CN114987390A - 车辆控制装置和车辆控制方法 - Google Patents

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CN114987390A CN202210124391.2A CN202210124391A CN114987390A CN 114987390 A CN114987390 A CN 114987390A CN 202210124391 A CN202210124391 A CN 202210124391A CN 114987390 A CN114987390 A CN 114987390A
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Abstract

本发明提供车辆控制装置和车辆控制方法，能够抑制车载摄像头的消耗电力，通过车载摄像头的摄像图像高精度地对存在于车辆周边的对象者进行认证。车辆控制装置具有：周边对象物识别部，其基于物体检测传感器的检测信号，识别存在于车辆周边的对象物；人判定部，其在对象物被识别出时通过具有第1分辨率的第1摄像头拍摄对象物，执行判定对象物是否是人的人判定处理；利用者认证部，其在对象物被判定为是人时，通过具有比第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头拍摄由人判定部判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对第1对象者的面部图像和车辆的登记利用者的面部图像进行核对，判断第1对象者是否是登记利用者。

Description

车辆控制装置和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制装置和车辆控制方法。
背景技术
现有技术文献
以往公开了如下的智能进入系统：通过车载摄像头对本车辆的周边进行拍摄，使用从接近本车辆的对象者的图像提取出的对象者的虹膜信息进行利用者认证，由此，进行进入车辆的进入控制(例如，参照专利文献1)。
专利文献
专利文献1：日本特开2003-138817号公报
发明内容
发明要解决的问题
如上述智能进入系统那样，在通过摄像头的拍摄图像来识别接近车辆的对象者的情况下，需要始终执行摄像头的拍摄和根据拍摄图像识别对象者的处理，以戒备对象者的接近。因此，存在摄像头的消耗电力变多这样的不良情况。
本发明是鉴于该背景而完成的，其目的在于提供车辆控制装置和车辆控制方法，能够抑制车载摄像头的消耗电力，通过车载摄像头的摄像图像高精度地对存在于车辆周边的对象者进行认证。
用于解决问题的手段
作为为了达成上述目的的第1方式，举出一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有：周边对象物识别部，其基于搭载于车辆并对存在于所述车辆周边的物体进行检测的物体检测传感器的检测信号，识别存在于所述车辆周边的对象物；人判定部，其在由所述周边对象物识别部识别出所述对象物时，通过搭载于所述车辆并具有第1分辨率的第1摄像头拍摄所述对象物，执行基于所述对象物的图像判定所述对象物是否是人的人判定处理；以及利用者认证部，其在由所述人判定部判定为所述对象物是人时，通过搭载于所述车辆并具有比所述第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头，拍摄通过所述人判定部判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对所述第1对象者的面部图像和所述车辆的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第1对象者是否是所述登记利用者。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆控制装置具有物体检测传感器控制部，该物体检测传感器控制部在由所述周边对象物识别部识别出的多个所述对象物中的被所述人判定部判定为是人的所述对象物的比例为规定值以下时，执行使所述物体检测传感器对物体的检测灵敏度降低的处理、缩小所述物体检测传感器的检测范围的处理、以及在规定时间内禁止所述物体检测传感器的工作的处理中的至少任意一个处理。