CN102596656A - 多功能摄像机系统 - Google Patents

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Abstract

多功能摄像机系统具有：摄像机，其被固定在车辆的侧面的车辆部件上，用于拍摄车辆的侧方；条件判断部，其判断多个功能部的执行条件；障碍物检测部，基于条件判断部的判断结果而被执行，基于摄像机的拍摄图像，通过图像识别来检测位于车辆的周围或正在接近车辆的障碍物；个人认证部，基于条件判断部的判断结果而被执行，基于摄像机的拍摄图像，通过图像识别来认证到达车辆的人是否为预先登记在车辆上的使用人员。

Description

多功能摄像机系统
技术领域
本发明涉及将车载摄像机应用于多个用途的多功能摄像机系统。
背景技术
随着CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)及CIS(CMOS imagesensor：互补金属氧化物半导体型图像传感器)等拍摄元件的普及，在车辆上安装摄像机的事例正在增加。在日本特开2006-168553号公报(专利文献1)中，公开了从车内拍摄站在驾驶座车门外侧的人的脸部来对该脸部进行身体认证的认证系统。在日本特开2007-153193号公报(专利文献2)中，公开了如下技术：基于利用设在外后视镜的摄像机拍摄到的图像，来检测在打开车前门时车辆周围是否有障碍物，或检测障碍物是否正在从车辆后方接近。另外，在日本特开2005-88759号公报(专利文献3)、日本特开2006-182234号公报(专利文献4)中，公开了在车门后视镜设置摄像机来根据不同的情况将该摄像机用于不同用途的技术。在专利文献3中，摄像机用于在朝路边靠时的侧方确认和拍摄乘员的脸部的用途。该摄像机，在车辆行驶过程中从车门后视镜拍摄下方，在停车后折叠车门后视镜时，则切换摄像机的拍摄方向而拍摄车内。专利文献4的摄像机，在使用车辆时拍摄成为驾驶员的盲区的车辆前侧方的情景而发挥侧方盲点用摄像机的功能，并且，在不使用车辆时则在车门后视镜的壳体中旋转180度而拍摄车辆内部的情景，由此发挥车辆内部监视用摄像机的功能。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-168553号公报(第23、31～33段等)
专利文献2：日本特开2007-153193号公报(第9、15段等)
专利文献3：日本特开2005-88759号公报(第21、24～28段等)
专利文献4：日本特开2006-182234号公报(第11～14、17段等)
发明内容
发明要解决的问题
期待通过利用摄像机来将各种功能安装在车辆上，但为了安装更多的功能，需要设置更多的摄像机。若设置更多的摄像机，则产品成本上升，另外，因增加车辆重量而还存在降低燃料消耗率或运动性能的可能性。因此，优选以尽量少的个数的摄像机来实现更多的功能。上述的专利文献3及专利文献4的摄像机用于两个用途，因而在抑制摄像机的总数的方面上是优选的方式。但是，为了将一个摄像机用于多个用途，需要变更摄像机的拍摄方向，从而需要用于变更拍摄方向的其他机构。因此，即使能够抑制摄像机的个数，也需要增加用于安装其他机构的成本，另外，还存在与这些机构的重量相应地增加车辆的重量的可能性。
因此，要求以不具备增加车辆重量那样的机构的方式，且以低成本将车载摄像机应用于多个用途的技术。
用于解决问题的手段
用于解决上述课题的本发明的多功能摄像机系统的特征结构在于，具有：
摄像机，其被固定在车辆的侧面的车辆部件上，用于拍摄该车辆的侧方；
条件判断部，其判断多个功能部的执行条件；
障碍物检测部，作为所述功能部，基于所述条件判断部的判断结果而被执行，基于所述摄像机的拍摄图像，通过图像识别来检测位于所述车辆的周围或正在接近所述车辆的障碍物；
个人认证部，作为所述功能部，基于所述条件判断部的判断结果而被执行，基于所述摄像机的拍摄图像，通过图像识别来认证到达所述车辆的人是否为预先登记在所述车辆上的使用人员。
根据该特征结构，由于摄像机被固定在车辆部件上，因而不需要用于变更摄像机的拍摄方向的其他机构。因此，不需要增加用于安装其他机构的成本，另外，也不会与这些机构的重量相应地增加车辆的重量。多功能摄像机系统具有障碍物检测部和个人认证部这样的多个功能部，但不是始终执行各功能部，而基于条件判断部的执行条件的判断结果来适宜地执行各功能部。因此，即使有多个功能部也能够抑制运算负荷的增加，能够以低成本构筑多功能摄像机系统，而不需利用高功能的运算装置。另外，显然不妨碍根据执行条件而在相同时刻执行多个功能部。
另外，优选地，在本发明的多功能摄像机系统中，在上述车辆处于包括暂时停车的行驶过程中或者在未上锁停车时，上述条件判断部判断为上述障碍物检测部的执行条件成立；在上述车辆处于上锁停车的状态而不在上述行驶过程中时，上述条件判断部判断为上述个人认证部的执行条件成立。能够根据与车辆的使用状态相对应的恰当的执行条件，有效地执行各功能部。
