CN113246911A - 车辆控制装置、方法以及记录有车辆控制用程序的记录介质 - Google Patents

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Abstract

提供车辆控制装置、方法以及记录有车辆控制用程序的记录介质。在执行基于图像识别的车辆的智能进入时，维持着使用者的认证精度来降低摄像机的消耗电力。车辆控制装置具有：使用者候选判定部(22)，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄车辆(1)的周围，以第1精度判定在拍摄图像中是否包含车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定部(30)，其根据规定的轮询间隔设定条件设定轮询间隔；使用者判定部(23)，其在由使用者候选判定部判定为包含使用者的脸部图像的候选的情况下，利用第2摄像机(50b)拍摄车辆的周围，以比第1精度高的第2精度判定在拍摄图像中是否包含使用者的脸部图像；进入许可部(24)，其许可使用者进入车辆。

Description

车辆控制装置、方法以及记录有车辆控制用程序的记录介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及记录有车辆控制用程序的记录介质。
背景技术
以往，提出了使用图像认证的车辆的智能进入系统(例如，参照日本特开2003-138817号公报)。在上述智能进入系统中具有根据电波、超声波、红外线或车辆的周边图像来检测接近车辆的人的周边监视单元，在检测出接近车辆的人的情况下，拍摄人的虹膜的图像，通过虹膜对是否是本人进行确认。
在上述现有技术的智能进入系统中，当通过周边监视单元检测到车辆的使用者之外的人时，通过摄像机执行虹膜的拍摄。因此，在车辆停在行人较多的场所的情况下，会频繁地进行摄像机的拍摄，存在如下不良情况：摄像机的消耗电力变多，另外由于要从多个人中识别使用者，使用者识别的响应性会降低。
发明内容
本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于提供在执行使用了图像识别的车辆的智能登录时，能够均衡地实现摄像机的消耗电力的降低和使用者识别的响应性的提高的车辆控制、方法以及记录车辆控制用程序的记录介质。
作为用于实现上述目的的第1方式，列举有车辆控制装置，其执行车辆的智能进入控制，具有：使用者候选判定部，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定部，其按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；使用者判定部，在通过所述使用者候选判定部判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，该使用者判定部利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及进入许可部，在通过所述使用者判定部识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，该进入许可部许可所述使用者进入所述车辆。第1摄像机和第2摄像机可以是同一摄像机，也可以是不同的摄像机。
在此，智能进入是不进行机械钥匙的操作就能够进入车辆的车辆功能。
在上述车辆控制装置中，也可以是，所述车辆控制装置具备识别所述车辆停车的地点的停车地点识别部，所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述停车地点识别部识别出所述车辆停在所述使用者的自己家时，将所述轮询间隔设定为第1轮询间隔，在通过所述停车地点识别部识别出所述车辆停在所述使用者的自己家以外的地点时，将所述轮询间隔设定为比所述第1轮询间隔短的第2轮询间隔。
在上述车辆控制装置中，也可以是，所述车辆控制装置具有天气识别部，该天气识别部识别所述车辆停车的地点的天气，所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述天气识别部识别出所述车辆停车的地点没有处于恶劣天气时，将所述轮询间隔设定为第3轮询间隔，在通过所述天气识别部识别出所述车辆停车的地点处于恶劣天气时，将所述轮询间隔设定为比所述第3轮询间隔长的第4轮询间隔。
在上述车辆控制装置中，也可以是，所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述使用者判定部判定为在规定时间内所述使用者的脸部图像没有包含在所述第2周围图像中时，将所述轮询间隔设定为第5轮询间隔，在通过所述使用者判定部判定为在紧前的规定时间内所述使用者的脸部图像包含在所述第2周围图像中时，将所述轮询间隔设定为比所述第5轮询间隔短的第6轮询间隔。
在上述车辆控制装置中，也可以是，所述车辆控制装置具备上锁解锁时刻识别部，该上锁解锁时刻识别部对所述车辆的门被解锁的时刻和被上锁的时刻中的至少一方进行识别，所述轮询间隔设定部根据由所述上锁解锁时刻识别部识别出的所述车辆的门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方来设定被估计为所述使用者会使用所述车辆的时间段即车辆使用估计时间段，并使用如下的设定条件作为所述轮询间隔设定条件：在当前时刻没有处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为第7轮询间隔，在当前时刻处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为比所述第7轮询间隔短的第8轮询间隔。
在上述车辆控制装置中，也可以是，所述车辆控制装置具备日程识别部，该日程识别部识别包括所述使用者对所述车辆的使用预定的所述使用者的日程，所述轮询间隔设定部根据由所述上锁解锁时刻识别部识别出的所述车辆的门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方以及由所述日程识别部识别出的所述日程来设定所述车辆使用估计时间段。
