RU2738034C1 - Способ распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автомобилем, а также управляющее устройство и автомобиль - Google Patents

Способ распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автомобилем, а также управляющее устройство и автомобиль Download PDF

Info

Publication number
RU2738034C1
RU2738034C1 RU2020114735A RU2020114735A RU2738034C1 RU 2738034 C1 RU2738034 C1 RU 2738034C1 RU 2020114735 A RU2020114735 A RU 2020114735A RU 2020114735 A RU2020114735 A RU 2020114735A RU 2738034 C1 RU2738034 C1 RU 2738034C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
image
camera
car
control device
Prior art date
Application number
RU2020114735A
Other languages
English (en)
Inventor
Др. Яссер АЛЬ НАХЛАУИ
Др. Симон ШЛИККЕР
Original Assignee
Фольксваген Акциенгезельшафт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Фольксваген Акциенгезельшафт filed Critical Фольксваген Акциенгезельшафт
Application granted granted Critical
Publication of RU2738034C1 publication Critical patent/RU2738034C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/56—Extraction of image or video features relating to colour
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18025—Drive off, accelerating from standstill

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)

Abstract

Предложен способ распознавания объекта (18), находящегося в контакте с автомобилем (10). Посредством управляющего устройства (12) с помощью камеры (11) захватывают изображение (17), причем зона восприятия (14) камеры (11) ориентирована во внешнюю область (15) автомобиля (10) и частично или полностью на внешнюю поверхность (16) автомобиля (10). Для проверки свободного стояния в изображении (17) с камеры посредством устройства (23) анализа изображения управляющего устройства (12) проверяют, отображается ли по меньшей мере одна предварительно заданная собственная структура автомобиля (10). В случае если собственная структура не обнаруживается устройством (23) анализа изображения, генерируют блокирующий сигнал (20), который указывает, что в контакте с автомобилем (10) находится объект (18). Предложены также управляющее устройство для автомобиля и автомобиль. Достигается распознание, находится ли объект в контакте с автомобилем или нет. 3 н. и 7 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Изобретение относится к способу распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автотранспортным средством (автомобилем). Таким образом, с помощью способа может также распознаваться, прислонен ли объект к автомобилю или касается автомобиля. Изобретение также включает в себя управляющее устройство, с помощью которого может быть осуществлен способ согласно изобретению, и автомобиль с управляющим устройством.
Автоматизированная функция вождения, при которой автомобиль автономно или автоматически управляется автопилотом автомобиля, должна иметь возможность независимо распознавать, можно ли трогаться с места или отъезжать по истечении времени стояния. Для этого необходимо, в частности, гарантировать, что никакие предметы и/или люди не прислоняются непосредственно к автомобилю. Если бы автопилот осуществил трогание с места, это привело бы к ущербу для объекта. Примером такой автоматизированной функции вождения автопилота является так называемый пилот паркинга, который позволяет вывести автомобиль из паркинга без пассажира автомобиля, в частности без водителя, в ответ на сигнал вызова или сигнал запуска и подъехать к пользователю.
Из уровня техники известно, что автомобиль может контролировать свое окружение или внешнюю область посредством по меньшей мере одной камеры.
Например, из патента США 2001/0019356 А1 известно, что автомобиль может посредством камеры распознавать других участников дорожного движения и паркующихся автомобилей и пешеходов. Однако это требует трудоемкой обработки изображений для надежного распознавания различных форм этих объектов. Реализация этой обработки изображений также для распознавания объектов, прилегающих к автомобилю, означала бы нежелательно высокие расходы.
Автопилот для автомобиля известен из EP 1 394 761 А2. Этот автопилот может выполнять обнаружение препятствий с помощью камеры. Однако это требует использования двух камер и трудоемкого преобразования изображения. Другие технологии, такие как ультразвук, также показывают слабые стороны в ближнем диапазоне.
Из DE 10 2016 218 425 A1 известен способ для полуавтоматического трогания с места автомобиля, при котором выполняют распознавание объектов, с которыми автомобиль при трогании с места может столкнуться. При этом предусматривается осуществлять распознавание объектов посредством устройства обработки, которое генерирует разрешающий сигнал для трогания с места. При этом наряду с собственными для автомобиля датчиками также используются датчики на стороне инфраструктуры. Таким образом, также могут распознаваться объекты, которые прилегают к автомобилю или опираются на него.
Из DE 10 2016 118 949 A1 известен способ для интеллектуального открывания места доступа к автомобилю, причем предусматривается, для открываемой крышки багажника или задней двери, с помощью датчиков обнаруживать, опираются ли какие-либо объекты на крышку или лежат на ней. При этом предусматривается применение датчиков усилия и ультразвуковых датчиков. Объекты представляют собой, например, объекты в багажнике или на погрузочной поверхности, которые не должны выпасть при открывании крышки или двери.
