KR102420289B1 - 자동차 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트를 검출하기 위한 방법, 제어 장치 및 자동차 - Google Patents

자동차 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트를 검출하기 위한 방법, 제어 장치 및 자동차 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차(10) 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트(18)를 검출하기 위한 방법(V)에 관한 것으로서, 제어 장치(12)를 통해, 적어도 하나의 카메라 이미지(17)가 카메라(11)에 의해 포착되고, 카메라(11)의 포착 영역(14)은 자동차(10)의 외부 영역(15)으로 지향되고, 부분적으로 또는 전체적으로 자동차(10)의 외부 표면(16)으로 지향된다. 본 발명은 적어도 하나의 카메라 이미지(17)에서 클리어런스 검사를 위해, 제어 장치(12)의 이미지 분석 장치(23)를 통해, 자동차(10)의 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조(27)가 이미징되었는지 여부가 검사되고, 적어도 하나의 고유 구조(27)가 이미지 분석 장치(23)에 의해 발견될 수 없는 경우, 오브젝트(18)가 자동차(10) 상에 존재하는 것을 나타내는 차단 신호(20)가 생성되는 것을 제공한다.

Description

자동차 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트를 검출하기 위한 방법, 제어 장치 및 자동차
본 발명은 자동차 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트를 검출하기 위한 방법에 관한 것이다. 즉, 본 방법에 의해, 오브젝트가 자동차 상에 기대고 있는지 또는 자동차에 접촉하고 있는지 여부가 검출될 수 있다. 본 발명에는 또한 본 발명에 따른 방법을 수행할 수 있는 제어 장치, 및 제어 장치를 구비하는 자동차가 포함된다.
자동차의 자동 조종 장치(autopilot)에 의해 자동차가 자율적으로 또는 자동으로 안내되게 하는 자동 주행 기능은, 대기 시간 이후에 스타트 또는 출발이 가능한지 여부를 독립적으로 검출할 수 있어야 한다. 이를 위해, 특히 물체 및/또는 사람이 자동차 상에 직접 기대고 있지 않다는 것이 보장되어야 한다. 자동 조종 장치가 스타트되면, 이러한 오브젝트는 손상을 받을 수 있다. 자동 조종 장치의 이러한 자동 주행 기능에 대한 예시는 소위 주차 공간 조종인데, 이는 차량 탑승자 없이, 특히 운전자 없이 호출 신호 또는 출발 신호에 응답하여 주차 공간 밖으로 주행하여 사용자를 향해 주행하는 것을 가능하게 한다.
종래 기술로부터, 자동차는 적어도 하나의 카메라에 의해, 자신의 주변 또는 외부 영역을 모니터링할 수 있는 것이 공지되어 있다.
예를 들어 US 2001/0019356 A1호로부터, 자동차는 카메라에 의해 다른 교통 참여자 및 주차된 차량 및 보행자를 검출할 수 있는 것이 공지되어 있다. 그러나, 이를 위해 이러한 오브젝트의 다양한 형상을 신뢰성 있게 검출할 수 있기 위해, 복잡한 이미지 처리가 필요하다. 자동차 상에 존재하는 오브젝트의 검출을 위해 구현되어야 하는 이러한 이미지 처리는, 또한 바람직하지 않은 높은 비용을 의미할 것이다.
자동차용 자동 조종 장치는 EP 1 394 761 A2호로부터 공지되어 있다. 이러한 자동 조종 장치는 카메라에 의해 장애물 감지를 수행할 수 있다. 그러나, 이러한 경우 2개의 카메라 및 복잡한 이미지 변환의 사용을 필요로 한다. 또한, 예를 들어 초음파와 같은 다른 기술도 근거리에서 약점을 보인다.
DE 10 2016 218 425 A1호로부터, 자동차가 출발 시 충돌할 수 있는 오브젝트의 검출이 수행되는, 자동차의 반자동화된 출발을 위한 방법이 공지되어 있다. 여기서, 출발을 위한 인에이블링 신호를 생성하는 처리 장치에 의해 오브젝트 검출을 수행할 수 있는 것이 제공된다. 이 경우, 차량 자체의 센서 외에도, 인프라 측 센서도 또한 사용된다. 따라서, 자동차 상에 위치하거나 또는 이러한 자동차 상에 기대고 있는 오브젝트도 또한 검출될 수 있다.