在上述车辆控制装置中，也可以具备日程识别部，该日程识别部识别包括所述使用者对所述车辆的使用预定的所述使用者的日程，所述轮询间隔设定部根据由所述日程识别部识别出的所述日程来设定被估计为所述使用者会使用所述车辆的时间段即车辆使用估计时间段，并且将如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在当前时刻没有处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为第9轮询间隔，在当前时刻处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为比所述第9轮询间隔短的第10轮询间隔。
作为用于实现上述目的的第2方式，列举了一种车辆控制方法，其由计算机执行以执行车辆的智能进入控制，具有：使用者候选判定步骤，利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定步骤，按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；使用者判定步骤，在通过所述使用者候选判定步骤判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及进入许可步骤，在通过所述使用者判定步骤识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，许可所述使用者进入所述车辆。
作为用于实现上述目的的第3方式，列举了一种记录有车辆控制用程序的记录介质，其使计算机作为如下部分而发挥功能以执行车辆的智能进入控制：使用者候选判定部，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定部，其按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；使用者判定部，在通过所述使用者候选判定部判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，该使用者判定部利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及进入许可部，在通过所述使用者判定部识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，该进入许可部许可所述使用者进入所述车辆。
发明效果
根据上述车辆控制装置，通过轮询间隔设定部，根据与车辆的使用状况对应的轮询间隔设定条件来设定使用者候选判定部根据利用第1摄像机对车辆周围进行拍摄的轮询间隔。由此，能够均衡地实现通过增大轮询间隔而进行的第1摄像机的消耗电力的降低、和通过缩小轮询间隔而实现的使用者识别的响应性的提高。
附图说明
图1是车辆控制装置对车辆的使用者进行认证并许可进入车辆的方式的说明图。
图2是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。
图3是根据使用者的脸部图像判定是否是使用者的处理的说明图。
图4是设定用于判定使用者的脸部图像的候选的判定阈值的处理的流程图。
图5是判定阈值的设定映射图的说明图。
图6是设定对车辆周围进行拍摄的轮询间隔的处理的流程图。
图7是轮询间隔的设定映射图的说明图。
图8是车辆的智能进入控制的第1流程图。
图9是车辆的智能进入控制的第2流程图。
标号说明
1：车辆；10：车辆控制装置；20：CPU；21：使用者登记部；22：使用者候选判定部；23：使用者判定部；24：进入许可部；25：停车地点识别部；26：天气识别部；27：上锁解锁时间识别部；28：日程识别部；29：判定阈值设定部；30：轮询间隔设定部；40：存储器；41：第1周围图像；42：第2周围图像；43：脸特征量DB；45：控制用程序；50：右侧摄像机；50a：右侧第1摄像机；50b：右侧第2摄像机；51：左侧摄像机；51a：左侧第1摄像机；51b：左侧第2摄像机；52：后部摄像机；52a后部第1摄像机；52b：后部第2摄像机；53：车室摄像机；60：通信单元；61：导航装置；62：雨滴传感器；63：门锁机构；70：电池；U：使用者。
具体实施方式
[1.车辆控制装置对车辆的使用者的认证]
参照图1，对车辆1所具备的车辆控制装置10对接近车辆1的车辆1的使用者U进行认证，允许使用者U进入车辆1的方式进行说明。虽然详细内容在后面叙述，车辆控制装置10由CPU(Central Processing Unit(中央处理单元)，相当于本发明的计算机)，存储器、接口电路等构成。是控制车辆1的动作的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。
车辆1具备用于拍摄车辆1的右侧方的右侧摄像机50、用于拍摄车辆1的左侧方的左侧摄像机51以及用于拍摄车辆1的后方的后部摄像机52。
右侧摄像机50由右侧第1摄像机50a和右侧第2摄像机50b构成，右侧第2摄像机50b的分辨率(第2分辨率)设定得比右侧第1摄像机50a的分辨率(第1分辨率)高。右侧摄像机50对由右侧第1摄像机50a以第1分辨率进行的拍摄和由右侧第2摄像机50b以第2分辨率进行的拍摄进行切换，从而进行拍摄。并且，右侧第2摄像机50b以第2分辨率进行拍摄时的消耗电力比右侧第1摄像机50a以第1分辨率进行拍摄时的消耗电力多。
例如，右侧第1摄像机50a的分辨率为75kpixel，消耗电流为2～3mA左右。另外，右侧第2摄像机50b的分辨率为2Mpixel，消耗电流为40mA左右。这里，关于右侧第1摄像机50a和右侧第2摄像机50b，可以将分辨率不同的2个摄像机组合而构成，也可以在1台摄像机中组装分辨率不同的2个摄像元件而构成。
同样地，左侧摄像机51由左侧第1摄像机51a和左侧第2摄像机51b构成，左侧第2摄像机51b的分辨率(第2分辨率)设定得比左侧第1摄像机51a的分辨率(第1分辨率)高。另外，关于电力消耗，左侧第2摄像机51b比左侧第1摄像机51a多。
同样，后部摄像机52由后部第1摄像机52a和后部第2摄像机52b构成，后第2摄像机52b的分辨率(第2分辨率)设定得比后第1摄像机52a的分辨率(第1分辨率)高。另外，关于消耗电力，后部第2摄像机52b比后部第1摄像机52a多。
车辆控制装置10通过右侧摄像机50、左侧摄像机51以及后部摄像机52对车辆1的周围进行拍摄，在识别出拍摄图像中包含车辆1的使用者U的脸部图像时，对使用者U进行认证并许可使用者U进入车辆1。在图1中，例示了车辆控制装置10对从车辆1的右侧接近车辆1的使用者U进行认证的状况，用Ar1表示右侧第1摄像机50a的拍摄范围，用Ar2表示右侧第2摄像机50b的拍摄范围。另外，右侧第1摄像机50a的摄影范围Ar1和右侧第2摄像机50b的摄影范围Ar2可以相同。
