JP7427463B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムに関する。
従来、画像認証を用いた車両のスマートエントリーシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記スマートエントリーシステムにおいては、電波、超音波、赤外線、或いは車両の周辺画像から、車両に接近した人を検出する周辺監視手段を備え、車両に接近した人が検出された場合に、人の虹彩の画像を撮影して虹彩による本人確認を行うようにしている。
上記従来のスマートエントリーシステムでは、周辺監視手段により、車両の利用者以外の人が検出された場合にも、カメラによる虹彩の撮影が実行される。そのため、特に、人通りが多い場所に車両が駐車している場合に、カメラによる撮影が頻繁に行われて、カメラの消費電力が多くなるという不都合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、画像認識を用いた車両のスマートエントリーを実行する際に、利用者の認証精度を維持してカメラの消費電力を低減することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、画像認識を用いた車両のスマートエントリーを実行する際に、利用者の認証精度を維持してカメラの消費電力を低減することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するための第１態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、を備え、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する車両制御装置が挙げられる。
ここで、スマートエントリーは、機械的な鍵の操作を行うことなく、車両へのエントリーを可能にする車両の機能である。
ここで、スマートエントリーは、機械的な鍵の操作を行うことなく、車両へのエントリーを可能にする車両の機能である。
上記目的を達成するための第２態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、を備え、前記利用者候補判定部は、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定部により、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する車両制御装置が挙げられる。
上記目的を達成するための第３態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部と、を備え、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する車両制御装置が挙げられる。
上記目的を達成するための第４態様として、車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識ステップと、を含み、前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第５態様として、車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、を含み、前記利用者候補判定ステップは、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定ステップにより、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定ステップにより、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定ステップにより、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第６態様として、車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識ステップと、を含み、前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識ステップにより前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識ステップにより前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第５態様として、車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、を含み、前記利用者候補判定ステップは、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定ステップにより、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定ステップにより、