一种轨道交通站台屏蔽门系统及其使用方法

技术领域

本发明涉及屏蔽门技术领域，尤其涉及一种轨道交通站台屏蔽门系统及其使用方法。

背景技术

随着轨道交通的飞速发展以及电车技术的不断进步，用户对交通出行便捷性和安全性的要求越来越高。轨道交通屏蔽门(PSD)是轨道交通运营系统中重要的元件，其可以保障乘客和列车的安全，还可以降低列车运行时产生的噪声和气流对站台造成的影响，具有安全、节能、环保等效果。

现有的轨道交通屏蔽门系统一般没有对乘客客流数据进行有效统计，无法有效地监测列车超载情况，无法充分适应候车乘客高峰出行以及轨道交通公司适时调度的安排，更无法为轨道交通公司分析乘客出行习惯继而改善交通情况提供数据基础。

同时，现有的轨道交通屏蔽门系统多采用红外探测器作为安全防护装置，在屏蔽门的上方和下方分别安装红外发射器和红外接收器。众所周知，红外探测效果容易受到环境影响，例如环境温度和人体温度接近时，探测器的探测灵敏度明显下降，有时造成短时失灵，即这种情况下屏蔽门与车门之间的空隙(屏蔽门区域)有人或物，红外探测器可能无法探测到。当司机或车站工作人员失误时，极易造成安全事故。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种轨道交通站台屏蔽门系统及其使用方法，用以解决现有轨道交通屏蔽门系统没有统计客流量进而无法准确保障人车安全的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种轨道交通站台屏蔽门系统，包括：

车厢客流计数器，用于在屏蔽门开启前采集该节车厢的乘客存量数据，将其发送至屏蔽门控制器；

立体视觉客流计数器，用于在屏蔽门开启至准备关闭的时段内采集乘客上下车客流数据，并在屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，将获得的客流数据和识别结果发送至屏蔽门控制器；

屏蔽门控制器，用于在列车到站后控制屏蔽门开启，进入乘降计数模式，根据上述客流数据结合存量数据判断是否超载，如果超载发出警报，直至不超载，在屏蔽门准备关闭时刻进入安全确认模式，根据上述识别结果判断屏蔽门区域是否安全，如果不安全发出警报，直到安全后控制屏蔽门关闭。

上述技术方案的有益效果如下：轨道交通站台屏蔽门系统带客流计数功能，在列车进站后分为乘降计数模式和安全计数模式两种工作模式。在乘降计数模式下，车厢客流计数器统计该节车厢内乘客存量数据，将其发送至屏蔽门控制器，然后，立体视觉客流计数器统计乘客上下车客流数据也将其发送至屏蔽门控制器，确认不超载后进入安全确认模式，在该模式下，立体视觉客流计数器监测屏蔽门区域(即屏蔽门与列车的间隙)，若发现有人或物，屏蔽门控制器发出警示，提醒乘客远离危险区域并通知工作人员，确保人车安全。该系统大大减轻了站台工作人员的工作压力，提高了乘客乘车效率，可以为轨道交通公司分析乘客出行习惯提供了大量数据，由于是直到确认不超载、屏蔽门区域无人且无物后，屏蔽门才关闭，充分保障了乘客和列车的安全，降低了发生安全事故的风险，提高了用户体验。

基于上述系统的进一步改进，该轨道交通站台屏蔽门系统还包括：

屏蔽门开关检测单元，用于检测列车到达各站台的时间，并将其发送至中控系统；

中控系统，用于根据上述列车到达各站台的时间与预设发车时间，获得各站台屏蔽门的开启时间，将所述开启时间与列车各节车厢满载额度发送至列车各节车厢的屏蔽门控制器，所述屏蔽门控制器控制其屏蔽门在所述开启时间进行开启，并根据所述满载额度与所述客流数据和存量数据之和进行比较，判断是否超载。