Из DE 10 2010 009 889 A1 известен способ для предотвращения столкновения двери автомобиля с препятствиями, находящимися в пространстве поворота, при котором посредством устройства освещения автомобиля генерируется световой образец в пространстве поворота и регистрируется с помощью камеры. При этом камера направлена на окружение автомобиля и захватывает область поворота двери, но не внешнюю поверхность автомобиля. В основе изобретения лежит задача распознавания, в случае припаркованного или стационарного автомобиля, опирается ли по меньшей мере один объект на автомобиль или находится в контакте с автомобилем.
Задача решается предметом независимых пунктов формулы изобретения. Предпочтительные варианты осуществления изобретения описаны зависимыми пунктами формулы изобретения, нижеследующим описанием и чертежами.
Изобретение обеспечивает способ распознавания по меньшей мере одного объекта, прилежащего (находящегося в контакте) к автомобилю. Таким объектом может быть, например, объект или человек. В этом способе посредством управляющего устройства с помощью камеры захватывается по меньшей мере одно изображение с камеры. При этом зона восприятия камеры ориентирована на внешнюю область автомобиля. Другими словами, воспринимается окружение автомобиля. Но при этом предусмотрено, что зона восприятия частично или полностью ориентирована на внешнюю поверхность транспортного средства. Другими словами, с помощью камеры отображается часть самого транспортного средства.
Чтобы не приходилось излишне детально выполнять распознавание объекта для распознавания по меньшей мере одного прилегающего объекта, в соответствии с изобретением предусмотрено, что по меньшей мере на одном изображении с камеры с помощью устройства анализа изображения управляющего устройства для проверки свободного стояния, то есть верификации, что ни один объект не контактирует с автомобилем, проверяется, отображена ли по меньшей мере одна заранее определенная собственная структура автомобиля. Таким образом, проверяется не то, распознается ли объект, а проверяется, может ли быть распознана по меньшей мере одна собственная структура самого автомобиля. В то время как устройство анализа изображения для распознавания по меньшей мере одного объекта не может исходить из того, что оптические свойства объекта известны, и, таким образом, распознавание объекта является соответственно трудоемким, в способе согласно изобретению искомое оптическое свойство по меньшей мере одной предварительно заданной собственной структуры автомобиля уже известно. Даже положение или местонахождение искомой по меньшей мере одной структуры свойства в по меньшей мере одном изображении с камеры также может быть известно. В случае, когда по меньшей мере одна собственная структура не может быть обнаружена устройством анализа изображения, то есть не может быть распознана, генерируется сигнал блокировки, который указывает, что некоторый объект находится в контакте с автомобилем. Другими словами, если собственная структура не обнаруживается, то исходят из того, что эта собственная структура, по-видимому, заслонена или перекрыта по меньшей мере одним объектом. Другими словами, тогда по меньшей мере один объект находится на линии визирования между камерой и искомой по меньшей мере одной заранее определенной собственной структурой автомобиля. Таким образом, можно исходить из того, что некоторый объект прилегает к автомобилю или по меньшей мере находится настолько рядом с автомобилем, что его можно классифицировать как прилегающий. Если в способе, напротив, распознается по меньшей мере одна собственная структура, то управляющее устройство может генерировать сигнал свободного стояния, который указывает, что автомобиль стоит в зоне восприятия камеры без контакта или стоит свободно, то есть никакой объект не был распознан в зоне восприятия камеры как прилегающий к автомобилю. При этом может быть предусмотрено, что этот сигнал свободного стояния затем проверяется на достоверность или верифицируется дополнительными данными датчика. Дополнительно может сигнализироваться направление прилегающего объекта. Например, может предусматриваться указание (индикация) направления.
Преимущество изобретения заключается в том, что с незначительными усилиями путем отыскания по меньшей мере одной заранее определенной собственной структуры по меньшей мере в одном изображении с камеры может надежно распознаваться, находится ли объект в контакте с автомобилем или нет. Устройство анализа изображения может быть сконфигурировано, например, как программный модуль для процессорного устройства управляющего устройства. Способ в соответствии с изобретением предпочтительно выполняется исключительно в состоянии покоя автомобиля, то есть если изменение свободного состояния может произойти из-за объекта, не контролируемого автомобилем. Это является особенно экономичным для вычислительных ресурсов.
Изобретение также включает варианты осуществления, которые приводят к дополнительным преимуществам.