DE 10 2016 118 949 A1호로부터, 지능형 차량 액세스 포인트 개방을 위한 방법이 공지되어 있고, 여기서 개방될 트렁크 커버 또는 트렁크 플랩에 대해, 오브젝트가 커버에 기대고 있거나 또는 그 위에 놓여 있는지 여부를 센서적으로 검출할 수 있는 것이 제공된다. 여기서 힘 센서 및 초음파 센서의 사용이 제공된다. 오브젝트라 함은 예를 들어 트렁크 내에 또는 적재 영역에 있는 오브젝트로서, 이러한 오브젝트는 커버 또는 플랩이 개방될 때 떨어지는 것이 방지되어야 한다.
DE 10 2010 009 889 A1호로부터, 선회 공간에 위치한 장애물과 차량의 플랩의 충돌을 방지하기 위한 방법이 공지되어 있으며, 여기서 차량의 조명 장치에 의해 선회 공간의 광 패턴이 생성되어, 카메라에 의해 기록된다. 카메라는 여기서 차량 주변으로 지향되어 플랩의 선회 영역을 포착하지만, 그러나 자동차의 외부 영역을 포착하지는 않는다.
본 발명의 과제는 주차되어 있거나 또는 정지 상태의 자동차에서 적어도 하나의 오브젝트가 자동차 상에 기대고 있는지 또는 자동차 상에 존재하는지 여부를 검출하는 것이다.
이러한 과제는 독립 청구항의 주제에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 실시예는 종속 청구항, 이하의 설명 부분 및 도면에 의해 설명된다.
본 발명에 의해, 자동차 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트를 검출하기 위한 방법이 제공된다. 이러한 오브젝트는 예를 들어 각각 물체 또는 사람일 수 있다. 본 방법에서, 제어 장치를 통해, 적어도 하나의 카메라 이미지가 카메라에 의해 포착된다. 이 경우, 카메라의 포착 영역은 자동차의 외부 영역으로 지향된다. 다시 말해서, 자동차의 주변이 포착된다. 그러나, 여기서 포착 영역이 부분적으로 또는 전체적으로 자동차의 외부 표면으로 지향되는 것이 제공된다. 다시 말해서, 카메라에 의해 자동차 자체의 일부가 이미징된다.
이제, 적어도 하나의 존재하는 오브젝트를 검출하기 위한 오브젝트 검출을 복잡하게 수행할 필요가 없도록 하기 위해, 본 발명에 따르면, 적어도 하나의 카메라 이미지에서 클리어런스 검사를 위해, 즉 어떠한 오브젝트도 자동차 상에 존재하지 않는다는 것을 검증하기 위해, 제어 장치의 이미지 분석 장치를 통해, 자동차의 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조가 이미징되었는지 여부가 검사되는 것이 제공된다. 따라서, 오브젝트가 검출될 수 있는지 여부가 검사되는 것이 아니라, 자동차의 적어도 하나의 고유 구조 자체가 검출될 수 있는지가 검사된다. 적어도 하나의 오브젝트를 검출하기 위한 이미지 분석 장치는 오브젝트의 광학 특성이 알려져 있다는 것을 가정할 수 없고, 따라서 오브젝트의 검출이 이에 대응하여 복잡한 반면, 본 발명에 따른 방법에서는 자동차의 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조의 검색되는 광학 특성이 이미 알려져 있다. 심지어 적어도 하나의 카메라 이미지에서 검색되는 적어도 하나의 고유 구조의 장소 또는 위치까지도 마찬가지로 알려질 수 있다. 그러나 적어도 하나의 고유 구조가 이미지 분석 장치에 의해 발견될 수 없는 경우, 즉 검출될 수 없는 경우, 오브젝트가 자동차 상에 존재하는 것을 나타내는 차단 신호가 생성된다. 다시 말해서, 고유 구조가 발견될 수 없는 경우, 고유 구조는 명백히 적어도 하나의 오브젝트에 의해 덮여 있거나 또는 커버되어 있는 것으로 가정된다. 다시 말해서, 적어도 하나의 오브젝트는 카메라와, 자동차의 검색되는 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조 사이의 시야 라인에 위치하게 된다. 따라서, 오브젝트가 자동차 상에 존재하거나, 또는 존재하는 것으로 분류될 수 있는 방식으로 적어도 차량에 근접하게 위치하게 된 것으로 가정될 수 있다. 반면, 본 방법에서 적어도 하나의 고유 구조가 검출되는 경우, 제어 장치에 의해 클리어런스 신호가 생성될 수 있는데, 이러한 클리어런스 신호는 자동차가 카메라의 포착 영역에서 접촉 없이 위치하고 있거나 또는 자유롭게 위치하고 있는 것, 즉 카메라의 포착 영역에서 어떠한 오브젝트도 자동차 상에 존재하지 않는 것으로 검출된 것을 나타낸다. 여기서 이러한 클리어런스 신호가 추가의 센서 데이터를 통해 타당성이 점검되거나 또는 검증되는 것이 제공될 수 있다. 추가적으로, 존재하는 오브젝트의 방향도 시그널링될 수 있다. 예를 들어 방향의 표시가 제공될 수 있다.