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定ステップにより、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第６態様として、車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識ステップと、を含み、前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識ステップにより前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識ステップにより前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第７態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、して機能させ、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する車両制御用プログラムが挙げられる。
上記目的を達成するための第８態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、して機能させ、前記利用者候補判定部は、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定部により、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する車両制御用プログラムが挙げられる。
上記目的を達成するための第９態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部と、して機能させ、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する車両制御用プログラムが挙げられる。
上記目的を達成するための第８態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、して機能させ、前記利用者候補判定部は、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定部により、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する車両制御用プログラムが挙げられる。
上記目的を達成するための第９態様として、車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部と、して機能させ、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する車両制御用プログラムが挙げられる。
上記車両制御装置によれば、利用者候補判定部によって、第１解像度で撮影された第１周囲画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定されたときに、利用者判定部によって、第１解像度よりも解像度が高く消費電力が多い第２解像度により撮影された第２周囲画像に、利用者の顔画像が含まれているか否かが判定される。これにより、常時第２解像度で車両の周囲を撮影して、車両に接近した利用者を判定する場合よりも、解像度切替カメラの消費電力を低減することができる。また、最終的には第２解像度により撮影された第２周辺画像により利用者の顔画像を判定するため、利用者の認証精度を維持することができる。
［１．車両制御装置による車両の利用者の認証］
図１を参照して、車両１に備えられた車両制御装置１０が、車両１に近づく車両１の利用者Ｕを認証して、車両１への利用者Ｕのエントリーを許可する態様について説明する。車両制御装置１０は、詳細は後述するが、ＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
図１を参照して、車両１に備えられた車両制御装置１０が、車両１に近づく車両１の利用者Ｕを認証して、車両１への利用者Ｕのエントリーを許可する態様について説明する。車両制御装置１０は、詳細は後述するが、ＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
車両１には、車両１の右側方を撮影するための右サイドカメラ５０、車両１の左側方を撮影するための左サイドカメラ５１、及び車両１の後方を撮影するためのリアカメラ５２が備えられている。右サイドカメラ５０、左サイドカメラ５１、及びリアカメラ５２は、本発明の解像度切替カメラに相当する。
右サイドカメラ５０は、右サイド第１カメラ５０ａと右サイド第２カメラ５０ｂとにより構成され、右サイド第２カメラ５０ｂの解像度（第２解像度）が右サイド第１カメラ５０ａの解像度（第１解像度）よりも高く設定されている。右サイドカメラ５０は、右サイド第１カメラ５０ａによる第１解像度での撮影と、右サイド第２カメラ５０ｂによる第２解像度での撮影とを、切り替えて行う。また、右サイド第２カメラ５０ｂによる第２解像度での撮影時の消費電力は、右サイド第１カメラ５０ａによる第１解像度での撮影時の消費電力よりも多くなる。