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述利用者认证部在通过所述第1利用者认证处理判断为所述第1对象者不是所述登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，禁止执行所述第1利用者认证处理，直到通过所述人判定处理从所述第1摄像头的拍摄图像中提取不到被判定为是人的对象物为止。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述利用者认证部在通过所述第1利用者认证处理判定为所述第1对象者不是所述登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，停止所述物体检测传感器的工作，在识别出设置于所述车辆的门的触摸传感器的操作时，通过所述第2摄像头拍摄对所述触摸传感器进行了操作的第2对象者，执行如下的第2利用者认证处理：对所述第2对象者的面部图像和所述登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第2对象者是否是所述登记利用者。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述利用者认证部在通过所述第2利用者认证处理判断为所述第2对象者不是所述登记利用者时，对由所述登记利用者使用的利用者终端发送规定通知。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述利用者认证部在所述车辆停止后通过所述第1利用者认证处理判断为存在于所述车辆周边的所述第1对象者不是所述登记利用者时，停止所述物体检测传感器的工作。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述利用者认证部在所述车辆停止后通过所述第1利用者认证处理判断为存在于所述车辆周边的所述第1对象者是所述登记利用者时，继续所述物体检测传感器的工作。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述利用者认证部在通过所述第2摄像头的拍摄图像识别出所述登记利用者从所述车辆下车的情况下，在之后不能通过所述第2摄像头的拍摄图像识别所述登记利用者时停止所述物体检测传感器的工作。
作为为了达成上述目的的第2方式，举出一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：周边对象物识别步骤，基于搭载于车辆并对存在于所述车辆周边的物体进行检测的物体检测传感器的检测信号，识别存在于所述车辆周边的对象物；人判定步骤，在通过所述周边对象物识别步骤识别出所述对象物时，通过搭载于所述车辆并具有第1分辨率的第1摄像头拍摄所述对象物，执行基于所述对象物的图像判定所述对象物是否是人的人判定处理；以及利用者认证步骤，在通过所述人判定步骤判定为所述对象物是人时，通过搭载于所述车辆并具有比所述第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头，拍摄通过所述人判定步骤判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对所述第1对象者的面部图像和所述车辆的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第1对象者是否是所述登记利用者。
发明的效果
根据上述车辆控制装置，将物体检测传感器和第1摄像头与分辨率高的第2摄像头组合使用，该物体检测传感器由于仅进行检测物体的处理即可因此消耗电力比第1摄像头和第2摄像头少，该第1摄像头由于分辨率低而消耗电力比第2摄像头少，由此，能够抑制车载摄像头的消耗电力，通过车载摄像头的摄像图像高精度地对存在于车辆周边的对象者进行认证。
附图说明
图1是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。
图2是车辆控制装置的结构图。
图3是车辆进入处理的第1流程图。
图4是车辆进入处理的第2流程图。
附图标记说明
1…车辆，2…驾驶席门，10…车辆控制装置，20…处理器，21…周边对象物识别部，22…人判定部，23…利用者认证部，24…物体检测传感器控制部，25…控制部，30…存储器，31…控制用程序，40a…第1前摄像头，40b…第2前摄像头，41a…第1右侧摄像头，41b…第2右侧摄像头，42a…第1左侧摄像头，42b…第2左侧摄像头，43a…第1后摄像头，43b…第2后摄像头，44…前人感传感器，45…右侧人感传感器，46…左侧人感传感器，47…后人感传感器，55…触摸传感器，U…对象者。