본 발명에 의해, 오브젝트가 자동차 상에 존재하는지 또는 아닌지의 여부가 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조의 검색을 통해, 적어도 하나의 카메라 이미지에서 적은 비용으로 신뢰성 있게 검출될 수 있다는 이점이 생긴다. 이미지 분석 장치는 예를 들어 제어 장치의 프로세서 장치용 프로그램 모듈로서 설계될 수 있다. 본 발명에 따른 방법은 바람직하게는 자동차의 정지 상태에서만 수행되는데, 즉 자동차에 의해 제어되지 않는 오브젝트에 의해 자유 상태의 변화가 발생할 수 있는 경우에만 수행된다. 이것은 컴퓨팅 리소스에 특히 경제적이다.
본 발명은 실시예들을 또한 포함하여, 이를 통해 추가적인 이점들이 생성된다.
일 실시예는 이미지 분석 장치를 통해, 고유 구조로서 자동차의 사전 결정된 외부 윤곽이 적어도 하나의 카메라 이미지에서 검색되는 것을 제공한다. 다시 말해서, 적어도 하나의 카메라 이미지에서 사전 결정된 에지 프로파일이 검색되거나, 또는 이러한 에지 프로파일이 존재하는지 여부가 검사된다. 이러한 검색된 외부 윤곽은 클리어런스 윤곽, 즉 적어도 하나의 에지의 프로파일이고, 이러한 프로파일은 카메라의 포착 영역에서 어떠한 오브젝트도 자동차 상에 존재하지 않는 경우 적어도 하나의 카메라 이미지에 생성되어야 한다. 외부 윤곽 또는 에지 프로파일의 형태인 고유 구조는, 신뢰성 있게 그리고 또한 특히 적은 계산 비용으로 카메라 이미지에서 감지될 수 있다는 특별한 이점을 갖는다. 특히, 고유 구조는 자유롭게 위치된 자동차에서 고유 구조가 그곳에 위치되어야 하는 것으로 알려진, 카메라 이미지의 사전 결정된 부분 영역에서만 검색되는 것이 제공될 수 있다. 이것은 카메라에 대한 고유 구조의 상대적 위치가 알려져 있다는 지식을 기반으로 한다.
일 실시예는 이미지 분석 장치를 통해, 고유 구조로서 적어도 하나의 사전 결정된 광학 특성을 갖는 사전 결정된 차량 영역 및/또는 자동차의 적어도 하나의 사전 결정된 부품이 적어도 하나의 카메라 이미지에서 검색되는 것을 제공한다. 예를 들어 차량 표면으로서 금속판의 표면이 포착될 수 있다. 차량 표면의 포착은 오브젝트가 차량 상에서 어디에 존재하는지가 검출될 수 있다는 이점을 갖는다. 가능한 고유 구조로서의 부품은 그 형상이 카메라 이미지에서 신뢰성 있게 다시 검출될 수 있다는 이점을 갖는다. 이를 위해, 예를 들어 부품의 템플릿(template)과의 상관관계가 제공될 수 있다. 카메라 이미지에서 부품이 검출되지 않으면, 존재하는 오브젝트에 의해, 카메라와 부품 사이의 시야 라인이 차단된다. 이것은 신뢰성 있게 검출될 수 있다.
차량 표면과 관련하여, 일 실시예에 따르면, 광학 특성으로서 적어도 하나의 사전 결정된 컬러 및/또는 적어도 하나의 사전 결정된 명암비가 적어도 하나의 카메라 이미지의 사전 결정된 부분 영역에서 검색될 수 있다. 따라서, 사전 결정된 광학 특성은 차량 표면의 컬러 및/또는 명암과 관련된다. 이를 통해, 예를 들어 안개가 있을 때와 같이 에지가 감지될 수 없는 검출 상황에서도 또한 컬러 및/또는 명암이 자동차의 고유 구조를 검출하기 위해 사용될 수 있다는 이점이 생긴다.