另外，优选地，本发明的多功能摄像机系统还具有盲点监视部，作为所述功能部，基于所述条件判断部的判断结果而被执行，将由所述摄像机拍摄到的包括所述车辆的驾驶员的盲区的情景在内的拍摄图像输出至车室内的显示装置；在由包括上述驾驶员在内的上述车辆的乘员指示显示上述拍摄图像时或者在由上述障碍物检测部识别出障碍物时，上述条件判断部判断为上述盲点监视部的执行条件成立。即使多功能摄像机系统具有更多的功能部，也基于条件判断部的与车辆的使用状态相对应的恰当的执行条件的判断结果，适宜地执行各功能部。即使具有便利性高的盲点监视部也能够抑制运算负荷的增加，从而能够以低成本构筑多功能摄像机系统，而不需利用高功能的运算装置。另外，显然也可以根据执行条件来在相同时刻执行盲点监视部和其他功能部。
另外，优选地，本发明的多功能摄像机系统的上述条件判断部判断优先条件，该优先条件是指，在对上述车辆的前方侧的侧方的图像识别和对后方侧的侧方的图像识别中，优先执行哪个图像识别的优先条件；上述障碍物检测部，基于上述条件判断部的判断结果，优先执行对前方侧和后方侧中的某一侧的图像识别。为了将车载摄像机应用于多个用途，该摄像机优选为在拍摄范围内包含驾驶员的盲区那样的广角摄像机。显然，广角摄像机的拍摄图像将宽广的区域作为拍摄对象。因此，与对所有拍摄图像实施图像识别来检测障碍物的方法相比，缩小区域来实施图像识别的方法，在时间方面和运算负荷方面都更为高效。根据上述结构，则将广域的拍摄图像分为车辆的前方侧和后方侧这样的两个区域来设定优先执行图像识别的区域，因而能够高效地执行障碍物的检测。
另外，优选地，在上述车辆具有以上述车辆的前方侧为支点转动的摇门时，在本发明的多功能摄像机系统中，上述条件判断部根据上述摇门的打开程度来判断上述优先条件，在上述摇门的打开程度小于预定的打开程度时，判断为使前方侧的图像识别优先，而在上述摇门的打开程度在预定的打开程度以上时，判断为使后方侧的图像识别优先。当以前方侧为支点转动的摇门打开时，车门的端部向前方侧移动。若在开始打开时等，在摇门的打开程度小于预定的打开程度时，使前方侧的图像识别优先，则能够可靠且早期地检测出与车门的端部有接触的可能性的障碍物的可能性变高。这样的障碍物还可能位于比路缘石等低的位置而成为乘员的盲区，因而优选通过图像识别来进行检测。另一方面，在打开摇门的程度在预定的打开程度以上的情况下，需要防止从车辆的后方接近而要通过车辆的侧方的移动体(障碍物)接触到向车辆的侧方突出的摇门的情况。由于乘员面向前方，因而与从前方接近的移动体相比，难以注意从后方接近的移动体。因此，优选通过图像识别来检测出移动体接近的情况。
另外，优选地，本发明的多功能摄像机系统具有开度运算部，该开度运算部基于上述摄像机的拍摄图像来运算上述摇门的打开程度；上述摄像机设在上述摇门上或设在设置于上述摇门上的车辆部件上。根据该结构，摄像机与摇门一起移动。另一方面，由于车体不移动，因而除了摇门以外的其他车辆部件或车体等的在拍摄图像中的位置发生移动(变化)。根据该移动量(变化量)，能够运算摇门的打开程度。因此，能够以高精度获取摇门的打开程度，而不需在摇门上另行设置传感器等。
另外，优选地，本发明的多功能摄像机系统的上述摄像机、上述条件判断部及上述多个功能部在对上述车辆投入主电源时发挥功能；该多功能摄像机系统还具有电源控制部，该电源控制部，与是否对上述车辆投入主电源无关地发挥功能，即使在尚未对上述车辆投入主电源时，也根据对上述车辆的车门的操作，来使上述摄像机、上述条件判断部及上述各功能部中的至少一个发挥功能。多功能摄像机系统具有将在以下时刻执行的功能部，这些执行时刻是：在尚未对车辆投入主电源时，例如在乘上停止中的车辆时；在切断主电源之后，例如在停车后下车时。但是，若包括停车中时刻在内始终向所有功能部供电，则因消耗车辆的电池而并不优选。根据上述结构，尚未对车辆投入主电源时，电源控制部发挥功能而根据对车辆的车门的操作来对必要的功能部供电。因此，能够构筑节电且便利性高的多功能摄像机系统。
在这里，对所述车辆的车门的操作可以是到达所述车辆的人接触设在所述车辆的车室外的门拉手的动作。另外，对所述车辆的车门的操作可以是包括所述车辆的驾驶员的所述车辆的乘员接触设在所述车辆的车室内的门拉手的动作。通过检测与门拉手的接触，能够更早地检测对车辆的车门的操作，从而能够经由电源控制部早期开始向包括摄像机和条件判断部在内的各功能部供电而执行这些功能部。
发明的效果
能够以不具备增加车辆重量那样的机构的方式，且低成本将车载的摄像机应用于多个用途。
附图说明
图1是示意性示出多功能摄像机系统的一例的框图。
图2是示出摄像机的设置位置的一例的立体图。
图3是示出摄像机的拍摄范围的一例的说明图。
