CN111746438B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供能够提高向行驶来的车辆乘车的用户的便利性的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；以及车门控制部，其进行用于使所述车辆的车门开放的打开控制，在所述车辆通过所述驾驶控制部的控制而行驶着的情况下，在由所述识别部识别到由用户进行的规定的动作时，所述车门控制部开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。例如，已知有如下技术：当用户针对在停车场驻车中的车辆而做出规定的手势(gesture：姿势)时，使用设置于车门的表面的传感器来检测人的手势，根据检测到的手势的内容来使车门开闭(日本特开2013-007171号公报)。
已知有如下技术：持有发送电波信号的电子钥匙的驾驶员向停车场驻车中的自动驾驶车辆接近则向自动驾驶车辆接入电源，在识别到做出指示远程操作的手势的情况下，使自动驾驶车辆执行手势所指代的行为(日本特开2017-121865号公报)。
发明内容
然而，在以往的技术中，均是以驻车中的车辆为对象，未设想到根据对行驶中的车辆进行的手势来进行某些车门控制的情况，便利性不够。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高向行驶来的车辆乘车的用户的便利性的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；以及车门控制部，其进行用于使所述车辆的车门开放的打开控制，在所述车辆通过所述驾驶控制部的控制而行驶着的情况下，在由所述识别部识别到由用户进行的规定的动作时，所述车门控制部开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部进行如下处理：在由所述识别部识别到由所述用户进行的与所述打开控制建立了关联的第一活动的情况下，开始表示所述车辆接近所述用户的活动；以及在开始表示所述车辆接近所述用户的活动之后，由所述识别部识别到由所述用户进行的与所述第一活动不同的第二活动的情况下，基于所述第二活动来变更根据所述用户的位置而决定的停车位置。
(3)：在上述(2)的方案中，所述第一活动为使所述车辆认证作为所述车辆的用户而预先登记的人的活动，所述第二活动为向所述车辆指示所述车辆的停车位置的活动。
(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述第二活动包括所述用户接近所述车辆的动作。
(5)：在上述(2)至(4)中任一方案的基础上，所述识别部与所述第二活动相比提高所述第一活动的识别精度。
(6)：在上述(2)至(5)中任一方案的基础上，在所述识别部没有识别到所述第二活动的情况下，所述驾驶控制部以所述用户的位置为基准而变更停车位置。
(7)：在上述(2)至(6)中任一方案的基础上，在基于所述第二活动而变更了停车位置的情况下，所述车门控制部在所述车辆抵达变更后的停车位置的时机完成所述打开控制。
(8)：在上述(2)至(7)中任一方案的基础上，在所述识别部未识别到所述第二活动、但识别到所述用户拿着行李或抱着人或动物的情况下，所述驾驶控制部变更根据所述用户的位置而决定的停车位置。
(9)：在上述(1)至(8)中任一方案的基础上，在所述车辆比所述用户早抵达停车位置的情况下，所述车门控制部在所述用户接近了所述车辆的时机开始所述打开控制。
(10)：在上述(1)至(9)中任一方案的基础上，在所述车门通过以支点为中心向外运动而开放的情况下，所述车门控制部解除所述车门的锁定且使所述车门为半开车门状态。
(11)：在上述(1)至(10)中任一方案的基础上，在所述车门通过沿着所述车辆的车身运动而开闭的情况下，所述车门控制部解除所述车门的锁定且使所述车门运动规定量。
(12)：在上述(11)的方案中，在由搭载于所述车辆的乘员识别装置识别到所述车辆的搭乘者的情况下，所述车门控制部解除所述车门的锁定且不使所述车门运动。
(13)：本发明的一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；基于识别结果来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；以及在识别到由用户进行的规定的动作的情况下，开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制。
(14)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；以及在识别到由用户进行的规定的动作的情况下，开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制。