例えば、右サイド第１カメラ５０ａの解像度は７５ｋｐｉｘｅｌで、消費電流は２～３ｍＡ程度である。また、右サイド第２カメラ５０ｂの解像度は２Ｍｐｉｘｅｌで、消費電流は４０ｍＡ程度である。ここで、右サイド第１カメラ５０ａと右サイド第２カメラ５０ｂは、解像度が異なる２台のカメラを組み合わせて構成してもよく、１台のカメラに解像度が異なる２個の撮像素子を組み込んで構成してもよい。
同様に、左サイドカメラ５１は、左サイド第１カメラ５１ａと左サイド第２カメラ５１ｂとにより構成され、左サイド第２カメラ５１ｂの解像度（第２解像度）が左サイド第１カメラ５１ａの解像度（第１解像度）よりも高く設定されている。また、消費電力については、左サイド第２カメラ５１ｂの方が左サイド第１カメラ５１ａよりも多くなっている。
同様に、リアカメラ５２は、リア第１カメラ５２ａとリア第２カメラ５２ｂとにより構成され、リア第２カメラ５２ｂの解像度（第２解像度）がリア第１カメラ５２ａの解像度（第１解像度）よりも高く設定されている。また、消費電力については、リア第２カメラ５２ｂの方がリア第１カメラ５２ａよりも多くなっている。
車両制御装置１０は、右サイドカメラ５０、左サイドカメラ５１、及びリアカメラ５２により車両１の周囲を撮影し、撮影画像に車両１の利用者Ｕの顔画像が含まれることを認識したときに、利用者Ｕを認証して利用者Ｕの車両１へのエントリーを許可する。図１では、車両制御装置１０が、車両１の右側から車両１に接近する利用者Ｕを認証する状況を例示し、右サイド第１カメラ５０ａの撮影範囲をＡｒ１で示し、右サイド第２カメラ５０ｂの撮影範囲をＡｒ２で示している。なお、右サイド第１カメラ５０ａの撮影範囲Ａｒ１と右サイド第２カメラ５０ｂの撮影範囲Ａｒ２は、同一であってもよい。
車両制御装置１０は、右サイド第１カメラ５０ａにより、所定のポーリング間隔で車両１の右側方を繰り返し撮影し、右サイド第１カメラ５０ａによる撮影画像に、利用者Ｕの顔画像の候補が含まれているか否かを判定する。図１の例では、利用者Ｕが、右サイド第１カメラ５０ａの撮影範囲Ａｒ１の外側のＣ１の位置から、右サイド第１カメラ５０ａの撮影範囲Ａｒ１内のＣ２の位置に進んだときに、車両制御装置１０により、右サイド第１カメラ５０ａの撮影画像から利用者Ｕの顔画像の候補が認識される。
車両制御装置１０は、詳細は後述するが、予め用意された利用者Ｕの顔の登録画像の特徴量との一致率が判定閾値以上である画像部分を、利用者Ｕの顔画像の候補として認識する。車両制御装置１０は、右サイド第１カメラ５０ａの撮影画像から、利用者Ｕの顔画像の候補を認識したＣ３のタイミングで、車両１の右側を撮影するカメラを、右サイド第１カメラ５０ａから右サイド第２カメラ５０ｂに切り替える。
そして、車両制御装置１０は、右サイド第２カメラ５０ｂによる撮影画像に、利用者Ｕの顔画像が含まれているか否かを判定し、利用者Ｕの顔画像が含まれているときに、利用者Ｕを認証して車両１のドアを解錠し、利用者Ｕの車両１へのエントリーを許可する。車両制御装置１０は、詳細は後述するが、利用者Ｕの顔の登録画像の特徴量との一致率が認証閾値以上である画像部分を、利用者Ｕの顔画像であると判定する。
以上説明したように、車両制御装置１０は、車両１の右側から車両１に接近する利用者Ｕの認証を、解像度が低く消費電力が少ない右サイド第１カメラ５０ａと、解像度が高く消費電力が多い第２カメラ５０ｂとを切り替えて行う。そして、車両制御装置１０は、車両１への利用者Ｕの接近を、右サイド第１カメラ５０ａによる撮影画像を用いて認識し、最終的な利用者Ｕの認証のみを右サイド第２カメラ５０ｂによる撮影画像を用いて行う。これにより、利用者Ｕの認証精度を維持しつつ、利用者Ｕを認証する際の右サイド第１カメラ５０ａと右サイド第２カメラ５０ｂのトータルの消費電力を抑制することができる。
車両制御装置１０は、車両１の左側方についても同様に、左サイド第１カメラ５１ａと左サイド第２カメラ５１ｂを切り替えて、車両１に接近する利用者Ｕを認証する。また、車両制御装置１０は、車両１の後方についても同様に、リア第１カメラ５２ａとリア第２カメラ５２ｂを切り替えて、車両１に接近する利用者Ｕを認証する。
［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両１に搭載された車両制御装置１０の構成について説明する。車両１には、上述した右サイドカメラ５０、左サイドカメラ５１、及びリアカメラ５２の他に、車室カメラ５３、通信ユニット６０、ナビゲーション装置６１、雨滴センサ６２、ドアロック機構６３、及びバッテリ７０が備えられている。
図２を参照して、車両１に搭載された車両制御装置１０の構成について説明する。車両１には、上述した右サイドカメラ５０、左サイドカメラ５１、及びリアカメラ５２の他に、車室カメラ５３、通信ユニット６０、ナビゲーション装置６１、雨滴センサ６２、ドアロック機構６３、及びバッテリ７０が備えられている。