具体实施方式
[1.车辆的结构]
参照图1对搭载有本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。在车辆1的前部，具有对车辆1的前方进行拍摄的第1前摄像头40a和第2前摄像头40b。第2前摄像头40b的分辨率比第1前摄像头40a的分辨率高。此外，第2前摄像头40b的消耗电力比第1前摄像头40a的消耗电力多。
并且，在车辆的前部，具有前人感传感器44和前照射LED60。前人感传感器44检测存在于车辆1的前方的对象物。前人感传感器44是PIR(Passive Infrared Ray：被动红外线)传感器，检测从对象物发出的红外线，检测人或小动物等对象物。前人感传感器44的消耗电力比第1前摄像头40a少。前照射LED60在基于第1前摄像头40a和第2前摄像头40b进行夜间的拍摄时使用。前照射LED60在第1前摄像头40a和第2前摄像头40b的拍摄范围内进行照射。
在车辆1的后部具有对车辆1的后方进行拍摄的第1后摄像头43a和第2后摄像头43b。第2后摄像头43b的分辨率比第1后摄像头43a的分辨率高。此外，第2后摄像头43b的消耗电力比第1后摄像头43a的消耗电力多。
并且，在车辆1的后部具有后人感传感器47和后照射LED63。后人感传感器47检测存在于车辆1的后方的对象物。后人感传感器47是PIR传感器，后人感传感器47的消耗电力比第1后摄像头43a少。后照射LED63在基于第1后摄像头43a和第2后摄像头43b进行夜间的拍摄时使用。后照射LED63在第1后摄像头43a和第2后摄像头43b的拍摄范围内进行照射。
在车辆1的右侧部具有对车辆1的右侧方进行拍摄的第1右侧摄像头41a和第2右侧摄像头41b。第2右侧摄像头41b的分辨率比第1右侧摄像头41a的分辨率高。此外，第2右侧摄像头41b的消耗电力比第1右侧摄像头41a的消耗电力多。此外，在车辆1的右侧部具有迎宾灯50，该迎宾灯50将朝向驾驶席门2的引导显示51照射到驾驶席门2的附近的路面。此外，在驾驶席门2的门把手(未图示)具有触摸传感器55。触摸传感器55可以设于驾驶席门2的窗框，也可以设于第1右侧摄像头41a或第2右侧摄像头41b的周边附近。
并且，在车辆1的右侧部具有右侧人感传感器45和右侧照射LED61。右侧人感传感器45检测存在于车辆1的右侧方的对象物。右侧人感传感器45是PIR传感器，右侧人感传感器45的消耗电力比第1右侧摄像头41a少。右侧照射LED61在基于第1右侧摄像头41a和第2右侧摄像头41b进行夜间的拍摄时使用。右侧照射LED61在第1右侧摄像头41a和第2右侧摄像头41b的拍摄范围内进行照射。
在车辆1的左侧部具有对车辆1的左侧方进行拍摄的第1左侧摄像头42a和第2左侧摄像头42b。第2左侧摄像头42b的分辨率比第1左侧摄像头42a的分辨率高。此外，第2左侧摄像头42b的消耗电力比第1左侧摄像头42a的消耗电力多。
并且，在车辆1的左侧部具有左侧人感传感器46和左侧照射LED62。左侧人感传感器46检测存在于车辆1的左侧方的对象物。左侧人感传感器46是PIR传感器，左侧人感传感器46的消耗电力比第1左侧摄像头42a少。左侧照射LED62在基于第1左侧摄像头42a和第2左侧摄像头42b进行夜间的拍摄时使用。左侧照射LED62在第1左侧摄像头42a和第2左侧摄像头42b的拍摄范围内进行照射。
第1前摄像头40a、第1右侧摄像头41a、第1左侧摄像头42a和第1后摄像头43a相当于本公开的第1摄像头。第1前摄像头40a、第1右侧摄像头41a、第1左侧摄像头42a和第1后摄像头43a的分辨率相当于本公开的第1分辨率。第2前摄像头40b、第2右侧摄像头41b、第2左侧摄像头42b和第2后摄像头43b相当于本公开的第2摄像头。第2前摄像头40b、第2右侧摄像头41b、第2左侧摄像头42b和第2后摄像头43b的分辨率相当于本公开的第2分辨率。
并且，车辆1具有通信单元80。通信单元80在与位于车辆1周边的步行者所使用的便携终端、其他车辆、外部服务器、路侧机等之间进行通信。
车辆控制装置10基于通过前人感传感器44、右侧人感传感器45、左侧人感传感器46和后人感传感器47得到的检测信号、以及通过第1前摄像头40a、第2前摄像头40b、第1右侧摄像头41a、第2右侧摄像头41b、第1左侧摄像头42a、第2左侧摄像头42b、第1后摄像头43a和第2后摄像头43b得到的拍摄图像，识别存在于车辆1周边的对象者U。