根据(1)～(14)的方案，能够提高向行驶来的车辆乘车的利用者的便利性。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。
图4是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是用于说明利用者向本车辆乘车的场景的一例的图。
图6是表示伴随第一活动产生的处理的一例的流程图。
图7是表示伴随第二活动产生的处理的一例的流程图。
图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、乘员识别装置90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持着第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的路径和由路径连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持着第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
乘员识别装置90例如包括就座传感器、车室内相机、生物体认证系统、图像识别装置等。就座传感器包括设置于座位的下部的压力传感器、安装于座椅安全带的张力传感器等。车室内相机是设置于车室内的CCD(Charge Coupled Device)相机、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)相机。图像识别装置解析车室内相机的图像，识别每个座位的乘员的有无、面部朝向等。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等的存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和、行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方进行评分并综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如、识别部130，通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别到的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中的起动的驻车空间识别部132和活动识别部134。驻车空间识别部132和活动识别部134的功能的详细情况见后述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶并驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142、以及在执行自动车迎接事件的情况下起动的自动车迎接控制部144。自动泊车控制部142和自动车迎接控制部144的功能的详细情况见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166及车门控制部168。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。车门控制部168见后述。
返回图1，行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将由驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使本车辆M驻车于驻车空间内。图3是示意性地表示执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问对象设施的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M在手动驾驶或自动驾驶下通过闸门300-in行进到停止区域310。停止区域310与连接于访问对象设施的上下车区域320面对。在上下车区域320设置有用于避雨、避雪的遮檐。
本车辆M在停止区域310放下乘员后，开始以无人的方式进行自动驾驶，移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是由乘员进行的某些操作，也可以是通过无线从停车场管理装置400接收到规定的信号这一情况。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20朝向停车场管理装置400发送驻车请求。并且，本车辆M按照停车场管理装置400的引导从停止区域310移动到停车场PA，，或者依靠自力一边感测一边从停止区域310移动到停车场PA。
