CN113383368A - 乘车许可判断装置以及乘车许可判断方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种乘车许可判断装置以及乘车许可判断方法。乘车许可判断装置(1)具有控制器(20)，该控制器(20)利用在车辆搭载的传感器(10)，至少对在车辆行驶过程中在车辆的周围存在的人的规定动作进行检测。控制器(20)在车辆行驶过程中检测到人的规定动作的情况下，确定车辆的停车地点，控制车辆以使车辆停止在确定的停车地点，在使车辆在停车地点停止后，在识别出车辆在行驶过程中检测到的人的情况下，对在车辆搭载的规定设备进行控制，以使该人可乘坐车辆。

Description

乘车许可判断装置以及乘车许可判断方法

技术领域

本发明涉及乘车许可判断装置以及乘车许可判断方法。

背景技术

以往，已知一种技术，该技术根据图像识别在车辆周围存在的人的面部方向、或该人的动作(例如举手等)，向出租车司机通报希望乘车人的有无(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012-14482号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

近年来，无人驾驶的自动驾驶车辆的研发非常活跃。此外，涉及利用自动驾驶车辆作为出租车服务的、所谓的机器人出租车的验证实验也正在发展。上述机器人出租车以如下的服务为前提，即，从用户的移动终端等提前接受预约，将用户从预约中包含的上车地点送至下车地点。然而，相对于行驶的机器人出租车，虽然也可以假设现场的行人希望立即利用该出租车的情况，但却没有办法在现场叫停机器人出租车。另外，即使叫停了机器人出租车，在已停车的机器人出租车不慎解除了车门锁的情况下，也可能使发出乘车信号的人以外的其他人错误乘入车辆。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种乘车许可判断装置以及乘车许可判断方法，能够使发出希望乘车信号的人乘车。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的一个方式的乘车许可判断装置具有控制器，该控制器利用在车辆搭载的传感器，至少对在车辆行驶过程中在车辆周围存在的人的规定动作进行检测。控制器在车辆行驶过程中检测到人的规定动作的情况下，确定车辆的停车地点，控制车辆，使车辆在确定的停车地点停止，在使车辆在停车地点停止后，在识别出车辆在行驶过程中检测到的人的情况下，控制在车辆搭载的规定设备，使该人乘车。

发明的效果

根据本发明，能够使发出希望乘车信号的人乘车。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的乘车许可判断装置的结构概要图。

图2是说明使用者的规定动作的一个例子的图。

图3是说明停车地点的一个例子的图。

图4是说明在使用者的移动终端显示的消息的一个例子的图。

图5是说明本发明的第一实施方式的乘车许可判断装置的一个动作例的流程图。

图6是说明本发明的第一实施方式的乘车许可判断装置的使用场景的一个例子的图。

图7是本发明的第二实施方式的乘车许可判断装置的结构概要图。

图8是说明本发明的第二实施方式的乘车许可判断装置的一个动作例的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，针对本发明的实施方式进行说明。在附图的说明中，对于相同的部分使用相同的标记，省略说明。

(第一实施方式)

(乘车许可判断装置的结构例)

参照图1，针对本实施方式的乘车许可判断装置1的结构例进行说明。作为一个例子，乘车许可判断装置1搭载在无人驾驶的自动驾驶车辆上。在本实施方式中，将自动驾驶车辆作为出租车来进行说明。因此，无人驾驶的自动驾驶车辆也可以表达为机器人出租车或无人驾驶出租车。但是，乘车许可判断装置1不限于只搭载在自动驾驶车辆上。乘车许可判断装置1也可以搭载在有人驾驶的车辆上。有人驾驶的车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。另外，有人驾驶的车辆也可以是可对自动驾驶与手动驾驶进行切换的车辆。由无人驾驶的自动驾驶车辆控制的自动驾驶等级为四级以上。由有人驾驶的车辆控制的自动驾驶等级为一级以上。

如图1所示，乘车许可判断装置1具有：传感器10、GPS接收器12、控制器20、存储装置13、扬声器14、显示器15、以及认证装置16。

传感器10是搭载于自动驾驶车辆、且对自动驾驶车辆周围的物体进行检测的装置。传感器10包括：相机、读卡器、雷达、毫米波雷达、激光测距仪、以及声纳等。传感器10将包括与自动驾驶车辆不同的其它车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体、以及包括障碍物、坠落物、以及停放车辆的静止物体作为自动驾驶车辆周围的物体进行检测。另外，传感器10对移动物体及静止物体相对于自动驾驶车辆的位置、姿势(偏航角)、大小、速度、加速度、减速度、以及偏航率进行检测。另外，传感器10也可以包括车轮速传感器、操舵角传感器、以及陀螺仪传感器等。传感器10将检测出的信息向控制器20输出。需要说明的是，在本实施方式中，也可以将传感器10替换为相机。

GPS接收器12通过接收来自人造卫星的电波，对地上的自动驾驶车辆的位置信息进行检测。GPS接收器12所检测的自动驾驶车辆的位置信息包括纬度信息、以及经度信息。GPS接收器12将检测出的自动驾驶车辆的位置信息向控制器20输出。

控制器20是具有CPU(中央处理装置)、存储器、以及输入输出部的通用微型计算机。微型计算机中安装有用于作为乘车许可判断装置1而发挥作用的计算机程序。通过执行计算机程序，微型计算机作为乘车许可判断装置1所具有的多个信息处理回路而发挥作用。需要说明的是，在此，表示了由软件来实现乘车许可判断装置1所具有的多个信息处理回路的例子，但是，当然也可以准备用于执行如下所示的各信息处理的专用硬件，来构成信息处理回路。另外，也可以由单独的硬件构成多个信息处理回路。控制器20作为多个信息处理回路的一个例子而具有通信部21、检测部22、停车地点确定部23、路线设定部24、引导部25、速度计算部26、识别部27、车门控制部28、以及车辆控制部29。

扬声器14设置在自动驾驶车辆的车厢内(内侧)或者车外(外侧)，输出声音。显示器15设置在自动驾驶车辆的车厢内(内侧)或者车外(外侧)，输出图像。图像包括静止图像以及运动图像。在显示器15设置在车外的情况下，只要设置在希望乘车人容易看见的位置即可。作为一个例子，上述位置是车门18的下侧(下半部分)。需要说明的是，显示器15具有触控面板功能。