图4是示出上车时的多功能摄像机系统的动作例的流程图。
图5是示出盲点监视部的动作例的流程图。
图6是示出障碍物检测部的动作例的流程图。
图7是示出下车时的多功能摄像机系统的动作例的流程图。
图8是示出多功能摄像机系统的动作和拍摄范围之间的关系的说明图。
图9是示出多功能摄像机系统的动作和拍摄范围之间的关系的说明图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。如图1、图2及图3所示，多功能摄像机系统10具有被固定在车辆100侧面的门拉手61上并用于拍摄车辆100的侧方的摄像机1。在本实施方式中，固定摄像机1的车辆部件是门拉手61，但显然也可以是其他部件。例如，该车辆部件可以是车门60的门板，也可以是外后视镜或翼子板。另外，即使在摄像机1固定在门拉手61上的情况下，可以设在拉手本体61a上，也可以设在拉手罩(handle cap)61b上。
在本实施方式中，车辆100在侧面具有四个车门60。具体而言，车辆100具有驾驶座车门60A、副驾驶座车门60B、驾驶座侧后部车门60C、副驾驶座侧后部车门60D。本实施方式不限定各车门60的方式，但在本实施方式中，驾驶座车门60A和副驾驶座车门60B是以车辆100的前方侧为支点转动的摇门。另一方面，驾驶座侧后部车门60C和副驾驶座侧后部车门60D是推拉门。
在驾驶座车门60A和副驾驶座车门60B上各设置一个摄像机1。显然，并不限定于两个，也可以还设在后部车门60C及后部车门60D上而在车辆100上设置合计三个以上的摄像机。在本实施方式中，在驾驶座车门60A的门拉手61A固定光轴而设置摄像机1A，在副驾驶座车门60B的门拉手61B固定光轴而设置摄像机1B。摄像机1是视场角大约为180度的广角摄像机，优选设置为形成5～10度左右的俯角。摄像机1即使具有俯角，也包括从车门60的附近的地面到2m左右的高度为止的拍摄范围，由此能够拍摄站在车门60边的人的头部。另外，摄像机1是能够在1秒内数字拍摄15～60帧的动态图像的数字摄像机。如图3所示，摄像机1的拍摄范围E包括车辆100的侧面、侧面侧的前端及后端。虽然会在后面详细阐述，但在拍摄范围E中，将前方侧设定为F，将后方侧设定为R。在区分摄像机1A和摄像机1B的拍摄范围E的情况下，将摄像机1A的拍摄范围标记为E1，将E1的前方侧标记为F1，将E1的后方侧标记为R1。另一方面，将摄像机1B的拍摄范围标记为E2，将E2的前方侧标记为F2，将E2的后方侧标记为R2。
如图1所示，多功能摄像机系统10具有条件判断部3、盲点监视部4、障碍物检测部5、个人认证部6等多个功能部。本发明的功能部是指构成多功能摄像机系统10的各部，在广义上包括摄像机1。盲点监视部4、障碍物检测部5及个人认证部6是将摄像机1应用于多个用途时实现“各用途”的功能部，在特别区分的情况下，称之为用途功能部。在本实施方式中，例示了盲点监视部4、障碍物检测部5及个人认证部6，但显然多功能摄像机系统10也可以包括实现其他用途的用途功能部。例如，多功能摄像机系统10也可以包括在使车辆100的停止时引导驾驶员的停车支援部。与此相反，将摄像机1应用于多个用途的多功能摄像机系统10，只要至少包含两个用途功能部即可，例如，也可以是仅具有障碍物检测部5和个人认证部6来作为用途功能部的系统。
盲点监视部4是将由摄像机1拍摄到的包含拍摄范围E的情景在内的拍摄图像输出至车室内的显示装置20的功能部。该拍摄图像中包含车辆100的驾驶员的盲区的情景。驾驶员的盲区是翼子板的横梁、翼子板或车门60的下方等。另外，显示装置20是设在车室内的液晶显示器等监视装置。就显示装置20而言，可以设置盲点监视部4专用的显示装置，但也可以兼用音响装置的信息显示部或导航系统的显示部。
障碍物检测部5是基于拍摄图像而通过图像识别来将位于车辆100的周围的物体或正在接近车辆100的移动体作为障碍物检测出的功能部。在这里，所谓物体，例如是路缘石或电线杆等，所谓移动体，例如是行人、自行车、摩托车、汽车等。通过公知的图像处理方法来执行对静止物体及移动体的图像识别。
个人认证部6是基于拍摄图像而通过图像识别来认证到达车辆100的人是否为预先登记在车辆100上的使用人员的功能部。通过脸部识别、眼睛虹膜识别、指纹识别、静脉识别等公知的方法来执行该认证。
盲点监视部4、障碍物检测部5及个人认证部6，基于用于判断每个功能部的执行条件的条件判断部3的判断结果，来执行各自的功能。在由包含驾驶员在内的车辆100的乘员指示显示拍摄图像时，条件判断部3判断为盲点监视部4的执行条件成立。在这里，所谓乘员的指示，例如是对设在车室内的显示开关21(参照图1)的操作。显示开关21可以是专用的开关，在显示装置20具有触控面板时，也可以设在该触控面板上。经由显示开关21的指示包括选择摄像机1A或摄像机1B的拍摄图像中的某个拍摄图像的指示、显示双方的拍摄图像的指示，另外还包括部分放大等指示。