지금까지는 단일의 카메라의 포착 영역에 대해서만, 포착 영역 내에서 오브젝트가 자동차 상에 존재하는지 여부가 검사되는 것이 설명되었다. 물론, 본 방법은 복수의 카메라에 대해서도 또한 수행될 수 있는데, 즉 설명된 클리어런스 검사가 각각의 카메라에 대해 수행될 수 있다. 이에 대응하여, 일 실시예는 제어 장치에 의해, 적어도 하나의 다른 카메라로부터 각각 적어도 하나의 카메라 이미지가 수신되고, 여기서 모든 카메라의 포착 영역을 통해 자동차의 전방향 포착이 전체적으로(즉, 모든 카메라에 대해 공동으로) 제공되고, 각각의 카메라에 대해 클리어런스 검사가 수행되는 것을 제공한다. 다시 말해서, 자동차는 존재하는 오브젝트에 대해 전방향적으로 검사될 수 있을 정도로(클리어런스 검사), 많은 포착 영역이 제공된다. 이를 통해, 어느 곳이든 자동차 상에 오브젝트가 존재하는 즉시, 차단 신호가 생성된다는 이점이 생긴다. "전방향"이라 함은, 특히 수평 평면에서의 자동차의 윤곽을 의미한다. 자동차의 루프 및/또는 바닥에 대한 검사도 마찬가지로 제공될 수 있지만, 그러나 "전방향"이라는 용어는 단지 측면 방향 또는 측 방향 검사(우측면 및 좌측면, 및 전방 및 후방)을 의미한다.
일 실시예는, 자동차의 자동 조종 장치를 통해 스타트를 위한 출발 신호가 수신되는데, 그러나 자동 조종 장치는 차단 신호가 존재하지 않는 경우에만 스타트되고, 즉 이 경우에만 자동차가 이동되는 것을 제공한다. 이를 위해, 자동 조종 장치는 자동차의 자율 주행 또는 자율 가이드를 위한 제어 장치에 의해 제공될 수 있다. 출발 신호는 자동차 외부로부터, 예를 들어 사용자의 원격 조종 또는 인터넷으로부터 수신될 수 있다. 다시 말해서, 출발 신호의 수신 후에 또는 수신과 함께, 클리어런스 검사가 수행될 수 있고, 이를 통해 자동차가 자유롭게 위치되었는지 여부가 검출될 수 있다. 단지 이러한 경우에만, 자동 조종 장치는 자동차를 출발시킨다. 그렇지 않으면, 자동차는 움직이지 않는 상태로 유지된다.
자동차의 적어도 하나의 고유 구조의 검출에 대한 확장으로서, 일 실시예는 이미지 분석 장치를 통해, 적어도 하나의 카메라 이미지에서, 자동차가 위치하는 지면의 바닥 구조가 또한 검색되고, 바닥 구조가 (적어도 하나의 카메라 이미지에서) 발견될 수 없는 경우에 차단 신호가 또한 생성되는 것을 제공한다. 다시 말해서, 카메라로부터 바닥 또는 지면까지의 시야 라인이 비어 있는지 여부가 검사된다. 이것은 지면의 바닥 구조가 검출될 수 있는 경우이다. 이를 통해, 자동차의 아래에 위치하여 카메라의 포착 영역으로 돌출되는 오브젝트가 카메라의 관점에서 자동차의 고유 구조의 "후방"에 위치하더라도, 마찬가지로 검출될 수 있다는 이점이 생긴다.