通信部21是与通信网络连接、与数据中心(未图示)进行数据的接收/发送的接口。通信网络由无线通信方式构成，例如为因特网。作为一个例子，数据中心利用因特网，远程控制自动驾驶车辆。

检测部22利用传感器10，在自动驾驶车辆行驶过程中对在自动驾驶车辆周围存在的行人进行检测。具体而言，首先，检测部22根据由传感器10获取到的图像(也包括运动图像)，提取多个目标。目标是多个像素的集合体。多个目标包括行人的手、肘、肩、头部、胸、腰、膝盖、脚踝、脚趾、各手指、眼、耳、鼻、口等。需要说明的是，检测部22也可以提取包括行人的眼、耳、鼻、口等的目标作为行人的面部。为了方便提取目标，检测部22也可以除去图像的噪声、变形等。此外，检测部22也可以强调目标的轮廓，或调整图像的亮度、色度。由此，检测部22方便提取目标。检测部22相对于提取到的目标进行模式匹配。作为一个例子，模式匹配是指，将提取到的目标A与学习数据进行对比，识别出提取到的目标A为行人的面部。需要说明的是，用于模式匹配的学习数据存储在存储装置13中。通过模式匹配，检测部22能够将在自动驾驶车辆周围存在的目标检测为行人。需要说明的是，存储装置13是与控制器20的存储器不同的存储装置，例如硬盘、固态驱动器等。

检测部22在检测到行人时，也检测行人的动作。如上所述，目标包括行人的手、肘等，所以，上述目标的时序数据为表示行人的手、肘等的动作的数据。也就是说，由传感器10获取到的运动图像包括行人的器官部位(上述手、肘等)的动作的时序信息。上述器官部位的时序信息可以为二维信息，也可以为三维信息。

此外，检测部22在检测到行人的动作时，判定该动作是否为规定的动作。作为一个例子，规定动作是指行人举手。更详细地说，行人举手是如图2所示行人50向自动驾驶车辆40举手的动作。判定方法也利用模式匹配。向自动驾驶车辆40举手的动作预先作为学习数据而登记在存储装置13中。学习数据为了可对应于各种行人而包括分类为性别、年龄、身高、体重等的大量的举手数据。检测部22将行人50的动作与学习数据进行对比，判定行人50的动作是否与学习数据一致或者类似。在行人50的动作与学习数据一致或者类似的情况下，检测部22判定行人50向自动驾驶车辆40举手。需要说明的是，检测部22除了行人50的举手以外，还可以考虑将行人50的面部方向、身体方向、手掌方向等作为行人50的动作，判定行人50是否向自动驾驶车辆40举手。在该情况下，只要将行人50的面部方向、身体方向、手掌方向朝向自动驾驶车辆40这样的动作预先作为学习数据而登记在存储装置13中即可。在行人50的动作(行人50的面部方向、身体方向、手掌方向、举手朝向自动驾驶车辆40)与学习数据一致或者类似的情况下，检测部22也可以判定行人50向自动驾驶车辆40举手。

在判定行人50向自动驾驶车辆40举手的情况下，检测部22将行人50检测为希望乘坐自动驾驶车辆40的希望乘车人50。需要说明的是，虽然说明了规定动作为行人50举手，但不限于此。规定动作只要能够判定行人50的乘车意愿、乘车信号即可。例如，规定动作也可以是行人50向自动驾驶车辆40伸手指的动作。本实施方式的乘车许可判断装置1为了在由检测部22检测出行人50为希望乘车人50时使该希望乘车人50乘坐自动驾驶车辆40而使用。

另外，检测部22在检测到希望乘车人50的情况下，将表示希望乘车人50的特征的信息登记在存储装置13中。表示希望乘车人50的特征的信息是指，上述的表示希望乘车人50的特征的目标的时序数据。最具代表性的是希望乘车人50的面部图像的时序数据。但是，表示希望乘车人50的特征的信息不限于此。表示希望乘车人50的特征的信息也可以包括服装、身高、有无同伴等。关于希望乘车人50的服装及身高，可以通过对图像进行边缘检测处理来获取。关于有无同伴，在通过对图像进行模式匹配处理、在希望乘车人50的附近检测到人的情况下，将该人作为同伴来获取信息。此外，表示希望乘车人50的特征的信息也可以包括希望乘车人50的位置信息。希望乘车人50的位置信息可以如下求出。由传感器10获取到的图像中包括传感器10的位置信息(纬度信息、经度信息、方向信息)。传感器10至希望乘车人50的距离例如可以通过利用了两张图像的视差的图像处理来求出。由此，基于传感器10的位置信息、以及传感器10至希望乘车人50的距离，能够计算希望乘车人50的位置信息。需要说明的是，传感器10至希望乘车人50的距离也可以从读卡器等的数据来获取。

自动驾驶车辆40在行驶过程中，在检测部22检测到在自动驾驶车辆40周围存在的希望乘车人50时，停车地点确定部23确定自动驾驶车辆40可安全停车的地点(下面有时简称为停车地点)。做为一个例子，停车地点确定部23参照在存储装置13中存储的地图数据库13a，确定停车地点。该地图数据库13a中存储有自动驾驶车辆40可安全停车的地点。停车地点包括路边区域、规定的停车空间等。如图3所示，当希望乘车人50附近有停车专用空间60时，自动驾驶车辆40在停车专用空间60停车。地图数据库13a中也可以存储自动驾驶车辆40不可停车的地点。在该情况下，乘车许可判断装置1将除了不可停车的地点以外的地点都识别为自动驾驶车辆40可安全停车的地点。不可停车的地点包括十字路口、人行横道、铁路道口等法律禁止停车的地点。

另外，地图数据库13a中存储有道路信息、设施信息等自动驾驶行驶所需要的各种数据。道路信息包括道路的车道数、道路分界线等信息。地图数据库13a根据控制器20的请求，将地图信息向控制器20输出。需要说明的是，道路信息等各种数据不限于一定从地图数据库13a获取，可以由传感器10获取，另外也可以利用车-车间通信、路-车间通信来获取。另外，在道路信息等各种数据存储在外部设置的服务器中的情况下，控制器20也可以通过通信随时从服务器获取上述数据。另外，控制器20也可以从在外部设置的服务器定期得到最新的地图信息，更新已有的地图信息。