另外，在由障碍物检测部5识别出障碍物时，条件判断部3判断为盲点监视部4的执行条件成立。若障碍物检测部5检测出障碍物，则发出显示拍摄图像的请求。条件判断部3基于该显示请求，判断为盲点监视部4的执行条件成立。驾驶员通过观察拍摄图像，能够早期确认障碍物检测部5的检测结果以及该检测结果的真伪。
另外，在车辆100处于包括暂时停车的行驶过程中时，条件判断部3判断为障碍物检测部5的执行条件成立。具体而言，在点火开关处于接通(on)状态等，在对车辆100投入主电源时，条件判断部3基于点火信号等，判断为障碍物检测部5的执行条件成立。在将内燃机和马达作为驱动源的混合动力汽车或将马达作为驱动源的电动汽车中，存在没有所谓用于启动内燃机的点火开关的情况。但是，在这些车辆中，也有用于使车辆的驱动源有效的主电源(主开关)。因此，在投入主电源后通过进行对油门踏板操作以及制动器的解除等而车辆100处于能够行驶的状态时，条件判断部3认为车辆100处于包括暂时停车的行驶过程中，由此判断为障碍物检测部5的执行条件成立。另外，即使在断开主电源而车辆100不处于能够行驶的状态时，在车辆100未上锁停车时，条件判断部3也判断为障碍物检测部5的执行条件成立。该情况例如相当于断开主电源后乘员要下车时等。
另外，在车辆100处于上锁停车的状态而不在行驶过程中时，条件判断部3判断为个人认证部6的执行条件成立。车辆100不在行驶时是指，如上所述，未投入主电源而即使进行油门踏板操作、制动器的解除等，车辆100也处于不能行驶的状态。在该状态下，车辆100处于上锁停车的状态时，即，在停车时，判断为个人认证部6的执行条件成立。
进而，条件判断部3判断优先条件，该优先条件是指，在以下两种图像识别中优先执行哪个图像识别的优先条件，这两种图像识别，其一是对与车辆100的拍摄范围F相当的前方侧的侧方的图像识别，其二是对与拍摄范围R相当的后方侧的侧方的图像识别。虽然会在后面详细阐述，但障碍物检测部5基于条件判断部3的优先条件的判断结果，来优先执行对前方侧(F)和后方侧(R)中的某一侧的图像识别。如上所述，在本实施方式中，车辆100具有以车辆100的前方侧为支点转动的摇门(车门60A、60B)。条件判断部3根据摇门60A、60B的打开程度来判断优先条件。具体而言，在摇门60A、60B的打开程度小于预定的打开程度(优先阈值)时，进行使前方侧(F)的图像识别优先的判断。在摇门60A、60B的打开程度为预定的打开程度(优先阈值)以上时，进行使后方侧(R)的图像识别优先的判断。
如上所述，摄像机1A及摄像机1B分别设在摇门60A及摇门60B上。具体而言，设在门拉手61A及门拉手61B上，其中，门拉手61A及门拉手61B是设在摇门60A及摇门60B上的车辆部件。因此，固定光轴而设置的摄像机1(1A及1B)也随着摇门60(60A及60B)的转动而移动，从而拍摄图像也随之发生变化。另一方面，由于车体不移动，因而除了摇门60或门拉手61(61A及61B)以外的其他车辆部件或车体等的在拍摄图像中的位置发生移动。因此，在本实施方式中，多功能摄像机系统10还具有开度运算部7，该开度运算部7基于拍摄图像来通过图像处理运算摇门60的打开程度。
开度运算部7根据特定车辆部件或车体等的位置的相对移动量(变化量)来运算摇门的打开程度，其中，上述特定车辆部件是除了车门60或门拉手61以外的其他车辆部件，并且上述特定车辆部件或车体随着摄像机1的移动而在拍摄图像中移动。在这里，其他车辆部件或车体等，例如相当于保险杠、轮胎、车轮、车体外板的间隙及端部等。当然，也能够在摇门60上另行设置传感器等来检测打开程度。但是，由于开度运算部7通过图像处理来运算摇门60的打开程度，因而不需设置该传感器，从而能够降低生产成本。
在对车辆100投入主电源时，上述的多功能摄像机系统10的各功能部，具体是摄像机1、条件判断部3、盲点监视部4、障碍物检测部5、个人认证部6及开度运算部7受到供电而发挥功能。但是，例如当车辆100处于上锁停车的状态并未在行驶时，个人认证部6的执行条件成立，但未投入主电源时，该个人认证部6不能受到供电而不能执行其功能。另外，即使在断开主电源使车辆100不处于能够行驶的状态时，在车辆100处于未上锁停车的状态时，障碍物检测部5的执行条件也成立，但该障碍物检测部5不能受到供电而不能执行其功能。另外，在未投入主电源时，判断执行条件的条件判断部3也不能受到供电而不能进行判断。
因此，多功能摄像机系统10还具有电源控制部8，即使是尚未对车辆100投入主电源时，该电源控制部8也基于预定条件来向预定的功能部供电。电源控制部8与是否对车辆100投入了主电源无关地发挥功能。并且，即使是在尚未对车辆100投入主电源时，电源控制部8也根据对车门60的操作来使各功能部中的至少一个功能部发挥功能。具体而言，电源控制部8使摄像机1、条件判断部3及各用途功能部中的至少一个发挥功能。在本实施方式中，电源控制部8使摄像机1、条件判断部3、盲点监视部4、障碍物检测部5、个人认证部6中的至少一个发挥功能。在这里，“对车门60的操作”，可以是到达车辆100的人接触设在车室外的门拉手61的情况。另外，“对车门60的操作”可以是包括车辆100的驾驶员的乘员接触设在车室内的门拉手的情况。关于这些“对车门60的操作”，在后面利用具体的例子进行阐述。