車室カメラ５３は、車両１の車室に設けられて、車室内を撮影する。通信ユニット６０は、車両１の外部の通信システム（図示しない）及び利用者Ｕにより使用される携帯端末（図示しない）等との間で通信を行う。ナビゲーション装置６１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ（図示しない）を有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の現在位置と地図データに基づいて、目的地までのルート案内を行う。雨滴センサ６２は、車両１のフロントウィンドウ等に装着されて雨滴を検出する。
ドアロック機構６３は、車両１のドアの施錠と解錠を行い、また、ドアが施錠状態であるか解錠状態であるかをドアセンサ（図示しない）により検出する。バッテリ７０は、車両制御装置１０、右サイドカメラ５０、左サイドカメラ５１、リアカメラ５２等に、電源電力を供給する。
車両制御装置１０には、右サイドカメラ５０による撮影画像、左サイドカメラ５１による撮影画像、リアカメラ５２による撮影画像、ナビゲーション装置６１により検出される車両１の現在位置の情報、雨滴センサ６２による雨滴の検出信号、ドアロック機構６３のドアセンサによるドアの開閉状態の検出信号等が入力される。
車両制御装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ４０等を備えている。メモリ４０には、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａによる撮影画像である第１周囲画像４１と、右サイド第２カメラ５０ｂ、左サイド第２カメラ５１ｂ、及びリア第２カメラ５２ｂによる撮影画像である第２周囲画像４２とが保存される。さらに、メモリ４０には、車両１の利用者Ｕの顔の登録画像の特徴量が記録された顔特徴量ＤＢ（Data Base）４３と、車両制御装置１０の制御用プログラム４５（本発明の車両制御用プログラムを含む）とが保存されている。
ＣＰＵ２０は、メモリ４０に保存された制御用プログラム４５を読み込んで実行することにより、利用者登録部２１、利用者候補判定部２２、利用者判定部２３、エントリー許可部２４、駐車地点認識部２５、天候認識部２６、施解錠時刻認識部２７、スケジュール認識部２８、判定閾値設定部２９、及びポーリング間隔設定部３０として機能する。
利用者候補判定部２２により実行される処理は、本発明の車両制御方法における利用者候補判定ステップに相当し、利用者判定部２３により実行される処理は、本発明の車両制御方法における利用者判定ステップに相当する。また、エントリー許可部２４により実行される処理は、本発明の車両制御方法におけるエントリー許可ステップに相当する。
利用者登録部２１は、図３に符号１００で示したように、Ｍ１１の処理で撮影された利用者Ｕの顔の静止画（利用者Ｕの登録画像）に対して、Ｍ１２の処理で顔の一般的な特徴量（輪郭の形状、輪郭に対する目鼻の位置等）を有する領域を、顔領域（顔の画像部分）として抽出する。そして、利用者登録部２１は、Ｍ１３の処理で、顔領域の特徴点の特徴量Ｆｒを検出し、検出した特徴量Ｆｒを顔特徴量ＤＢ４３に保存する。ここで、利用者Ｕの登録画像の撮影は、車室カメラ５３により行ってもよく、利用者Ｕが所持する携帯端末（スマートフォン、携帯電話、タブレット端末等）に備えられたカメラにより行ってもよい。利用者Ｕの登録画像の撮影を携帯端末のカメラにより行った場合は、携帯端末から車両制御装置１０に、利用者Ｕの登録画像が転送される。
利用者候補判定部２２は、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、又はリア第１カメラ５２ａによる撮影画像に、利用者Ｕの顔画像の候補が含まれているか否かを判定する。利用者候補判定部２２は、図３に符号１１０で示したように、Ｍ２１の処理で車両１の周囲の動画撮影を行い、Ｍ２２の処理で動画の各フレームの撮影画像から顔領域を抽出する。そして、利用者候補判定部２２は、Ｍ２３の処理で顔領域の特徴点の特徴量Ｆｓを検出する。さらに、利用者候補判定部２２は、登録画像の特徴量Ｆｒと、車両１の周囲の撮影画像から抽出した顔の画像部分の特徴量Ｆｓとの一致率（マッチングスコア）を算出し、一致率が判定閾値以上であるときに、撮影画像に利用者Ｕの顔画像の候補が含まれていると判定する。
利用者判定部２３は、右サイド第２カメラ５０ｂ、左サイド第２カメラ５１ｂ、又はリア第２カメラ５２ａによる撮影画像に、利用者Ｕの顔画像が含まれているか否かを判定する。利用者判定部２３は、上述した利用者候補判定部２２による処理と同様にして、顔領域の画像部分の特徴量を検出し、顔領域の画像部分の特徴量と登録画像の特徴量Ｆｒとの一致率を算出する。そして、利用者判定部２３は、算出した一致率が認証閾値以上であるときに、撮影画像に利用者Ｕの顔画像が含まれていると認証する。
