JP7358263B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents
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Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、画像認識を用いた車両のスマートエントリーを実行する際に、カメラの消費電力の低減と利用者認識の応答性の向上をバランス良く実現することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。
ここで、スマートエントリーは、機械的な鍵の操作を行うことなく、車両へのエントリーを可能にする車両の機能である。
図1を参照して、車両1に備えられた車両制御装置10が、車両1に近づく車両1の利用者Uを認証して、車両1への利用者Uのエントリーを許可する態様について説明する。車両制御装置10は、詳細は後述するが、CPU(Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する)、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両1の作動を制御するECU(Electronic Control Unit)である。
図2を参照して、車両1に搭載された車両制御装置10の構成について説明する。車両1には、上述した右サイドカメラ50、左サイドカメラ51、及びリアカメラ52の他に、車室カメラ53、通信ユニット60、ナビゲーション装置61、雨滴センサ62、ドアロック機構63、及びバッテリ70が備えられている。
判定閾値設定部29は、上述した利用者の顔画像の候補を判定するための判定閾値を、図4に示したフローチャートによる処理によって設定する。判定閾値設定部29は、図4のステップS1で、駐車地点認識部25により車両1の駐車地点を認識し、ステップS2で、天候認識部26により車両1が駐車している地点の天候を認識する。
これにより、車両1が利用者Uの外出先の駐車場(コンビニ、ショッピングモールの駐車場等)に駐車している場合に、利用者Uの顔画像の候補が判定され易くして、利用者Uが認証されるタイミングを早めることができる。
これにより、車両1の周囲を通行する歩行者が少ない場合に、利用者Uの顔画像の候補が判定され易くして、利用者Uが認証されるタイミングを早めることができる。
これにより、悪天候である場合に、利用者Uの顔画像の候補が抽出され易くして、利用者Uの認証が終了するタイミングを早めることができ、車両1への利用者Uのエントリーを速やかに許可することができる。
ポーリング間隔設定部30は、利用者候補判定部22が、右サイド第1カメラ50a、左サイド第1カメラ51a、及びリア第1カメラ52aにより、車両1の周囲を繰り返し撮影する間隔であるポーリング間隔Pwを、図6に示したフローチャートによる処理によって設定する。
これにより、車両1が利用者Uの外出先の駐車場(コンビニ、ショッピングモールの駐車場等)に駐車していて、利用者Uが帰宅するために直近に車両1を使用する可能性が高い場合に、利用者候補判定部22により利用者Uの顔画像の候補が速やかに判定されるようにして、車両1へのエントリーが許可されるタイミングを早めることができる。また、車両1が利用者Uの自宅に駐車していて、利用者Uが直近に車両1を使用する可能性が低い場合に、ポーリング間隔Pwを長く設定することにより、右サイド第1カメラ50a、左サイド第1カメラ51a、及びリア第1カメラ52aの消費電力を低減することができる。
これにより、悪天候であるために利用者Uが車両1を使用する可能性が低くなっていると推定される場合に、ポーリング間隔Pwを長く設定することによって、右サイド第1カメラ50a、左サイド第1カメラ51a、及びリア第1カメラ52aの消費電力を低減することができる。
これにより、利用者Uによる車両1の使用頻度に応じて、ポーリング間隔Pwを設定することができる。また、利用者Uが認証されない時間が長くなるに従って、ポーリング間隔Pwを徐々に長くするようにしてもよい。
これにより、利用者Uによる車両1の使用履歴に応じて、ポーリング間隔Pwを設定することができる。
図8~図9に示したフローチャートに従って、利用者候補判定部22、利用者判定部23、及びエントリー許可部24により実行される車両1のスマートエントリー制御の処理について説明する。ここでは、図1に示したように、車両1の右側から車両1に近づく利用者Uを認証して、車両1へのエントリーを許可する場合について説明するが、車両1の左側から利用者Uが近づく場合、及び車両1の後方から利用者Uが車両1に近づく場合も同様である。
上記実施形態では、車両制御装置10は、判定閾値設定部29を備えて判定閾値JThを設定すると共に、ポーリング間隔設定部30を備えてポーリング間隔Pwを設定した。他の実施形態として、判定閾値設定部29とポーリング間隔設定部30を省略して、判定閾値JThとポーリング間隔Pwを一定値としてもよい。或いは、判定閾値設定部29とポーリング間隔設定部30とのうち、いずれか一方のみを備える構成としてもよい。
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