Один вариант осуществления предусматривает, что устройство анализа изображения выполняет поиск предварительно заданного внешнего контура автомобиля по меньшей мере в одном изображении с камеры в качестве собственной структуры. Другими словами, осуществляется поиск предварительно заданного профиля края по меньшей мере в одном изображении с камеры, или выполняется проверка, чтобы определить, присутствует ли этот профиль края. Этот искомый внешний контур является контуром свободного стояния, то есть профилем по меньшей мере одного края, как он должен получаться по меньшей мере в одном изображении с камеры, если в зоне восприятия камеры никакой объект не контактирует с автомобилем. Собственная структура в форме внешнего контура или профиля края имеет особое преимущество, заключающееся в том, что она может быть надежно обнаружена на изображении с камеры и, в частности, также с невысокими вычислительными затратами. В частности, может быть предусмотрено, что поиск собственной структуры выполняется только в заранее определенной частичной области изображения с камеры, о которой известно, что там должна находиться собственная структура в случае свободно стоящего автомобиля. Это основано на знании того, что относительное положение собственной структуры относительно камеры известно.
Один вариант осуществления предусматривает, что устройство анализа изображения по меньшей мере в одном изображении с камеры в качестве собственной структуры осуществляет поиск предварительно заданной поверхности автомобиля с по меньшей мере одним предварительно заданным оптическим свойством и/или по меньшей мере одного предварительно заданного компонента автомобиля. Например, поверхность листового железа может восприниматься как поверхность автомобиля. Преимущество обнаружения поверхности автомобиля состоит в том, что может распознаваться, где на автомобиле лежит некоторый объект. Компонент в качестве возможной собственной структуры имеет то преимущество, что его форма может быть надежно распознана на изображении с камеры. Для этой цели, например, может предусматриваться корреляция с шаблоном компонента. Если компонент не распознается на изображении с камеры, то линия визирования обзора между камерой и компонентом прерывается прилегающим объектом. Это может распознаваться надежным образом.
Что касается поверхности автомобиля, согласно одному варианту осуществления, в качестве оптического свойства, может осуществляться поиск по меньшей мере одного предварительно заданного цвета и/или по меньшей мере одного предварительно заданного соотношения контраста в предварительно заданной частичной области по меньшей мере одного изображения с камеры. Предварительно заданное оптическое свойство, таким образом, относится к цвету и/или контрасту поверхности автомобиля. Это имеет то преимущество, что даже в ситуации распознавания, в которой края не могут обнаруживаться, как, например, в тумане, цвет и/или контраст могут использоваться для распознавания собственной структуры автомобиля.
Ранее было описано, что только для зоны восприятия отдельной камеры проверяется, находится ли объект в контакте с автомобилем в пределах зоны восприятия. Конечно, способ также может быть выполнен для множества камер, то есть описанная проверка свободного стояния может быть выполнена для каждой из камер. Соответственно, вариант осуществления предусматривает, что управляющее устройство принимает по меньшей мере одно изображение с камеры по меньшей мере от одной дополнительной камеры, причем в целом (то есть для всех камер вместе) посредством зон восприятия всех камер реализуется круговое восприятие автомобиля, и для каждой из камер выполняется проверка свободного стояния. Другими словами, предусматривается столько зон восприятия, что автомобиль может проверяться вокруг на наличие прилегающего объекта (проверка свободного стояния). Преимущество этого заключается в том, что сигнал блокировки генерируется, как только где-либо оказывается объект в контакте с автомобилем. «Вокруг» означает, в частности, контур автомобиля в горизонтальной плоскости. Также может предусматриваться проверка крыши и/или днища автомобиля, но под термином «вокруг» подразумевается только проверка сбоку или со стороны (боковые стороны справа и слева, а также спереди и сзади).
Один вариант осуществления предусматривает, что автопилот автомобиля принимает сигнал запуска для трогания с места, но автопилот трогается, то есть приводит в движение автомобиль только при отсутствии сигнала блокировки. Для этой цели автопилот может быть снабжен блоком управления для автономного движения или для автономного вождения автомобиля. Сигнал запуска может быть принят снаружи автомобиля, например, с пульта дистанционного управления пользователя или через Интернет. Другими словами, после или при приеме сигнала запуска может выполняться проверка свободного стояния и тем самым распознаваться, является ли автомобиль свободно стоящим. Только в этом случае автопилот приводит в движение автомобиль. В противном случае автомобиль остается неподвижным.
В качестве расширения для распознавания по меньшей мере одной собственной структуры автомобиля, один вариант осуществления предусматривает, что устройство анализа изображения по меньшей мере на одном изображении с камеры также выполняет поиск структуры основания опорной поверхности, на которой стоит автомобиль, и что сигнал блокировки также генерируется, если структура основания (по меньшей мере в одном изображении с камеры) не может быть найдена. Другими словами, линия визирования от камеры до основания или опорной поверхности проверяется, чтобы убедиться, что она свободна. Это будет в том случае, когда структура основания опорной поверхности может быть распознана. За счет этого достигается преимущество, состоящее в том, что объект, который находится под автомобилем и выступает в зону восприятия камеры, также может быть распознан, даже если он находится «за» собственным контуром автомобиля с точки зрения камеры.