而且，车辆控制装置10在认证为对象者U是车辆1的预先登记的利用者(登记利用者)时，执行迎宾灯50的点亮、驾驶席门2的解锁等进入车辆1的进入处理。
[2.车辆控制装置的结构]
参照图2对车辆控制装置的结构进行说明。向车辆控制装置10输入基于第1前摄像头40a、第2前摄像头40b、第1右侧摄像头41a、第2右侧摄像头41b、第1左侧摄像头42a、第2左侧摄像头42b、第1后摄像头43a和第2后摄像头43b得到的拍摄图像。此外，向车辆控制装置10输入基于前人感传感器44、右侧人感传感器45、左侧人感传感器46和后人感传感器得到的对象物的检测信号。
通过从车辆控制装置10输出的控制信号，对迎宾灯50、前照射LED60、右侧照射LED61、左侧照射LED62和后照射LED63的点亮和熄灭、以及未图示的各门的锁定机构的工作进行控制。此外，车辆控制装置10经由通信单元80与其他车辆等进行通信。
车辆控制装置10是由处理器20、存储器30和未图示的接口电路等构成的控制单元。处理器20相当于本公开的计算机。处理器20读入并执行保存于存储器30的控制用程序31，从而作为周边对象物识别部21、人判定部22、利用者认证部23、物体检测传感器控制部24和控制部25发挥功能。
由周边对象物识别部21执行的处理相当于本公开的车辆控制方法中的周边对象物识别步骤，由人判定部22执行的处理相当于本公开的车辆控制方法中的人判定步骤。由利用者认证部23执行的处理相当于本公开的利用者认证步骤，由物体检测传感器控制部24执行的处理相当于本公开的物体检测传感器控制步骤。
周边对象物识别部21基于通过前人感传感器44、右侧人感传感器45、左侧人感传感器46和后人感传感器47得到的检测信号，识别存在于车辆1周边的对象物。人判定部22通过第1前摄像头40a、第1右侧摄像头41a、第1左侧摄像头42a、或第1后摄像头43a来拍摄由周边对象物识别部21识别出的对象物。然后，人判定部22执行如下的人判定处理：基于通过第1前摄像头40a、第1右侧摄像头41a、第1左侧摄像头42a、或第1后摄像头43a拍摄的对象物的图像的特征量，判定对象物是否是人。
利用者认证部23通过第2前摄像头40b、第2右侧摄像头41b、第2左侧摄像头42b、或第2后摄像头43b来拍摄由人判定部22判定为是人的第1对象者。然后，利用者认证部23执行如下的第1利用者认证处理：将通过第2前摄像头40b、第2右侧摄像头41b、第2左侧摄像头42b、或第2后摄像头43b拍摄的第1对象者的面部图像与保存于存储器30的车辆1的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断对象者是否是登记利用者。
物体检测传感器控制部24在由周边对象物识别部21识别出的多个对象物中的由人判定部22判定为是人的对象物的比例为规定值以下时，对前人感传感器44、右侧人感传感器45、左侧人感传感器46和后人感传感器47执行以下的(1)～(3)中的至少任意1个处理。(1)降低物体的检测灵敏度。(2)缩小物体的检测范围的处理，(3)在规定时间内禁止工作。
控制部25在由利用者认证部23判断为对象者是登记利用者时，执行对与利用者的位置对应的车辆1的门进行解锁等进入车辆1的进入处理。在图1所示的例中，由于对象者U正在接近驾驶席门2，因此当判断为对象者U是登记利用者时，控制部25执行使迎宾灯50点亮并对驾驶席门2进行解锁的进入处理。
[3.车辆进入处理]
按照图3～图4所示的流程图，说明如图1所示车辆1的登记利用者即对象者U从车辆1的右侧方靠近驾驶席门2的情况下由车辆控制装置10执行的车辆进入处理。
以下，将前人感传感器44、右侧人感传感器45、左侧人感传感器46、后人感传感器47总称为人感传感器。此外，将第1前摄像头40a、第1右侧摄像头41a、第1左侧摄像头42a和第1后摄像头43a总称为第1摄像头。此外，将第2前摄像头40b、第2右侧摄像头41b、第2左侧摄像头42b和第2后摄像头43b总称为第2摄像头。此外，将前照射LED60、右侧照射LED61、左侧照射LED62和后照射LED63总称为照射LED。
