JP2022133769A - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車載カメラの消費電力を抑制して、車載カメラの撮像画像により、車両の周辺に存在する対象者を精度良く認証する。【解決手段】車両制御装置１０は、物体検出センサ４５の検出信号に基づいて、車両１の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部２１と、対象物Ｕが認識されたときに、第１解像度を有する第１カメラ４１ａにより対象物Ｕを撮影して、対象物Ｕが人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定部２２と、対象物Ｕが人であると判定されたときに、第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラ４１ｂにより、人判定部２２により人であると判定された第１対象者Ｕを撮影して、第１対象者Ｕの顔画像と車両１の登録利用者の顔画像とを照合することにより、第１対象者Ｕが登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証部２３と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、及び車両制御方法に関する。

従来、自車両の周辺を車載カメラにより撮影し、自車両に接近する対象者の画像から抽出した対象者の虹彩情報を用いて利用者認証を行うことによって、車両へのエントリー制御を行うスマートエントリーシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－１３８８１７号公報

上記スマートエントリーシステムにように、車両に接近する対象者を、カメラの撮影画像によって認識する場合には、対象者の接近に備えて、カメラによる撮影と撮影画像から対象者を認識する処理を常時実行する必要がある。そのため、カメラの消費電力が多くなるという不都合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車載カメラの消費電力を抑制して、車載カメラの撮像画像により、車両の周辺に存在する対象者を精度良く認証することができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、車両に搭載されて前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサの検出信号に基づいて、前記車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により前記対象物が認識されたときに、前記車両に搭載されて第１解像度を有する第１カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の画像に基づいて前記対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定部と、前記人判定部により前記対象物が人であると判定されたときに、前記車両に搭載されて前記第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラにより、前記人判定部により人であると判定された第１対象者を撮影して、前記第１対象者の顔画像と前記車両の登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第１対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証部と、を備える車両制御装置が挙げられる。

上記車両制御装置において、前記周辺対象物認識部により認識された複数の前記対象物のうち、前記人判定部により人であると判定された前記対象物の割合が所定値以下であるときに、前記物体検出センサによる物体の検出感度を低下させる処理と、前記物体検出センサの検出範囲を縮小する処理と、前記物体検出センサの作動を所定時間禁止する処理とのうちの、少なくともいずれか一つの処理を実行する物体検出センサ制御部を備える構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記利用者認証部は、前記第１利用者認証処理により前記第１対象者が前記登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、前記人判定処理により、前記第１カメラの撮影画像から人であると判定される対象物が抽出されなくなるまで、前記第１利用者認証処理の実行を禁止する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記利用者認証部は、前記第１利用者認証処理により前記第１対象者が前記登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、前記物体検出センサの作動を停止し、前記車両のドアに設けられたタッチセンサの操作を認識したときに、前記タッチセンサを操作した第２対象者を、前記第２カメラにより撮影して、前記第２対象者の顔画像と前記登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第２対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第２利用者認証処理を実行する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記利用者認証部は、前記第２利用者認証処理により、前記第２対象者が前記登録利用者ではないと判断したときには、前記登録利用者により使用される利用者端末に対して、所定通知を送信する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記利用者認証部は、前記車両が停止した後に、前記第１利用者認証処理により、前記車両周辺に存在する前記第１対象者が前記登録利用者でないと判断したときには、前記物体検出センサの作動を停止する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記利用者認証部は、前記車両が停止した後に、前記第１利用者認証処理により、前記車両の周辺に存在する前記第１対象者が前記登録利用者であると判断したときには、前記物体検出センサの作動を継続する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記利用者認証部は、前記第２カメラの撮影画像により前記登録利用者が前記車両から降車したことを認識したときに、その後、前記第２カメラの撮影画像による前記登録利用者の認識が不能になった時に前記物体検出センサの作動を停止する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両に搭載されて前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサの検出信号に基づいて、前記車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより前記対象物が認識されたときに、前記車両に搭載されて第１解像度を有する第１カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の画像に基づいて前記対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定ステップと、前記人判定ステップにより前記対象物が人であると判定されたときに、前記車両に搭載されて前記第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラにより、前記人判定ステップにより人であると判定された第１対象者を撮影して、前記第１対象者の顔画像と前記車両の登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第１対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