车辆控制装置10通过右侧第1摄像机50a，以规定的轮询间隔重复拍摄车辆1的右侧方，判定在右侧第1摄像机50a所拍摄到的拍摄图像中是否包含使用者U的脸部图像的候选。在图1的例子中，当使用者U从右侧第1摄像机50a的拍摄范围Ar1的外侧的C1位置前进到右侧第1摄像机50a的拍摄范围Ar1内的C2位置时，通过车辆控制装置10，从右侧第1摄像机50a拍摄到的拍摄图像中识别出使用者U的脸部图像的候选。
车辆控制装置10将与预先准备的使用者U的脸的登记图像的特征量的一致率为判定阈值以上的图像部分识别为使用者U的脸部图像的候选，详细情况在后面叙述。车辆控制装置10在C3位置处从右侧第1摄像机50a的拍摄图像中识别出使用者U的脸部图像的候选的时刻，将对车辆1的右侧进行拍摄的摄像机从右侧第1摄像机50a切换为右侧第2摄像机50b。
然后，车辆控制装置10判定在右侧第2摄像机50b拍摄到的拍摄图像中是否包含使用者U的脸部图像，在包含使用者U的脸部图像时，对使用者U进行认证并对车辆1的门进行解锁，允许使用者U进入车辆1。车辆控制装置10将与使用者U的脸的登记图像的特征量的一致率为认证阈值以上的图像部分判定为使用者U的脸部图像，详细情况在后面叙述。
如以上说明那样，车辆控制装置10对分辨率低且消耗电力少的右侧第1摄像机50a和分辨率高且消耗电力多的右侧第2摄像机50b进行切换、来进行从车辆1的右侧接近车辆1的使用者U的认证。并且，车辆控制装置10使用由右侧第1摄像机50a拍摄到的拍摄图像来识别使用者U向车辆1的接近，而对于右侧第2摄像机50b拍摄到的拍摄图像而言，仅使用其进行最终的使用者U的认证。由此，能够在维持使用者U的认证精度的同时抑制对使用者U进行认证时的右侧第1摄像机50a和右侧第2摄像机50b的总消耗电力。
对于车辆1的左侧方也同样，车辆控制装置10对左侧第1摄像机51a和左侧第2摄像机51b进行切换来对接近车辆1的使用者U进行认证。另外，对于车辆1的后方也同样，车辆控制装置10对后部第1摄像机52a和后部第2摄像机52b进行切换来对接近车辆1的使用者U进行认证。
[2.车辆控制装置的结构]
参照图2，对搭载于车辆1的车辆控制装置10的结构进行说明。在车辆1中，除了上述右侧摄像机50、左侧摄像机51以及后部摄像机52之外，还安装有车室摄像机53、通信单元60、导航装置61、雨滴传感器62、门锁机构63、以及电池70。
车室摄像机53设置在车辆1的车室中，对车室内进行拍摄。通信单元60与车辆1外部的通信系统(未图示)以及由使用者U使用的便携终端(未图示)等进行通信。导航装置61具有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器(未图示)，基于由GPS传感器检测出的车辆1的当前位置和地图数据，进行到目的地为止的路线引导。雨滴传感器62安装在车辆1的前窗等上以检测雨滴。
门锁机构63对车辆1的门进行上锁和解锁，并且通过门传感器(未图示)来检测门是上锁状态还是解锁状态。电池70向车辆控制装置10、右侧摄像机50、左侧摄像机51，后部摄像机52等供给电源电力。
在车辆控制装置10中被输入有右侧摄像机50拍摄到的拍摄图像、左侧摄像机51拍摄到的拍摄图像、后部摄像机52拍摄到的拍摄图像、由导航装置61检测出的车辆1的当前位置的信息、由雨滴传感器62检测到的雨滴的检测信号、由门锁机构63的门传感器检测到的门的开闭状态的检测信号等。
车辆控制装置10包括CPU20、存储器40(记录介质)等。在存储器40中存储有右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a以及后部第1摄像机52a拍摄到的拍摄图像即第1周围图像41、和右侧第2摄像机50b、左侧第2摄像机51b以及后部第2摄像机52b拍摄到的拍摄图像即第2周围图像42。并且，在存储器40中，存储有记录了车辆1的使用者U的脸的登记图像的特征量的脸特征量DB(Data Base：数据库)43、和车辆控制装置10的控制用程序45(包括本发明的车辆控制用程序在内)。控制用程序45可以记录在可由计算机读取的外部记录介质(闪存、磁盘、光盘等)上，并且可以从外部记录介质传送到存储器40。存储器40和外部记录介质是非暂时的有形记录介质。
CPU20通过读入并执行保存在存储器40中的控制用程序45来作为使用者登记部21、使用者候选判定部22、使用者判定部23、进入许可部24、停车地点识别部25、天气识别部26、上锁解锁时刻识别部27、日程识别部28、判定阈值设定部29以及轮询间隔设定部30发挥功能。
由使用者候选判定部22执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的使用者候选判定步骤，由使用者判定部23执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的使用者判定步骤。此外，由轮询间隔设定部30执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的轮询间隔设定步骤、由进入许可部24执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的进入许可步骤。如图3中的附图标记100所示，使用者登记部21针对在M11的处理中所拍摄到的使用者U的脸的静止图像(使用者U的登记图像)，在M12的处理中提取具有脸的一般特征量(轮廓的形状、眼睛鼻子相对于轮廓的位置等)的区域作为脸区域(脸部的图像部分)。然后，使用者登记部21在M13的处理中检测脸区域的特征点的特征量Fr，将检测出的特征量Fr保存在脸特征量DB43中。这里，使用者U的登记图像的拍摄可以通过车室摄像机53进行，也可以通过使用者U持有的便携终端(智能手机、便携电话、平板电脑终端等)所具备的摄像机来进行。当通过便携式终端的摄像机来拍摄使用者U的登记图像时，使用者U的登记图像从便携式终端传送到车辆控制装置10。
使用者候选判定部22判定在右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a或后部第1摄像机52a拍摄到的拍摄图像中是否包含使用者U的脸部图像的候选。在该情况下，是否包含使用者U的脸部图像的候选的判定精度是与右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a、以及后部第1摄像机52a的分辨率对应的第1精度。