需要说明的是，停车地点确定部23也可以基于上述希望乘车人50的位置信息，来确定停车地点。当自动驾驶车辆40可以在希望乘车人50附近停车时，会提高希望乘车人50的便利性。

路线设定部24对自动驾驶车辆40巡回时的路线进行设定。另外，路线设定部24在由停车地点确定部23确定了停车地点的情况下，改变巡回时的路线，并设定至停车地点的新路线。例如，路线设定部24参照地图数据库13a，设定以最短距离可从当前地点到达停车地点的新路线。需要说明的是，路线设定部24也可以考虑道路的复杂状况等，设定以最短时间可从当前地点到达停车地点的新路线。

引导部25将希望乘车人50引导至停车地点。例如，引导部25在显示器15上显示“在前方30m的便利店前停车”这样的消息。看到显示器15上的消息的希望乘车人50可以对自动驾驶车辆40的停车地点一目了然。另外，引导部25也可以向希望乘车人50携带的移动终端(例如智能手机)通报停车地点。如图4所示，通过向移动终端70显示“在前方30m的便利店前停车”这样的消息，希望乘车人50能够对自动驾驶车辆40的停车地点一目了然。需要说明的是，向移动终端70发送消息的通报方法可以例举出如下的方法，即，利用预先进行了会员登记的希望乘车人50的邮箱。在会员登记的信息中包括面部图像信息的情况下，引导部25从会员登记的数据库中提取与由检测部22检测出的希望乘车人50的面部图像信息一致或者类似的面部图像信息。然后，引导部25向与提取到的面部图像信息相关联的邮箱发送消息。由此，实现向移动终端70通报消息。

速度计算部26根据检测到的希望乘车人50举手的地点，计算希望乘车人50步行到达停车地点所需要的时间。上述时间在下面有时简称为预计到达时间。预计到达时间通过由希望乘车人50的步行速度去除检测到的希望乘车人50举手的地点至停车地点的距离来计算。检测出的希望乘车人50举手的地点至停车地点的距离基于检测出的希望乘车人50举手的地点的位置信息、以及停车地点的位置信息来计算。检测出的希望乘车人50举手的地点的位置信息可以通过上述方法来获取。停车地点的位置信息存储在地图数据库13a中。希望乘车人50的步行速度通过由时间去除图像间的希望乘车人50的位置信息的变化来求出。这样计算的预计到达时间在希望乘车人50取消乘车时使用。速度计算部26将从自动驾驶车辆40在停车地点停止后以不能识别希望乘车人50的状态所经过的时间(下面有时简称为经过时间)与计算的预计到达时间+α进行比较。在不能识别希望乘车人50的状态下所经过的时间超过预计到达时间+α的情况下，速度计算部26判定乘车被取消。在乘车被取消的情况下，使自动驾驶车辆40停车是浪费时间，所以车辆控制部29使自动驾驶车辆40开始行驶。由此，能够减少自动驾驶车辆40浪费的等待时间。需要说明的是，关于与预计到达时间相加的α的值，可以根据希望乘车人50的属性(例如身高)等适当改变。另外，α的值也可以为0。

识别部27在自动驾驶车辆40于停车地点停止后，对在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到的希望乘车人50进行识别。具体而言，首先，识别部27利用传感器10，检测停车地点周边的行人。然后，识别部27对行人的面部、服装、身高、有无同伴等行人的信息进行检测。对停车地点周边的行人进行检测的原因是因为假设希望乘车人50包含在停车地点周边的行人中。作为一个例子，停车地点周边是指以停车地点为中心的半径5m的范围内。在停车地点周边检测出行人的情况下，识别部27将检测出的行人的信息与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息进行对比，判定行人与希望乘车人50的信息是否一致或者类似。例如，识别部27判定行人的面部图像与希望乘车人50的面部图像是否一致或者类似。在行人的面部图像与希望乘车人50的面部图像一致或者类似的情况下，识别部27将该行人识别为希望乘车人50。当然，除了希望乘车人50的面部图像以外，识别部27也可以将在存储装置13中登记的希望乘车人50及行人双方的服装、身高、有无同伴等进行对比，来进行上述判定。

车门控制部28对自动驾驶车辆40的车门18进行锁定(上锁)及锁定的解除、以及车门18的开/闭进行控制。在由识别部27识别出希望乘车人50时，车门控制部28解除车门18的上锁装置即车门锁。由此，使希望乘车人50能够打开或关闭车门18，所以，希望乘车人50能够打开车门18，乘坐自动驾驶车辆40。另外，车门控制部28也可以在解除了车门锁后，控制车门18的开闭装置，使车门18自动打开。由此，希望乘车人50可以不接触车门18地乘坐自动驾驶车辆40。需要说明的是，车门18的自动开/闭须在不危及希望乘车人50的情况下实施。例如，车门控制部28在进行车门18的自动开/闭时，利用扬声器14，向希望乘车人50通报“车门打开，请远离车门”。

另外，车门控制部28也可以将在自动驾驶车辆40的车外(外侧)设置的认证装置16从非活动状态变更为活动状态。作为一个例子，认证装置16为触控面板式装置，是利用非接触式IC卡等可进行认证或结算的装置。针对利用非接触式IC卡等的认证或结算进行说明。在车门控制部28将认证装置16从非活动状态变更为活动状态时，因为由识别部27进行的希望乘车人50的识别已经完成，所以，利用非接触式IC卡等的认证表示乘车意图的最终确认。利用非接触式IC卡等的结算表示预付费。非活动状态是非接触式IC卡等不反应的状态。另一方面，活动状态是非接触式IC卡等反应的状态。在由识别部27进行的希望乘车人50的识别完成后，车门控制部28将认证装置16从非活动状态变更为活动状态。由此，希望乘车人50能够利用非接触式IC卡等顺利地进行认证或结算。在由认证装置16进行的认证或结算完成后，车门控制部28解除车门锁。由此，希望乘车人50能够乘坐自动驾驶车辆40。