上述进一步改进方案的有益效果是：屏蔽门开关检测单元检测列车到达各站台的时间，中控系统将屏蔽门开启时间与各节车厢满载额度发送给屏蔽门控制器，在保证乘客和列车安全的同时，统计了列车到达各站台的时间，提高了地铁列车进出站的效率。

进一步，所述立体视觉客流计数器设置于屏蔽门区域内，包括：

计数器移动单元，用于在屏蔽门开启后、进入乘降计数模式前，带动立体视觉客流计数器移动至站台行人侧，在乘降计数模式结束后、进入安全确认模式之前，带动立体视觉客流计数器移动至站台轨道侧；

摄像头，用于在屏蔽门开启后的乘降计数模式下，采集站台行人侧图像，在安全确认模式下，采集该列车车厢的屏蔽门区域图像，将所述行人侧图像和屏蔽门区域图像发送至数据处理器；

数据处理器，用于识别上述行人侧图像和屏蔽门区域图像中的人形、物体，通过统计获得乘客上下车客流数据，并识别安全确认模式下所述屏蔽门区域是否有人或物，将获得的客流数据和识别结果发送至屏蔽门控制器。

上述进一步改进方案的有益效果是：列车到达之前，屏蔽门关闭，立体视觉客流计数器置于屏蔽门内的屏蔽门区域(屏蔽门与列车的间隙)，列车到达后，屏蔽门开启，计数器移动单元带动摄像头分别移动至适合采集站台行人侧以及屏蔽门区域图像的位置，进行图像采集，再通过数据处理器对所述图像进行识别获得准确的客流数据和识别结果，提高了立体视觉客流计数器装置使用的安全性和可靠性。

进一步，所述屏蔽门控制器包括：

载客数据获取模块，用于根据接收到的所述客流数据结合存量数据，计算当前车厢载客数额，并将其发送至分析控制模块；

分析控制模块，通过执行如下流程进行屏蔽门控制：

S1.在列车到站后控制屏蔽门在开启时间开启，发送控制指令一至计数器移动单元，通过所述控制指令一控制所述计数器移动单元带动摄像头从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置；

S2.采用乘降计数模式，获取载客数据获取模块获得的当前车厢载客数额，根据所述当前车厢载客数额与所述满载额度进行比较判断是否发生超载，如果前者大于满载额度，判定超载并发出警报一，直到不超载为止；

S3.不超载后控制立体视觉客流计数器从上述标准位置移动至站台轨道侧的屏蔽门区域；

S4.采用安全确认模式，根据所述识别结果判断是否安全，如果屏蔽门准备关闭时刻屏蔽门区域有人或物，判定不安全并发出警报二，直到安全后控制屏蔽门关闭为止。

上述进一步改进方案的有益效果是：通过载客数据获取模块计算当前车厢载客数额，分析控制模块通过当前车厢载客数额判断是否超载，不超载后进入安全确认模式，直到安全后控制所述屏蔽门正确关闭，并适时发送警报信号，提醒乘客注意及时行车计划和路线，提高了整个系统的稳定性。

进一步，所述屏蔽门控制器还包括：

通信模块，用于通过无线网络接收中控系统发出的各站台屏蔽门开启时间、列车各节车厢满载额度，将其传输至分析控制模块；

预警模块，用于获取所述警报一和警报二，根据所述警报发出不同的实时预警信号；所述实时预警信号包括声、光、图像或文字预警中的至少一种。

上述进一步改进方案的有益效果是：通过通信模块，可实现与中控系统无线互联，通过预警模块可以智能地提醒乘客或工作人员采取行动以防止车厢超载或发生安全事故，在很大程度上提高了系统的安全性。

进一步，所述计数器移动单元包括：位置传感器、控制器、驱动单元、执行机构；所述控制器的输入端一、二分别与分析控制模块输出端、位移传感器输出端连接，其输出端经驱动单元与执行机构连接；