如图3中符号110所示，使用者候选判定部22在M21的处理中进行车辆1周围的动态图像的拍摄，在M22的处理中从动态图像的各帧的拍摄图像中提取出脸区域。然后，使用者候选判定部22在M23的处理中检测脸区域的特征点的特征量Fs。然后，使用者候选判定部22对登记图像的特征量Fr与从车辆1的周围的拍摄图像中提取出的脸的图像部分的特征量Fs的一致率(匹配分数)进行计算，在一致率为判定阈值以上时，判定为在拍摄图像中包含使用者U的脸部图像的候选。
使用者判定部23判定在右侧第2摄像机50b、左侧第2摄像机51b、或后部第2摄像机52b的拍摄图像中是否包含使用者U的脸部图像。使用者判定部23与上述使用者候选判定部22的处理同样，检测脸区域的图像部分的特征量，计算脸区域的图像部分的特征量与登记图像的特征量Fr的一致率。
然后，使用者判定部23在计算出的一致率为认证阈值以上时，认证为在拍摄图像中包含使用者的脸部图像。在该情况下，是否包含使用者U的脸部图像的判定精度是与右侧第2摄像机50b、左侧第2摄像机51b、或者后部第2摄像机52b的分辨率对应的第2精度。第2精度比上述第1精度高。
这里，在本实施方式中，使用者候选判定部22和使用者判定部23所使用的使用者U的脸的登记图像的特征量Fr是针对以与右侧第2摄像机50b、左侧第2摄像机51b、以及后部第2摄像机52b的分辨率同等的分辨率拍摄到的使用者U的脸部图像而计算出的，并保存在脸特征量DB43中。
作为另一实施例，分别准备使用者候选判定部22所使用的使用者U的登记图像和使用者判定部23所使用的使用者U的登记图像。例如，作为供使用者候选判定部22使用的登记图像，可以使用以与右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a以及后部第1摄像机52a的分辨率相同的分辨率拍摄到的使用者U的脸部图像。另外，作为供使用者判定部23使用的登记图像，可以使用以与右侧第2摄像机50b，左侧第2摄像机51b以及后部第2摄像机52b的分辨率相同的分辨率拍摄到的使用者U的脸部图像。
进入许可部24在通过使用者判定部23判定为在右侧第2摄像机50b、左侧第2摄像机51b或后部摄像机52的拍摄图像中包含使用者U的脸部图像时，允许使用者U进入车辆1。停车地点识别部25根据由导航装置61检测出的车辆1的当前位置的信息来识别车辆1的停车地点。天气识别部26基于雨滴传感器62的雨滴的检测状况，来识别车辆1的停车地点为恶劣天气(雨、雪等)的情况。此外，天气识别部26也可以访问提供天气信息的天气信息服务器(未图示)，取得车辆1的停车地点所属的区域的天气信息，由此来识别车辆1的停车地点的信息。
上锁解锁时刻识别部27根据门锁机构63的门传感器的检测状况，识别车辆1的门被解锁的时刻以及被上锁的时刻，将上锁时刻和解锁时刻的信息保存在存储器40中。另外，上锁解锁时刻识别部27也可以仅识别上锁时刻或仅识别解锁时刻，将上锁时刻的信息或解锁时刻的信息保存在存储器40中。
日程识别部28识别包含使用者U对车辆1的使用预定的使用者U的日程。日程识别部28从在使用者U的便携式终端中使用的日程应用(应用程序)获取使用者U的日程信息，并且识别使用者U的日程。另外，在使用者U的日程信息被保存在日程服务器中的情况下，日程识别部28访问日程服务器，取得使用者U的日程信息，识别使用者U的日程。
[3.判定阈值的设定]
判定阈值设定部29通过图4所示的流程图的处理来设定用于判定上述使用者U的脸部图像的候选的判定阈值。判定阈值设定部29在图4的步骤S1中，通过停车地点识别部25识别车辆1的停车地点，在步骤S2中，通过天气识别部26识别车辆1停车的地点的天气。
在接下来的步骤S3中，判定阈值设定部29判定由使用者候选判定部22在第1规定时间内提取出的脸区域(具有脸的特征的图像部分)的数量是否为规定数量以上。这里，判定阈值设定部29例如判定在当前时刻的紧前的第1规定时间内由使用者候选判定部22提取出的脸区域的数量是否为规定数量以上。
在接下来的步骤S4中，判定阈值设定部29将车辆1的停车地点、车辆1的停车地点的天气、以及在规定时间内提取出的面部区域的数量是否为规定数量以上的判定结果应用于图5所示的判定阈值设定映射图，将对应的条件No.的判定阈值JTh设定为由使用者候选判定部22使用的判定阈值JTh。
图5所示的判定阈值设定映射图是按照以下的设定条件A1～A3来设定对设定条件A1～A3进行组合而得到的条件No.1～No.8的判定阈值JTh1～JTh8的说明。在设定条件A1～A3中适当设定优先顺序，根据该优先顺序设定判定阈值JTh1～JTh8。
设定条件A1：将车辆1在使用者U的自己家以外停车时的判定阈值JTh设定得比车辆1在使用者U的自己家停车时的判定阈值JTh低。
由此，在车辆1停在使用者U的外出目的地的停车场(便利店、购物中心的停车场等)的情况下，容易判定使用者U的脸部图像的候选，能够使对使用者U进行认证的时刻提前。
设定条件A2：将由使用者候选判定部22在第1规定时间内提取出的脸区域的数量小于规定数量时的判定阈值JTh设定得比由使用者候选判定部22在第1规定时间内提取出的脸区域的数量为规定数量以上时的判定阈值JTh低。
由此，在通过车辆1的周围的行人较少的情况下，容易判断使用者U的脸部图像的候选，能够使对使用者U进行认证的时刻提前。
设定条件A3：将车辆1的停车地点的天气为恶劣天气(雨、雪等)时的判定阈值JTh设定得比车辆1的停车地点的天气不是恶劣天气时的判定阈值JTh低。
由此，在恶劣天气的情况下，容易提取使用者U的脸部图像的候选，可以使使用者U的认证结束的时刻提前，可以迅速许可使用者U进入到车辆1中。
在判定阈值设定映射图中，例如关于停车地点以外的条件都相同的条件No.1和条件No.5，停车地点为自己家以外的情况下的条件No.5的判定阈值JTh5被设定得比停车地点为自己家的情况下的条件No.1的判定阈值JTh1低。另外，关于天气以外的条件都相同的条件No.1和条件No.3，恶劣天气的情况下的条件No.3的判定阈值JTh3被设定得比停车地点不是恶劣天气的情况下的条件No.1的判定阈值JTh1低。
另外，关于除了通过使用者候选判定部22对在第1规定时间内提取出的脸区域的数量是否为规定数量以上进行判定的判定结果以外其他条件都相同的条件No.1和条件No.2，第1规定时间内提取出的脸区域的数量小于规定数量的情况下的条件No.1的判定阈值JTh1被设定得比规定时间内提取出的脸区域的数量为规定数量以上的情况下的条件No.2的判定阈值JTh2低。
[4.轮询间隔的设置]