那么，多功能摄像机系统10的各功能部，特别是作为用途功能部的盲点监视部4、障碍物检测部5及个人认证部6，可以作为单独的装置构成，但在本实施方式中，以具有微型计算机(CPU)12c的ECU(electronic controlunit，电子控制单元)12为核心而构成。即，各功能部由以微型计算机(CPU)12c为核心的硬件和保存在程序存储器12p中的软件协同实现。将由摄像机1拍摄到的拍摄图像经由图像接口单元11输入至ECU12。ECU12具有工作存储器12w，ECU12通过适宜地存储拍摄图像及其他暂时数据来实施图像处理等运算处理。另外，显然也可以将CPU12c、程序存储器12p和工作存储器12w集成为一个处理器。ECU12还与蜂鸣器等警报装置30及显示装置20协同工作。
另外，ECU12通过CAN(controller area network，控制器局域网)等车内网络50还与其他ECU协同工作。在本实施方式中，ECU12经由车内网络50与四个控制各车门60的车门控制系统40协同工作。四个车门控制系统40分别为驾驶座车门控制系统40A、副驾驶座车门控制系统40B、驾驶座侧后部车门控制系统40C、副驾驶座侧后部车门控制系统40D。四个车门控制系统40分别具有成为系统的核心的车门ECU41(41A、41B、41C、41D)、检测车门是否开着等状态的车门传感器42(42A、42B、42C、42D)、对车门进行电动上锁及解锁的上解锁促动器43(43A、43B、43C、43D)、对车门进行电动开闭的开闭促动器44(44A、44B、44C、44D)。在本实施方式中，示出了ECU12和车门控制系统40经由车内网络50协同工作的例子，但显然也可以用专线连接ECU12和车门控制系统40。
与多功能摄像机系统10的ECU12同样地，车门ECU41以微型计算机等为核心而构成。车门传感器42也可以是仅仅检测车门60处于紧固在车体上的状态还是处于解除了紧固的状态的车门开关。另外，也可以是检测摇门60A及摇门60B的打开程度的传感器，另外，也可以是检测是否对设在车内的门拉手(门把手)进行了操作的传感器。上解锁促动器43例如是电磁阀，接受车门ECU41的控制而对车门60进行上锁或解锁。开闭促动器44例如是马达。在后部车门即车门60C及车门60D为推拉门的情况下，开闭促动器44接受车门ECU41的控制而对车门60C及车门60D进行在全开和全闭之间的开闭。在如驾驶座车门60A、副驾驶座车门60B一样为摇门的情况下，开闭促动器44可以是对全闭和开一点之间等被限定的范围进行开闭的开闭促动器，而不是对车门60在全开和全闭之间进行开闭的开闭促动器。另外，开闭促动器44也可以用于抑制手动开闭，而并不限定于用于自动开闭。
驾驶座车门控制系统40A及副驾驶座车门控制系统40B还在车外具有触控传感器45(45A、45B)。触控传感器45例如是电容传感器，如图2所示，触控传感器45内置在门拉手61上的与车门60相对的一侧。图2例示了驾驶座车门60A，但副驾驶座车门60B也同样。触控传感器45检测为了打开车门60而要操作门拉手61的使用人员的手接触门拉手61的情况。优选地，与对车辆100投入主电源无关地，对触控传感器45始终供给微弱的电功率或间歇性地供电。触控传感器45并不限定于本实施方式，也可以在门拉手60上的与和车门60相对的一侧相反的一侧设置开关而检测使用人员对该开关的操作。
多功能摄像机系统10与如上所述的车辆100的各设备协同工作而在各种情况下发挥各种功能。下面，利用在图4至图7示出的流程图和图8及图9示出的说明图，对在各情况下的多功能摄像机系统10的动作进行说明。
首先，利用图4，对上车时的多功能摄像机系统10的动作例进行说明。假设车辆100处于上锁停车的状态而不在行驶过程中的情况。如上所述，对触控传感器45始终供给微弱的电功率或间歇性地供电。因此，能够与是否对车辆100投入了主电源无关地，检测使用人员对门拉手61的操作。将触控传感器45的检测结果经由车内网络50传递至ECU12。
在这里，ECU12的CPU12c优选以中断的方式接收触控传感器45的检测结果。CPU12c即使处于在节电模式等中休眠的状态下也接收触控传感器45的检测结果而被重启(唤醒)。以电源控制部8为主体来执行接收这样的中断信号或重启CPU12c的处理。若判断为触控传感器45检测出了使用人员的操作，电源控制部8则指示摄像机1、条件判断部3及个人认证部6执行规定期间的处理(#11、#12)。电源控制部8，在从驾驶座车门60A的触控传感器45A接收到检测结果的情况下，仅启动摄像机1A，而在从副驾驶座车门60B的触控传感器45B接收到检测结果的情况下，则仅启动摄像机1B，若这样能够节电。另外，在触控传感器45来检测出使用人员的操作的一侧，则不执行个人认证，由此能够抑制错误的认证成立，因而在安全的方面也最佳。