所述位置传感器，用于检测摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度，将其传输至控制器；

所述控制器，用于在接收到控制指令一后，通过驱动单元控制执行机构带动摄像头从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置，然后根据位置传感器获得的摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置，在接收到指令二后，通过驱动单元控制执行机构带动摄像头从站台行人侧标准位置移动至屏蔽门区域，重复上述判断和调整；

所述驱动单元，用于根据控制器的控制，驱动执行机构带动摄像头运动，进行位置变更。

上述进一步改进方案的有益效果是：计数器移动单元通过位置传感器、控制器、驱动单元以及执行机构，能够高精度地带动摄像头进行各种位置变更拍色，使其满足各种拍摄要求，避免歪斜，提高了系统控制的可靠性。

进一步，所述执行机构采用机械臂形式，依次包括机座、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、手柄；其中，

所述机座，设置于屏蔽门顶部，用于为立体视觉客流计数器提供固定和支撑；

所述肩关节，用于连接机座和大臂，为大臂运动提供受力点；

所述肘关节，用于连接大臂和小臂，为小臂运动提供受力点；

所述腕关节，用于连接小臂和手柄，为手柄运动提供受力点；

所述手柄，用于固定摄像头。

上述进一步改进方案的有益效果是：执行机构采用机械臂的形式，适合在各种环境下移动至指定位置(安全位置)，例如有障碍物时可绕过障碍物，提高了运动过程的稳定性和精度。

另一方面，本发明实施例提供了一种轨道交通站台屏蔽门系统的使用方法，该方法包括如下步骤：

列车到站后、屏蔽门开启前预设时刻，车厢客流计数器采集该节车厢的乘客存量数据，并将其发送至屏蔽门控制器；

屏蔽门控制器控制屏蔽门开启，立体视觉客流计数器从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置；

进入乘降计数模式，通过立体视觉客流计数器获取乘客上下车实时客流数据，将所述客流数据结合存量数据与车厢满载额度比较，判断是否超载，如果超载发出警报一，直至不超载为止；

立体视觉客流计数器从站台行人侧标准位置移动至站台轨道屏蔽门区域预设位置；

进入安全确认模式，通过立体视觉客流计数器获取屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，根据获得的识别结果判断是否安全，如果识别结果为屏蔽门区域有人或物判定为不安全发出警报，直到安全后控制屏蔽门关闭。

采用上述方案的有益效果是：轨道交通站台屏蔽门系统带客流计数功能，在列车进站后分为乘降计数模式和安全计数模式两种工作模式。在乘降计数模式下，车厢客流计数器统计该节车厢内乘客存量数据，将其发送至屏蔽门控制器，然后，立体视觉客流计数器统计乘客上下车客流数据也将其发送至屏蔽门控制器，确认不超载后进入安全确认模式，在该模式下，立体视觉客流计数器监测屏蔽门区域(即屏蔽门与列车的间隙)，若发现有人或物，屏蔽门控制器发出警示，提醒乘客远离危险区域并通知工作人员，确保人车安全。该系统大大减轻了站台工作人员的工作压力，提高了乘客乘车效率，可以为轨道交通公司分析乘客出行习惯提供了大量数据，由于是直到确认不超载、屏蔽门区域无人且无物后，屏蔽门才关闭，充分保障了乘客和列车的安全，降低了发生安全事故的风险，提高了用户体验。