在图3的步骤S1中，周边对象物识别部21根据第1摄像头的拍摄图像来识别车辆1的周边的照度。具体而言，周边对象物识别部21计算第1摄像头的1张拍摄图像的各像素的灰度(Gray Level)的平均值。在接下来的步骤S2中，周边对象物识别部21判断灰度的平均值是否超过规定阈值。然后，周边对象物识别部21在灰度的平均值超过规定阈值时(能够判断为夜间时)使处理进入步骤S20，在灰度的平均值为规定阈值以下时(能够判断为白天时)，使处理进入步骤S3。
另外，周边对象物识别部21也可以根据当前时刻来判断是夜间还是白天。或者，车辆1也可以具有照度传感器，周边对象物识别部21基于照度传感器的检测信号来判断是夜间还是白天。
在步骤S20中，周边对象物识别部21始终打开(工作状态)人感传感器。在接下来的步骤S21中，周边对象物识别部21在通过人感传感器的检测信号识别出对象物时使处理进入步骤S22。另一方面，在没有识别出对象物时，周边对象物识别部21使处理进入图4的步骤S12，在该情况下，不执行后述的车辆1的进入处理。
在步骤S22、S23中，人判定部22打开与检测到对象物的人感传感器对应的第1摄像头和照射LED。在图1的例中，由于通过右侧人感传感器45检测到对象者U，因此，人判定部22打开第1右侧摄像头41a和右侧照射LED61。在接下来的步骤S24中，人判定部22通过第1右侧摄像头41a拍摄对象物(这里为对象者U)，使处理进入步骤S6。
此外，在步骤S3中，人判定部22始终打开(工作状态)第1摄像头，将人感传感器维持于关闭。在接下来的步骤S4中，人判定部22通过第1摄像头拍摄车辆1的周边。在接下来的步骤S5中，人判定部22在通过第1摄像头的拍摄图像识别出对象物时，使处理进入步骤S6，在没有识别出对象物时，使处理进入图4的步骤S15。在图1的例中，通过第1右侧摄像头41a的摄像图像，将对象者U识别为对象物。
在步骤S6中，人判定部22从第1右侧摄像头41a的拍摄图像中提取对象物的图像部分。在接下来的步骤S7中，人判定部22判断对象物的图像部分是否具有人的特征，从而判定对象物是否是人。在接下来的步骤S8中，人判定部22在判定为对象物是人时使处理进入图4的步骤S9，在判定为对象物不是人时使处理进入图4的步骤S15。
在图4的步骤S9中，利用者认证部23打开第2右侧摄像头41b，在步骤S10中，通过第2右侧摄像头41b拍摄对象者U。在接下来的步骤S11中，利用者认证部23从第2右侧摄像头41b的拍摄图像中提取对象者U的图像部分。在接下来的步骤S12中，利用者认证部23将对象者U的面部图像与保存于存储器30的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断对象者U是否是登记利用者。
在接下来的步骤S13中，利用者认证部23在判断为对象者U是登记利用者时使处理进入步骤S14，在判断为对象者U不是登记利用者时使处理进入步骤S15。在步骤S14中，控制部25进行迎宾灯50的点亮和驾驶席门2的解锁，作为车辆1的进入处理。
[4.其他实施方式]
在上述实施方式中，也可以是，在通过利用者认证部23的利用者认证处理判断为对象者不是登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，禁止执行利用者认证处理，直到通过人判定部22的人判定处理判定为是人的对象物不再被周边对象物识别部21识别出为止。
在上述实施方式中，也可以是，在利用者认证部23通过利用者认证处理判断为对象者不是登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，停止人感传感器的工作，在识别出触摸传感器55的操作时，通过第2右侧摄像头41b拍摄对触摸传感器55进行了操作的对象者(相当于本公开的第2对象者)，从第2右侧摄像头41b的拍摄图像中提取对象者的图像部分。然后，也可以是，利用者认证部23执行将对象者的面部图像与登记利用者的面部图像进行核对并判断对象者是否是登记利用者的处理(第2利用者认证处理)。此外，也可以是，利用者认证部23在通过第2利用者认证处理判断为对象者不是登记利用者时，对由登记利用者使用的利用者终端发送用于通知存在可疑者等的规定通知。
在上述实施方式中，也可以是，利用者认证部23在车辆1停止后通过利用者认证处理判断为存在于车辆1周边的对象者不是登记利用者时，停止人感传感器的工作。另一方面，利也可以是，利用者认证部23在车辆1停止后通过利用者认证处理判断为存在于车辆1周边的对象者是登记利用者时，继续人感传感器的工作。