轮询间隔设定部30通过图6所示的流程图的处理来设定使用者候选判定部22通过右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a及后部第1摄像机52a反复拍摄车辆1的周围的间隔即轮询间隔Pw。
轮询间隔设定部30在图6的步骤S10中，通过停车地点识别部25识别车辆1的停车位置，在步骤S12中，通过天气识别部26识别车辆1停车的地点的天气。接下来在步骤S12中，轮询间隔设定部30判定使用者判定部23是否在第2规定时间(相当于本发明的规定时间)内对使用者U进行了认证。例如，轮询间隔设定部30判定使用者判定部23是否在当前时刻的紧前的第2规定时间内对使用者U进行了认证。
在接下来的步骤S13中，轮询间隔设定部30根据由上锁解锁时刻识别部27保存在存储器中的车辆1的门的上锁时刻和解锁时刻、以及由日程识别部28识别出的使用者U的行动预定，来设定被估计为使用者U使用车辆1的可能性较高的时间段即车辆使用估计时间段。在接下来的步骤S14中，轮询间隔设定部30判定当前时刻是否在车辆使用估计时间段内。
然后，在接下来的步骤S15中，轮询间隔设定部30将车辆1的停车地点、车辆1的停车地点的天气、是否通过使用者判定部23在之前的规定时间内对使用者U进行了认证的判定结果、以及当前时刻是否处于车辆使用估计时间段内的判定结果应用于图7所示的轮询间隔设定映射图，将对应的条件No.的轮询间隔Pw设定为供使用者候选判定部22使用的轮询间隔Pw。
图7所示的轮询间隔设定映射图是按照基于使用者U对车辆1的使用状况的以下的设定条件B1～B4(轮询间隔设定条件)，来设定将设定条件B1～B4组合得到的条件No.1～No.16的轮询间隔Pw1～Pw16的说明。对设定条件B1～B4适当设定优先顺序，根据该优先顺序设定轮询间隔Pw1～Pw16。
设定条件B1：将车辆1在使用者U的自己家以外的地点停车时的轮询间隔Pw(相当于本发明的第2轮询间隔)设定得比车辆1在使用者U的自己家停车时的轮询间隔Pw(相当于本发明的第1轮询间隔)短。
由此，在车辆1在使用者U的外出目的地的停车场(便利店，购物中心的停车场等)停车、使用者U为了回家要在不久后使用车辆1的可能性高的情况下，通过使用者候选判定部22迅速地判定使用者U的脸部图像的候选，可以使允许进入车辆1的时刻提前。另外，在车辆1停在使用者U的自己家、使用者U在不久后使用车辆1的可能性较低的情况下，通过将轮询间隔Pw设定得较长来减低右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a以及后部第1摄像机52a的消耗电力。
设定条件B2：将车辆1的停车地点处于恶劣天气(雨、雪等)时的轮询间隔Pw(相当于本发明的第4轮询间隔)设定得比车辆1的停车地点没有处于恶劣天气时的轮询间隔Pw(相当于本发明的第3轮询间隔)长。
由此，在由于恶劣天气而估计为使用者U使用车辆1的可能性变低的情况下，通过将轮询间隔Pw设定得较长来降低右侧第1摄像机50a、左侧第1摄像机51a以及后部第1摄像机52a的消耗电力。
设定条件B3：将通过使用者判定部23在第2规定时间内对使用者U进行了认证的情况下的轮询间隔Pw(相当于本发明的第6轮询间隔)设定得比在第2规定时间内未对使用者U进行认证的情况下的轮询间隔Pw(相当于本发明的第5轮询间隔)短。
由此，能够根据使用者U对车辆1的使用频率来设定轮询间隔Pw。此外，也可以伴随着使用者U没有被认证的时间变长，逐步将轮询间隔Pw设定得更长。
设定条件B4：将当前时刻处于车辆使用估计时间段内的情况下的轮询间隔Pw(相当于本发明的第8轮询间隔、第10轮询间隔)设定得比当前时刻没有处于车辆使用估计时间段内的情况下的轮询间隔Pw(相当于本发明的第7轮询间隔、第9轮询间隔)短。由此，可以根据使用者U使用车辆1的使用历史来设置轮询间隔Pw。
例如，关于停车地点以外的条件都相同的条件No.1和条件No.9，停车地点为自己家以外的情况下的条件No.9的轮询间隔Pw9被设定得比停车地点是自己家的情况下的条件No.1的轮询间隔Pw1短。另外，关于天气以外的条件都相同的条件No.1和条件No.5，恶劣天气的情况下的条件No.5的轮询间隔Pw5被设定得比不是恶劣天气的情况下的条件No.1的轮询间隔Pw1短。
此外，关于除了在第2规定时间内是否对使用者进行了认证的判定结果以外的条件都相同的NO.1和条件No.3，在第2规定时间内对使用者进行了认证的情况下的条件No.3的轮询间隔Pw3被设定得比在第2规定时间内没有对使用者进行认证的情况下的条件No.1的轮询间隔Pw1短。另外，关于除了当前时刻是否处于车辆使用估计时间段内的判定结果以外的条件都相同的条件No.1和条件No.2，当前时刻处于车辆估计时间段内的情况下的条件No.2的轮询间隔Pw2被设定得比当前时刻没有处于车辆估计时间段内的情况下的条件No.1的轮询间隔Pw1短。
[5.车辆智能进入控制]
按照图8～图9所示的流程图，说明由使用者候选判定部22、使用者判定部23以及进入许可部24执行的车辆1的智能进入控制的处理。在此，如图1所示，说明的是对从车辆1的右侧接近车辆1的使用者U进行认证并许可进入车辆1的情况，但使用者U从车辆1的左侧接近车辆1的情况和使用者U从车辆1的后方接近车辆1的情况也同样。
使用者候选判定部22反复执行图8的流程图的处理，识别接近车辆1的使用者U的候选。在图8的步骤S20中，使用者候选判定部22通过右侧第1摄像机50a进行车辆1的右侧方的动态图像的拍摄。在接下来的步骤S21中，使用者候选判定部22针对所拍摄到的动态图像的各帧的拍摄影图像，搜索具有一般的脸特征的脸区域。
在接下来的步骤S22中，使用者候选判定部22在从拍摄图像中提取出了脸区域时，使处理进入步骤S23。另一方面，在没有从拍摄图像中提取出脸区域时，使用者候选判定部22使处理进入步骤S40，等轮询间隔Pw经过后，使处理进入步骤S20。由此，每当经过轮询间隔Pw时，在步骤S20中进行右侧第1摄像机50a的动态图像的拍摄并在步骤S21中针对各帧的拍摄图像搜索脸区域。
在步骤S23中，使用者候选判定部22计算提取出的脸区域的特征点的特征量，在随后的步骤S24中，使用者候选判定部22计算脸区域与使用者U的登记图像的特征量之间的一致率Cr1。在接下来的步骤S25中，使用者候选判定部22对一致率Cr1是否在判定阈值JTh以上进行判定。
然后，使用者候选判定部22在一致率Cr1在判定阈值JTh以上时，使处理进入图9的步骤S26，在一致率Cr1小于判定阈值JTh时，使处理进入步骤S40。