基于上述方法的进一步改进，所述屏蔽门控制器控制屏蔽门开启，立体视觉客流计数器移动至站台行人侧标准位置，进一步包括如下步骤：

到站后在预设开启时间，屏蔽门控制器通控制屏蔽门在开启时间开启，发送控制指令一至计数器移动单元；

根据所述控制指令一，计数器移动单元通过所述执行机构带动摄像头移动至站台行人侧预设位置；

通过位置传感器采集所述摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度；

根据所述实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置。

采用上述进一步改进方案的有益效果是：采用位移和角度反馈信息，控制执行机构带动摄像头移动至最佳拍摄图像的位置，能够避免歪斜，提高运动精度，减小误差。

进一步，所述将客流数据结合存量数据与车厢满载额度比较，判断是否超载，包括如下步骤；

多次采集所述客流数据和存量数据，删去明显偏离其他值的客流数据和存量数据，对删去后所得数据求平均值作为测量的客流数据和存量数据；

将获得的所述客流数据与存量数据进行加和运算，获得当前车厢客流量；

将所述当前车厢客流量与车厢满载额度进行比较，判断是否超载；如果前者大于后者，判定超载；否则，不超载。

采用上述进一步改进方案的有益效果是：对客流数据和存量数据进行统计学优化处理，经大量试验证明，能够有效提高数据的准确度，并减小误差。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例1轨道交通站台屏蔽门系统组成示意图；

图2为本发明实施例2立体视觉客流计数器组成示意图；

图3为本发明实施例2屏蔽门控制器组成示意图；

图4为本发明实施例2计数器移动单元组成示意图；

图5为本发明实施例2执行机构组成示意图；

附图标记：

1-机座；2-肩关节；3-大臂；4-肘关节；5-小臂；6-腕关节；

7-手柄。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

实施例1

本发明的一个具体实施例，公开了一种适用于地铁或轻轨的轨道交通站台屏蔽门系统，如图1所示，包括车厢客流计数器、立体视觉客流计数器、屏蔽门控制器。其中，车厢客流计数器的输出端、立体视觉客流计数器的输出端分别与屏蔽门控制器输入端连接。

车厢客流计数器，用于在屏蔽门开启前采集该节车厢的乘客存量数据，将其发送至屏蔽门控制器。

立体视觉客流计数器，用于在屏蔽门开启至准备关闭的时段内采集乘客上下车客流数据，并在屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，将获得的客流数据和识别结果发送至屏蔽门控制器。

屏蔽门控制器，用于在列车到站后控制屏蔽门开启，进入乘降计数模式，根据上述客流数据结合存量数据判断是否超载，如果超载发出警报，直至不超载，在屏蔽门准备关闭时刻进入安全确认模式，根据上述识别结果判断屏蔽门区域是否安全，如果不安全发出警报，直到安全后控制屏蔽门关闭。

可选地，列车每节车厢内分别设置车厢客流计数器，其可以设置于车厢顶部或侧壁。立体视觉客流计数器设置在站台行车侧的屏蔽门区域预设位置，具体可设置在屏蔽门区域的站台顶部、底部或侧壁。

与现有技术相比，本实施例提供的轨道交通站台屏蔽门系统带客流计数功能，在列车进站后分为乘降计数模式和安全计数模式两种工作模式；在乘降计数模式下，车厢客流计数器统计该节车厢内乘客存量数据，将其发送至屏蔽门控制器，然后，立体视觉客流计数器统计乘客上下车客流数据也将其发送至屏蔽门控制器，根据客流数据和存量数据进行超载判断，确认不超载后进入安全确认模式，在该模式下，立体视觉客流计数器监测屏蔽门区域(即屏蔽门与列车的间隙)，若发现有人或物，屏蔽门控制器发出警示，提醒乘客远离危险区域并通知工作人员，确保人车安全。该系统大大减轻了站台工作人员的工作压力，提高了乘客乘车效率，可以为轨道交通公司分析乘客出行习惯提供了大量数据，由于是直到确认屏蔽门区域无人且无物，屏蔽门才关闭，充分保障了乘客和列车的安全，降低了发生安全事故的风险。