ここで、本実施形態では、利用者候補判定部２２と利用者判定部２３が用いる利用者Ｕの顔の登録画像の特徴量Ｆｒは、右サイド第２カメラ５０ｂ、左サイド第２カメラ５１ｂ、及びリア第２カメラ５２ｂの解像度と同等の解像度で撮影された利用者Ｕの顔画像について算出されて、顔特徴量ＤＢ４３に保存される。
別の実施形態として、利用者候補判定部２２が用いる利用者Ｕの登録画像と、利用者判定部２３が用いる利用者Ｕの登録画像を別に用意してもよい。例えば、利用者候補判定部２２が用いる登録画像として、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａの解像度と同等の解像度で撮影された利用者Ｕの顔画像を用いてもよい。また、利用者判定部２３が用いる登録画像として、右サイド第２カメラ５０ｂ、左サイド第２カメラ５１ｂ、及びリア第２カメラ５２ｂの解像度と同等の解像度で撮影された利用者Ｕの顔画像を用いてもよい。
エントリー許可部２４は、利用者判定部２３により、右サイド第２カメラ５０ｂ、左サイド第２カメラ５１ｂ、又はリアカメラ５２による撮影画像に、利用者Ｕの顔画像が含まれていると判定されたときに、車両１への利用者Ｕのエントリーを許可する。駐車地点認識部２５は、ナビゲーション装置６１により検出される車両１の現在位置の情報から、車両１の駐車地点を認識する。天候認識部２６は、雨滴センサ６２による雨滴の検出状況に基づいて、車両１の駐車地点が悪天候（雨、雪等）であることを認識する。なお、天候認識部２６が、天候情報を提供する天候情報サーバー（図示しない）にアクセスして、車両１の駐車地点が属する地域の天候情報を取得することにより、車両１の駐車地点の情報を認識するようにしてもよい。
施解錠時刻認識部２７は、ドアロック機構６３のドアセンサによる検出状況に基づいて、車両１ドアが解錠された時刻及び施錠された時刻を認識して、施錠時刻と解錠時刻の情報をメモリ４０に保存する。なお、施解錠時刻認識部２７が、施錠時刻のみ、或いは開錠時刻のみを認識して施錠時刻の情報又は解錠時刻の情報をメモリ４０に保存する構成としてもよい。
スケジュール認識部２８は、利用者Ｕによる車両１の使用予定を含む利用者Ｕのスケジュールを認識する。スケジュール認識部２８は、利用者Ｕの携帯端末で使用されているスケジュールアプリ（アプリケーションプログラム）から、利用者Ｕのスケジュール情報を取得して、利用者Ｕのスケジュールを認識する。また、利用者Ｕのスケジュール情報がスケジュールサーバーに保存されている場合には、スケジュール認識部２８は、スケジュールサーバーにアクセスして、利用者Ｕのスケジュール情報を取得して、利用者Ｕのスケジュールを認識する。
［３．判定閾値の設定］
判定閾値設定部２９は、上述した利用者Ｕの顔画像の候補を判定するための判定閾値を、図４に示したフローチャートによる処理によって設定する。判定閾値設定部２９は、図４のステップＳ１で、駐車地点認識部２５により車両１の駐車地点を認識し、ステップＳ２で、天候認識部２６により車両１が駐車している地点の天候を認識する。
判定閾値設定部２９は、上述した利用者Ｕの顔画像の候補を判定するための判定閾値を、図４に示したフローチャートによる処理によって設定する。判定閾値設定部２９は、図４のステップＳ１で、駐車地点認識部２５により車両１の駐車地点を認識し、ステップＳ２で、天候認識部２６により車両１が駐車している地点の天候を認識する。
続くステップＳ３で、判定閾値設定部２９は、利用者候補判定部２２により第１所定時間内に抽出された顔領域（顔の特徴を有する画像部分）の数が、所定数以上であるか否かを判定する。ここで、判定閾値設定部２９は、例えば、現在時刻の直前の第１所定時間内に、利用者候補判定部２２により抽出された顔領域の数が、所定数以上であるか否かを判定する。
次のステップＳ４で、判定閾値設定部２９は、車両１の駐車地点、車両１の駐車地点の天候、及び所定時間内に抽出された顔領域の数が所定数以上であるか否かの判定結果を、図５に示した判定閾値設定マップに適用して、対応する条件Ｎｏ．の判定閾値ＪＴｈを、利用者候補判定部２２により使用される判定閾値ＪＴｈとして設定する。
図５に示した判定閾値設定マップは、以下の設定条件Ａ１～Ａ３に従って、設定条件Ａ１～Ａ３を組み合わせた条件Ｎｏ．１～Ｎｏ．８の判定閾値ＪＴｈ１～ＪＴｈ８を設定する仕様となっている。設定条件Ａ１～Ａ３には、優先順位が適宜設定され、この優先順位に応じて判定閾値ＪＴｈ１～ＪＴｈ８が設定される。
設定条件Ａ１…車両１が利用者Ｕの自宅以外に駐車している場合の判定閾値ＪＴｈ（本発明の第２判定閾値に相当する）を、車両１が利用者Ｕの自宅に駐車している場合の判定閾値ＪＴｈ（本発明の第１判定閾値に相当する）より低く設定する。
これにより、車両１が利用者Ｕの外出先の駐車場（コンビニ、ショッピングモールの駐車場等）に駐車している場合に、利用者Ｕの顔画像の候補が判定され易くして、利用者Ｕが認証されるタイミングを早めることができる。
これにより、車両１が利用者Ｕの外出先の駐車場（コンビニ、ショッピングモールの駐車場等）に駐車している場合に、利用者Ｕの顔画像の候補が判定され易くして、利用者Ｕが認証されるタイミングを早めることができる。