Для того чтобы при распознавании собственной структуры и/или структуры опорной поверхности избежать необходимости выполнять трудоемкий анализ изображения с распознаванием формы, один вариант осуществления предпочтительным образом предусматривает, что устройством анализа изображений по меньшей мере в один момент времени перед проверкой свободного стояния генерируется по меньшей мере одно референсное изображение. Другими словами, с помощью по меньшей мере одной камеры выполняется съемка зоны восприятия, в частности, перед проверкой свободного стояния. Это обеспечивает по меньшей мере одно референсное изображение. В случае референсного изображения исходят из того, что оно воспринимается в свободном состоянии, то есть когда никакой объект не прилегает к автомобилю. Например, от пользователя после блокировки автомобиля может потребоваться сделать снимок по меньшей мере одного референсного изображения, когда пользователь, например, уверен или когда он проверил, что автомобиль стоит свободно. По меньшей мере одно референсное изображение также может генерироваться при остановке автомобиля и/или в течение предварительно заданного периода времени после остановки (например, в течение первых 10 секунд). И в таком случае можно исходить из того, что никакой объект не опирается на автомобиль. В последующей проверке свободного стояния тогда выполняется сравнение по меньшей мере одного изображения с камеры по меньшей мере с одним референсным изображением. Другими словами, по меньшей мере одно изображение с камеры должно иметь то же самое содержание, что и по меньшей мере одно референсное изображение, чтобы был распознан свободно стоящий автомобиль. Если при сравнении изображений распознается различие между по меньшей мере одним изображением с камеры и по меньшей мере одним референсным изображением, то генерируется блокирующий сигнал. Сравнение изображений может быть ограничено предварительно заданной частичной областью по меньшей мере одного изображения с камеры. Эта частичная область может относиться к той области изображения, в которой сам автомобиль должен отображаться по меньшей мере на одном изображении с камеры, если автомобиль стоит свободно. Сравнение может дополнительно или альтернативно ограничиваться одним или несколькими свойствами изображения из множества предварительно заданных свойств изображения, например, краями и/или образцами (текстурами). Из-за изменяющихся условий освещения в течение времени стояния не все свойства изображения, например, цвет и/или яркость, подходят для сравнения изображений.
Для осуществления способа согласно изобретению в изобретении также предусмотрено управляющее устройство для автомобиля. Управляющее устройство может быть сконфигурировано, например, как блок управления или как комбинация нескольких блоков управления. Управляющее устройство имеет процессорное устройство, которое сконфигурировано для выполнения варианта осуществления способа согласно изобретению. Для этой цели процессорное устройство может иметь по меньшей мере один микроконтроллер и/или по меньшей мере один микропроцессор. Этапы способа могут быть реализованы посредством программного кода для процессорного устройства. Программный код может быть сохранен в памяти данных процессорного устройства.
Наконец, изобретение также включает автомобиль (автотранспортное средство) по меньшей мере с одной камерой, зона восприятия которой ориентирована во внешнюю область автомобиля, но при этом частично или полностью на внешнюю поверхность автотранспортного средства. Кроме того, предусмотрен вариант осуществления соответствующего изобретению управляющего устройства, которое может быть связано по меньшей мере с одной камерой. Автомобиль может иметь автопилот, в котором запуск может быть блокироваться или предотвращаться посредством блокирующего сигнала от управляющего устройства. Автомобиль в соответствии с изобретением может быть выполнен, например, как легковой автомобиль или грузовой автомобиль.
Изобретение также включает комбинации описанных вариантов осуществления.
Примерный вариант осуществления изобретения описан ниже. Для этого:
Фиг. 1 показывает схематичное представление варианта осуществления автомобиля согласно изобретению;
Фиг. 2 показывает блок-схему варианта осуществления способа в соответствии с изобретением; и
Фиг. 3 показывает схематичное представление изображения с камеры, в котором посредством управляющего устройства автомобиля выполняется поиск собственной структуры.
Поясняемый ниже пример осуществления является предпочтительным вариантом осуществления изобретения. В примере осуществления, описанные компоненты варианта осуществления представляют соответственно индивидуальные, независимо рассматриваемые признаки изобретения, которые также дополнительно развивают изобретение независимо друг от друга и поэтому также должны рассматриваться отдельно или в отличной от показанной комбинации как часть изобретения. Кроме того, описанный вариант осуществления также может быть дополнен другими признаками изобретения, которые уже были описаны.
На чертежах элементы с одинаковыми функциями обозначены одинаковыми ссылочными позициями.