图9的步骤S26～S31是使用者判定部23进行的处理。在图9的步骤S26中，使用者判定部23通过右侧第2摄像机50b进行车辆1的右侧方的动态图像的拍摄。在接下来的步骤S27中，使用者判定部23针对所拍摄到的动态图像的各帧的拍摄图像，搜索具有一般的脸特征的脸区域。
另外，也可以采用如下方式：通过上述的使用者候选判定部22的处理来识别被判断为脸区域与登记图像的一致率Cr1为判定阈值JTh以上的使用者U的候选所处的位置，将包含与识别出的位置相当的各帧的拍摄图像的区域的搜索区域作为对象，来搜索脸区域。
在接下来的步骤S28中，在从拍摄图像中提取出脸区域时使用者判定部23使处理进入到步骤S29。另一方面，在未从拍摄图像中提取到脸区域时，使用者判定部23使处理进入步骤S33，在该情况下，不允许使用者U进入车辆1。
在步骤S29中，使用者判定部23计算所提取出的脸区域的特征点的特征量，并且在随后的步骤S30中，使用者判定部23计算脸区域与使用者U的登记图像的特征量之间的一致率Cr2。在下一步骤S31中，使用者判定部23判定一致率Cr2是否在认证阈值RTh以上。认证阈值RTh被设定为比判定阈值JTh高的值。
然后，使用者判定部23在一致率Cr2为认证阈值RTh以上时，使处理进入步骤S31，在一致率Cr2小于认证阈值RTh时，使处理进入步骤S33。在步骤S32中，进入许可部24许可使用者U进入车辆1，使门锁机构63动作而将车辆1的门解锁。由此，使用者U不进行门的解锁操作就能够乘车。
[6.其他实施方式]
在上述实施方式中，车辆控制装置10具备判定阈值设定部29来设定判定阈值JTh，并且具备轮询间隔设定部30来设定轮询间隔Pw。作为其他实施方式，也可以省略判定阈值设定部29和轮询间隔设定部30，使判定阈值JTh和轮询间隔Pw为恒定值。或者，也可以构成为仅具备判定阈值设定部29和轮询间隔设定部30中的任一方。
在上述实施方式中，判定阈值设定部29通过与上述设定条件A1～A3对应的判定阈值设定映射图来设定判定阈值JTh。作为其他实施方式，可以不使用上述设定条件A1～A3的全部，而是使用至少一个来设定判定阈值JTh，也可以使用其他设定条件来设定判定阈值JTh。
在上述实施方式中，轮询间隔设定部30根据与上述设定条件B1～B4对应的轮询间隔设定映射图来设定轮询间隔Pw。作为其他实施方式，可以不使用上述设定条件B1～B4的全部，而是使用至少一个来设定轮询间隔Pw，也可以使用其他设定条件来设定轮询间隔Pw。
在上述实施方式中，上锁解锁时刻识别部27识别车辆1的门被解锁的时刻(解锁时刻)和车辆1的门被上锁的时刻(上锁时刻)，轮询间隔设定部30根据上锁时刻和解锁时刻设定车辆使用估计时间段。作为其他实施方式，也可以是上锁解锁时刻识别部27仅识别上锁时刻和解锁时刻中的任意一方，轮询间隔设定部30仅根据上锁时刻和解锁时刻中的任意一方来设定车辆使用估计时间段。
虽然在上述实施方式中，车辆控制装置10具有上锁解锁时刻识别部27和日程识别部28，但是也可以采用仅具有上锁解锁时刻识别部27和日程识别部28中的任意一方的结构。在仅具有上锁解锁时刻识别部27的情况下，轮询间隔设定部30仅根据车辆1的门的上锁时刻和解锁时刻中的至少任意一方来设定车辆使用估计时间段。此外，在仅具有日程识别部28的情况下，轮询间隔设定部30仅根据使用者U的日程来设定车辆使用估计时间段。
另外，图2是为了容易理解本申请发明而根据主要的处理内容来区分车辆控制装置10的结构而示出的概略图，也可以通过其他区分方式构成车辆控制装置10。此外，各结构要素的处理可以通过一个硬件单元来执行，也可以通过多个硬件单元来执行。另外，图4、图6、图8、图9所示的各结构要素的处理可以通过一个程序来执行，也可以通过多个程序来执行。
在上述实施方式中，通过由车辆1所具备的车辆控制装置10的CPU20执行车辆控制用程序来构成本发明的车辆控制装置，由CPU20执行车辆控制方法。作为其他的实施方式，也可以通过与车辆1进行通信的服务器所具备的计算机来执行车辆控制用程序而在服务器上构成车辆控制装置，由计算机执行车辆控制方法。在该情况下，基于从车辆1发送到服务器的车辆1的周围的拍摄图像来认证接近车辆1的使用者U，允许使用者U进入车辆1。
[7.由上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下结构的具体例。
(第1项)一种车辆控制装置，其执行车辆的智能进入控制，具有：使用者候选判定部，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定部，其按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；使用者判定部，在通过所述使用者候选判定部判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，该使用者判定部利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及进入许可部，在通过所述使用者判定部识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，该进入许可部许可所述使用者进入所述车辆。
根据第1项的车辆控制装置，利用轮询间隔设定部，按照与车辆的使用状况对应的轮询间隔设定条件，设定使用者候选判定部利用第1摄像机拍摄车辆的周围的轮询间隔。由此，能够均衡地实现通过增大轮询间隔而进行的第1摄像机的消耗电力的降低、和通过缩小轮询间隔而进行的使用者识别的响应性的提高。
(第2项)在第1项的车辆控制装置中，具备识别所述车辆停车的地点的停车地点识别部，所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述停车地点识别部识别出所述车辆停在所述使用者的自己家时，将所述轮询间隔设定为第1轮询间隔，在通过所述停车地点识别部识别出所述车辆停在所述使用者的自己家以外的地点时，将所述轮询间隔设定为比所述第1轮询间隔短的第2轮询间隔。
根据第2项的车辆控制装置，在车辆停在自己家以外的外出目的地，估计为使用者为了回家而在最近使用车辆的可能性高的情况下，将轮询间隔设定得较短，能够提高使用者候选判定部判定使用者的脸图像的候选的响应性，使许可使用者进入车辆的时刻提前。另外，在车辆停在自己家，估计为使用者在最近使用车辆的可能性较低的情况下，通过将轮询间隔设定得较长，能够降低第1摄像机的消耗电力。