图4是表示停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。存储部430保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线与本车辆M及其他车辆通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息432是以几何的方式表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表434例如对于作为驻车空间PS的辨别信息的驻车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及在是满状态的情况的作为驻车中的车辆的辨别信息的车辆ID。
控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434提取状态为空闲状态的驻车空间PS，并从停车场地图信息432取得提取的驻车空间PS的位置，使用通信部410向车辆发送到取得的驻车空间PS的位置的合适的路径。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止、慢行等以免车辆同时向相同的位置行进。
在接收到路径的车辆(以下设为是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当靠近作为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别将驻车空间PS划分的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并将该信息向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该信息，修正目标轨道，使本车辆M驻车于驻车空间PS。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M驻车中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置接收到出库请求的情况下，自动车迎接控制部144使本车辆M的自动车迎接事件起动。起动了自动车迎接事件的自动车迎接控制部144使本车辆M移动到停止区域310而在停车位置停车。此时，自动车迎接控制部144控制通信装置20而向停车场管理装置400发送出库请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要而指示特定的车辆停止、慢行等以免车辆同时行进到相同的位置。当使本车辆M移动到停止区域310内的停车位置而使乘员搭乘时，自动车迎接控制部144停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆M驻车于所发现的驻车空间内。
[自动泊车事件-第一活动]
活动识别部134参照第一活动参照信息，基于由相机10等检测部检测的检测结果来识别用户Y正执行(或者“执行了”，以下省略)第一活动这一情况。第一活动参照信息例如按每个用户(或者每个车辆)预先登记于第一控制部120的存储区域。第一活动参照信息包括对表示第一活动的人的活动(包括动作、举止等)进行定义的信息。
第一活动为与由用户进行的打开控制建立了关联的规定的动作的一例。第一活动是向本车辆M指示自动地打开车门的活动，例如包括打开车门的举止、进行招手的举止、摆手的举止等。第一活动也是使本车辆M认证作为本车辆M的用户而预先登记的用户Y的活动，因此例如也可以追加使手、臂复杂地进行运动的举止、以身体整体进行非自然的动作等普通行走着的行人或站住的人估计不会做出的行动。第一活动也可以是使视线移动、使嘴动作、使预先登记的项目(例如电子钥匙等)进行动作等。
在本车辆M自动行驶中识别到用户Y正执行第一活动的情况下，执行以下的(11)～(14)的处理。在这样的情况下，例如包括用户Y抵达上下车区域320而出库的本车辆M通过无人行驶正去往停止区域310的场景。
(11)在本车辆M自动行驶中识别到正执行第一活动的人的情况下，活动识别部134认证该人为本车辆M的用户Y。即，活动识别部134认证为正执行第一活动的人为用户。
不限定于此，活动识别部134也可以使用基于预先登记的特征信息等得到的面部认证的技术，来进行本车辆M的用户Y的认证。例如，活动识别部134取得正执行第一活动的人的面部图像，使用面部认证的技术来判定是否为预先登记的用户Y。在认证出正执行第一活动的人是用户Y的情况下，活动识别部134判定为由用户Y指示了自动地打开车门。执行面部认证的时机不限定于执行第一活动之后，也可以是执行第一活动之前。
活动识别部134基于物体识别装置16的检测结果等，来导出认证出的用户Y的位置、认证出的用户Y与本车辆M的距离。随着本车辆M的行驶、用户Y的移动，本车辆M与用户Y之间的位置关系变化，因此活动识别部134也可以以规定间隔导出用户Y的位置、与用户Y之间的距离。