Фиг. 1 показывает автомобиль 10, который может представлять собой, например, легковой автомобиль или грузовой автомобиль. Автомобиль 10 может иметь одну или несколько камер 11 и управляющее устройство 12, а также опционально автопилот 13. Зоны восприятия 14 камер 11 могут быть ориентированы на окружение или на внешнюю область 15 снаружи автомобиля 10. Но при этом зоны восприятия 14 ориентированы таким образом, что всегда в каждой зоне восприятия 14 часть внешней поверхности 16 автомобиля 10 воспринимается в зоне восприятия 14, так что в случае свободно стоящего автомобиля 10 на получаемых камерами изображениях 17 камер 11 всегда отображается часть автомобиля 10. Для этого соответствующая камера 11 может быть расположена, например, в боковом зеркале S автомобиля 10. Камера 11 может быть фронтальной камерой, которая может быть расположена, например, в модуле крыши и ориентирована к передней части автомобиля. Например, камера 11 может быть камерой заднего вида, которая может быть расположена в задней части автомобиля 10. Описанная ориентация зон восприятия 14 создается, в частности, при работе соответствующей камеры 11. В выключенном состоянии камера 11 также может быть убрана или опущена.
Изображения 17 с камер по меньшей мере одной из камер 11 могут приниматься управляющим устройством 12 от соответствующей камеры 11. Управляющее устройство 12 может на основе изображений 17 с камеры принимать решение, является ли автомобиль 10 свободно стоящим или же, напротив, по меньшей мере один объект 18 прислонен к автомобилю 10. Если автомобиль 10 является свободно стоящим, и управляющее устройство 12 распознает это, оно может генерировать сигнал 19 свободного стояния и, например, выдать его на автопилот 13. Если управляющим устройством 12 на основе изображений 17 с камеры распознается, что объект 18 прислонен к автомобилю или приложен к автомобилю 10, то управляющее устройство 12 может генерировать блокирующий сигнал 20 и выдать, например, на автопилот 13 и опционально по меньшей мере один дополнительный сигнал по меньшей мере на один другой компонент (например, датчик или алгоритм). Посредством блокирующего сигнала 20 на автопилоте 13 может блокироваться или предотвращаться, что он запустится на сигнал 21 запуска и тем самым, например, уронит объект 18. Например, сигнал 21 запуска может приниматься с пульта дистанционного управления пользователя или через Интернет и побудить автомобиль 10 покинуть свое текущее место 22 парковки.
Для распознавания по меньшей мере одного объекта 18 или свободного стояния автомобиля 10, управляющее устройство 12 может иметь устройство 23 анализа изображений. Устройство 23 анализа изображений может быть реализовано на основе программного модуля для процессорного устройства 24 управляющего устройства 12.
Фиг. 2 иллюстрирует способ V, который может быть выполнен управляющим устройством 12, чтобы генерировать в зависимости от изображений 17 с камеры сигнал 19 свободного стояния или блокирующий сигнал 20.
На этапе S10, изображения 17 с камеры, сформированные с помощью камеры 11, могут захватываться или приниматься управляющим устройством 17.
Этап S11 поясняется ниже в связи с фиг.3.
Фиг. 3 показывает, в качестве примера, изображение 17 с камеры, как оно, например, генерируется камерой заднего вида автомобиля 10. Часть внешней области 15 может отображаться на изображении 17 с камеры. Кроме того, могут отображаться внешние поверхности 16, например, заднего бампера 25 и края 26 крыши.
На этапе S11 устройство 23 анализа изображения может проверять, отображается ли по меньшей мере одна предварительно заданная собственная структура 27 автомобиля 10 на изображении 17 с камеры. Собственная структура 27 может быть, например, внешним контуром или профилем 28 края, как она должна отображаться на виде или в перспективе камеры 11 на изображении 17 с камеры, когда автомобиль 10 свободно стоит. В примере, проиллюстрированном на фиг.3, объект 18 опирается на автомобиль 10, так что собственная структура 27 в форме профиля 28 края имеет прерывание 29 в месте, в котором объект 18 опирается на автомобиль 10. Прерывание 29 возникает из-за того, что объект 18 заслоняет или перекрывает собственную структуру 27 в форме профиля 28 края. Таким образом, собственная структура 27 в форме профиля 28 края не может быть распознана устройством 23 анализа изображения в изображении 17 с камеры. Собственная структура 27, таким образом, остается не обнаруживаемой устройством 23 анализа изображения.
На этапе S12 (см. фиг. 2) управляющее устройство 12 может проверять, может ли собственная структура 27 в изображении 17 с камеры быть распознана устройством 23 анализа изображений. Если это имеет место (обозначено знаком «+» на фиг. 2), то на этапе S13 может генерироваться сигнал свободного стояния, который сигнализирует для соответствующей зоны восприятия 14 соответствующей камеры 11, что никакой объект не присутствует на автомобиле 10.