上記車両制御装置によれば、物体を検出する処理のみを行えばよいために第１カメラ及び第２カメラよりも消費電力が少ない物体検出センサと、解像度が低いために第２カメラよりも消費電力が少ない第１カメラとを、解像度が高い第２カメラと組み合わせて用いることにより、車載カメラの消費電力を抑制して、車載カメラの撮像画像により、車両の周辺に存在する対象者を精度良く認証することができる。

図１は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、車両エントリー処理の第１のフローチャートである。 図４は、車両エントリー処理の第２のフローチャートである。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両１の前部には、車両１の前方を撮影する第１フロントカメラ４０ａ及び第２フロントカメラ４０ｂが備えられている。第２フロントカメラ４０ｂは第１フロントカメラ４０ａよりも解像度が高い。また、第２フロントカメラ４０ｂは第１フロントカメラ４０ａよりも消費電力が多い。

さらに、車両の前部には、フロント人感センサ４４とフロント照射ＬＥＤ６０が備えられている。フロント人感センサ４４は、車両１の前方に存在する対象物を検出する。フロント人感センサ４４はＰＩＲ（Passive Infrared Ray）センサであり、対象物から発せられる赤外線を検出して、人や小動物等の対象物を検出する。フロント人感センサ４４の消費電力は、第１フロントカメラ４０ａよりも少ない。フロント照射ＬＥＤ６０は、第１フロントカメラ４０ａ及び第２フロントカメラ４０ｂによる夜間の撮影時に使用される。フロント照射ＬＥＤ６０は、第１フロントカメラ４０ａ及び第２フロントカメラ４０ｂの撮影範囲を照射する。

車両１の後部には、車両１の後方を撮影する第１リアカメラ４３ａ及び第２リアカメラ４３ｂが備えられている。第２リアカメラ４３ｂは第１リアカメラ４３ａよりも解像度が高い。また、第２リアカメラ４３ｂは第１リアカメラ４３ａよりも消費電力が多い。

さらに、車両１の後部には、リア人感センサ４７とリア照射ＬＥＤ６３が備えられている。リア人感センサ４７は、車両１の後方に存在する対象物を検出する。リア人感センサ４７はＰＩＲセンサであり、リア人感センサ４７の消費電力は、第１リアカメラ４３ａよりも少ない。リア照射ＬＥＤ６３は、第１リアカメラ４３ａ及び第２リアカメラ４３ｂによる夜間の撮影時に使用される。リア照射ＬＥＤ６３は、第１リアカメラ４３ａ及び第２リアカメラ４３ｂの撮影範囲を照射する。

車両１の右側部には、車両１の右側方を撮影する第１右サイドカメラ４１ａ及び第２右サイドカメラ４１ｂが備えられている。第２右サイドカメラ４１ｂは第１右サイドカメラ４１ａよりも解像度が高い。また、第２右サイドカメラ４１ｂは第１右サイドカメラ４１ａよりも消費電力が多い。また、車両１の右側部には、運転席ドア２に向けた誘導表示５１を、運転席ドア２の付近の路面に照射するウェルカムライト５０が備えられている。また、運転席ドア２のドアハンドル（図示しない）には、タッチセンサ５５が備えられている。タッチセンサ５５は、運転席ドア２の窓枠に設けられていてもよいし、第１右サイドカメラ４１ａ或いは第２右サイドカメラ４１ｂの周辺あたりに設けられていてもよい。