因为车辆100处于上锁停车的状态而不在行驶过程中，所以被启动的条件判断部3判断为个人认证部6的执行条件成立。由于执行条件成立，个人认证部3对拍摄图像进行图像识别而认证拍摄图像中的人物是否为预先登记在该车辆100上的使用人员。在认证结果合格的情况下，从ECU12将解除锁定指示传递至车门控制系统40(40A～40D)(#13、#14)。在ECU12传递解除锁定指示之后，处理结束。通过车门控制系统40的各车门ECU41(41A～41D)对各上解锁促动器43(43A～43D)进行控制而给车辆100解锁。在认证结果不合格的情况下，ECU12结束处理。
电源控制部8使摄像机1、条件判断部3及个人认证部6执行规定期间的处理，若经过了规定期间则再次在节电模式等下成为休眠状态。在个人认证不合格的情况下，存在浪费向摄像机1等供给的电功率的可能性。另外，在个人认证成功而打开车门60后使用人员上了车的情况下，也不限定于立即投入主电源而使车辆100出发。因此，优选地，与合格/不合格无关地，在个人认证结束之后，再次在节电模式等下成为休眠状态。另外，在本实施方式中，采用“规定期间”，但并不限定于此。也可以使它们按照原样执行通常动作，并以个人认证不合格时或个人认证成功而车门60打开时等其他事件作为触发而返回休眠状态。
接着，利用图5，对盲点监视部4的动作例进行说明。在这里，说明对车辆100投入了主电源的情况。即，说明车辆100处于包括暂时停车的行驶过程中的情况。摄像机1、ECU12等多功能摄像机系统10的各部处于通常执行状态，而不是休眠状态。条件判断部3判断是否有显示要求(#21)，在有显示要求的情况下，指示盲点监视部4显示拍摄图像(#22)。盲点监视部4向图像接口单元11及显示装置20发出显示拍摄图像的指示，并在显示装置20显示拍摄图像。另外，显示拍摄图像的指示包括，在摄像机1A或摄像机1B的拍摄图像中选择某个拍摄图像的指示、显示双方的拍摄图像的指示，另外，还包括部分放大等指示。
在障碍物检测部5识别出障碍物时，条件判断部3判断为盲点监视部4的执行条件成立。另外，在由包括驾驶员在内的车辆100的乘员操作了显示开关21等指示显示拍摄图像时，条件判断部3判断为盲点监视部4的执行条件成立。例如，只要采用在操作了显示开关21时电源控制部8使ECU12重启的结构，就与图4所示的步骤同样地，即使在尚未对车辆100投入主电源时也能够执行盲点监视部4。
接着，利用图6，对障碍物检测部5的动作例进行说明。在这里，说明对车辆100投入了主电源的情况或如上所述未投入主电源而在规定期间内接受供电而进行动作的情况。在车辆100处于包括暂时停车的行驶过程中时，条件判断部3判断为障碍物检测部5的执行条件成立。障碍物检测部5通过每帧(拍摄图像)之间的差分或一帧内的图案匹配等公知的图像识别技术，来检测拍摄图像中是否有障碍物或是否正在接近障碍物。障碍物检测部5若检测出障碍物，则指示蜂鸣器等警报装置30发出警报(#32)。另外，请求盲点监视部4显示拍摄图像(#33)。此时，根据检测出的障碍物的位置，也可以附加请求放大前方侧F或后方侧R这样的指示。盲点监视部4能够与图像接口单元11协同工作而将放大的拍摄图像显示在显示装置20上。关于接收到显示拍摄图像的请求的盲点监视部4的动作，与基于图5在上面阐述的内容相同。
另外，如上所述，即使在未投入主电源而车辆100不处于能够行驶的状态下，在车辆100未上锁停车时，条件判断部3也判断为障碍物检测部5的执行条件成立。该情况例如相当于断开主电源后乘员要下车时等的情况。下面，利用图7，对下车时的多功能摄像机系统的动作例进行说明。
首先，电源控制部8判断车门传感器42是否检测出了使用人员的操作(#41)。如上所述，车门传感器42可以是仅仅检测车门60处于紧固在车体上的状态还是解除紧固的状态的车门开关，也可以是检测是否对设在车室内的门拉手(门把手)进行了操作的传感器。例如，是否进行了操作的检测，能够检测包括驾驶员在内的乘员接触了设在室内的门拉手(门把子)的情况。
即，优选地，只要是在开始打开车门60之前能够检测出乘员要出到车外的情况的检测单元即可。在车门传感器42检测出乘员要下车的情况下，接着，电源控制部8判断是否投入了主电源(#42)。于是，在投入了主电源的情况下，至少指示摄像机1、条件判断部3、盲点监视部4及障碍物检测部5执行规定期间的处理(#43)。即，与对个人认证部6的说明同样地，启动休眠状态下的CPU12c。该规定期间可以是与个人认证部6发挥功能时相同的期间，也可以是不同的期间。另外，在本实施方式中，采用“规定期间”，但并不限定于此。也可以采用如下方式，在CPU12c启动之后，按照原样执行通常动作，并以关闭车门60或对车门60上锁等其他事件为触发而返回休眠状态。