設定条件Ａ２…利用者候補判定部２２により第１所定時間内に抽出された顔領域の数が所定数未満である場合の判定閾値ＪＴｈ（本発明の第４判定閾値に相当する）を、利用者候補判定部２２により第１所定時間に抽出された顔領域の数が所定数以上である場合の判定閾値ＪＴｈ（本発明の第３判定閾値に相当する）よりも低く設定する。
これにより、車両１の周囲を通行する歩行者が少ない場合に、利用者Ｕの顔画像の候補が判定され易くして、利用者Ｕが認証されるタイミングを早めることができる。
これにより、車両１の周囲を通行する歩行者が少ない場合に、利用者Ｕの顔画像の候補が判定され易くして、利用者Ｕが認証されるタイミングを早めることができる。
設定条件Ａ３…車両１の駐車地点の天候が悪天候（雨、雪等）である場合の判定閾値ＪＴｈ（本発明の第６判定閾値に相当する）を、車両１の駐車地点の天候が悪天候でない場合の判定閾値ＪＴｈ（本発明の第５判定閾値に相当する）よりも低く設定する。
これにより、悪天候である場合に、利用者Ｕの顔画像の候補が抽出され易くして、利用者Ｕの認証が終了するタイミングを早めることができ、車両１への利用者Ｕのエントリーを速やかに許可することができる。
これにより、悪天候である場合に、利用者Ｕの顔画像の候補が抽出され易くして、利用者Ｕの認証が終了するタイミングを早めることができ、車両１への利用者Ｕのエントリーを速やかに許可することができる。
判定閾値設定マップにおいて、例えば、駐車地点以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．５については、条件Ｎｏ．５の駐車地点が自宅以外である場合の判定閾値ＪＴｈ５が、条件Ｎｏ．１の駐車地点が自宅である場合の判定閾値ＪＴｈ１よりも低く設定される。また、天候以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．３について、条件Ｎｏ．３の悪天候である場合の判定閾値ＪＴｈ３が、条件Ｎｏ．１の駐車地点が悪天候でない場合の判定閾値ＪＴｈ１よりも低く設定される。
また、利用者候補判定部２２により第１所定時間内に抽出された顔領域の数が所定数以上であるか否かの判定結果以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．２については、条件Ｎｏ．１の第１所定時間内に抽出された顔領域の数が所定数未満である場合の判定閾値ＪＴｈ１が、条件Ｎｏ．２の所定時間内に抽出された顔領域の数が所定数以上である場合の判定閾値ＪＴｈ２よりも低く設定される。
［４．ポーリング間隔の設定］
ポーリング間隔設定部３０は、利用者候補判定部２２が、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａにより、車両１の周囲を繰り返し撮影する間隔であるポーリング間隔Ｐｗを、図６に示したフローチャートによる処理によって設定する。
ポーリング間隔設定部３０は、利用者候補判定部２２が、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａにより、車両１の周囲を繰り返し撮影する間隔であるポーリング間隔Ｐｗを、図６に示したフローチャートによる処理によって設定する。
ポーリング間隔設定部３０は、図６のステップＳ１０で、駐車地点認識部２５により車両１の駐車位置を認識し、ステップＳ１２で、天候認識部２６により車両１が駐車している地点の天候を認識する。続くステップＳ１２で、ポーリング間隔設定部３０は、利用者判定部２３により第２所定時間内に利用者Ｕが認証されたか否かを判定する。ここで、ポーリング間隔設定部３０は、例えば、現在時刻の直前の第２所定時間内に、利用者判定部２３により利用者Ｕが認証されたか否かを判定する。
次のステップＳ１３で、施解錠時刻認識部２７によりメモリに保存された車両１のドアの施錠時刻及び解錠時刻と、スケジュール認識部２８により認識された利用者Ｕの行動予定とに基づいて、利用者Ｕが車両１を使用する可能性が高いと推定される時間帯である車両使用推定時間帯を設定する。次のステップＳ１４で、ポーリング間隔設定部３０は、現在時刻が車両使用推定時間帯内であるか否かを判定する。
そして、続くステップＳ１５で、ポーリング間隔設定部３０は、車両１の駐車地点、車両１の駐車地点の天候、利用者判定部２３により直前の所定時間内に利用者Ｕが認証されたか否かの判定結果、及び現在時刻が車両使用推定時間帯内であるか否かの判定結果を、図７に示したポーリング間隔設定マップに適用して、対応する条件Ｎｏ．のポーリング間隔Ｐｗを、利用者候補判定部２２により使用されるポーリング間隔Ｐｗとして設定する。
図７に示したポーリング間隔設定マップは、以下の設定条件Ｂ１～Ｂ４に従って、設定条件Ｂ１～Ｂ４を組み合わせた条件Ｎｏ．１～Ｎｏ．１６のポーリング間隔Ｐｗ１～Ｐｗ１６を設定する仕様となっている。設定条件Ｂ１～Ｂ４には、優先順位が適宜設定され、この優先順位に応じてポーリング間隔Ｐｗ１～Ｐｗ１６が設定される。