(12)在本车辆M自动行驶中由活动识别部134识别到用户Y正执行第一活动的情况下，车门控制部168进行用于使本车辆M的车门开放的打开控制。打开控制包括解除车门的锁定、使锁定解除了的车门开放。
在车门为铰链车门的情况下，车门控制部168进行使车门为半开车门状态的打开控制。半开车门状态是指，车门锁定被解除了的状态且当拉动车门时能够向外侧打开的状态(例如维持为将车门关闭的状态的构件的关闭状态被解除了的状态)。当车门锁定被解除时，有时车门的一部分向外侧移出。铰链车门例如是通过车门以支点为中心向外运动而打开的车门。
在车门为铰链车门且由乘员识别装置90识别到正搭乘于本车辆M的搭乘者的情况下，车门控制部168也可以进行解除车门的锁定且不使车门向外侧开放的打开控制。由此，能够防止在已经存在搭乘者的状况下车门不慎运动的事态。
在车门为滑动车门的情况下，车门控制部168进行使车门为全开状态或半开状态的打开控制。不限定于此，车门控制部168也可以进行在使车门为半开状态之后，在抵达停车位置的情况下使车门为全开状态的打开控制。全开状态是指将车门开到最大的状态。通过使车门为全开状态，用户能够顺利地乘车。半开状态是指未将车门开到最大的状态。以半开状态使车门移动的量(打开车门而看到车内的程度)可以由用户Y决定，也可以是既定值。例如，用户Y在不想车内被看到的情况下，可以使车门移动几厘米，用户Y也可以使车门移动几十厘米而成为一个人能够乘入的程度。通过使车门为半开状态，能够顺应不想让他人看到车内这一用户Y的意向，能够避免车门过度打开而车内的冷气(或温暖的空气)跑到外面。在半开状态下用户Y难以乘车的情况下，用户Y能够通过手动打开车门。滑动车门例如是车门沿着车身运动而开闭的车门。
在车门为滑动车门且由乘员识别装置90识别到正搭乘于本车辆M的搭乘者的情况下，车门控制部168也可以进行解除车门的锁定且不使车门开放的打开控制。由此，能够防止在已经存在搭乘者的状况下车门不慎运动的事态。
自动车迎接控制部144基于本车辆M与用户Y之间的位置关系等，以最晚在本车辆M抵达停车位置之前完成打开控制的方式，决定开始打开控制的时机。例如，自动车迎接控制部144可以决定为在识别到用户Y正执行第一活动的情况下立即开始打开控制，也可以决定为以在本车辆M抵达与用户Y汇合的汇合地点时完成打开控制的方式开始打开控制。由此，在本车辆M抵达停止位置时，车门的锁定被解除，省去用户Y解除车门锁定的工夫。在本车辆M抵达停止位置时，铰链车门成为了半开车门状态、滑动车门为全开状态或半开状态，因此用户Y能够顺利乘车。
自动车迎接控制部144在本车辆M比用户Y先抵达停车位置而等待用户Y的抵达的情况下，可以决定为与用户Y接近了的时机相应地开始打开控制，也可以以在用户Y抵达停止位置的时机完成打开控制的方式决定打开控制的开始时机。在前者的情况下，在由活动识别部134识别到用户Y与本车辆M之间的距离成为了阈值以下的情况下，自动车迎接控制部144决定为用户Y接近了的时机。在后者的情况下，基于由活动识别部134导出的用户Y的步行速度、用户Y与本车辆M之间的距离等，自动车迎接控制部144导出用户Y抵达停止位置的时机，逆运算开始打开控制的时机。车门控制部168在由自动车迎接控制部144决定为是打开控制的开始时机的情况下，开始打开控制。
本车辆M比用户Y先抵达停车位置的情况也可以包括推定出本车辆M比用户Y先抵达停车位置的情况。自动车迎接控制部144能够基于由识别部130识别的识别结果等，导出用户Y抵达停车位置的时机，决定哪一方先抵达停车位置。
(13)在本车辆M自动行驶中由活动识别部134识别到用户Y正执行第一活动的情况下，自动车迎接控制部144将停止区域310的某处决定为停车位置P1，并使本车辆M朝向停车位置P1行驶。停车位置P1是停止区域310的空出来的空间、停止区域310的长度方向的中央、距访问对象设施的出入口最近的停止区域310内的空间等。停车位置P1可以在识别到第一活动之前决定，也可以与是否识别到第一活动无关地决定。
(14)在本车辆M自动行驶中由活动识别部134识别到用户Y正执行第一活动的情况下，自动车迎接控制部144也可以使表示本车辆M接近用户Y的行为开始。表示本车辆M接近用户Y的行为例如包括使方向指示灯开启、使前照灯闪烁、使尾灯闪烁、通过声音输出消息等。由此，用户Y能够判断为本车辆M识别到第一活动。
[自动泊车事件-第二活动]
活动识别部134参照第二活动参照信息，基于由相机10等检测部检测的检测结果，识别用户Y正执行第二活动这一情况。第二活动是向本车辆M指示本车辆M的停车位置的活动。在识别到用户Y正执行第二活动的情况下，自动车迎接控制部144基于第二活动的指示内容来变更停车位置。
第二活动参照信息是登记于第一控制部120的存储区域且相对于多个用户、多个车辆共用的信息。不限定于此，第二活动参照信息也可以是针对每个用户(或者每个车辆)而不同的信息。第二活动参照信息是将对表示第二活动的人的活动(包括动作、举止等)进行定义的信息与表示第二活动的内容的信息建立了对应关系的信息。