另外，若采用从休眠状态中启动配置有检测出乘员要下车的车门传感器42的一侧的摄像机的结构，则不会白白消耗电功率而优选。例如，在由驾驶座车门60A的车门传感器42A或驾驶座侧后部车门60C的车门传感器42C检测出的情况下，设在驾驶座车门60A上的摄像机1A启动。在由副驾驶座车门60B的车门传感器42B或副驾驶座侧后部车门60D的车门传感器42D检测出的情况下，设在副驾驶座车门60B上的摄像机1B启动。
在上述说明中，说明了假设断开主电源后乘员要下车的情况，但还存在投入主电源的状态下即车辆100暂时停车时乘员暂时下车的情况。此时，也可以由条件判断部3或障碍物检测部5来执行是否有车门传感器42的检测的判断#41，而不是由电源控制部8来执行。这是因为，在投入了主电源时，条件判断部3判断为障碍物检测部5的执行条件成立，因而条件判断部3及障碍物检测部5也已经在进行动作。实际上，只要通过CPU12c所具有的中断信号接收功能来接收车门传感器42的检测结果就已充分，而不需严密地将执行判断处理#41的功能部限定为某一个功能部。也可以采用伴随程序的进行而能够适宜地由多个功能部执行的结构。
在这里，下面接着说明乘员要下车的车门60是作为摇门的驾驶座车门60A或副驾驶座车门60B的情况。条件判断部3判断车门60的开度是否小于优先阈值(#44)。即，判断车门60A(或60B)的打开程度是否小于作为预定打开程度的优先阈值。在车门60A的打开程度小时，乘员为了下车而进而向图8的箭头Y的方向打开车门60A。此时，若在车门60A的附近存在路缘石等障碍物，则存在车门60A接触到该障碍物上的可能性。因此，条件判断部3根据车门60A(或60B)的打开程度来判断优先条件，使得对拍摄范围E内的前方侧F的图像识别优先(#44、#46)。
另一方面，在车门60A(或60B)的打开程度为作为预定打开程度的优先阈值以上的情况下，条件判断部3根据车门60A(或60B)的打开程度来判断优先条件，使得对拍摄范围E内的后方侧R的图像识别优先(#44、#47)。这是因为，此时，存在从图8的箭头Z的方向(车辆100的后方)接近的行人、自行车、其他车辆等移动体接触到打开着的车门60A(60B)上的可能性，从而需要检测这样的移动体。另外，若车门60A(60B)的开度在预定的开放阈值以上，则如图9示出那样检测障碍物的意义降低。即，从车辆100的后方接近的移动体不进入拍摄范围E，而对拍摄范围E的前方侧F进行拍摄则会拍摄车辆100。因此，若车门60A(60B)的开度成为预定的开放阈值以上，则结束障碍物检测处理(#45)。
障碍物检测部5若检测出障碍物，则向车门控制系统40发出车门开放抑制指示(#48、#49)。车门ECU41通过控制开闭促动器44，来控制车门60的开闭。并且，基于图6如上面阐述的那样，障碍物检测部5指示蜂鸣器等警报装置30发出警报(#50)，并向盲点监视部4输出显示拍摄图像的要求(#51)。另外，乘员在下车时为了确认在车辆100的侧方是否有沟等，基于图5如上面阐述的那样，能够自发地指示盲点监视部4将拍摄图像显示在显示装置20上。
在上述的说明中，利用了乘员从作为摇门的驾驶座车门60A及副驾驶座车门60B下车的例子，但优选地使障碍物检测部5在乘员从作为推拉门的后部车门60C及后部车门60D下车时也检测障碍物。只是，由于后部车门60C及后部车门60D的可移动部及车门口位于比摄像机1更靠近后方的位置，因而可以将拍摄范围E整体作为检测范围，而不需进行基于车门开度的判断。或者，也可以不执行处理#44而进入处理#45、#47，使后方侧R优先。根据输出检测结果的车门传感器42来明确地了解到成为对象的车门60是哪个车门，因而能够检测与车门60相对应的障碍物。
在上述实施方式中，举例说明了摄像机1设在门拉手61上的情况，使得容易理解多功能摄像机系统10的结构和其功效。只要是本领域技术人员，就能够参考本实施方式来将摄像机1设在车门后视镜上而构筑同样的多功能摄像机系统10，但这种改变也属于本发明的技术范围。在将摄像机1设在外后视镜上的情况下，根据外后视镜处于使用状态时和处于保存状态时，拍摄范围E会不同。但是，通过检测外后视镜的状态，并利用与外后视镜的状态相对应的拍摄图像执行图像处理，来能够构成发挥多个功能的多功能摄像机系统10。也可以与开度运算部7同样地，通过图像处理来识别拍摄图像中的车辆100的部位所处的位置，来检测外后视镜的状态。