车辆控制部29为了使自动驾驶车辆40沿路线设定部24设定的路线行驶，基于由传感器10获取到的信息，对制动器促动器、加速器踏板促动器、转向促动器等进行控制。由此，实现自动驾驶。

接着，参照图5的流程图，对乘车许可判断装置1的一个动作例进行说明。

在步骤S101中，自动驾驶车辆40依照预先设定的路线巡回。预先设定的路线可以是由路线设定部24设定的路线，也可以是由数据中心设定的路线。

在自动驾驶车辆40沿预先设定的路线巡回时，检测部22利用传感器10对行人进行检测(步骤S103)。检测部22判定检测到的行人的动作是否为规定动作。具体而言，检测部22判定行人是否向自动驾驶车辆40举手。在行人50的动作与在存储装置13登记的学习数据一致或者类似的情况下，检测部22判定行人50向自动驾驶车辆40举手(在步骤S105中为Yes)。此时，检测部22将行人50检测为希望乘坐自动驾驶车辆40的希望乘车人50。另一方面，在行人的动作不是规定动作的情况下(在步骤S105中为No)，处理返回步骤S101。

处理进入步骤S107，引导部25判定希望乘车人50能否乘车。在自动驾驶车辆40已被与希望乘车人50不同的其他使用者预约的情况下，希望乘车人50不能乘车。在该情况下(在步骤S107中为No)，处理进入步骤S127，引导部25进行其它车辆的调配。具体而言，引导部25将自动驾驶车辆40当前地点的位置信息向其它车辆发送，指示其它车辆到达自动驾驶车辆40的当前地点。这样，引导部25具有相对于希望乘车人50进行车辆调配服务的功能。由此，希望乘车人50不必找寻其它车辆，能够乘坐其它车辆。需要说明的是，自动驾驶车辆40与其它车辆的通信可以直接执行，也可以经由数据中心来执行。另外，其它车辆可以是与自动驾驶车辆40相同的机器人出租车，也可以是普通的出租车。自动驾驶车辆40与其它车辆的通信可以利用因特网。需要说明的是，自动驾驶车辆40也存在不论是否预约、而不能使希望乘车人50乘车的情况。例如，在希望乘车人50举手的时刻正是自动驾驶车辆40通过希望乘车人50前的情况下，因为自动驾驶车辆40不能顺利地停车，所以不能让希望乘车人50乘车。在该情况下，引导部25也可以进行其它车辆的调配。由此，希望乘车人50不必找寻其它车辆，而能够乘坐其它车辆。

在希望乘车人50可以乘车的情况下(在步骤S107中为Yes)，检测部22将表示希望乘车人50的特征的信息登记在存储装置13中。表示希望乘车人50的特征的信息如上所述包括由传感器10检测出的希望乘车人50的面部图像、服装、身高、有无同伴、以及希望乘车人50的位置信息等。

处理进入步骤S111，停车地点确定部23参照地图数据库13a，确定自动驾驶车辆40可安全停车的停车地点。处理进入步骤S113，路线设定部24改变巡回时的路线，设定抵达由停车地点确定部23确定的停车地点的新路线。

处理进入步骤S115，引导部25显示用于向希望乘车人50通报停车地点的消息。例如，引导部25在显示器15上显示“在前方30m的便利店前停车”这样的消息。另外，引导部25也可以向希望乘车人50携带的移动终端70通报停车地点(参照图4)。看到显示器15或移动终端70的消息的希望乘车人50能够对自动驾驶车辆40的停车地点一目了然。

处理进入步骤S117，车辆控制部29使自动驾驶车辆40沿在步骤S113中重新设定的路线行驶，使自动驾驶车辆40在停车地点停止。之后，处理进入步骤S119，速度计算部26计算从检测出希望乘车人50举手的地点至希望乘车人50步行到达停车地点所需要的预计到达时间。

处理进入步骤S121，识别部27利用传感器10对停车地点周边的行人进行检测。对停车地点周边的行人进行检测的原因是因为假设希望乘车人50包含在停车地点周边的行人中。在停车地点周边检测到行人的情况下(在步骤S121中为Yes)，识别部27将检测到的行人的信息与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息进行对比，判定行人与希望乘车人50的信息是否一致或者类似。例如，识别部27判定行人的面部图像与希望乘车人50的面部图像一致或者类似。在行人的面部图像与希望乘车人50的面部图像一致或者类似的情况下，识别部27将该行人识别为希望乘车人50。当然，除了希望乘车人50的面部图像以外，识别部27还可以将在存储装置13中登记的希望乘车人50及行人双方的服装、身高、以及有无同伴等进行对比，进行上述判定。

在识别部27将停车地点周边的行人识别为希望乘车人50的情况下(在步骤S123中为Yes)，处理进入步骤S133，车门控制部28对在自动驾驶车辆40搭载的规定设备进行控制，以使希望乘车人50可利用。换言之，车门控制部28为了使希望乘车人50可乘坐自动驾驶车辆40，对在自动驾驶车辆40搭载的规定设备进行控制。规定设备例如是车门18的开闭装置或者上锁装置。车门18的开闭装置也可以表达为控制车门18开/闭的车门开闭控制装置。另外，车门18的上锁装置也可以表达为控制车门18上锁及解锁的车门锁控制装置。在步骤S133中，车门控制部28解除车门18的上锁装置即车门锁。由此，使希望乘车人50能够打开或关闭车门18，所以，希望乘车人50能够打开车门18，乘坐自动驾驶车辆40。另外，车门控制部28也可以在解除了车门锁后，控制车门18的开闭装置，使车门18自动打开。由此，希望乘车人50能够不接触车门18地乘坐自动驾驶车辆40。另外，规定设备中也包括认证装置16。车门控制部28也可以将在自动驾驶车辆40的车外(外侧)设置的认证装置16从非活动状态变更为活动状态。由此，希望乘车人50能够利用非接触式IC卡等，顺利地进行认证或结算。在由认证装置16进行的认证或结算完成后，车门控制部28解除车门锁。由此，希望乘车人50能够乘坐自动驾驶车辆40。