实施例2

在实施例1的基础上进行改进，所述车厢客流计数器可采用现有的3D MLI sensor高精度客流计数器。该计数器能够可靠地识别密集人群的数量，不会漏计或多计。

优选地，该轨道交通站台屏蔽门系统还包括依次连接的屏蔽门开关检测单元和中控系统。

屏蔽门开关检测单元，用于检测列车到达各站台的时间，并将其发送至中控系统。示例性地，屏蔽门开关检测单元可采用布设于站台上的监控设备(例如摄像头)实现。

中控系统，用于根据上述列车到达各站台的时间与预设发车时间，获得各站台屏蔽门的开启时间(以及关闭时间)，将所述开启时间与列车各节车厢满载额度发送至列车各节车厢的屏蔽门控制器，所述屏蔽门控制器控制其屏蔽门在所述开启时间进行开启，并根据所述满载额度与所述客流数据和存量数据之和进行比较，判断是否超载。指挥员在中控系统输入预设发车时间进行指挥，实现各条线路的调度。示例性地，所述开启时间t可根据如下公式计算

t＝t₁+f(t₁,t₂)(1)

式中，t₁表示列车到达该站台的时间，t₂表示预设发车时间，函数f()可根据专家经验进行选择。

优选地，所述立体视觉客流计数器进一步包括依次连接的摄像头、计数器移动单元、数据处理器，如图2所示。

计数器移动单元，用于在屏蔽门开启后、进入乘降计数模式前，带动立体视觉客流计数器移动至站台行人侧，在乘降计数模式结束后、进入安全确认模式之前，带动立体视觉客流计数器移动至站台轨道侧。

摄像头，用于在屏蔽门开启后的乘降计数模式下，采集站台行人侧图像，在安全确认模式下，采集该列车车厢的屏蔽门区域图像，将所述行人侧图像和屏蔽门区域图像发送至数据处理器。示例性地，所述摄像头可采用现有的海康威视iDS-2CD6810F/C。

数据处理器，用于识别上述行人侧图像和屏蔽门区域图像中的人形、物体，通过统计获得乘客上下车客流数据，并识别安全确认模式下所述屏蔽门区域是否有人或物，将获得的客流数据和识别结果发送至屏蔽门控制器。

优选地，屏蔽门控制器进一步包括载客数据获取模块和分析控制模块，如图3所示。所述载客数据获取模块和分析控制模块的功能可通过软件编程实现。

载客数据获取模块，用于根据接收到的所述客流数据结合存量数据，计算当前车厢载客数额，并将其发送至分析控制模块。

分析控制模块，通过执行如下流程进行屏蔽门控制：

S1.在列车到站后控制屏蔽门在开启时间开启，发送控制指令一至计数器移动单元，通过所述控制指令一控制所述计数器移动单元带动摄像头从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置；

S2.采用乘降计数模式，获取载客数据获取模块获得的当前车厢载客数额，根据所述当前车厢载客数额与所述满载额度进行比较判断是否发生超载，如果前者大于满载额度，判定超载并发出警报一，直到不超载为止；

S3.不超载后控制立体视觉客流计数器从上述标准位置移动至站台轨道侧的屏蔽门区域；

S4.采用安全确认模式，根据所述识别结果判断是否安全，如果屏蔽门准备关闭时刻屏蔽门区域有人或物，判定不安全并发出警报二，直到安全后控制屏蔽门关闭为止。

优选地，屏蔽门控制器还包括通信模块和预警模块，如图3所示。其中，通信模块输出端与分析控制模块输入端连接，分析控制模块数据输出端与预警模块输入端连接。

通信模块，用于通过无线网络接收中控系统发出的各站台屏蔽门开启时间、列车各节车厢满载额度，将其传输至分析控制模块。

预警模块，用于获取所述警报一和警报二，根据所述警报发出不同的实时预警信号；所述实时预警信号包括声、光、图像或文字预警中的至少一种。

优选地，如图4所示，计数器移动单元包括：位置传感器、控制器、驱动单元、执行机构。控制器的输入端一、二分别与分析控制模块输出端、位移传感器输出端连接，其输出端经驱动单元与执行机构连接。