設定条件Ｂ１…車両１が利用者Ｕの自宅以外に駐車している場合のポーリング間隔Ｐｗを、車両１が利用者Ｕの自宅に駐車している場合のポーリング間隔Ｐｗよりも短く設定する。
これにより、車両１が利用者Ｕの外出先の駐車場（コンビニ、ショッピングモールの駐車場等）に駐車していて、利用者Ｕが帰宅するために直近に車両１を使用する可能性が高い場合に、利用者候補判定部２２により利用者Ｕの顔画像の候補が速やかに判定されるようにして、車両１へのエントリーが許可されるタイミングを早めることができる。また、車両１が利用者Ｕの自宅に駐車していて、利用者Ｕが直近に車両１を使用する可能性が低い場合に、ポーリング間隔Ｐｗを長くすることにより、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａの消費電力を低減することができる。
これにより、車両１が利用者Ｕの外出先の駐車場（コンビニ、ショッピングモールの駐車場等）に駐車していて、利用者Ｕが帰宅するために直近に車両１を使用する可能性が高い場合に、利用者候補判定部２２により利用者Ｕの顔画像の候補が速やかに判定されるようにして、車両１へのエントリーが許可されるタイミングを早めることができる。また、車両１が利用者Ｕの自宅に駐車していて、利用者Ｕが直近に車両１を使用する可能性が低い場合に、ポーリング間隔Ｐｗを長くすることにより、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａの消費電力を低減することができる。
設定条件Ｂ２…車両１の駐車地点が悪天候（雨、雪等）である場合のポーリング間隔Ｐｗを、車両１の駐車地点が悪天候でない場合のポーリング間隔Ｐｗよりも長く設定する。
これにより、悪天候であるために利用者Ｕが車両１を使用する可能性が低くなっていると推定される場合に、ポーリング間隔Ｐｗを長く設定することによって、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａの消費電力を低減することができる。
これにより、悪天候であるために利用者Ｕが車両１を使用する可能性が低くなっていると推定される場合に、ポーリング間隔Ｐｗを長く設定することによって、右サイド第１カメラ５０ａ、左サイド第１カメラ５１ａ、及びリア第１カメラ５２ａの消費電力を低減することができる。
設定条件Ｂ３…利用者判定部２３により、第２所定時間内に利用者Ｕが認証された場合のポーリング間隔Ｐｗを、第２所定時間内に利用者Ｕが認証されなかった場合のポーリング間隔Ｐｗよりも短く設定する。これにより、利用者Ｕによる車両１の使用頻度に応じて、ポーリング間隔Ｐｗを設定することができる。
設定条件Ｂ４…現在時刻が車両使用推定時間帯内である場合のポーリング間隔Ｐｗを、現在時刻が車両使用推定時間帯内でない場合のポーリング間隔Ｐｗよりも短く設定する。これにより、利用者Ｕによる車両１の使用履歴に応じて、ポーリング間隔Ｐｗを設定することができる。
例えば、駐車地点以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．９については、条件Ｎｏ．９の駐車地点が自宅以外である場合のポーリング間隔Ｐｗ９が、条件Ｎｏ．１の駐車地点が自宅である場合のポーリング間隔Ｐｗ１よりも短く設定される。また、天候以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．５については、条件Ｎｏ．５の悪天候である場合のポーリング間隔Ｐｗ５が、条件Ｎｏ．１の悪天候でない場合のポーリング間隔Ｐｗ１よりも短く設定される。
また、第２所定時間内に利用者が認証されたか否かの判定結果以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．３については、条件Ｎｏ．３の第２所定時間内に利用者が認証された場合のポーリング間隔Ｐｗ３が、条件Ｎｏ．１の第２所定時間内に利用者が認証されなかった場合のポーリング間隔Ｐｗ１よりも短く設定される。また、現在時刻が車両使用推定時間帯内であるか否かの判定結果以外の条件が同じである条件Ｎｏ．１と条件Ｎｏ．２については、条件Ｎｏ．２の現在時刻が車両推定時間帯内である場合のポーリング間隔Ｐｗ２が、条件Ｎｏ．１の現在時刻が車両推定時間帯内でない場合のポーリング間隔Ｐｗ１よりも短く設定される。
［５．車両のスマートエントリー制御］
図８～図９に示したフローチャートに従って、利用者候補判定部２２、利用者判定部２３、及びエントリー許可部２４により実行される車両１のスマートエントリー制御の処理について説明する。ここでは、図１に示したように、車両１の右側から車両１に近づく利用者Ｕを認証して、車両１へのエントリーを許可する場合について説明するが、車両１の左側から車両１に利用者Ｕが近づく場合、及び車両１の後方から利用者Ｕが車両１に近づく場合も同様である。