例如，手指指出停车位置的姿势与第二活动的指示内容“用户Y通过手指指出来指定停车位置”建立了对应关系。使手掌垂直立起的姿势与第二活动的指示内容“将用户Y的当前位置指定为停车位置”建立了对应关系。在第二活动的指示内容“使本车辆M在停止区域310中的未停有其他车辆的场所停车”中，包括使指尖不停地转圈的活动。这在停止区域310因其他车辆而拥挤着的情况下有效。不限定于此，第一活动的指示内容也可以包括本车辆M在用户Y的跟前停车、本车辆M在用户Y的旁边停车、本车辆M走过用户Y而停车等。
第二活动也可以是用户Y接近本车辆M这样的活动。该情况下的指示内容例如可以是将与移动着的用户Y汇合的汇合地点指定为停止位置，也可以是以汇合地点为基准而在规定范围内指定停车位置。自动车迎接控制部144使本车辆M朝向所决定的停车位置行驶。由此，即便在用户忘记了执行第二活动的情况下，也能够以用户Y的位置为基准而变更停车位置。
第二活动可以是用户Y站住了的活动，还可以是抬脚或使脚横向移动的活动。该情况的第二活动的指示内容例如可以是将用户Y的当前位置指定为停车位置，也可以是以用户Y的当前位置为基准而在规定范围内指定停车位置。由此，即便在用户Y拿着随身行李的情况、用户Y抱着孩子、动物的情况等难以进行使用手的活动的情况下，也能够以用户Y的位置为基准而变更停车位置。
活动识别部134与第二活动相比提高第一活动的识别精度。例如，活动识别部134使用图案识别的技术来识别第二活动，与此相对，使用与图案识别的技术相比识别精度高的深度学习的技术来识别第一活动。换言之，提高识别精度也可以是指提高处理的工序数。不限定于此，活动识别部134也可以与识别第二活动时相比，提高识别第一活动时的阈值而使其难以被识别。由此，能够确保用户Y的认证精度，并且使第二活动容易被认证。
在识别到由用户Y执行了第二活动的情况下，执行以下的(21)～(22)的处理。
(21)在本车辆M自动行驶中由活动识别部134识别到由用户Y执行了第二活动的情况下，自动车迎接控制部144基于第二活动的指示内容来变更停车位置。例如，在识别到第一活动时决定出的停车位置P1与在第二活动中由用户Y指定的停车位置P2不同的情况下，自动车迎接控制部144将使本车辆M停车的场所从停车位置P1变更为停车位置P2。
(22)在基于第二活动的指示内容而变更了停车位置的情况下，自动车迎接控制部144也可以以在本车辆M抵达停止位置的时机完成打开控制的方式决定打开控制的开始时机。由此，能够缩短在非锁定状态下无人行驶的期间，因此能够防止其他人乘车等事故。能够与本车辆M抵达停车位置同时地完成打开控制，因此能够向用户Y催促车迎接。
在没有识别到由用户Y执行了第二活动的情况下，执行以下的(31)～(32)的处理。
(31)例如，在从识别到第一活动的时间点起经过规定时间为止没有识别到第二活动的情况下，自动车迎接控制部144以用户Y的位置为基准而决定停止位置。在本车辆M抵达在识别到第一活动时决定的停车位置P1之前，用户Y未执行第二活动的情况下，自动车迎接控制部144也可以不变更停车位置。
(32)例如，在没有识别到第二活动且由活动识别部134识别到用户Y为无法空出手的状况的情况下，自动车迎接控制部144也可以与没有识别到用户Y为无法空出手的状况的情况相比，将根据用户Y的位置而决定的停车位置变更为距用户Y更近的位置。所谓无法空出手的状况，包括拿着行李、抱着孩子或动物等。例如，在是无法空出手的状况的情况下，预测用户Y不会从当前位置移动。自动车迎接控制部144将停止区域310的能够停车的空间中的距用户Y的当前位置最近的空间变更为停车位置。另一方面，在不是无法空出手的状况的情况下，预测用户Y会朝向本车辆M走过来。自动车迎接控制部144也可以将停止区域310的能够停车的空间中的优先使本车辆M容易停车且距用户Y的当前位置几米远的空间变更为停车位置。
不限于上述的说明，自动车迎接控制部144也可以基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果，自己发现作为在停止区域310内未停有其他车辆的场所的、距停止位置最近的停车空间，并使本车辆M在所发现的停车空间内停车。
自动车迎接控制部144也可以基于由活动识别部134导出的用户Y的位置、本车辆M的行驶速度、其他由识别部130识别的识别结果等，来决定停车位置。
[车迎接场景例]
图5用于说明用户Y向本车辆M乘车的场景的一例的图。从停车场PA出库的本车辆M朝向停止区域310进行无人行驶。在时刻T11，用户Y执行第一活动，本车辆M识别到执行第一活动的用户Y。在该情况下，本车辆M开始打开控制，并且将停止区域310的任意的场所决定为停车位置，并朝向停车位置行驶。在该例子中，在停止区域310中也不存在停放着的其他车辆，因此将停止区域310的长度方向的中央决定为停车位置。