고유 구조 및/또는 바닥 구조를 검출할 때 형상 검출로 복잡한 이미지 분석을 수행할 필요가 없도록 하기 위해, 실시예는 이미지 분석 장치를 통해, 적어도 하나의 시점에, 클리어런스 검사 전에, 외부 영역의 적어도 하나의 참조 이미지가 생성되는 것을 유리한 방식으로 제공한다. 다시 말해서, 적어도 하나의 카메라에 의해 포착 영역이 특히 클리어런스 검사 전에 촬영된다. 이것은 적어도 하나의 참조 이미지를 생성한다. 참조 이미지는 이것이 자유 상태에서, 즉 자동차 상에 오브젝트가 존재하지 않을 때 포착된다는 가정에 기초한다. 예를 들어 자동차의 로킹 후에, 사용자가 예를 들어 자동차가 자유롭게 위치한다는 의견을 갖거나 또는 검사한 경우, 사용자는 적어도 하나의 참조 이미지의 기록을 트리거링하도록 요청받을 수 있다. 적어도 하나의 참조 이미지는 또한 자동차의 정지 상태에서 그리고/또는 정지 후 사전 결정된 기간 동안(예를 들어 처음 10초 내에) 생성될 수 있다. 또한, 어떠한 오브젝트도 자동차에 기대고 있지 않다는 것이 가정될 수 있다. 이후의 클리어런스 검사에서, 적어도 하나의 카메라 이미지와 적어도 하나의 참조 이미지의 이미지 비교가 수행된다. 즉, 다시 말해서 적어도 하나의 카메라 이미지는 적어도 하나의 참조 이미지와 동일한 이미지 컨텐츠를 포함하여야 하고, 이와 함께 자유롭게 위치하고 있는 자동차가 검출된다. 이미지 비교 시, 적어도 하나의 카메라 이미지와 적어도 하나의 참조 이미지 사이의 차이가 검출되면, 차단 신호가 생성된다. 이미지 비교는 적어도 하나의 카메라 이미지의 사전 결정된 부분 영역으로 제한될 수 있다. 이러한 부분 영역은 자동차가 자유롭게 위치하고 있는 경우, 적어도 하나의 카메라 이미지에서 자동차 자체가 이미징되어야 하는 이미지 영역과 관련될 수 있다. 비교는 추가적으로 또는 대안적으로 복수의 사전 결정된 이미지 특성들로부터의 하나 또는 몇 개의 이미지 특성, 예를 들어 에지 및/또는 패턴(텍스처)으로 제한될 수 있다. 대기 시간 동안 조명 조건이 변경되기 때문에, 모든 이미지 특성들, 예를 들어 컬러 및/또는 밝기는 이미지 비교에 적합하지 않다.
본 발명에 따른 방법을 수행하기 위해, 본 발명에 의해 자동차용 제어 장치가 또한 제공된다. 제어 장치는 예를 들어 제어 디바이스로서 또는 복수의 제어 디바이스의 복합체로서 설계될 수 있다. 제어 장치는 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 장치를 포함한다. 이를 위해, 프로세서 장치는 적어도 하나의 마이크로 컨트롤러 및/또는 적어도 하나의 마이크로 프로세서를 포함할 수 있다. 방법 단계들은 프로세서 장치용 프로그램 코드에 의해 구현될 수 있다. 프로그램 코드는 프로세서 장치의 데이터 메모리에 저장될 수 있다.
마지막으로, 본 발명은 또한 적어도 하나의 카메라를 구비하는 자동차를 포함하고, 그 포착 영역은 자동차의 외부 영역으로 지향되는데, 그러나 여기서는 부분적으로 또는 전체적으로 차량의 외부 표면으로 지향된다. 또한, 적어도 하나의 카메라와 결합될 수 있는 본 발명에 따른 제어 장치의 실시예가 제공된다. 자동차는 자동 조종 장치를 포함할 수 있으며, 제어 장치의 차단 신호에 의해 스타트가 차단되거나 또는 중단될 수 있다. 본 발명에 따른 자동차는 차량으로서, 예를 들어 승용차 또는 트럭으로 설계될 수 있다.
본 발명은 설명된 실시예의 조합을 또한 포함한다.
본 발명의 예시적인 실시예는 이하에서 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 일 실시예의 개략도를 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 일 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 3은 자동차의 제어 장치에 의해 고유 구조가 검색되는 카메라 이미지의 개략도를 도시한다.
이하에서 설명되는 예시적인 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예이다. 예시적인 실시예에서, 실시예의 설명된 구성 요소는 각각 서로 독립적으로 간주되어야 하는 본 발명의 개별적인 특징을 나타내며, 이러한 개별적인 특징은 본 발명을 또한 각각 서로 독립적으로 개선시키고, 이에 따라 본 발명의 일부로서 개별적으로 또는 도시된 조합과는 다른 것으로 또한 간주된다. 또한, 설명되는 실시예는 이미 설명된 본 발명의 다른 특징에 의해 또한 보완될 수도 있다.
도면에서, 기능이 동일한 요소에는 각각 동일한 참조 부호가 제공된다.