在上述实施方式中，也可以是，利用者认证部23在通过第2摄像头的拍摄图像识别为登记利用者从车辆1下车时，在之后不能通过第2摄像头的拍摄图像识别登记利用者的时间点停止人感传感器的工作。
在上述实施方式中，使用PIR传感器作为本公开的物体检测传感器，但是，本公开的物体检测传感器不限于此，只要是能够用比第1摄像头少的消耗电力检测对象物的传感器即可。
在上述实施方式中，具有物体检测传感器控制部24，进行了控制人感传感器的工作条件的处理，但是，也可以省略物体检测传感器控制部24。
在上述实施方式中，通过车辆控制装置10所具有的处理器20(相当于本公开的计算机)执行本公开的车辆控制方法，但是，也可以通过构成与车辆1进行通信的外部服务器的计算机等执行本公开的车辆控制方法。该情况下，从车辆1向外部服务器发送存在于车辆1周边的对象物的信息，从外部服务器向车辆1发送指示迎宾灯50的点亮或熄灭、车辆1的门的解锁等的控制信息。此外，也可以构成为使周边对象物识别部21、人判定部22、利用者认证部23、物体检测传感器控制部24和控制部25分散于车辆控制装置10和外部服务器。
另外，图1、图2是为了容易理解本申请发明而通过主要的处理内容来区分示出车辆1和车辆控制装置10的结构的概略图，也可以通过其他区分来构成车辆1和车辆控制装置10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图3、图4所示的流程图的各结构要素的处理可以由1个程序执行，也可以由多个程序执行。
[5.通过上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下的结构的具体例。
(第1项)一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有：周边对象物识别部，其基于搭载于车辆并对存在于所述车辆周边的物体进行检测的物体检测传感器的检测信号，识别存在于所述车辆周边的对象物；人判定部，其在由所述周边对象物识别部识别出所述对象物时，通过搭载于所述车辆并具有第1分辨率的第1摄像头拍摄所述对象物，执行基于所述对象物的图像判定所述对象物是否是人的人判定处理；以及利用者认证部，其在由所述人判定部判定为所述对象物是人时，通过搭载于所述车辆并具有比所述第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头，拍摄通过所述人判定部判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对所述第1对象者的面部图像和所述车辆的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第1对象者是否是所述登记利用者。
根据第1项的车辆控制装置，将物体检测传感器和第1摄像头与分辨率高的第2摄像头组合使用，该物体检测传感器由于仅进行检测物体的处理即可因此消耗电力比第1摄像头和第2摄像头少，该第1摄像头由于分辨率低而消耗电力比第2摄像头少，由此，能够抑制车载摄像头的消耗电力，通过车载摄像头的摄像图像高精度地对存在于车辆周边的对象者进行认证。
(第2项)根据第1项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有物体检测传感器控制部，该物体检测传感器控制部在由所述周边对象物识别部识别出的多个所述对象物中的被所述人判定部判定为是人的所述对象物的比例为规定值以下时，执行使所述物体检测传感器对物体的检测灵敏度降低的处理、缩小所述物体检测传感器的检测范围的处理、以及在规定时间内禁止所述物体检测传感器的工作的处理中的至少任意一个处理。
根据第2项的车辆控制装置，在设想小动物等的人以外的对象物在车辆1周边徘徊这样的状况下，即不需要进行利用者的认证的情况下，限制物体检测传感器的工作，从而能够抑制用于进行登记利用者的认证的消耗电力。
(第3项)根据第1项或第2项所述的车辆控制装置，其中，所述利用者认证部在通过所述第1利用者认证处理判断为所述第1对象者不是所述登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，禁止执行所述第1利用者认证处理，直到通过所述人判定处理从所述第1摄像头的拍摄图像中提取不到被判定为是人的对象物为止。
根据第3项的车辆控制装置，在处于车辆1在作为步行者的通行者多的场所停车且登记利用者以外的对象者频繁在车辆旁边通行这样的状况时，禁止执行第1利用者认证处理，从而能够抑制第2摄像头的消耗电力。