位置传感器，用于检测摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度，将其传输至控制器。

控制器，用于在接收到控制指令一后，通过驱动单元控制执行机构带动摄像头从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置，然后根据位置传感器获得的摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置，在接收到指令二后，通过驱动单元控制执行机构带动摄像头从站台行人侧标准位置移动至屏蔽门区域，重复上述判断和调整。

驱动单元，用于根据控制器的控制，驱动执行机构带动摄像头运动，进行位置变更。

优选地，执行机构可采用机械臂形式，依次包括机座1、肩关节2、大臂3、肘关节4、小臂5、腕关节6、手柄7，如图5所示。

机座1，设置于屏蔽门顶部，用于为立体视觉客流计数器提供固定和支撑。

肩关节2，用于连接机座1和大臂3，为大臂3运动提供受力点。

肘关节4，用于连接大臂3和小臂5，为小臂5运动提供受力点。

腕关节6，用于连接小臂5和手柄7，为手柄7运动提供受力点。

手柄7，用于固定摄像头。

与实施例1相比，本实施例的系统采用了屏蔽门开关检测单元检测列车到达各站台的时间，中控系统将根据列车到站时间计算得的屏蔽门开启时间与各节车厢满载额度发送给屏蔽门控制器。屏蔽门控制器在所述开启时间控制屏蔽门开启，然后控制高精度的计数器移动单元，通过位移和角度反馈高精度地将摄像头移动到最适合采集图像的位置，进行数据采集，直到判定不超载和安全确认后关闭屏蔽门，充分保证了乘客和列车的安全，进而提高了屏蔽门系统的安全性、稳定性和可靠性。

实施例3

本发明还公开了一种实施例1所述轨道交通站台屏蔽门系统的使用方法，包括如下步骤：

SS1.列车到站后、屏蔽门开启前预设时刻，车厢客流计数器采集该节车厢的乘客存量数据，并将其发送至屏蔽门控制器；

SS2.屏蔽门控制器控制屏蔽门开启，立体视觉客流计数器从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置；

SS3.进入乘降计数模式，通过立体视觉客流计数器获取乘客上下车实时客流数据，将所述客流数据结合存量数据与车厢满载额度比较，判断是否超载，如果超载发出警报，直至不超载为止；

SS4.立体视觉客流计数器从站台行人侧标准位置移动至站台轨道屏蔽门区域预设位置；

SS5.进入安全确认模式，通过立体视觉客流计数器获取屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，根据获得的识别结果判断是否安全，如果识别结果为屏蔽门区域有人或物判定为不安全发出警报，直到安全后控制屏蔽门关闭。

实施例4

在实施例3基础上优化，本发明还公开了一种实施例2所述轨道交通站台屏蔽门系统的使用方法，上述步骤SS2进一步包括如下步骤：

SS21.到站后在预设开启时间，屏蔽门控制器通控制屏蔽门在开启时间开启，发送控制指令一至计数器移动单元；

SS22.根据所述控制指令一，计数器移动单元通过所述执行机构带动摄像头移动至站台行人侧预设位置；

SS23.通过位置传感器采集所述摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度；

SS24.根据所述实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置。

优选地，上述步骤SS4进一步包括如下步骤：

SS41.屏蔽门控制器发送控制指令二至计数器移动单元；

SS42.根据所述控制指令二，计数器移动单元通过所述执行机构带动摄像头从站台行人侧标准位置移动至站台行车侧屏蔽门区域预设位置；

SS23.通过位置传感器采集所述摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度；

SS44.根据所述实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置。

优选地，步骤SS3中，将客流数据结合存量数据与车厢满载额度比较，判断是否超载，进一步包括如下步骤：

SS31.多次采集所述客流数据和存量数据，删去明显偏离其他值的客流数据和存量数据，对删去后所得数据求平均值作为测量的客流数据Q_i和存量数据P_i；i表示列车的第i节车厢；