在步骤S121中，在自动驾驶车辆40在停车地点停止后，在停车地点周边未检测到行人的情况下(在步骤S121中为No)，处理进行步骤S129，识别部27判定希望乘车人50是否离开。希望乘车人50离开是指希望乘车人50远离自动驾驶车辆40而去。希望乘车人50远离自动驾驶车辆40而去是指假设希望乘车人50没有乘车意图。由此，在本实施方式中，希望乘车人50离开表示取消乘车。识别部27在自动驾驶车辆40于停车地点停止后、希望乘车人50与自动驾驶车辆40的距离随着时间的经过而增大的情况下，判定希望乘车人50已离开。步骤S129的处理发生在由传感器10持续检测由步骤S105检测到的希望乘车人50、且未在停车地点周边的情况下。希望乘车人50与自动驾驶车辆40的距离是传感器10至希望乘车人50的距离，上述距离可以通过利用了两张图像的视差的图像处理来求出。需要说明的是，希望乘车人50与自动驾驶车辆40的距离随着时间的经过而增大，是指希望乘车人50在规定时间内继续远离自动驾驶车辆40、或者希望乘车人50与自动驾驶车辆40远离规定距离以上。在判定希望乘车人50已离开的情况下(在步骤S129中为Yes)，也就是说在乘车被取消的情况下，使自动驾驶车辆40停止是浪费时间。由此，在该情况下，处理返回步骤S101，车辆控制部29使自动驾驶车辆40开始行驶。由此，能够减少自动驾驶车辆40浪费的等待时间。

在未检测出希望乘车人50离开的情况下(在步骤S129中为No)，处理进入步骤S131。在步骤S131中，速度计算部26将自动驾驶车辆40在停车地点停止后以不能识别希望乘车人50的状态经过的时间与在步骤S119中计算的预计到达时间进行比较。更详细地说，速度计算部26将经过时间与预计到达时间+α进行比较。在以不能识别希望乘车人50的状态经过的时间超过预计到达时间+α的情况下(在步骤S131中为Yes)，速度计算部26判定乘车被取消。这是因为估计希望乘车人50没有乘车意愿。在乘车被取消的情况下，使自动驾驶车辆40停止是浪费时间。由此，在该情况下，处理返回步骤S101，车辆控制部29使自动驾驶车辆40开始行驶。由此，能够减少自动驾驶车辆40浪费的等待时间。

在步骤S123中，在行人与希望乘车人50的信息不一致或不类似的情况下(在步骤S123中为No)，存在与希望乘车人50不同的人乘坐自动驾驶车辆40的可能性。但是，即使与希望乘车人50不同的人试图乘坐自动驾驶车辆40，车门锁也不会被解除，所以，与希望乘车人50不同的人不能乘坐自动驾驶车辆40。因此，在停车地点周边，在检测到与希望乘车人50不同的人、且检测到与希望乘车人50不同的人为了乘坐自动驾驶车辆40而对车门18进行了操作的情况下，引导部25利用声音或者图像，向与希望乘车人50不同的人通报自动驾驶车辆40已被预约。由此，与希望乘车人50不同的人可以知晓不能乘坐自动驾驶车辆40，会提高与希望乘车人50不同的人的便利性。

需要说明的是，在步骤S123中，引导部25也可以为了与希望乘车人50不同的人而提出其它车辆的配车方案。例如，控制器20也可以在显示器15上显示“希望在当前地点调配车辆吗？”，为与希望乘车人50不同的人请求调配车辆。在与希望乘车人50不同的人在显示器15进行操作而希望调配车辆的情况下，控制器20将自动驾驶车辆40的当前地点的信息向其它车辆发送，指示其它车辆到达自动驾驶车辆40的当前地点。由此，与希望乘车人50不同的人可以乘坐其它车辆，所以，会提高与希望乘车人50不同的人的便利性。

(作用/效果)

如上所述，根据第一实施方式的乘车许可判断装置1，可以得到如下的作用效果。

乘车许可判断装置1具有控制器20，该控制器20利用在车辆(自动驾驶车辆40)搭载的传感器10，至少对在自动驾驶车辆40行驶过程中在自动驾驶车辆40周围存在的人的规定动作进行检测。规定动作的一个例子如上所述是人举手。控制器20在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到人的规定动作的情况下，将该人检测为希望乘坐自动驾驶车辆40的希望乘车人50。控制器20在检测到希望乘车人50后，确定自动驾驶车辆40的停车地点。控制器20为了使自动驾驶车辆40在确定的停车地点停止，利用各种促动器来控制自动驾驶车辆40。控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，在识别出自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50的情况下，控制在自动驾驶车辆40搭载的规定设备，以使希望乘车人50能够乘坐自动驾驶车辆40。规定设备例如为车门18的开闭装置或者上锁装置。车门18的开闭装置也可以表达为控制车门18开/闭的车门开闭控制装置。另外，车门18的上锁装置也可以表达为控制车门18上锁及解锁的车门锁控制装置。控制器20在识别出希望乘车人50时，解除车门18的上锁装置即车门锁。由此，使希望乘车人50能够打开或者关闭车门18，所以，希望乘车人50能够打开车门18，乘坐自动驾驶车辆40。另外，控制器20也可以在解除了车门锁后，控制车门18的开闭装置，以使车门18自动打开。由此，希望乘车人50可以不接触车门18地乘坐自动驾驶车辆40。另外，规定设备也包括在自动驾驶车辆40的车外(外侧)设置的认证装置16。控制器20也可以在识别出希望乘车人50时，将认证装置16从非活动状态变更为活动状态。由此，希望乘车人50利用非接触式IC卡等，能够顺利地进行认证或者结算。在由认证装置16进行的认证或者结算完成后，控制器20解除车门锁。由此，希望乘车人50能够乘坐自动驾驶车辆40。这样，根据乘车许可判断装置1，发出希望乘车信号的希望乘车人50能够乘坐自动驾驶车辆40。换言之，能够防止发出希望乘车信号的希望乘车人50以外的其他人错误乘坐自动驾驶车辆40。