さらに、車両１の右側部には、右サイド人感センサ４５と右サイド照射ＬＥＤ６１が備えられている。右サイド人感センサ４５は、車両１の右側方に存在する対象物を検出する。右サイド人感センサ４５はＰＩＲセンサであり、右サイド人感センサ４５の消費電力は、第１右サイドカメラ４１ａよりも少ない。右サイド照射ＬＥＤ６１は、第１右サイドカメラ４１ａ及び第２右サイドカメラ４１ｂによる夜間の撮影時に使用される。右サイド照射ＬＥＤ６１は、第１右サイドカメラ４１ａ及び第２右サイドカメラ４１ｂの撮影範囲を照射する。

車両１の左側部には、車両１の左側方を撮影する第１左サイドカメラ４２ａ及び第２左サイドカメラ４２ｂが備えられている。第２左サイドカメラ４２ｂは第１左サイドカメラ４２ａよりも解像度が高い。また、第２左サイドカメラ４２ｂは第１左サイドカメラ４２ａよりも消費電力が多い。

さらに、車両１の左側部には、左サイド人感センサ４６と左サイド照射ＬＥＤ６２が備えられている。左サイド人感センサ４６は、車両１の左側方に存在する対象物を検出する。左サイド人感センサ４６はＰＩＲセンサであり、左サイド人感センサ４６の消費電力は、第１左サイドカメラ４２ａよりも少ない。左サイド照射ＬＥＤ６２は、第１左サイドカメラ４２ａ及び第２左サイドカメラ４２ｂによる夜間の撮影時に使用される。左サイド照射ＬＥＤ６２は、第１左サイドカメラ４２ａ及び第２左サイドカメラ４２ｂの撮影範囲を照射する。

第１フロントカメラ４０ａ、第１右サイドカメラ４１ａ、第１左サイドカメラ４２ａ、及び第１リアカメラ４３ａは、本開示の第１カメラに相当する。第１フロントカメラ４０ａ、第１右サイドカメラ４１ａ、第１左サイドカメラ４２ａ、及び第１リアカメラ４３ａの解像度は、本開示の第１解像度に相当する。第２フロントカメラ４０ｂ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第２左サイドカメラ４２ｂ、及び第２リアカメラ４３ｂは、本開示の第２カメラに相当する。第２フロントカメラ４０ｂ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第２左サイドカメラ４２ｂ、及び第２リアカメラ４３ｂの解像度は、本開示の第２解像度に相当する。

さらに、車両１には、通信ユニット８０が備えられている。通信ユニット８０は、車両１の周辺に位置する歩行者により使用される携帯端末、他車両、外部サーバー、路側機、等との間で通信を行う。

車両制御装置１０は、車両１の周辺に存在する対象者Ｕを、フロント人感センサ４４、右サイド人感センサ４５、左サイド人感センサ４６、及びリア人感センサ４７の検出信号と、第１フロントカメラ４０ａ、第２フロントカメラ４０ｂ、第１右サイドカメラ４１ａ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第１左サイドカメラ４２ａ、第２左サイドカメラ４２ｂ、第１リアカメラ４３ａ、及び第２リアカメラ４３ｂによる撮影画像に基づいて、認識する。

そして、車両制御装置１０は、対象者Ｕが、予め登録された車両１の利用者（登録利用者）であると認証したときに、ウェルカムライト５０の点灯、運転席ドア２の解錠等の車両１へのエントリー処理を実行する。

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置の構成について説明する。車両制御装置１０には、第１フロントカメラ４０ａ、第２フロントカメラ４０ｂ、第１右サイドカメラ４１ａ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第１左サイドカメラ４２ａ、第２左サイドカメラ４２ｂ、第１リアカメラ４３ａ、及び第２リアカメラ４３ｂによる撮影画像が入力される。また、車両制御装置１０には、フロント人感センサ４４、右サイド人感センサ４５、左サイド人感センサ４６、及びリア人感センサによる対象物の検出信号が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、ウェルカムライト５０、フロント照射ＬＥＤ６０、右サイド照射ＬＥＤ６１、左サイド照射ＬＥＤ６２、及びリア照射ＬＥＤ６３の点灯と消灯、及び図示しない各ドアのロック機構の作動が制御される。また、車両制御装置１０は、通信ユニット８０を介して他車両等と通信を行う。