Если, напротив, на этапе S12 установлено, что собственная структура 27 не может быть найдена, то есть не может или не может полностью распознаваться на изображении 17 с камеры (обозначено знаком «-» на фиг. 2), то на этапе S14 может генерироваться блокирующий сигнал 20. Блокирующий сигнал 20 сигнализирует, что в соответствующей зоне восприятия 14 соответствующей камеры 11 на автомобиле 10 присутствует объект 18.
Таким образом, в автомобиле 10 предусматривается, с помощью камеры, которая может быть расположена, например, в боковом зеркале S, осуществлять наблюдение зоны видимости или зоны восприятия, включая контур автомобиля.
С помощью устройства анализа изображения или обработки изображения проверяется, являются ли статические детали автомобиля и контуры автомобиля видимыми или не скрытыми. Таким образом, например, люди или предметы (общие объекты) могут быть распознаны в непосредственной близости от автомобиля 10, даже если они сильно искажены или видны только частично.
Способ основан на том, чтобы контролировать известные структуры на собственно автомобиле. Для этой цели, с помощью легко реализуемой операции обработки изображения, такой как, например, анализ профиля края, может распознаваться перекрытие собственной структуры автомобиля. Примерный вариант осуществления предусматривает, что профили края в изображении с боковой камеры сначала записываются в нормальном состоянии или в свободном состоянии (никаких препятствий нет). Профили края ориентируются по кузову или внешней поверхности, видимой на изображении с камеры. Если объект или человек, то есть, в общем, объект, перекрывает в ином случае видимую внешнюю поверхность или кузов, свободный видимый контур или профиль края нарушается. О препятствии сообщается с помощью соответствующего блокирующего блокировки.
Дополнительные варианты осуществления могут предусматривать оценку видимости структуры опорной поверхности и/или конкретной поверхности автомобиля и их свойств (контраст и/или цвет).
Однако распознавание собственной структуры в меньшей степени зависит от условий окружающей среды и может быть реализовано путем более простой обработки изображений.
С помощью способа впервые обеспечена возможность оптического восприятия находящихся в контакте с автомобилем препятствий.
В целом, пример показывает, как с помощью изобретения может обеспечиваться оптическое восприятие препятствий, находящихся в контакте с автомобилем.
Перечень ссылочных позиций
10 автомобиль
11 камера
12 управляющее устройство
13 автопилот
14 зона восприятия
15 внешняя область
16 внешняя поверхность
17 изображение с камеры
18 объект
19 сигнал свободного стояния
20 блокирующий сигнал
21 сигнал запуска
22 место парковки
23 устройство анализа изображений
24 процессорное устройство
25 бампер
26 край крыши
27 собственная структура
28 профиль края
29 перекрытие
S боковое зеркало
V способ.

Claims (11)

1. Способ (V) распознавания по меньшей мере одного объекта (18), находящегося в контакте с автомобилем (10), причем посредством управляющего устройства (12) с помощью камеры (11) захватывают по меньшей мере одно изображение (17), причем зона восприятия (14) камеры (11) ориентирована во внешнюю область (15) автомобиля (10) и частично или полностью на внешнюю поверхность (16) автомобиля (10), причем
для проверки свободного стояния по меньшей мере в одном изображении (17) с камеры посредством устройства (23) анализа изображения управляющего устройства (12) проверяют, отображается ли по меньшей мере одна предварительно заданная собственная структура (27) автомобиля (10), и в случае, если по меньшей мере одна собственная структура (27) не обнаруживается устройством (23) анализа изображения, генерируют блокирующий сигнал (20), который указывает, что в контакте с автомобилем (10) находится объект (18).
2. Способ (V) по п.1, в котором посредством устройства (23) анализа изображения в качестве собственной структуры (27) по меньшей мере в одном изображении (17) с камеры осуществляют поиск предварительно заданного внешнего контура (28) автомобиля (10).
3. Способ (V) по одному из предыдущих пунктов, в котором посредством устройства (23) анализа изображения в качестве собственной структуры (27) осуществляют поиск предварительно заданной поверхности автомобиля по меньшей мере с одним предварительно заданным оптическим свойством и/или по меньшей мере одним предварительно заданным компонентом автомобиля (10).
4. Способ (V) по п.3, в котором в качестве оптического свойства осуществляют поиск по меньшей мере одного предварительно заданного цвета и/или по меньшей мере одного предварительно заданного соотношения контраста в предварительно заданной частичной области по меньшей мере одного изображения (17) с камеры.
5. Способ (V) по одному из предыдущих пунктов, в котором посредством управляющего устройства (12) по меньшей мере с одной дополнительной камеры (11) соответственно принимают по меньшей мере одно изображение (17), причем в целом посредством зон восприятия (14) всех камер (11) реализуется круговое восприятие автомобиля (10) и для каждой из камер (11) выполняют проверку свободного стояния.