(第4项)根据第1项或第2项所述的车辆控制装置，其中，所述利用者认证部在通过所述第1利用者认证处理判定为所述第1对象者不是所述登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，停止所述物体检测传感器的工作，在识别出设置于所述车辆的门的触摸传感器的操作时，通过所述第2摄像头拍摄对所述触摸传感器进行了操作的第2对象者，执行如下的第2利用者认证处理：对所述第2对象者的面部图像和所述登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第2对象者是否是所述登记利用者。
根据第4项的车辆控制装置，在处于车辆1在作为步行者的通行者多的场所停车且登记利用者以外的对象者频繁在车辆旁边通行的状况时，能够在基于与触摸传感器的操作相应的第2利用者认证处理确保了向车辆的进入的基础上，降低物体检测传感器和第1摄像头的工作导致的消耗电力。
(第5项)根据第4项所述的车辆控制装置，其中，所述利用者认证部在通过所述第2利用者认证处理判断为所述第2对象者不是所述登记利用者时，对由所述登记利用者使用的利用者终端发送规定通知。
根据第5项的车辆控制装置，能够将登记利用者以外的对象者要进入车辆的情况通知给登记利用者。
(第6项)根据第1项至第5项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述利用者认证部在所述车辆停止后通过所述第1利用者认证处理判断为存在于所述车辆周边的所述第1对象者不是所述登记利用者时，停止所述物体检测传感器的工作。
根据第6项的车辆控制装置，在由于车辆周边存在登记利用者以外的第1对象者而设想车辆停在行人多的场所的情况下，能够停止物体检测传感器的工作而削减消耗电力。
(第7项)根据第6项所述的车辆控制装置，其中，所述利用者认证部在所述车辆停止后通过所述第1利用者认证处理判断为存在于所述车辆周边的所述第1对象者是所述登记利用者时，继续所述物体检测传感器的工作。
根据第7项的车辆控制装置，在车辆周边存在登记利用者的情况下，能够实现向车辆的进入，提高登记利用者的使用方便性。
(第8项)根据第1项至第7项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述利用者认证部在通过所述第2摄像头的拍摄图像识别出所述登记利用者从所述车辆下车的情况下，在之后不能通过所述第2摄像头的拍摄图像识别所述登记利用者时停止所述物体检测传感器的工作。
根据第8项的车辆控制装置，在从车辆下来的登记利用者在一定程度上远离了车辆的时刻，停止物体检测传感器的工作，从而能够削减物体检测传感器的消耗电力。
(第9项)一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：周边对象物识别步骤，基于搭载于车辆并对存在于所述车辆周边的物体进行检测的物体检测传感器的检测信号，识别存在于所述车辆周边的对象物；人判定步骤，在通过所述周边对象物识别步骤识别出所述对象物时，通过搭载于所述车辆并具有第1分辨率的第1摄像头拍摄所述对象物，执行基于所述对象物的图像判定所述对象物是否是人的人判定处理；以及利用者认证步骤，在通过所述人判定步骤判定为所述对象物是人时，通过搭载于所述车辆并具有比所述第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头，拍摄通过所述人判定步骤判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对所述第1对象者的面部图像和所述车辆的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第1对象者是否是所述登记利用者。
通过由计算机执行第9项的车辆控制方法，能够得到与第1项的车辆控制装置同样的作用效果。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有：
周边对象物识别部，其基于搭载于车辆并对存在于所述车辆周边的物体进行检测的物体检测传感器的检测信号，识别存在于所述车辆周边的对象物；
人判定部，其在由所述周边对象物识别部识别出所述对象物时，通过搭载于所述车辆并具有第1分辨率的第1摄像头拍摄所述对象物，执行基于所述对象物的图像判定所述对象物是否是人的人判定处理；以及