車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、及び図示しないインターフェース回路等により構成される制御ユニットである。プロセッサ２０は、本開示のコンピュータに相当する。プロセッサ２０は、メモリ３０に保存された制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、周辺対象物認識部２１、人判定部２２、利用者認証部２３、物体検出センサ制御部２４、及び制御部２５として機能する。

周辺対象物認識部２１により実行される処理は、本開示の車両制御方法における周辺対象物認識ステップに相当し、人判定部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法における人判定ステップに相当する。利用者認証部２３により実行される処理は、本開示の利用者認証ステップに相当し、物体検出センサ制御部２４により実行される処理は、本開示の物体検出センサ制御ステップに相当する。

周辺対象物認識部２１は、フロント人感センサ４４、右サイド人感センサ４５、左サイド人感センサ４６、及びリア人感センサ４７による検出信号に基づいて、車両１の周辺に存在する対象物を認識する。人判定部２２は、周辺対象物認識部２１により認識された対象物を、第１フロントカメラ４０ａ、第１右サイドカメラ４１ａ、第１左サイドカメラ４２ａ、又は第１リアカメラ４３ａにより撮影する。そして、人判定部２２は、第１フロントカメラ４０ａ、第１右サイドカメラ４１ａ、第１左サイドカメラ４２ａ、又は第１リアカメラ４３ａにより撮影された対象物の画像の特徴量に基づいて、対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する。

利用者認証部２３は、人判定部２２により人であると判定された第１対象者を、第２フロントカメラ４０ｂ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第２左サイドカメラ４２ｂ、又は第２リアカメラ４３ｂにより撮影する。そして、利用者認証部２３は、第２フロントカメラ４０ｂ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第２左サイドカメラ４２ｂ、又は第２リアカメラ４３ｂにより撮影された第１対象者の顔画像と、メモリ３０に保存された車両１の登録利用者の顔画像とを照合することにより、対象者が登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する。

物体検出センサ制御部２４は、周辺対象物認識部２１により認識された複数の対象物のうち、人判定部２２により人であると判定された対象物の割合が所定値以下であるときに、フロント人感センサ４４、右サイド人感センサ４５、左サイド人感センサ４６、及びリア人感センサ４７に対して、以下の（１）～（３）のうちの少なくともいずれか１つの処理を実行する。（１）物体の検出感度を低下させる。（２）物体の検出範囲を縮小する処理、（３）作動を所定時間禁止する。

制御部２５は、利用者認証部２３により対象者が登録利用者であると判断されたときに、利用者の位置に応じた車両１のドアを解錠する等の車両１へのエントリー処理を実行する。図１に示した例では、対象者Ｕが運転席ドア２に接近しているため、対象者Ｕが登録利用者であると判断されたきに、制御部２５は、ウェルカムライト５０を点灯させて、運転席ドア２を解錠するエントリー処理を実行する。

［３．車両エントリー処理］
図３～図４に示したフローチャートに従って、図１に示したように、車両１の登録利用者である対象者Ｕが車両１の右側方から運転席ドア２に近づく場合に、車両制御装置１０により実行される車両エントリー処理について説明する。

以下では、フロント人感センサ４４、右サイド人感センサ４５、左サイド人感センサ４６、及びリア人感センサ４７を、まとめて人感センサと称する。また、第１フロントカメラ４０ａ、第１右サイドカメラ４１ａ、第１左サイドカメラ４２ａ、及び第１リアカメラ４３ａを、まとめて第１カメラと称する。また、第２フロントカメラ４０ｂ、第２右サイドカメラ４１ｂ、第２左サイドカメラ４２ｂ、及び第２リアカメラ４３ｂを、まとめて第２カメラと称する。また、フロント照射ＬＥＤ６０、右サイド照射ＬＥＤ６１、左サイド照射ＬＥＤ６２、及びリア照射ＬＥＤ６３を、まとめて照射ＬＥＤと称する。