SS32.将获得的所述客流数据Q_i与存量数据P_i进行加和运算

R_i＝P_i+Q_i (2)

获得当前车厢客流量R_i；

SS33.将所述当前车厢客流量R_i与车厢满载额度|R_i|进行比较，判断是否超载；如果前者大于后者，判定超载；否则，不超载。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种轨道交通站台屏蔽门系统，其特征在于，包括：

车厢客流计数器，用于在屏蔽门开启前采集该节车厢的乘客存量数据，将其发送至屏蔽门控制器；

立体视觉客流计数器，用于在屏蔽门开启至准备关闭的时段内采集乘客上下车客流数据，并在屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，将获得的客流数据和识别结果发送至屏蔽门控制器；

屏蔽门控制器，用于在列车到站后控制屏蔽门开启，进入乘降计数模式，根据上述客流数据结合存量数据判断是否超载，如果超载发出警报，直至不超载，在屏蔽门准备关闭时刻进入安全确认模式，根据上述识别结果判断屏蔽门区域是否安全，如果不安全发出警报，直到安全后控制屏蔽门关闭；

所述立体视觉客流计数器设置于屏蔽门区域内，包括：

计数器移动单元，用于在屏蔽门开启后、进入乘降计数模式前，带动立体视觉客流计数器移动至站台行人侧，在乘降计数模式结束后、进入安全确认模式之前，带动立体视觉客流计数器移动至站台轨道侧；

摄像头，用于在屏蔽门开启后的乘降计数模式下，采集站台行人侧图像，在安全确认模式下，采集该列车车厢的屏蔽门区域图像，将所述行人侧图像和屏蔽门区域图像发送至数据处理器；

数据处理器，用于识别上述行人侧图像和屏蔽门区域图像中的人形、物体，通过统计获得乘客上下车客流数据，并识别安全确认模式下所述屏蔽门区域是否有人或物，将获得的客流数据和识别结果发送至屏蔽门控制器。

2.根据权利要求1所述的轨道交通站台屏蔽门系统，其特征在于，还包括：

屏蔽门开关检测单元，用于检测列车到达各站台的时间，并将其发送至中控系统；

中控系统，用于根据上述列车到达各站台的时间与预设发车时间，获得各站台屏蔽门的开启时间，将所述开启时间与列车各节车厢满载额度发送至列车各节车厢的屏蔽门控制器，所述屏蔽门控制器控制其屏蔽门在所述开启时间进行开启，并根据所述满载额度与所述客流数据和存量数据之和进行比较，判断是否超载。

3.根据权利要求1所述的轨道交通站台屏蔽门系统，其特征在于，所述屏蔽门控制器包括：

载客数据获取模块，用于根据接收到的所述客流数据结合存量数据，计算当前车厢载客数额，并将其发送至分析控制模块；

分析控制模块，通过执行如下流程进行屏蔽门控制：

S1.到站后控制屏蔽门在开启时间开启，发送控制指令一至计数器移动单元，通过所述控制指令一控制所述计数器移动单元带动摄像头从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置；

S2.采用乘降计数模式，获取载客数据获取模块获得的当前车厢载客数额，根据所述当前车厢载客数额与满载额度进行比较判断是否发生超载，如果前者大于满载额度，判定超载并发出警报一，直到不超载为止；