第1項の車両制御装置によれば、利用者候補判定部が第1カメラにより車両の周囲を撮影するポーリング間隔が、ポーリング間隔設定部によって、車両の使用状況に応じたポーリング間隔設定条件に従って設定される。これにより、ポーリング間隔を広げることによる第1カメラの消費電力の低減と、ポーリング間隔を狭めることによる利用者認識の応答性の向上をバランス良く実現することができる。
第2項の車両制御装置によれば、車両が自宅以外に外出先に駐車していて、利用者が帰宅するために直近に車両を使用する可能性が高いと推定される場合に、ポーリング間隔を短く設定することにより、利用者候補判定部が利用者の顔画像の候補を判定する応答性を高めて、車両への利用者のエントリーが許可されるタイミングを早めることができる。また、車両が自宅に駐車していて、利用者が直近に車両を使用する可能性が低いと推定される場合に、ポーリング間隔を長く設定することにより、第1カメラの消費電力を低減することができる。
第3項の車両制御装置によれば、悪天候であるために利用者が車両を使用する可能性が低くなっていると推定される場合に、ポーリング間隔を長く設定することにより、利用者候補判定部による第1カメラでの車両の周囲の撮影頻度を低くして、第1カメラの消費電力を低減することができる。
第4項の車両制御装置によれば、利用者判定部により所定時間内に第2周囲画像に利用者の顔画像が判定されず、利用者が直近に車両を使用する可能性が低いと推定される場合に、ポーリング間隔が長く設定される。これにより、利用者候補判定部による第1カメラでの車両の周囲の撮影頻度を低くして、第1カメラの消費電力を低減することができる。
第5項の車両制御装置によれば、現在時刻が、車両のドアの解錠時刻と施錠時刻とのうちの少なくともいずれか一方に基づいて設定された車両使用推定時間帯であって、利用者が直近に車両を使用する可能性が高いと推定される場合に、ポーリング間隔が短く設定される。これにより、利用者候補判定部が利用者の顔画像の候補を判定する応答性を高めて、車両への利用者のエントリーが許可されるタイミングを早めることができる。
第6項の車両制御装置によれば、車両のドアの解錠時刻と施錠時刻とのうちの少なくともいずれか一方と、利用者のスケジュールとに基づいて、車両使用推定時間帯をより精度良く設定することができる。
第7項の車両制御装置によれば、現在時刻が、利用者のスケジュールに基づいて設定された車両使用推定時間帯内であって、利用者が直近に車両を使用する可能性が高いと推定される場合に、ポーリング間隔が短く設定される。これにより、利用者候補判定部が利用者の顔画像の候補を判定する応答性を高めて、車両への利用者のエントリーが許可されるタイミングを早めることができる。
第8項の車両制御方法をコンピュータで実行することにより、上記第1項の車両制御装置により実行される処理と同様の効果を得ることができる。
第9項の車両制御用プログラムをコンピュータにより実行することによって、上記第1項の車両制御装置の構成を実現することができる。
Claims (9)
- 車両のスマートエントリー制御を実行する車両制御装置であって、
第1カメラにより前記車両の周囲を所定のポーリング間隔により繰り返し撮影して、第1カメラにより撮影された第1周囲画像に前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを、第1精度で判定する利用者候補判定部と、
前記ポーリング間隔を、前記車両の使用状況に基づくポーリング間隔設定条件に従って設定するポーリング間隔設定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第1周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、第2カメラにより前記車両の周囲を撮影して、第2カメラにより撮影された第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれているか否かを、前記第1精度よりも高い第2精度で判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
を備える車両制御装置。 - 前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部を備え、
前記ポーリング間隔設定部は、前記ポーリング間隔設定条件として、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記ポーリング間隔を第1ポーリング間隔に設定し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記ポーリング間隔を前記第1ポーリング間隔よりも短い第2ポーリング間隔に設定する設定条件を用いる
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部を備え、
前記ポーリング間隔設定部は、前記ポーリング間隔設定条件として、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記ポーリング間隔を第3ポーリング間隔に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記ポーリング間隔を前記第3ポーリング間隔よりも長い第4ポーリング間隔に設定する設定条件を使用する