另外，控制器20在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到希望乘车人50的规定动作的情况下，将表示希望乘车人50的特征的信息登记在存储装置13中。如上所述，表示希望乘车人50的特征的信息是希望乘车人50的面部图像、服装、身高、有无同伴、以及希望乘车人50的位置信息等。控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，利用在存储装置13中登记的信息，对自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50进行识别。具体而言，控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，利用传感器10，对停车地点周边的行人进行检测。在检测出行人的情况下，控制器20将检测出的行人的信息(例如面部图像)与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息(例如面部图像)进行对比，判定行人与希望乘车人50的信息是否一致或者类似。在行人的面部图像与希望乘车人50的面部图像一致或者类似的情况下，控制器20将该行人识别为希望乘车人50。这样，通过将表示自动驾驶车辆40在行驶过程中检测出的希望乘车人50的特征的信息与自动驾驶车辆40在停车地点停止时检测出的行人的信息进行对比，控制器20能够在停车地点精度良好地对自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50进行识别。

另外，控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，在不能于规定时间内识别自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50的情况下，不使希望乘车人50乘车而使自动驾驶车辆40开始行驶。具体而言，控制器20将自动驾驶车辆40在停车地点停止后以不能识别希望乘车人50的状态经过的时间与预计到达时间+α进行比较。在以不能识别希望乘车人50的状态经过的时间超过预计到达时间+α的情况下，控制器20判定乘车被取消。在乘车被取消的情况下，使自动驾驶车辆40停止是浪费时间。因此，控制器20使自动驾驶车辆40开始行驶。由此，能够减少自动驾驶车辆40浪费的等待时间。需要说明的是，规定时间相当于预计到达时间+α。

另外，控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到的希望乘车人50与自动驾驶车辆40的距离随着时间的经过而增大的情况下，不使希望乘车人50乘车而使自动驾驶车辆40开始行驶。希望乘车人50与自动驾驶车辆40的距离随着时间的经过而增大，如上所述表示希望乘车人50已取消乘车。在乘车被取消的情况下，使自动驾驶车辆40停止是浪费时间。因此，控制器20使自动驾驶车辆40开始行驶。由此，能够减少自动驾驶车辆40浪费的等待时间。

另外，控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，在检测出与自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50不同的人(第二人)对规定设备进行操作的情况下，利用声音或者图像，向与希望乘车人50不同的人通报自动驾驶车辆40已被预约。因为自动驾驶车辆40是出租车，所以，存在与希望乘车人50不同的人乘坐自动驾驶车辆40的可能性。但是，因为自动驾驶车辆40已被希望乘车人50预约，所以希望乘车人50以外的其他人不能乘车。因此，在停车地点周边检测到与希望乘车人50不同的人、且检测出与希望乘车人50不同的人为了乘坐自动驾驶车辆40而对车门18进行了操作的情况下，控制器20利用声音或者图像，向与希望乘车人50不同的人通报自动驾驶车辆40已被预约。由此，与希望乘车人50不同的人可以知晓不能乘坐自动驾驶车辆40，会提高与希望乘车人50不同的人的便利性。

另外，控制器20在检测到与希望乘车人50不同的人请求调配车辆的情况下，将自动驾驶车辆40的当前地点的信息向其它车辆发送，指示其它车辆到达自动驾驶车辆40的当前地点。虽然与希望乘车人50不同的人不能乘坐自动驾驶车辆40，但与希望乘车人50不同的人是希望利用出租车的人。因此，控制器20为了确认与希望乘车人50不同的人的请求，也可以在显示器15上显示“希望在当前地点调配车辆吗？”。在与希望乘车人50不同的人在显示器15进行操作并希望调配车辆的情况下，控制器20将自动驾驶车辆40的当前地点的信息向其它车辆发送，指示其它车辆到达自动驾驶车辆40的当前地点。这样，自动驾驶车辆40可以向与希望乘车人50不同的人提供调配车辆服务。由此，与希望乘车人50不同的人不必找寻其它车辆，能够乘坐其它车辆。

另外，控制器20在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到希望乘车人50的规定动作的情况下，改变预先设定的路线，控制自动驾驶车辆40，以使自动驾驶车辆40在停车地点停止。具体而言，控制器20改变预先设定的路线，形成新路线来设定抵达停车地点的路线。控制器20使自动驾驶车辆40沿新路线行驶。而且，控制器20控制自动驾驶车辆40，以使自动驾驶车辆40在停车地点停止。由此，自动驾驶车辆40能够顺利地去往停车地点。

本实施方式的停车地点的确定方法可以例举多个。作为一个例子，控制器20在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到希望乘车人50的规定动作的情况下，获取希望乘车人50的位置信息、或自动驾驶车辆40的位置信息。然后，控制器20基于希望乘车人50的位置信息、或自动驾驶车辆40的位置信息来确定停车地点。通过利用希望乘车人50的位置信息，自动驾驶车辆40能够在希望乘车人50附近停车。由此，会提高希望乘车人50的便利性。另外，当利用自动驾驶车辆40的位置信息来参照地图数据库13a时，可以快速确定停车地点。

另外，控制器20在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到希望乘车人50的规定动作的情况下，向希望乘车人50携带的移动终端70(例如智能手机)通报停车地点、或者在自动驾驶车辆40搭载的显示器15上显示停车地点。例如控制器20向移动终端70通报“在前方30m的便利店前停车”这样的消息。由此，希望乘车人50能够对自动驾驶车辆40的停车地点一目了然。

控制器20基于希望乘车人50的位置信息、以及停车地点的位置信息，计算希望乘车人50到达停车地点前所需要的时间(预计到达时间)。控制器20在使自动驾驶车辆40于停车地点停止后，在不能识别自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50的时间超过预计到达时间的情况下，使自动驾驶车辆40开始行驶。不能识别自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50的时间是指上述的经过时间。不能识别自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50的时间超过预计到达时间，表示乘车被取消。在乘车被取消的情况下，使自动驾驶车辆40停止是浪费时间。因此，控制器20使自动驾驶车辆40开始行驶。由此，能够减少自动驾驶车辆40浪费的等待时间。

需要说明的是，如图6所示，本实施方式的乘车许可判断装置1在希望乘车人50存在于与自动驾驶车辆40行驶的车道相反一侧的车道的情况下，也能够使希望乘车人50乘车。

(第二实施方式)

接着，参照图7，针对本发明的第二实施方式的乘车许可判断装置2进行说明。第二实施方式的乘车许可判断装置2与第一实施方式的乘车许可判断装置1的不同之处在于，乘车许可判断装置2具有座位预约部30与座位控制部31。对于与第一实施方式重复的结构，引用标记，省略其说明。下面，以不同之处为中心进行说明。