6. Способ (V) по одному из предыдущих пунктов, в котором посредством автопилота (13) автомобиля (10) принимают сигнал (21) запуска для трогания с места, и автопилот (13) начинает движение, только если не имеется блокирующего сигнала (20).
7. Способ (V) по одному из предыдущих пунктов, в котором посредством устройства (23) анализа изображения по меньшей мере в одном изображении (11) с камеры осуществляют поиск структуры основания опорной поверхности, на которой стоит автомобиль (10), и также генерируют блокирующий сигнал (20), если структура основания не может быть найдена.
8. Способ (V) по одному из предыдущих пунктов, в котором посредством устройства (23) анализа изображения по меньшей мере в один момент времени перед проверкой свободного состояния генерируют по меньшей мере одно референсное изображение внешней области (15) и при проверке свободного стояния выполняют сравнение по меньшей мере одного изображения (17) с камеры с по меньшей мере одним референсным изображением.
9. Управляющее устройство (12) для автомобиля (10), содержащее процессорное устройство (24), которое выполнено для осуществления способа по одному из предыдущих пунктов.
10. Автомобиль (10) по меньшей мере с одной камерой (11), зона восприятия (14) которой ориентирована во внешнюю область (15) автомобиля (10) и частично или полностью на внешнюю поверхность (16) автомобиля (10), и с управляющим устройством (12) по п.9.
RU2020114735A 2017-12-19 2018-08-21 Способ распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автомобилем, а также управляющее устройство и автомобиль RU2738034C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017223160.2 2017-12-19
DE102017223160.2A DE102017223160B4 (de) 2017-12-19 2017-12-19 Verfahren zum Erkennen von zumindest einem an einem Kraftfahrzeug anliegenden Objekt sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
PCT/EP2018/072537 WO2019120643A1 (de) 2017-12-19 2018-08-21 Verfahren zum erkennen von zumindest einem an einem kraftfahrzeug anliegenden objekt sowie steuervorrichtung und kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2738034C1 true RU2738034C1 (ru) 2020-12-07

Family

ID=63364057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020114735A RU2738034C1 (ru) 2017-12-19 2018-08-21 Способ распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автомобилем, а также управляющее устройство и автомобиль

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11535242B2 (ru)
EP (1) EP3727936B1 (ru)
KR (1) KR102420289B1 (ru)
CN (1) CN111655540B (ru)
DE (1) DE102017223160B4 (ru)
RU (1) RU2738034C1 (ru)
WO (1) WO2019120643A1 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017223160B4 (de) 2017-12-19 2019-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erkennen von zumindest einem an einem Kraftfahrzeug anliegenden Objekt sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
US11847833B2 (en) 2020-02-12 2023-12-19 Strattec Security Corporation Broad coverage non-contact obstacle detection
DE102020208312A1 (de) 2020-07-02 2022-01-05 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Absicherung einer Anfahrt eines teil- oder vollautomatisierten Fahrzeugs
DE102020208308A1 (de) 2020-07-02 2022-01-05 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Absicherung einer Anfahrt eines teil- oder vollautomatisierten Fahrzeugs
CN112092732A (zh) * 2020-09-22 2020-12-18 福建龙马环卫装备股份有限公司 基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6801244B2 (en) 2000-02-29 2004-10-05 Kabushiki Kaisha Toshiba Obstacle detection apparatus and method
DE10133511A1 (de) 2001-07-10 2003-01-30 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur optischen Erkennung des Öffnungszustands einer Fahrzeugtür
DE10201523A1 (de) 2002-01-17 2003-07-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verdeckungsdetektion bei Bildsensorsystemen
JP3895238B2 (ja) 2002-08-28 2007-03-22 株式会社東芝 障害物検出装置及びその方法
US7436136B2 (en) * 2006-09-26 2008-10-14 Arvinmeritor Light Vehicle Systems - France Camera based anti-pinch system
JP5088669B2 (ja) * 2007-03-23 2012-12-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置
US8442755B2 (en) * 2008-09-29 2013-05-14 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for preventing motor vehicle side doors from coming into contact with obstacles
JP5360491B2 (ja) 2009-11-13 2013-12-04 アイシン精機株式会社 多機能カメラシステム
DE102010009889A1 (de) 2010-03-02 2011-09-08 GM Global Technology Operations LLC , (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision einer schwenkbaren Fahrzeugklappe