請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記ポーリング間隔設定部は、前記ポーリング間隔設定条件として、前記利用者判定部により、所定時間内に前記第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていないと判定されたときは、前記ポーリング間隔を第5ポーリング間隔に設定し、前記利用者判定部により、直前の所定時間内に前記第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると判定されたときには、前記ポーリング間隔を前記第5ポーリング間隔よりも短い第6ポーリング間隔に設定する設定条件を使用する
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両のドアが解錠された時刻と施錠された時刻とのうちの少なくともいずれか一方を認識する施解錠時刻認識部を備え、
前記ポーリング間隔設定部は、前記施解錠時刻認識部により認識された前記車両のドアの解錠時刻と施錠時刻とのうちの少なくともいずれか一方に基づいて、前記利用者が前記車両を使用すると推定される時間帯である車両使用推定時間帯を設定し、前記ポーリング間隔設定条件として、現在時刻が前記車両使用推定時間帯内でないときは、前記ポーリング間隔を第7ポーリング間隔に設定し、現在時刻が前記車両使用推定時間帯内であるときには、前記ポーリング間隔を前記第7ポーリング間隔よりも短い第8ポーリング間隔に設定する設定条件を使用する
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記利用者による前記車両の使用予定を含む前記利用者のスケジュールを認識するスケジュール認識部を備え、
前記ポーリング間隔設定部は、前記施解錠時刻認識部により認識された前記車両のドアの解錠時刻と施錠時刻とのうちの少なくともいずれか一方と、前記スケジュール認識部により認識された前記スケジュールとに基づいて、前記車両使用推定時間帯を設定する
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記利用者による前記車両の使用予定を含む前記利用者のスケジュールを認識するスケジュール認識部を備え、
前記ポーリング間隔設定部は、前記スケジュール認識部により認識された前記スケジュールに基づいて、前記利用者が前記車両を使用すると推定される時間帯である車両使用推定時間帯を設定し、前記ポーリング間隔設定条件として、現在時刻が前記車両使用推定時間帯内でないときは、前記ポーリング間隔を第9ポーリング間隔に設定し、現在時刻が前記車両使用推定時間帯内であるときには、前記ポーリング間隔を前記第9ポーリング間隔よりも短い第10ポーリング間隔に設定する設定条件を使用する
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 車両のスマートエントリー制御を実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
第1カメラにより前記車両の周囲を所定のポーリング間隔により繰り返し撮影して、第1カメラにより撮影された第1周囲画像に前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを、第1精度で判定する利用者候補判定ステップと、
前記ポーリング間隔を、前記車両の使用状況に基づくポーリング間隔設定条件に従って設定するポーリング間隔設定ステップと、
前記利用者候補判定ステップにより、前記第1周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、第2カメラにより前記車両の周囲を撮影して、第2カメラにより撮影された第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれているか否かを、前記第1精度よりも高い第2精度で判定する利用者判定ステップと、
前記利用者判定ステップにより、前記第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、
を備える車両制御方法。 - 車両のスマートエントリー制御を実行するために、コンピュータを、
第1カメラにより前記車両の周囲を所定のポーリング間隔により繰り返し撮影して、第1カメラにより撮影された第1周囲画像に前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを、第1精度で判定する利用者候補判定部と、
前記ポーリング間隔を、前記車両の使用状況に基づくポーリング間隔設定条件に従って設定するポーリング間隔設定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第1周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、第2カメラにより前記車両の周囲を撮影して、第2カメラにより撮影された第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれているか否かを、前記第1精度よりも高い第2精度で判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第2周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
して機能させる車両制御用プログラム。
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