(第3项)在第1项或第2项的车辆控制装置中，具有天气识别部，该天气识别部识别所述车辆停车的地点的天气，所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述天气识别部识别出所述车辆停车的地点没有处于恶劣天气时，将所述轮询间隔设定为第3轮询间隔，在通过所述天气识别部识别出所述车辆停车的地点处于恶劣天气时，将所述轮询间隔设定为比所述第3轮询间隔长的第4轮询间隔。
根据第3项的车辆控制装置，在推定为由于恶劣天气从而使用者使用车辆的可能性变低的情况下，将轮询间隔设定得较长，由此降低使用者候选判定部利用第1摄像机拍摄车辆周围的拍摄频度，能够降低第1摄像机的消耗电力。
(第4项)在第1项至第3项中的任意一项的车辆控制装置中，所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述使用者判定部判定为在规定时间内所述使用者的脸部图像没有包含在所述第2周围图像中时，将所述轮询间隔设定为第5轮询间隔，在通过所述使用者判定部判定为在紧前的规定时间内所述使用者的脸部图像包含在所述第2周围图像中时，将所述轮询间隔设定为比所述第5轮询间隔短的第6轮询间隔。
根据第4项的车辆控制装置，在使用者判定部在规定时间内没有判定为在第2周围图像中含有使用者的脸部图像，从而估计为使用者在最近使用车辆的可能性较低的情况下，将轮询间隔设定得较长。由此，能够降低使用者候选判定部利用第1摄像机拍摄车辆周围的拍摄频率，从而降低第1摄像机的消耗电力。
(第5项)在第1项至第4项中的任意一项的车辆控制装置中，具备上锁解锁时刻识别部，该上锁解锁时刻识别部对所述车辆的门被解锁的时刻和被上锁的时刻中的至少一方进行识别，所述轮询间隔设定部根据由所述上锁解锁时刻识别部识别出的所述车辆的门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方来设定被估计为所述使用者会使用所述车辆的时间段即车辆使用估计时间段，并使用如下的设定条件作为所述轮询间隔设定条件：在当前时刻没有处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为第7轮询间隔，在当前时刻处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为比所述第7轮询间隔短的第8轮询间隔。
根据第5项的车辆控制装置，在当前时刻处于根据车门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方而设定的车辆使用估计时间段，从而估计为使用者在最近使用车辆的可能性较高的情况下，轮询间隔被设定得较短。由此，能够提高使用者候选判定部判定使用者的脸图像的候选的响应性，使许可使用者进入车辆的时刻提前。
(第6项)在第5项的车辆控制装置中，具备日程识别部，该日程识别部识别包括所述使用者对所述车辆的使用预定的所述使用者的日程，所述轮询间隔设定部根据由所述上锁解锁时刻识别部识别出的所述车辆的门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方以及由所述日程识别部识别出的所述日程来设定所述车辆使用估计时间段。
根据第6项的车辆控制装置，能够基于车门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方和使用者的日程，更高精度地设定车辆使用估计时间段。
(第7项)在第1项至第4项中的任意一项的车辆控制装置中，具备日程识别部，该日程识别部识别包括所述使用者对所述车辆的使用预定的所述使用者的日程，所述轮询间隔设定部根据由所述日程识别部识别出的所述日程来设定被估计为所述使用者会使用所述车辆的时间段即车辆使用估计时间段，并且将如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在当前时刻没有处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为第9轮询间隔，在当前时刻处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为比所述第9轮询间隔短的第10轮询间隔。
根据第7项的车辆控制装置，在当前时刻处于根据使用者的日程而设定的车辆使用估计时间段内，从而估计为使用者最近使用车辆的可能性较高的情况下，将轮询间隔设定得较短。由此，能够提高使用者候选判定部判定使用者的脸图像的候选的响应性，使许可使用者进入车辆的时刻提前。
(第8项)一种车辆控制方法，其由计算机执行以执行车辆的智能进入控制，具有：使用者候选判定步骤，利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定步骤，按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；使用者判定步骤，在通过所述使用者候选判定步骤判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及进入许可步骤，在通过所述使用者判定步骤识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，许可所述使用者进入所述车辆。
通过利用计算机执行第8项的车辆控制方法，能够获得与由上述第1项的车辆控制装置执行的处理相同的效果。
(第9项)一种记录有车辆控制用程序的记录介质，其使计算机作为如下部分而发挥功能以执行车辆的智能进入控制：使用者候选判定部，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；轮询间隔设定部，其按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；使用者判定部，在通过所述使用者候选判定部判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，该使用者判定部利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及进入许可部，在通过所述使用者判定部识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，该进入许可部许可所述使用者进入所述车辆。
通过由计算机执行第9项的车辆控制用程序，能够实现上述第1项的车辆控制装置的结构。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其执行车辆的智能进入控制，具有：