図３のステップＳ１で、周辺対象物認識部２１は、第１カメラの撮影画像から、車両１の周辺の照度を認識する。具体的には、周辺対象物認識部２１は、第１カメラの１枚の撮影画像の各画素のＧｒａｙ Ｌｅｖｅｌの平均値を算出する。続くステップＳ２で、周辺対象物認識部２１は、Ｇｒａｙ Ｌｅｖｅｌの平均値が所定閾値を超えているか否かを判断する。そして、周辺対象物認識部２１は、Ｇｒａｙ Ｌｅｖｅｌの平均値が所定閾値を超えているとき（夜間であると判断できるとき）はステップＳ２０に処理を進め、Ｇｒａｙ Ｌｅｂｅｌが所定閾値以下であるとき（昼間であると判断できるとき）には、ステップＳ３に処理を進める。

なお、周辺対象物認識部２１が、現在時刻によって夜間であるか昼間であるかを判断するようにしてもよい。或いは、車両１に照度センサを備えて、周辺対象物認識部２１が、照度センサの検出信号に基づいて夜間であるか昼間であるかを判断するようにしてもよい。

ステップＳ２０で、周辺対象物認識部２１は、人感センサを常時ＯＮ（作動状態）とする。続くステップＳ２１で、周辺対象物認識部２１は、人感センサの検出信号により、対象物を認識したときはステップＳ２２に処理を進める。一方、対象物を認識しなかったときには、周辺対象物認識部２１は、図４のステップＳ１２に処理を進め、この場合は、後述する車両１のエントリー処理は実行されない。

ステップＳ２２、Ｓ２３で、人判定部２２は、対象物を検出した人感センサに対応した第１カメラと照射ＬＥＤをＯＮする。図１の例では、右サイド人感センサ４５により対象者Ｕが検出されるため、人判定部２２は、第１右サイドカメラ４１ａと右サイド照射ＬＥＤ６１をＯＮする。続くステップＳ２４で、人判定部２２は、第１右サイドカメラ４１ａにより対象物（ここでは対象者Ｕ）を撮影して、ステップＳ６に処理を進める。

また、ステップＳ３で、人判定部２２は、第１カメラを常時ＯＮ（作動状態）とし、人感センサをＯＦＦに維持する。続くステップＳ４で、人判定部２２は、第１カメラにより車両１の周辺を撮影する。次のステップＳ５で、人判定部２２は、第１カメラの撮影画像により対象物を認識したときはステップＳ６に処理を進め、対象物を認識しなかったときには図４のステップＳ１５に処理を進める。図１の例では、第１右サイドカメラ４１ａの撮像画像により、対象物として対象者Ｕが認識される。

ステップＳ６で、人判定部２２は、第１右サイドカメラ４１ａの撮影画像から、対象物の画像部分を抽出する。続くステップＳ７で、人判定部２２は、対象物の画像部分が人の特徴を有しているか否かを判断して、対象物が人であるか否かを判定する。次のステップＳ８で、人判定部２２は、対象物が人であると判定したときは図４のステップＳ９に処理を進め、対象物が人ではないと判定したときには図４のステップＳ１５に処理を進める。

図４のステップＳ９で、利用者認証部２３は、第２右サイドカメラ４１ｂをＯＮし、ステップＳ１０で、第２右サイドカメラ４１ｂにより対象者Ｕを撮影する。続くステップＳ１１で、利用者認証部２３は、第２右サイドカメラ４１ｂの撮影画像から、対象者Ｕの画像部分を抽出する。次のステップＳ１２で、利用者認証部２３は、対象者Ｕの顔画像を、メモリ３０に保存された登録利用者の顔画像と照合することにより、対象者Ｕが登録利用者であるか否かを判断する。

次のステップＳ１３で、利用者認証部２３は、対象者Ｕが登録利用者であると判断したときはステップＳ１４に処理を進め、対象者Ｕが登録利用者ではないと判断したときにはステップＳ１５に処理を進める。ステップＳ１４で、制御部２５は、車両１のエントリー処理として、ウェルカムライト５０の点灯と、運転席ドア２の解錠とを行う。