在时刻T12，用户Y执行第二活动，本车辆M识别到由用户Y执行了第二活动。在该情况下，本车辆M基于第二活动的指示内容，来变更停车位置。例如，在用户Y的当前位置不是当前的停车位置即停止区域310的长度方向的中央的情况下，本车辆M将距用户Y的当前位置最近的停止区域310内的位置变更为停车位置。
在时刻T13，打开控制完成，本车辆M的锁定被解除，例如滑动车门成为全开状态。在时刻T14，本车辆M抵达停止位置，用户Y在本车辆M之前抵达。因此，用户Y即便不进行任何操作，也能够乘入本车辆M。
[动作流程]
图6是表示伴随第一活动产生的处理的一例的流程图。首先，活动识别部134基于由相机10等检测部检测的检测结果，来识别正执行第一活动的人(步骤S101)。在识别到正执行第一活动的人的情况下，活动识别部134认证为正执行第一活动的人为用户Y(步骤S103)。
并且，自动车迎接控制部144将停止区域310内的某处决定为停车位置P1，朝向停车位置P1行驶(步骤S105)。在此，自动车迎接控制部144也可以使表示本车辆M接近用户Y的活动(行为)开始。接下来，车门控制部168在到达开始打开控制的时机的情况(步骤S107)下，开始打开控制(步骤S109)。开始打开控制的时机由自动车迎接控制部144采用上述的各种方法来决定。
图7是表示伴随第二活动产生的处理的一例的流程图。首先，在认证到用户Y的情况(步骤S201)下，活动识别部134基于由相机10等检测部检测的检测结果，来判定用户Y是否执行了第二活动(步骤S203)。在步骤S203中识别到由用户Y执行了第二活动的情况下，自动车迎接控制部144基于第二活动的指示内容来决定停车位置P2(步骤S205)。并且，在停车位置P1与停车位置P2不同的情况(步骤S207)下，自动车迎接控制部144将使本车辆M停车的位置变更为停车位置P2(步骤S209)。之后，在本车辆M抵达停车位置的情况(步骤S211)下，自动车迎接控制部144使本车辆M停车(步骤S213)。
另一方面，在步骤S203中未识别到由用户Y执行了第二活动的情况下，活动识别部134基于由相机10等检测部检测的检测结果，判定用户Y是否为无法空出手的状况(步骤S215)。无法空出手的状况是指两手被占满着的状态，例如包括两手拿着行李、抱着孩子或抱着动物等。在不是无法空出手的状况的情况下，自动车迎接控制部144以用户Y的当前位置为基准而变更停止位置(步骤S217)。例如，在用户Y的当前位置P3与通过第一活动的识别而决定的停车位置P1之间的距离为离开规定距离以上的情况下，自动车迎接控制部144将使本车辆M停车的位置变更为以用户Y的当前位置P3为基准的用户Y的周边的停车位置P4。例如，自动车迎接控制部144将以用户Y的当前位置P3为中心的半径R1的范围内的某处(使本车辆M容易驻车的空间等)决定为停车位置P4。
另一方面，在步骤S215中为无法空出手的状况的情况下，自动车迎接控制部144以用户Y的当前位置为基准而变更停止位置(步骤S219)。例如，在用户Y的当前位置P3与通过第一活动的识别而决定的停车位置P1之间的距离离开规定距离以上的情况下，自动车迎接控制部144也可以将使本车辆M停车的位置以用户Y的当前位置P3为基准而变更为距用户更近的停车位置P5。例如，自动车迎接控制部144也可以将以用户Y的当前位置P3为中心的半径R2(R2<R1)的范围内的某处(容易使本车辆M驻车的空间等)决定为停车位置P5。
如以上所说明那样，本实施方式的自动驾驶控制装置100具备：检测部，其检测车辆之外的状况；识别部，其基于所述检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；以及车门控制部，其进行用于使所述车辆的车门开放的打开控制，在所述车辆通过所述驾驶控制部的控制而行驶着的情况下，在由所述识别部识别到由用户进行的规定的动作时，所述车门控制部开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制，由此在本车辆M抵达停止位置时，车门的锁定被解除，省去用户Y解除车门锁定的工夫。在本车辆M抵达了停止位置时，铰链车门成为了半开车门状态、滑动车门成为全开状态或半开状态，因此用户Y能够顺利地乘车。因而，能够提高向行驶来的车辆乘车的用户的便利性。
[硬件结构]
图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够通过以下方式表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储装置，其存储有程序；
硬件处理器；以及
检测部，其检测车辆之外的状况，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
基于所述检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；