도 1은 자동차, 예를 들어 승용차 또는 트럭일 수 있는 자동차(10)를 도시한다. 자동차(10)는 하나 이상의 카메라(11), 제어 장치(12) 및 선택적으로 자동 조종 장치(13)를 포함할 수 있다. 카메라(11)의 포착 영역(14)은 자동차(10)의 외부의 환경으로 또는 외부 영역(15)으로 지향될 수 있다. 그러나, 이 경우 포착 영역(14)은 각각의 포착 영역(14)에서 항상 자동차(10)의 외부 표면(16)의 일부가 또한 포착 영역(14)을 통해 포착되는 방식으로 지향되어, 자동차(10)가 자유롭게 위치하고 있을 때 카메라(11)의 카메라 이미지(17)에는 자동차(10)의 일부가 항상 이미징된다. 이를 위해, 예를 들어 각각의 카메라(11)는 자동차(10)의 사이드 미러(S)에 각각 배치될 수 있다. 카메라(11)는 예를 들어 루프 모듈에 배치될 수 있고, 차량의 전방을 향해 지향될 수 있는 전방 카메라일 수 있다. 카메라(11)는 예를 들어 자동차(10)의 후방에 배치될 수 있는 후방 카메라일 수 있다. 포착 영역(14)의 설명된 지향은 특히 각각의 카메라(11)의 작동 시 행해진다. 오프 상태에서, 카메라(11)는 또한 후퇴되거나 또는 함몰될 수 있다.
카메라(11) 중 적어도 하나의 카메라 이미지(17)는 각각의 카메라(11)로부터 제어 장치(12)에 의해 수신될 수 있다. 제어 장치(12)는 카메라 이미지(17)를 사용하여 자동차(10)가 자유롭게 위치하고 있는지 또는 이와 대조적으로, 적어도 하나의 오브젝트(18)가 자동차(10)에 기대고 있는지 여부를 결정할 수 있다. 자동차(10)가 자유롭게 위치하고 있고, 제어 장치(12)가 이를 검출하면, 클리어런스 신호(19)를 생성하고, 예를 들어 이를 자동 조종 장치(13)에 출력할 수 있다. 제어 장치(12)에 의해, 카메라 이미지(17)에 기초하여 오브젝트(18)가 자동차에 기대고 있거나 또는 자동차(10) 상에 존재하는 것이 검출되는 경우, 제어 장치(12)는 차단 신호(20)를 생성하고, 예를 들어 자동 조종 장치(13)에 그리고 선택적으로 적어도 하나의 다른 신호를 적어도 하나의 다른 구성 요소(예를 들어 센서 또는 알고리즘)에 출력할 수 있다. 차단 신호(20)를 통해, 자동 조종 장치(13)에서 출발 신호(21)에 반응하여 스타트가 이루어지고 이를 통해 오브젝트(18)가 예를 들어 넘어지는 것이 차단되거나 또는 방지될 수 있다. 출발 신호(21)는 예를 들어 사용자의 원격 제어로부터 또는 인터넷으로부터 수신될 수 있고, 자동차(10)는 현재 자신의 주차 공간(22)을 떠나도록 요구될 수 있다.
제어 장치(12)는 적어도 하나의 오브젝트(18) 또는 자동차(10)의 클리어런스 상태를 검출하기 위해 이미지 분석 장치(23)를 포함할 수 있다. 이미지 분석 장치(23)는 제어 장치(12)의 프로세서 장치(24)용 프로그램 모듈에 기초하여 구현될 수 있다.
도 2는 카메라 이미지(17)에 따라 클리어런스 신호(19) 또는 차단 신호(20)를 생성할 수 있도록, 제어 장치(12)에 의해 수행될 수 있는 방법(V)을 도시한다.
단계(S10)에서, 제어 장치를 통해 카메라(11)에 의해 생성된 카메라 이미지(17)가 포착되거나 또는 수신될 수 있다.
단계(S11)는 도 3과 관련하여 이하에서 설명된다.
도 3은 예를 들어 자동차(10)의 후방 카메라에 의해 생성될 수 있는 카메라 이미지(17)를 예시적으로 도시한다. 카메라 이미지(17)에서 외부 영역(15)의 일부가 이미징될 수 있다. 또한, 예를 들어 후면 범퍼(25) 및 루프 에지(26)의 외부 표면(16)이 이미징될 수 있다.