使用者候选判定部，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；
轮询间隔设定部，其按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；
使用者判定部，在通过所述使用者候选判定部判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，该使用者判定部利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及
进入许可部，在通过所述使用者判定部识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，该进入许可部许可所述使用者进入所述车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备识别所述车辆停车的地点的停车地点识别部，
所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述停车地点识别部识别出所述车辆停在所述使用者的自己家时，将所述轮询间隔设定为第1轮询间隔，在通过所述停车地点识别部识别出所述车辆停在所述使用者的自己家以外的地点时，将所述轮询间隔设定为比所述第1轮询间隔短的第2轮询间隔。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有天气识别部，该天气识别部识别所述车辆停车的地点的天气，
所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述天气识别部识别出所述车辆停车的地点没有处于恶劣天气时，将所述轮询间隔设定为第3轮询间隔，在通过所述天气识别部识别出所述车辆停车的地点处于恶劣天气时，将所述轮询间隔设定为比所述第3轮询间隔长的第4轮询间隔。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述轮询间隔设定部使用如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在通过所述使用者判定部判定为在规定时间内所述使用者的脸部图像没有包含在所述第2周围图像中时，将所述轮询间隔设定为第5轮询间隔，在通过所述使用者判定部判定为在紧前的规定时间内所述使用者的脸部图像包含在所述第2周围图像中时，将所述轮询间隔设定为比所述第5轮询间隔短的第6轮询间隔。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备上锁解锁时刻识别部，该上锁解锁时刻识别部对所述车辆的门被解锁的时刻和被上锁的时刻中的至少一方进行识别，
所述轮询间隔设定部根据由所述上锁解锁时刻识别部识别出的所述车辆的门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方来设定被估计为所述使用者会使用所述车辆的时间段即车辆使用估计时间段，并使用如下的设定条件作为所述轮询间隔设定条件：在当前时刻没有处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为第7轮询间隔，在当前时刻处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为比所述第7轮询间隔短的第8轮询间隔。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备日程识别部，该日程识别部识别包括所述使用者对所述车辆的使用预定的所述使用者的日程，
所述轮询间隔设定部根据由所述上锁解锁时刻识别部识别出的所述车辆的门的解锁时刻和上锁时刻中的至少任意一方以及由所述日程识别部识别出的所述日程来设定所述车辆使用估计时间段。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备日程识别部，该日程识别部识别包括所述使用者对所述车辆的使用预定的所述使用者的日程，
所述轮询间隔设定部根据由所述日程识别部识别出的所述日程来设定被估计为所述使用者会使用所述车辆的时间段即车辆使用估计时间段，并且将如下的设定条件来作为所述轮询间隔设定条件：在当前时刻没有处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为第9轮询间隔，在当前时刻处于所述车辆使用估计时间段内时，将所述轮询间隔设定为比所述第9轮询间隔短的第10轮询间隔。
8.一种车辆控制方法，其由计算机执行以执行车辆的智能进入控制，具有：
使用者候选判定步骤，利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；
轮询间隔设定步骤，按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；
使用者判定步骤，在通过所述使用者候选判定步骤判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及
进入许可步骤，在通过所述使用者判定步骤识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，许可所述使用者进入所述车辆。
9.一种记录有车辆控制用程序的记录介质，其使计算机作为如下部分而发挥功能以执行车辆的智能进入控制：
使用者候选判定部，其利用第1摄像机以规定的轮询间隔反复拍摄所述车辆的周围，以第1精度来判定在通过第1摄像机进行拍摄而得到的第1周围图像中是否包含所述车辆的使用者的脸部图像的候选；
轮询间隔设定部，其按照基于所述车辆的使用状况的轮询间隔设定条件来设定所述轮询间隔；
使用者判定部，在通过所述使用者候选判定部判定为在所述第1周围图像中包含所述使用者的脸部图像的候选的情况下，该使用者判定部利用第2摄像机拍摄所述车辆的周围，以比所述第1精度高的第2精度判定在通过第2摄像机进行拍摄而得到的第2周围图像中是否包含所述使用者的脸部图像；以及
进入许可部，在通过所述使用者判定部识别出在所述第2周围图像中包含所述使用者的脸部图像时，该进入许可部许可所述使用者进入所述车辆。
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