在第一实施方式中，将无人驾驶的自动驾驶车辆40作为出租车进行了说明，但无人驾驶的自动驾驶车辆40不仅为出租车，也包括公交车。在第二实施方式中，将自动驾驶车辆40作为无人驾驶的公交车来进行说明。

因为自动驾驶车辆40为公交车，所以，与出租车比较，使用者就座的座位数量较多。但是，在普通的公交车上，在使用者较多的情况下，座位被坐满，有些使用者没有座位。第二实施方式的乘车许可判断装置2以使用者就座为目的而加以利用。

座位预约部30在由检测部22检测到希望乘坐自动驾驶车辆40的希望乘车人50的情况下，判定希望乘车人50是否可乘车。在此提及的可乘车，不单纯表示可乘坐自动驾驶车辆40。可乘车还表示自动驾驶车辆40具有空座位、且该座位未被预约。即使具有空座位，只要该座位被预约，希望乘车人50也不能就座。因此，在没有空座位的情况下，或者在即使有空座位但该座位已被预约的情况下，希望乘车人50也不能乘车。在该情况下，判定不可乘车。

在希望乘车人50可乘坐自动驾驶车辆40的情况下，座位预约部30将空座位预约为希望乘车人50用于就座的座位。涉及该预约的座位的信息，也可以向希望乘车人50携带的移动终端70发送。向移动终端70的发送方法利用与第一实施方式相同的方法。需要说明的是，涉及该预约的座位的信息例如包括座位编号。

在第二实施方式中，因为自动驾驶车辆40为公交车，所以，与第一实施方式不同，在希望乘车人50乘车时，不进行希望乘车人50的识别。但是，在希望乘车人50乘入自动驾驶车辆40、并在预约的座位就座时，进行希望乘车人50的识别。在第二实施方式中，预约的座位就座的部分由座位控制部31来折叠。在第二实施方式中，在座位上设有升降装置，座位控制部31对升降装置进行控制，将座位就座的部分折叠，或者将折叠的就座部分降下。预约的座位的就座部分由座位控制部31折叠的原因是为了防止与希望乘车人50不同的人就座于预约的座位上。第二实施方式也与第一实施方式相同，将表示举手被检测到的希望乘车人50的特征的信息登记在存储装置13。识别部27将乘上自动驾驶车辆40的希望乘车人50的信息与在存储装置13登记的希望乘车人50的信息进行对比，判定乘上自动驾驶车辆40的希望乘车人50与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息是否一致或者类似。在乘上自动驾驶车辆40的希望乘车人50与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息一致或者类似的情况下，座位控制部31将折叠的就座部分降下。由此，希望乘车人50能够就座于预约的座位上。另外，在乘上自动驾驶车辆40的希望乘车人50与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息一致或者类似的情况下，座位控制部31也可以将在预约的座位附近设置的认证装置16从非活动状态变更为活动状态。在希望乘车人50利用非接触式IC卡等完成由认证装置16进行的认证或者结算后，座位控制部31可以将折叠的就座部分降下。

接着，参照图8的流程图，对乘车许可判断装置2的一个动作例进行说明。但是，因为图8所示的步骤S201～205与图5所示的步骤S101～105相同，所以省略说明。另外，因为图8所示的步骤S211～219与图5所示的步骤S109～117相同，所以省略说明。

在步骤S207中，座位预约部30在由检测部22检测到希望乘坐自动驾驶车辆40的希望乘车人50的情况下，判定希望乘车人50是否可乘车。在判定不可乘车的情况下(在步骤S207中为No)，处理进入步骤S227，引导部25利用显示器15等，向希望乘车人50通报不能乘车的意思。

在步骤S207中，在判定可乘车的情况下(在步骤S207中为Yes)，处理进入步骤S209，座位预约部30将空座位预约为希望乘车人50用于就座的座位。预约的座位的信息也可以向希望乘车人50携带的移动终端70发送。向移动终端70发送的方法利用与第一实施方式相同的方法。需要说明的是，座位信息例如包括座位编号。座位控制部31控制升降装置，将预约的座位的就座部分折叠。这是为了防止与希望乘车人50不同的人就座在已被预约的座位上。

之后，在步骤S221中，车门控制部28打开车门18，让希望乘车人50乘车。在第二实施方式中，因为自动驾驶车辆40为公交车，所以与第一实施方式不同，在希望乘车人50乘车时，不进行希望乘车人50的识别。

乘上自动驾驶车辆40的希望乘车人50基于在步骤S209中获取到的座位编号，向预约的座位移动。在希望乘车人50移动至预约的座位的时刻，预约的座位被折叠，希望乘车人50不能就座在预约的座位上。

在希望乘车人50移动至预约的座位时，识别部27利用传感器10，获取希望乘车人50的信息。需要说明的是，识别部27也可以在希望乘车人50乘上自动驾驶车辆40的时刻，利用传感器10获取希望乘车人50的信息。在第二实施方式中，传感器10可以在每个座位上进行设置，也可以在可环视车厢内的位置上进行设置。识别部27将获取到的希望乘车人50的信息(例如面部图像)与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息(例如面部图像)进行对比，判定移动至预约的座位的希望乘车人50与在存储装置13中登记的希望乘车人50是否一致或者类似。在移动至预约的座位的希望乘车人50与在存储装置13中登记的希望乘车人50一致或者类似的情况下(在步骤S223中为Yes)，座位控制部31将折叠的就座的部分降下(步骤S225)。由此，希望乘车人50能够就座在预约的座位上。

(作用/效果)