DE102011112578A1 (de) 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
US9068390B2 (en) 2013-01-21 2015-06-30 Magna Electronics Inc. Vehicle hatch control system
US9967522B2 (en) * 2013-02-27 2018-05-08 GM Global Technology Operations LLC Driver monitoring camera system
US9199576B2 (en) * 2013-08-23 2015-12-01 Ford Global Technologies, Llc Tailgate position detection
DE102013020435A1 (de) 2013-12-06 2014-06-18 Daimler Ag Verfahren zum Erkennen von Objekten in einer Fahrzeugumgebung
US9731713B2 (en) 2014-09-10 2017-08-15 Volkswagen Ag Modifying autonomous vehicle driving by recognizing vehicle characteristics
US10113351B2 (en) 2015-10-26 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Intelligent vehicle access point opening system
DE102016000493B4 (de) * 2016-01-19 2017-10-19 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugsystems und Kraftfahrzeug
JP6752024B2 (ja) * 2016-02-12 2020-09-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 画像処理装置
DE102016218425A1 (de) 2016-09-26 2018-03-29 Audi Ag Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Anfahren eines Kraftfahrzeugs aus dem Stand
FR3056490B1 (fr) * 2016-09-29 2018-10-12 Valeo Vision Procede de projection d'une image par un systeme de projection d'un vehicule automobile, et systeme de projection associe
DE102017100004A1 (de) * 2017-01-02 2018-07-05 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Bereitstellen von zumindest einer Information aus einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Anzeigesystem für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug
US20180288848A1 (en) * 2017-03-28 2018-10-04 GM Global Technology Operations LLC Vehicle imaging systems and methods for lighting diagnosis
US11615566B2 (en) * 2017-05-10 2023-03-28 Fotonation Limited Multi-camera vehicle vision system and method
US10678260B2 (en) * 2017-07-06 2020-06-09 GM Global Technology Operations LLC Calibration methods for autonomous vehicle operations
US10613547B2 (en) * 2017-08-14 2020-04-07 GM Global Technology Operations LLC System and method for improved obstacle awareness in using a V2X communications system
US20190057264A1 (en) * 2017-08-16 2019-02-21 Ford Global Technologies, Llc Detecting objects in vehicles
DE102017223160B4 (de) 2017-12-19 2019-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erkennen von zumindest einem an einem Kraftfahrzeug anliegenden Objekt sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019120643A1 (de) 2019-06-27
DE102017223160B4 (de) 2019-10-24
US11535242B2 (en) 2022-12-27
KR20200071105A (ko) 2020-06-18
EP3727936B1 (de) 2022-05-25
CN111655540B (zh) 2023-08-08
KR102420289B1 (ko) 2022-07-14
US20210086760A1 (en) 2021-03-25
CN111655540A (zh) 2020-09-11
EP3727936A1 (de) 2020-10-28
DE102017223160A1 (de) 2019-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2738034C1 (ru) Способ распознавания по меньшей мере одного объекта, находящегося в контакте с автомобилем, а также управляющее устройство и автомобиль
KR101498976B1 (ko) 차량용 주차지원시스템 및 주차지원방법
US9470034B2 (en) Vehicle hatch control system
US9511723B2 (en) Method and device for an assistance system in a vehicle for performing an autonomous or semi-autonomous driving maneuver
US8115811B2 (en) Vehicle surrounding area display device
US9656691B2 (en) Method for performing an at least semi-autonomous parking process of a motor vehicle in a garage, parking assistance system and motor vehicle
EP2578464B1 (en) Video-based warning system for a vehicle
JP4513318B2 (ja) 後側方画像制御装置および方法
US20090192686A1 (en) Method and Driver Assistance System for Sensor-Based Drive-Off Control of a Motor Vehicle
JP6651031B2 (ja) 車両ドア衝突防止装置および車両ドア衝突防止方法
KR101630154B1 (ko) 차량 하부 영상 검색 시스템 및 방법
CN108482367B (zh) 一种基于智能后视镜辅助驾驶的方法、装置及系统
US20090297041A1 (en) Surrounding recognition support system
CN110622504A (zh) 借助安装在车辆内的传感器空间分辨地探测车辆外部物体的方法和设备
US10196070B2 (en) Safety and clean vehicle monitoring system
CA2891716A1 (en) Driver view adapter for forward looking camera
KR101663096B1 (ko) 차량의 도난 방지 장치
JP2009076076A (ja) 障害物を認識する方法
KR20070013719A (ko) 차량 안전거리 확인 장치 및 방법
US10703271B2 (en) Vehicle display device, vehicle display method, and recording medium for displaying images
CN109278642A (zh) 车辆倒车安全性映射
JP4795281B2 (ja) 車両の安全装置
EP1854666B1 (en) System for the detection of objects located in an external front-end zone of a vehicle, which is suitable for industrial vehicles
US20180290595A1 (en) Vehicle side mirror positioning method and assembly
KR101449288B1 (ko) 레이더를 이용한 감지 시스템