S3.不超载后控制立体视觉客流计数器从上述标准位置移动至站台轨道侧的屏蔽门区域；

S4.采用安全确认模式，根据所述识别结果判断是否安全，如果屏蔽门准备关闭时刻屏蔽门区域有人或物，判定不安全并发出警报二，直到安全后控制屏蔽门关闭为止。

4.根据权利要求3所述的轨道交通站台屏蔽门系统，其特征在于，所述屏蔽门控制器还包括：

通信模块，用于通过无线网络接收中控系统发出的各站台屏蔽门开启时间、列车各节车厢满载额度，将其传输至分析控制模块；

预警模块，用于获取所述警报一和警报二，根据所述警报发出不同的实时预警信号；所述实时预警信号包括声、光、图像或文字预警中的至少一种。

5.根据权利要求3或4所述的轨道交通站台屏蔽门系统，其特征在于，所述计数器移动单元包括：位置传感器、控制器、驱动单元、执行机构；所述控制器的输入端一、二分别与分析控制模块输出端、位移传感器输出端连接，其输出端经驱动单元与执行机构连接；

所述位置传感器，用于检测摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度，将其传输至控制器；

所述控制器，用于在接收到控制指令一后，通过驱动单元控制执行机构带动摄像头从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置，然后根据位置传感器获得的摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置，在接收到指令二后，通过驱动单元控制执行机构带动摄像头从站台行人侧标准位置移动至屏蔽门区域，重复上述判断和调整；

所述驱动单元，用于根据控制器的控制，驱动执行机构带动摄像头运动，进行位置变更。

6.根据权利要求5所述的轨道交通站台屏蔽门系统，其特征在于，所述执行机构采用机械臂形式，依次包括机座、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、手柄；其中，

所述机座，设置于屏蔽门顶部，用于为立体视觉客流计数器提供固定和支撑；

所述肩关节，用于连接机座和大臂，为大臂运动提供受力点；

所述肘关节，用于连接大臂和小臂，为小臂运动提供受力点；

所述腕关节，用于连接小臂和手柄，为手柄运动提供受力点；

所述手柄，用于固定摄像头。

7.一种权利要求6所述轨道交通站台屏蔽门系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

列车到站后、屏蔽门开启前预设时刻，车厢客流计数器采集该节车厢的乘客存量数据，并将其发送至屏蔽门控制器；

屏蔽门控制器控制屏蔽门开启，立体视觉客流计数器从屏蔽门区域移动至站台行人侧标准位置；

进入乘降计数模式，通过立体视觉客流计数器获取乘客上下车实时客流数据，将所述客流数据结合存量数据与车厢满载额度比较，判断是否超载，如果超载发出警报，直至不超载为止；

立体视觉客流计数器从站台行人侧标准位置移动至站台轨道屏蔽门区域预设位置；

进入安全确认模式，通过立体视觉客流计数器获取屏蔽门准备关闭时刻识别屏蔽门区域是否有人或物，根据获得的识别结果判断是否安全，如果识别结果为屏蔽门区域有人或物判定为不安全发出警报，直到安全后控制屏蔽门关闭；

所述屏蔽门控制器控制屏蔽门开启，立体视觉客流计数器移动至站台行人侧标准位置，进一步包括如下步骤：

到站后在预设开启时间，屏蔽门控制器通控制屏蔽门在开启时间开启，发送控制指令一至计数器移动单元；

根据所述控制指令一，计数器移动单元通过所述执行机构带动摄像头移动至站台行人侧预设位置；

通过位置传感器采集所述摄像头当前位置偏离标准位置的实际位移和角度；

根据所述实际位移和角度判断是否需要调整摄像头位置，如果所述位移和角度均为0，判定不需要调整，否则，按所述位移和角度反向通过驱动单元控制执行机构带动摄像头调整至标准位置。

8.根据权利要求7所述的轨道交通站台屏蔽门系统的使用方法，其特征在于，所述将客流数据结合存量数据与车厢满载额度比较，判断是否超载，进一步包括如下步骤；

多次采集所述客流数据和存量数据，删去明显偏离其他值的客流数据和存量数据，对删去后所得数据求平均值作为测量的客流数据和存量数据；

将获得的所述客流数据与存量数据进行加和运算，获得当前车厢客流量；

将所述当前车厢客流量与车厢满载额度进行比较，判断是否超载；如果前者大于后者，判定超载；否则，不超载。

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