［４．他の実施形態］
上記実施形態において、利用者認証部２３による利用者認証処理によって、対象者が登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、人判定部２２による人判定処理によって人であると判定される対象物が、周辺対象物認識部２１により認識されなくなるまで、利用者認証処理の実行を禁止してもよい。

上記実施形態において、利用者認証部２３が、利用者認証処理により対象者が登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、人感センサの作動を停止し、タッチセンサ５５の操作を認識したときに、第２右サイドカメラ４１ｂによりタッチセンサ５５を操作した対象者（本開示の第２対象者に相当する）を撮影し、第２右サイドカメラ４１ｂの撮影画像から、対象者の画像部分を抽出してもよい。そして、利用者認証部２３が、対象者の顔画像を登録利用者の顔画像と照合して、対象者が登録利用者であるか否かを判断する処理（第２利用者認証処理）を実行するようにしてもよい。また、利用者認証部２３が、第２利用者認証処理により、対象者が登録利用者ではないと判断したときに、登録利用者により使用される利用者端末に対して、不審者の存在等を通知する所定通知を送信するようにしてもよい。

上記実施形態において、利用者認証部２３が、車両１が停止した後に、利用者認証処理により、車両１の周辺に存在する対象者が登録利用者でないと判断したときには、人感センサの作動を停止するようにしてもよい。一方、利用者認証部２３が、車両１が停止した後に、利用者認証処理により、車両１の周辺に存在する対象者が登録利用者であると判断したときには、人感センサの作動を継続するようにしてもよい。

上記実施形態において、利用者認証部２３が、第２カメラの撮影画像により登録利用者が車両１から降車したことを認識したときに、その後、第２カメラの撮影画像による登録利用者の認識が不能になった時点で、人感センサの作動を停止するようにしてもよい。

上記実施形態では、本開示の物体検出センサとしてＰＩＲセンサを用いたが、本開示の物体検出センサはこれに限らず、第１カメラよりも少ない消費電力で対象物の検出が可能なセンサであればよい。

上記実施形態では、物体検出センサ制御部２４を備えて、人感センサの作動条件を制御する処理を行ったが、物体検出センサ制御部２４を省略した構成としてもよい。

上記実施形態では、車両制御装置１０に備えられたプロセッサ２０（本開示のコンピュータに相当する）により、本開示の車両制御方法を実行したが、車両１と通信を行う外部サーバーを構成するコンピュータ等により、本開示の車両制御方法を実行するようにしてもよい。この場合は、車両１から外部サーバーに車両１の周辺に存在する対象物の情報が送信され、外部サーバーから車両１に対して、ウェルカムライト５０の点灯又は消灯、車両１のドアの解錠等を指示する制御情報が送信される。また、周辺対象物認識部２１、人判定部２２、利用者認証部２３、物体検出センサ制御部２４、及び制御部２５を、車両制御装置１０と外部サーバーに分散させる構成としてもよい。

なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び車両制御装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図３、図４に示したフローチャートによる各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（第１項）車両に搭載されて前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサの検出信号に基づいて、前記車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により前記対象物が認識されたときに、前記車両に搭載されて第１解像度を有する第１カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の画像に基づいて前記対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定部と、前記人判定部により前記対象物が人であると判定されたときに、前記車両に搭載されて前記第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラにより、前記人判定部により人であると判定された第１対象者を撮影して、前記第１対象者の顔画像と前記車両の登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第１対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、物体を検出する処理のみを行えばよいために第１カメラ及び第２カメラよりも消費電力が少ない物体検出センサと、解像度が低いために第２カメラよりも消費電力が少ない第１カメラとを、解像度が高い第２カメラと組み合わせて用いることにより、車載カメラの消費電力を抑制して、車載カメラの撮像画像により、車両の周辺に存在する対象者を精度良く認証することができる。