단계(S11)에서, 이미지 분석 장치(23)를 통해, 자동차(10)의 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조(27)가 카메라 이미지(17)에서 이미징되었는지 여부가 검사될 수 있다. 고유 구조(27)는 예를 들어 자동차(10)가 자유롭게 위치할 때 카메라(11)의 관점 또는 시각에서 볼 때 카메라 이미지(17)에서 제공되어야 하는 바와 같은 외부 윤곽 또는 에지 프로파일(28)일 수 있다. 도 3에 도시된 예에서, 오브젝트(18)가 자동차(10)에 기대고 있으므로, 에지 프로파일(28) 형태의 고유 구조(27)는 오브젝트(18)가 자동차(10)에 기대고 있는 지점에서 중단부(29)를 포함하게 된다. 중단부(29)는 오브젝트(18)가 에지 프로파일(28)의 형태인 고유 구조(27)를 커버하거나 또는 오버랩하기 때문에 발생한다. 따라서, 에지 프로파일(28)의 형태인 고유 구조(27)는 카메라 이미지(17)에서 이미지 분석 장치(23)를 통해 검출될 수 없다. 따라서, 고유 구조(27)는 이미지 분석 장치(23)를 통해 발견될 수 없는 상태로 유지된다.
단계(S12)(도 2 참조)에서, 제어 장치(12)는 고유 구조(27)가 카메라 이미지(17)에서 이미지 분석 장치(23)를 통해 검출될 수 있는지 여부를 검사할 수 있다. 이 경우(도 2에서 "+" 부호로 표시됨), 클리어런스 상태 신호(19)가 단계(S13)에서 생성될 수 있으며, 이러한 신호는 각각의 카메라(11)의 각각의 포착 영역(14)에 대해, 자동차(10) 상에 어떠한 오브젝트도 존재하지 않는다는 것을 시그널링한다.
한편, 단계(S12)에서 고유 구조(27)가 발견될 수 없는 것, 즉 카메라 이미지(17)에서 검출될 수 없거나 또는 전체적으로는 검출될 수 없는 것으로 결정되면(도 2에서 "-" 부호로 표시됨), 단계(S14)에서 차단 신호(20)가 생성될 수 있다. 차단 신호(20)는 오브젝트(18)가 각각의 카메라(11)의 각각의 포착 영역(14)에서 자동차(10) 상에 존재한다는 것을 시그널링한다.
따라서, 자동차(10)에서 예를 들어 사이드 미러(S)에 배치될 수 있는 카메라에 의해, 차량 윤곽을 포함하는 시선 영역 또는 포착 영역을 관찰할 수 있는 것이 제공된다.
이미지 분석 장치 또는 이미지 처리 시스템에 의해, 정적 차량 부품 및 차량 윤곽이 보여질 수 있는지 또는 커버되지 않는지 여부가 검사된다. 이를 통해, 예를 들어 사람 또는 물체(일반 오브젝트)는 이들이 심하게 왜곡되거나 또는 단지 부분적으로만 보여질 수 있는 경우에도, 자동차(10)의 바로 주변에서 검출될 수 있다.
본 방법은 자신의 자동차에서 알려진 구조를 모니터링하는 것을 기반으로 한다. 이를 위해, 예를 들어 에지 프로파일의 분석과 같이 간단하게 구현될 수 있는 이미지 처리 동작에 의해, 자동차의 고유 구조가 커버되고 있다는 것이 검출될 수 있다. 예시적인 실시예는 측면 카메라의 카메라 이미지에서 에지 프로파일이 초기에 정상 상태 또는 클리어런스 상태(장애물이 존재하지 않음)로 포착되는 것을 제공한다. 에지 프로파일은 카메라 이미지에서 가시적인 차체 또는 외부 표면을 기준으로 한다. 물체 또는 사람, 즉 일반적으로 오브젝트가 그렇지 않다면 보여질 수 있는 외부 표면 또는 차체를 커버하는 경우, 자유로운 시야 윤곽 또는 에지 프로파일은 손상을 받게 된다. 장애물은 대응하는 차단 신호를 통해 통지된다.
추가의 실시예는 바닥 구조 및/또는 특정 차량 영역의 가시성 및 그 특성(명암 및/또는 컬러)의 평가를 제공할 수 있다.
그러나, 고유 구조의 검출은 주변 환경 조건에 더 적은 의존성을 갖고, 보다 간단한 이미지 처리에 의해 구현될 수 있다.
본 방법을 통해, 자동차 상에 존재하는 장애물의 광학적 감지가 일반적으로 우선 가능해진다.