利用者认证部，其在由所述人判定部判定为所述对象物是人时，通过搭载于所述车辆并具有比所述第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头，拍摄通过所述人判定部判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对所述第1对象者的面部图像和所述车辆的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第1对象者是否是所述登记利用者。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有物体检测传感器控制部，该物体检测传感器控制部在由所述周边对象物识别部识别出的多个所述对象物中的被所述人判定部判定为是人的所述对象物的比例为规定值以下时，执行使所述物体检测传感器对物体的检测灵敏度降低的处理、缩小所述物体检测传感器的检测范围的处理、以及在规定时间内禁止所述物体检测传感器的工作的处理中的至少任意一个处理。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述利用者认证部在通过所述第1利用者认证处理判断为所述第1对象者不是所述登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，禁止执行所述第1利用者认证处理，直到通过所述人判定处理从所述第1摄像头的拍摄图像中提取不到被判定为是人的对象物为止。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述利用者认证部在通过所述第1利用者认证处理判断为所述第1对象者不是所述登记利用者的情况持续规定次数以上的情况下，停止所述物体检测传感器的工作，在识别出设置于所述车辆的门的触摸传感器的操作时，通过所述第2摄像头拍摄对所述触摸传感器进行了操作的第2对象者，执行如下的第2利用者认证处理：对所述第2对象者的面部图像和所述登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第2对象者是否是所述登记利用者。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述利用者认证部在通过所述第2利用者认证处理判断为所述第2对象者不是所述登记利用者时，对由所述登记利用者使用的利用者终端发送规定通知。
6.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述利用者认证部在所述车辆停止后通过所述第1利用者认证处理判断为存在于所述车辆周边的所述第1对象者不是所述登记利用者时，停止所述物体检测传感器的工作。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述利用者认证部在所述车辆停止后通过所述第1利用者认证处理判断为存在于所述车辆周边的所述第1对象者是所述登记利用者时，继续所述物体检测传感器的工作。
8.根据权利要求1、2、5、7中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述利用者认证部在通过所述第2摄像头的拍摄图像识别出所述登记利用者从所述车辆下车的情况下，在之后不能通过所述第2摄像头的拍摄图像识别所述登记利用者时停止所述物体检测传感器的工作。
9.一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，
所述车辆控制方法包含以下步骤：
周边对象物识别步骤，基于搭载于车辆并对存在于所述车辆周边的物体进行检测的物体检测传感器的检测信号，识别存在于所述车辆周边的对象物；
人判定步骤，在通过所述周边对象物识别步骤识别出所述对象物时，通过搭载于所述车辆并具有第1分辨率的第1摄像头拍摄所述对象物，执行基于所述对象物的图像判定所述对象物是否是人的人判定处理；以及
利用者认证步骤，在通过所述人判定步骤判定为所述对象物是人时，通过搭载于所述车辆并具有比所述第1分辨率高的第2分辨率的第2摄像头，拍摄通过所述人判定步骤判定为是人的第1对象者，执行如下的第1利用者认证处理：对所述第1对象者的面部图像和所述车辆的登记利用者的面部图像进行核对，从而判断所述第1对象者是否是所述登记利用者。
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