（第２項）前記周辺対象物認識部により認識された複数の前記対象物のうち、前記人判定部により人であると判定された前記対象物の割合が所定値以下であるときに、前記物体検出センサによる物体の検出感度を低下させる処理と、前記物体検出センサの検出範囲を縮小する処理と、前記物体検出センサの作動を所定時間禁止する処理とのうちの、少なくともいずれか一つの処理を実行する物体検出センサ制御部を備える第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、小動物等の人以外の対象物が車両１の周辺をうろついているような状況であって、利用者の認証を行う必要がないと想定される場合に、物体検出センサの作動を制限することによって、登録利用者の認証を行うための消費電力を抑制することができる。

（第３項）前記利用者認証部は、前記第１利用者認証処理により前記第１対象者が前記登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、前記人判定処理により、前記第１カメラの撮影画像から人であると判定される対象物が抽出されなくなるまで、前記第１利用者認証処理の実行を禁止する第１項又は第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、車両１が歩行者の通行者が多い場所に停車していて、登録利用者以外の対象者が頻繁に車両のそばを通行するような状況にあるときに、第１利用者認証処理の実行を禁止することにより、第２カメラの消費電力を抑制することができる。

（第４項）前記利用者認証部は、前記第１利用者認証処理により前記第１対象者が前記登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、前記物体検出センサの作動を停止し、前記車両のドアに設けられたタッチセンサの操作を認識したときに、前記タッチセンサを操作した第２対象者を、前記第２カメラにより撮影して、前記第２対象者の顔画像と前記登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第２対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第２利用者認証処理を実行する第１項又は第２項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、車両１が歩行者の通行者が多い場所に停車していて、登録利用者以外の対象者が頻繁に車両のそばを通行するような状況にあるときに、タッチセンサの操作に応じた第２利用者認証処理による車両へのエントリーを確保した上で、物体検出センサと第１カメラの作動による消費電力を低減することができる。

（第５項）前記利用者認証部は、前記第２利用者認証処理により、前記第２対象者が前記登録利用者ではないと判断したときには、前記登録利用者により使用される利用者端末に対して、所定通知を送信する第４項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、登録利用者以外の対象者が車両にエントリーしようとしていることを、登録利用者に通知することができる。

（第６項）前記利用者認証部は、前記車両が停止した後に、前記第１利用者認証処理により、前記車両周辺に存在する前記第１対象者が前記登録利用者でないと判断したときには、前記物体検出センサの作動を停止する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、車両の周辺に登録利用者以外の第１対象者が存在していることから、車両が人通りの多い場所に停止していると想定される場合に、物体検出センサの作動を停止して消費電力を削減することができる。

（第７項）前記利用者認証部は、前記車両が停止した後に、前記第１利用者認証処理により、前記車両の周辺に存在する前記第１対象者が前記登録利用者であると判断したときには、前記物体検出センサの作動を継続する第６項に記載の車両制御装置。
第７項の車両制御装置によれば、車両の周辺に登録利用者が存在している場合に、車両へのエントリーを可能として、登録利用者による使い勝手を向上させることができる。

（第８項）前記利用者認証部は、前記第２カメラの撮影画像により前記登録利用者が前記車両から降車したことを認識したときに、その後、前記第２カメラの撮影画像による前記登録利用者の認識が不能になった時に前記物体検出センサの作動を停止する第１項から第７項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第８項の車両制御装置によれば、車両から降りた登録利用者が車両からある程度離れたタイミングで、物体検出センサの作動を停止することにより、物体検出センサの消費電力を削減することができる。

（第９項）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両に搭載されて前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサの検出信号に基づいて、前記車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより前記対象物が認識されたときに、前記車両に搭載されて第１解像度を有する第１カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の画像に基づいて前記対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定ステップと、前記人判定ステップにより前記対象物が人であると判定されたときに、前記車両に搭載されて前記第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラにより、前記人判定ステップにより人であると判定された第１対象者を撮影して、前記第１対象者の顔画像と前記車両の登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第１対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証ステップと、を含む車両制御方法。
第９項の車両制御方法をコンピュータにより実行することにより、第１項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