例如，只要摄像机1设在使用状态的外后视镜的最靠近侧方侧的位置，且视场角为180～190度左右，就可确保与在门拉手61上设置摄像机1的情况大体上同等的拍摄范围E。另外，即使外后视镜处于保存状态，对于比外后视镜更靠近车辆100的后方侧的位置，也可确保与在门拉手61上设置摄像机1的情况大体上同等的拍摄范围E(后方侧R)。因此，根据车门后视镜的姿势(状态)，在上面说明的实施方式的一部分功能受到限制，但能够充分地实现如下的多功能摄像机系统10，该多功能摄像机系统10利用固定在车辆部件上且摄像机自身不改变姿势(状态)的摄像机1。
如在上面进行的说明，根据本发明，以不具备增加车辆重量那样的机构的方式，实现能够以低成本将车载摄像机应用于多个用途的技术。
产业上的可利用性
本发明能够用于能够将安装在车辆上的摄像机用于多个用途的多功能摄像机系统。
附图标记的说明
1、1A、1B：摄像机
3：条件判断部
4：盲点监视部
5：障碍物检测部
6：个人认证部
7：开度运算部
8：电源控制部
10：多功能摄像机系统
20：显示装置
60、60A、60B、60C、60D：车门(车辆部件)
60A、60B：摇门
61：门拉手(车辆部件)
100：车辆
E、E1、E2：拍摄范围
F、F1、F2：前方侧
R、R1、R2：后方侧

Claims (9)

1.一种多功能摄像机系统，其特征在于，具有：
摄像机，其被固定在车辆的侧面的车辆部件上，用于拍摄该车辆的侧方；
条件判断部，其判断多个功能部的执行条件；
障碍物检测部，作为所述功能部，基于所述条件判断部的判断结果而被执行，基于所述摄像机的拍摄图像，通过图像识别来检测位于所述车辆的周围或正在接近所述车辆的障碍物；
个人认证部，作为所述功能部，基于所述条件判断部的判断结果而被执行，基于所述摄像机的拍摄图像，通过图像识别来认证到达所述车辆的人是否为预先登记在所述车辆上的使用人员。
2.根据权利要求1所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
在所述车辆处于包括暂时停车的行驶过程中或者在未上锁停车时，所述条件判断部判断为所述障碍物检测部的执行条件成立；
在所述车辆处于上锁停车的状态而不在所述行驶过程中时，所述条件判断部判断为所述个人认证部的执行条件成立。
3.根据权利要求1或2所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
具有盲点监视部，作为所述功能部，基于所述条件判断部的判断结果而被执行，将由所述摄像机拍摄到的包括所述车辆的驾驶员的盲区的情景在内的拍摄图像输出至车室内的显示装置；
在由包括所述驾驶员在内的所述车辆的乘员指示显示所述拍摄图像时或者在由所述障碍物检测部识别出障碍物时，所述条件判断部判断为所述盲点监视部的执行条件成立。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
所述条件判断部判断优先条件，该优先条件是指，在对所述车辆的前方侧的侧方的图像识别和对后方侧的侧方的图像识别中，优先执行哪个图像识别的优先条件；
所述障碍物检测部，基于所述条件判断部的判断结果，优先执行对前方侧和后方侧中的某一侧的图像识别。
5.根据权利要求4所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
所述车辆具有以所述车辆的前方侧为支点转动的摇门；
所述条件判断部根据所述摇门的打开程度来判断所述优先条件，在所述摇门的打开程度小于预定的打开程度时，判断为使前方侧的图像识别优先，而在所述摇门的打开程度在预定的打开程度以上时，判断为使后方侧的图像识别优先。
6.根据权利要求5所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
具有开度运算部，该开度运算部基于所述摄像机的拍摄图像来运算所述摇门的打开程度；
所述摄像机设在所述摇门上或设在设置于所述摇门上的车辆部件上。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
所述摄像机、所述条件判断部及所述多个功能部在对所述车辆投入主电源时发挥功能；
该多功能摄像机系统还具有电源控制部，该电源控制部，与是否对所述车辆投入主电源无关地发挥功能，即使在尚未对所述车辆投入主电源时，也根据对所述车辆的车门的操作，来使所述摄像机、所述条件判断部及所述各功能部中的至少一个发挥功能。
8.根据权利要求7所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
对所述车辆的车门的操作为到达所述车辆的人接触设在所述车辆的车室外的门拉手的动作。
9.根据权利要求7所述的多功能摄像机系统，其特征在于，
对所述车辆的车门的操作为包括所述车辆的驾驶员在内的所述车辆的乘员接触设在所述车辆的车室内的门拉手的动作。
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