基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方，在识别到由用户进行的规定的动作的情况下，开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，设想到在代客泊车中出库时本车辆M通过无人行驶而接近用户的情况，但本发明不限定于此。例如，也可以在同乘的情况、通过车辆而用户们进行汇合的情况等时，在先有用户搭乘的状态下使下一用户乘车的情况下，在有人行驶时识别第一活动，开始打开控制。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；以及
车门控制部，其进行用于使所述车辆的车门开放的打开控制，
在所述车辆通过所述驾驶控制部的控制而行驶着的情况下，在由所述识别部识别到由用户进行的规定的动作时，所述车门控制部开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制，
在所述车门通过沿着所述车辆的车身运动而开闭的情况下，所述车门控制部解除所述车门的锁定且使所述车门运动规定量。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部进行如下处理：
在由所述识别部识别到由所述用户进行的与所述打开控制建立了关联的第一活动的情况下，开始表示所述车辆接近所述用户的活动；以及
在开始表示所述车辆接近所述用户的活动之后，由所述识别部识别到由所述用户进行的与所述第一活动不同的第二活动的情况下，基于所述第二活动来变更根据所述用户的位置而决定的停车位置。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述第一活动为使所述车辆认证作为所述车辆的用户而预先登记的人的活动，
所述第二活动为向所述车辆指示所述车辆的停车位置的活动。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述第二活动包括所述用户接近所述车辆的动作。
5.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部与所述第二活动相比提高所述第一活动的识别精度。
6.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
在所述识别部没有识别到所述第二活动的情况下，所述驾驶控制部以所述用户的位置为基准而变更停车位置。
7.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
在基于所述第二活动而变更了停车位置的情况下，所述车门控制部在所述车辆抵达变更后的停车位置的时机完成所述打开控制。
8.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
在所述识别部未识别到所述第二活动、但识别到所述用户拿着行李或抱着人或动物的情况下，所述驾驶控制部变更根据所述用户的位置而决定的停车位置。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆比所述用户早抵达停车位置的情况下，所述车门控制部在所述用户接近了所述车辆的时机开始所述打开控制。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由搭载于所述车辆的乘员识别装置识别到所述车辆的搭乘者的情况下，所述车门控制部解除所述车门的锁定且不使所述车门运动。
11.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：
基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；
基于识别结果来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；
在识别到由用户进行的规定的动作的情况下，开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制；以及
在所述车门通过沿着所述车辆的车身运动而开闭的情况下，解除所述车门的锁定且使所述车门运动规定量。
12.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：
基于对车辆之外的状况进行检测的检测部的检测结果，来识别所述车辆的周边环境；
基于识别结果，来进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方；
在识别到由用户进行的规定的动作的情况下，开始用于使所述车辆的车门开放的打开控制；以及
在所述车门通过沿着所述车辆的车身运动而开闭的情况下，解除所述车门的锁定且使所述车门运动规定量。
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