如上所述，根据第二实施方式的乘车许可判断装置2，可以得到如下的作用效果。

乘车许可判断装置2具有控制器20，该控制器20利用在自动驾驶车辆40搭载的传感器10，至少对在自动驾驶车辆40行驶过程中在自动驾驶车辆40的周围存在的人的规定动作进行检测。规定动作的一个例子如上所述是人举手。控制器20在自动驾驶车辆40行驶过程中检测到人的规定动作的情况下，将该人检测为希望乘坐自动驾驶车辆40的希望乘车人50。控制器20在检测到希望乘车人50后，确定自动驾驶车辆40的停车地点。控制器20为了使自动驾驶车辆40在确定的停车地点停止，利用各种促动器，对自动驾驶车辆40进行控制。控制器20在使自动驾驶车辆40在停车地点停止后，打开车门18，让希望乘车人50乘车。之后，在自动驾驶车辆40内识别出自动驾驶车辆40在行驶过程中检测到的希望乘车人50的情况下，对在自动驾驶车辆40搭载的规定设备进行控制，以使希望乘车人50在自动驾驶车辆40设置的座位上就座。规定设备例如为座位的升降装置。在乘上自动驾驶车辆40的希望乘车人50与在存储装置13中登记的希望乘车人50的信息一致或者类似的情况下，控制器20控制升降装置，将折叠的就座部分降下。由此，希望乘车人50能够就座在预约的座位上。需要说明的是，规定设备也包括在预约的座位附近设置的认证装置16。

上述实施方式所述的各功能可由一个或者多个处理回路来实现。处理回路包括具有电子回路的处理装置等可编程的处理装置。处理装置另外为了执行所述的功能还包括被安排面向指定用途的集成回路(ASIC)及常规回路配件的装置。另外，乘车许可判断装置1及乘车许可判断装置2可改进计算机的功能。

如上所述，虽然说明了本发明的实施方式，但不应该认为形成本公开的一部分的说明及附图是对本发明的限制。根据本公开，各种替代实施方式、实施例以及应用技术对于本领域的技术人员是显而易见的。

例如，在第二实施方式中，希望乘车人50也可以利用移动终端70，预约空座位。

附图标记说明

1乘车许可判断装置；10传感器；12GPS接收器；13存储装置；13a地图数据库；14扬声器；15显示器；16认证装置；17车门锁；18车门；20控制器；21通信部；22检测部；23停车地点确定部；24路线设定部；25引导部；26速度计算部；27识别部；28车门控制部；29车辆控制部；30座位预约部；31座位控制部；40自动驾驶车辆；60停车专用空间；70移动终端

Claims (14)

1.一种乘车许可判断装置，具有控制器，所述控制器利用在车辆搭载的传感器，至少对在所述车辆行驶过程中在所述车辆的周围存在的人的规定动作进行检测，该乘车许可判断装置的特征在于，

所述控制器在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，确定所述车辆的停车地点，

所述控制器控制所述车辆，以使所述车辆在确定的所述停车地点停止，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，在识别出所述车辆在行驶过程中检测到的所述人的情况下，对在所述车辆搭载的规定设备进行控制，以使所述人可乘坐所述车辆。

2.如权利要求1所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，将表示所述人的特征的信息登记在存储装置中，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，利用所述信息，对所述车辆在行驶过程中检测到的所述人进行识别。

3.如权利要求1或2所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，在规定时间内不能识别所述车辆在行驶过程中检测到的所述人的情况下，不使所述人乘车而使所述车辆开始行驶。

4.如权利要求1～3中任一项所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，在所述车辆行驶过程中检测到的所述人与所述车辆的距离随着时间的经过而增大的情况下，不使所述人乘车而使所述车辆开始行驶。

5.如权利要求1～4中任一项所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，在检测到与所述车辆在行驶过程中检测到的所述人不同的第二人对所述规定设备进行操作的情况下，利用声音或者图像，向所述第二人通报所述车辆已被预约。

6.如权利要求5所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在检测到由所述第二人请求调配车辆的情况下，将所述车辆的当前地点的信息向其它车辆发送，指示所述其它车辆到达所述车辆的当前地点。

7.如权利要求1～6中任一项所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，改变预先设定的路线，控制所述车辆使所述车辆在所述停车地点停止。

8.如权利要求1～7中任一项所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，获取所述人的位置信息、或所述车辆的位置信息，

所述控制器基于所述人的位置信息、或所述车辆的位置信息，确定所述停车地点。

9.如权利要求1～8中任一项所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，向所述人携带的移动终端通报所述停车地点，或在所述车辆搭载的显示器上显示所述停车地点。

10.如权利要求3所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述控制器基于所述人的位置信息、以及所述停车地点的位置信息，计算所述人在到达所述停车地点前需要的预计到达时间，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，在不能识别所述车辆在行驶过程中检测到的所述人的时间超过所述预计到达时间的情况下，使所述车辆开始行驶。

11.如权利要求1所述的乘车许可判断装置，其特征在于，

所述规定设备是控制所述车辆的车门的上锁及解锁的车门锁控制装置，或是控制所述车辆的车门开/闭的车门开闭控制装置。

12.一种乘车许可判断方法，利用在车辆搭载的传感器，至少对在所述车辆行驶过程中在所述车辆周围存在的人的规定动作进行检测，该乘车许可判断方法的特征在于，

在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，确定所述车辆的停车地点，

控制所述车辆，以使所述车辆在确定的所述停车地点停止，

在使所述车辆在所述停车地点停止后，在识别出所述车辆在行驶过程中检测到的所述人的情况下，为了使所述人可乘坐所述车辆，进行控制使在所述车辆搭载的规定设备可利用。

13.一种乘车许可判断装置，具有控制器，所述控制器利用在车辆搭载的传感器，至少对在所述车辆行驶过程中在所述车辆的周围存在的人的规定动作进行检测，该乘车许可判断装置的特征在于，

所述控制器在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，确定所述车辆的停车地点，

所述控制器控制所述车辆，以使所述车辆在确定的所述停车地点停止，

所述控制器在使所述车辆在所述停车地点停止后，在所述车辆内识别出所述车辆在行驶过程中检测到的所述人的情况下，为了使所述人在所述车辆设置的座位上就座，对在所述车辆搭载的规定设备进行控制。

14.一种乘车许可判断方法，利用在车辆搭载的传感器，至少对在所述车辆行驶过程中在所述车辆的周围存在的人的规定动作进行检测，该乘车许可判断方法的特征在于，

在所述车辆行驶过程中检测到所述人的规定动作的情况下，确定所述车辆的停车地点，

控制所述车辆，以使所述车辆在确定的所述停车地点停止，

在使所述车辆在所述停车地点停止后，在所述车辆内识别出所述车辆在行驶过程中检测到的所述人的情况下，为了使所述人在所述车辆设置的座位上就座，对在所述车辆搭载的规定设备进行控制。

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