전반적으로, 예시는 본 발명을 통해, 자동차 상에 존재하는 장애물의 광학 감지가 어떻게 제공될 수 있는지를 보여준다.
10 자동차
11 카메라
12 제어 장치
13 자동 조종 장치
14 포착 영역
15 외부 영역
16 외부 표면
17 카메라 이미지
18 오브젝트
19 클리어런스 신호
20 차단 신호
21 출발 신호
22 주차 공간
23 이미지 분석 장치
24 프로세서 장치
25 범퍼
26 루프 에지
27 고유 구조
28 에지 프로파일
29 커버
S 사이드 미러
V 방법

Claims (10)

  1. 자동차(10) 상에 존재하는 적어도 하나의 오브젝트(18)를 검출하기 위한 방법(V)에 있어서,
    제어 장치(12)를 통해, 적어도 하나의 카메라 이미지(17)가 카메라(11)에 의해 포착되고, 상기 카메라(11)의 포착 영역(14)은 상기 자동차(10)의 외부 영역(15)으로 그리고 부분적으로 또는 전체적으로 상기 자동차(10)의 외부 표면(16)으로 지향되고,
    상기 적어도 하나의 카메라 이미지(17)에서 클리어런스 검사를 위해, 상기 제어 장치(12)의 이미지 분석 장치(23)를 통해, 상기 자동차(10)의 적어도 하나의 사전 결정된 고유 구조(27)가 이미징되었는지 여부가 검사되고, 상기 적어도 하나의 고유 구조(27)가 상기 이미지 분석 장치(23)에 의해 발견될 수 없는 경우, 오브젝트(18)가 상기 자동차(10) 상에 존재하는 것을 나타내는 차단 신호(20)가 생성되며,
    상기 자동차(10)의 자동 조종 장치(13)를 통해 주행 스타트를 위한 출발 신호(21)가 수신되고, 상기 자동 조종 장치(13)는 차단 신호(20)가 존재하지 않는 경우에만 주행을 스타트하는 것인, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이미지 분석 장치(23)를 통해, 고유 구조(27)로서 상기 자동차(10)의 사전 결정된 외부 윤곽(28)이 상기 적어도 하나의 카메라 이미지(17)에서 검색되는 것인, 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 이미지 분석 장치(23)를 통해, 고유 구조(27)로서 적어도 하나의 사전 결정된 광학 특성을 갖는 사전 결정된 차량 영역 및 상기 자동차(10)의 적어도 하나의 사전 결정된 부품 중 적어도 하나가 검색되는 것인, 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    광학 특성으로서 적어도 하나의 사전 결정된 컬러 및 적어도 하나의 사전 결정된 명암비 중 적어도 하나가 상기 적어도 하나의 카메라 이미지(17)의 사전 결정된 부분 영역에서 검색되는 것인, 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 장치(12)에 의해, 적어도 하나의 다른 카메라(11)로부터 각각 적어도 하나의 카메라 이미지(17)가 수신되고, 모든 카메라(11)의 상기 포착 영역(14)을 통해 상기 자동차(10)의 전방향 포착이 전체적으로 제공되고, 각각의 카메라(11)에 대해 상기 클리어런스 검사가 수행되는 것인, 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 이미지 분석 장치(23)를 통해, 상기 적어도 하나의 카메라 이미지(11)에서, 상기 자동차(10)가 위치하는 지면의 바닥 구조가 검색되고, 상기 바닥 구조가 발견될 수 없는 경우에 상기 차단 신호(20)가 또한 생성되는 것인, 방법.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 이미지 분석 장치(23)를 통해, 적어도 하나의 시점에, 상기 클리어런스 검사 전에, 상기 외부 영역(15)의 적어도 하나의 참조 이미지가 생성되고, 상기 클리어런스 검사에서, 상기 적어도 하나의 카메라 이미지(17)와 상기 적어도 하나의 참조 이미지의 이미지 비교가 수행되는 것인, 방법.
  8. 제1항 또는 제2항에 따른 방법을 수행하도록 구성된 프로세서 장치(24)를 구비하는 자동차(10)용 제어 장치(12).
  9. 포착 영역(14)이 자동차(10)의 외부 영역(15)으로 그리고 부분적으로 또는 전체적으로 상기 자동차(10)의 외부 표면(16)으로 지향되는 적어도 하나의 카메라(11)와, 제8항에 따른 제어 장치(12)를 구비하는 자동차(10).
  10. 삭제
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