１…車両、２…運転席ドア、１０…車両制御装置、２０…プロセッサ、２１…周辺対象物認識部、２２…人判定部、２３…利用者認証部、２４…物体検出センサ制御部、２５…制御部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、４０ａ…第１フロントカメラ、４０ｂ…第２フロントカメラ、４１ａ…第１右サイドカメラ、４１ｂ…第２右サイドカメラ、４２ａ…第１左サイドカメラ、４２ｂ…第２左サイドカメラ、４３ａ…第１リアカメラ、４３ｂ…第２リアカメラ、４４…フロント人感センサ、４５…右サイド人感センサ、４６…左サイド人感センサ、４７…リア人感センサ、５５…タッチセンサ、Ｕ…対象者。

Claims (9)

1. 車両に搭載されて前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサの検出信号に基づいて、前記車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、
   前記周辺対象物認識部により前記対象物が認識されたときに、前記車両に搭載されて第１解像度を有する第１カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の画像に基づいて前記対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定部と、
   前記人判定部により前記対象物が人であると判定されたときに、前記車両に搭載されて前記第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラにより、前記人判定部により人であると判定された第１対象者を撮影して、前記第１対象者の顔画像と前記車両の登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第１対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記周辺対象物認識部により認識された複数の前記対象物のうち、前記人判定部により人であると判定された前記対象物の割合が所定値以下であるときに、前記物体検出センサによる物体の検出感度を低下させる処理と、前記物体検出センサの検出範囲を縮小する処理と、前記物体検出センサの作動を所定時間禁止する処理とのうちの、少なくともいずれか一つの処理を実行する物体検出センサ制御部を備える
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記利用者認証部は、前記第１利用者認証処理により前記第１対象者が前記登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、前記人判定処理により、前記第１カメラの撮影画像から人であると判定される対象物が抽出されなくなるまで、前記第１利用者認証処理の実行を禁止する
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記利用者認証部は、前記第１利用者認証処理により前記第１対象者が前記登録利用者ではないと判断される場合が所定回数以上続いた場合に、前記物体検出センサの作動を停止し、前記車両のドアに設けられたタッチセンサの操作を認識したときに、前記タッチセンサを操作した第２対象者を、前記第２カメラにより撮影して、前記第２対象者の顔画像と前記登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第２対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第２利用者認証処理を実行する
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
5. 前記利用者認証部は、前記第２利用者認証処理により、前記第２対象者が前記登録利用者ではないと判断したときには、前記登録利用者により使用される利用者端末に対して、所定通知を送信する
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 前記利用者認証部は、前記車両が停止した後に、前記第１利用者認証処理により、前記車両周辺に存在する前記第１対象者が前記登録利用者でないと判断したときには、前記物体検出センサの作動を停止する
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記利用者認証部は、前記車両が停止した後に、前記第１利用者認証処理により、前記車両の周辺に存在する前記第１対象者が前記登録利用者であると判断したときには、前記物体検出センサの作動を継続する
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記利用者認証部は、前記第２カメラの撮影画像により前記登録利用者が前記車両から降車したことを認識したときに、その後、前記第２カメラの撮影画像による前記登録利用者の認識が不能になった時に前記物体検出センサの作動を停止する
   請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   車両に搭載されて前記車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサの検出信号に基づいて、前記車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、
   前記周辺対象物認識ステップにより前記対象物が認識されたときに、前記車両に搭載されて第１解像度を有する第１カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の画像に基づいて前記対象物が人であるか否かを判定する人判定処理を実行する人判定ステップと、
   前記人判定ステップにより前記対象物が人であると判定されたときに、前記車両に搭載されて前記第１解像度よりも高い第２解像度を有する第２カメラにより、前記人判定ステップにより人であると判定された第１対象者を撮影して、前記第１対象者の顔画像と前記車両の登録利用者の顔画像とを照合することにより、前記第１対象者が前記登録利用者であるか否かを判断する第１利用者認証処理を実行する利用者認証ステップと、
   を含む車両制御方法。
   

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