図８～図９に示したフローチャートに従って、利用者候補判定部２２、利用者判定部２３、及びエントリー許可部２４により実行される車両１のスマートエントリー制御の処理について説明する。ここでは、図１に示したように、車両１の右側から車両１に近づく利用者Ｕを認証して、車両１へのエントリーを許可する場合について説明するが、車両１の左側から車両１に利用者Ｕが近づく場合、及び車両１の後方から利用者Ｕが車両１に近づく場合も同様である。
利用者候補判定部２２は、図８のフローチャートによる処理を繰り返し実行して、車両１に近づく利用者Ｕの候補を認識する。図８のステップＳ２０で、利用者候補判定部２２は、右サイド第１カメラ５０ａにより車両１の右側方の動画撮影を行う。続くステップＳ２１で、利用者候補判定部２２は、撮影した動画の各フレームの撮影画像について、一般的な顔の特徴を有する顔領域を探索する。
次のステップＳ２２で、利用者候補判定部２２は、撮影画像から顔領域が抽出されたときはステップＳ２３に処理を進める。一方、撮影画像から顔領域が抽出されなかったときには、利用者候補判定部２２は、ステップＳ４０に処理を進め、ポーリング間隔Ｐｗが経過するのを待ってステップＳ２０に処理を進める。これにより、ポーリング間隔Ｐｗが経過する毎に、ステップＳ２０で右サイド第１カメラ５０ａによる動画撮影が行われて、ステップＳ２１で各フレームの撮影画像について顔領域が探索される。
ステップＳ２３で、利用者候補判定部２２は、抽出された顔領域の特徴点の特徴量を算出し、続くステップＳ２４で、利用者候補判定部２２は、顔領域と利用者Ｕの登録画像の特徴量との一致率Ｃｒ１を算出する。次のステップＳ２５で、利用者候補判定部２２は、一致率Ｃｒ１が判定閾値ＪＴｈ以上であるか否かを判断する。
そして、利用者候補判定部２２は、一致率Ｃｒ１が判定閾値ＪＴｈ以上であるときは図９のステップＳ２６に処理を進め、一致率Ｃｒ１が判定閾値ＪＴｈ未満であるときにはステップＳ４０に処理を進める。
図９のステップＳ２６～Ｓ３１は、利用者判定部２３による処理である。図９のステップＳ２６で、利用者判定部２３は、右サイド第２カメラ５０ｂにより車両１の右側方の動画撮影を行う。続くステップＳ２７で、利用者判定部２３は、撮影した動画の各フレームの撮影画像について、一般的な顔の特徴を有する顔領域を探索する。
なお、上述した利用者候補判定部２２による処理により、顔領域と登録画像との一致率Ｃｒ１が判定閾値ＪＴｈ以上であると判断された利用者Ｕの候補の位置を認識し、認識した位置に相当する各フレームの撮影画像の領域を含む探索領域を対象として、顔領域を探索するようにしてもよい。
次のステップＳ２８で、利用者判定部２３は、撮影画像から顔領域が抽出されたときはステップＳ２９に処理を進める。一方、撮影画像から顔領域が抽出されなかったときには、利用者判定部２３は、ステップＳ３３に処理を進め、この場合は、利用者Ｕの車両１へのエントリーは許可されない。
ステップＳ２９で、利用者判定部２３は、抽出された顔領域の特徴点の特徴量を算出し、続くステップＳ３０で、利用者判定部２３は、顔領域と利用者Ｕの登録画像の特徴量の一致率Ｃｒ２を算出する。次のステップＳ３１で、利用者判定部２３は、一致率Ｃｒ２が認証閾値ＲＴｈ以上であるか否かを判断する。認証閾値ＲＴｈは判定閾値ＪＴｈよりも高い値に設定される。
そして、利用者判定部２３は、一致率Ｃｒ２が認証閾値ＲＴｈ以上であるときはステップＳ３１に処理を進め、一致率Ｃｒ２が認証閾値ＲＴｈ未満であるときにはステップＳ３３に処理を進める。ステップＳ３２で、エントリー許可部２４は、利用者Ｕによる車両１へのエントリーを許可し、ドアロック機構６３を作動させて車両１のドアを解錠する。これにより、利用者Ｕは、ドアの解錠操作を行うことなく車両１に乗車することができる。
［６．他の実施形態］
上記実施形態では、車両制御装置１０は、判定閾値設定部２９を備えて判定閾値ＪＴｈを設定すると共に、ポーリング間隔設定部３０を備えてポーリング間隔Ｐｗを設定した。他の実施形態として、判定閾値設定部２９とポーリング間隔設定部３０を省略して、判定閾値ＪＴｈとポーリング間隔Ｐｗを一定値としてもよい。或いは、判定閾値設定部２９とポーリング間隔設定部３０とのうち、いずれか一方のみを備える構成としてもよい。
上記実施形態では、車両制御装置１０は、判定閾値設定部２９を備えて判定閾値ＪＴｈを設定すると共に、ポーリング間隔設定部３０を備えてポーリング間隔Ｐｗを設定した。他の実施形態として、判定閾値設定部２９とポーリング間隔設定部３０を省略して、判定閾値ＪＴｈとポーリング間隔Ｐｗを一定値としてもよい。或いは、判定閾値設定部２９とポーリング間隔設定部３０とのうち、いずれか一方のみを備える構成としてもよい。
上記実施形態において、判定閾値設定部２９は、上記設定条件Ａ１～Ａ３に応じた判定閾値設定マップにより判定閾値ＪＴｈを設定した。他の実施形態として、上記設定条件Ａ１～Ａ３の全てではなく、少なくとも１つを用いて判定閾値ＪＴｈを設定してもよく、他の設定条件を用いて判定閾値ＪＴｈを設定してもよい。
上記実施形態において、ポーリング間隔設定部３０は、上記設定条件Ｂ１～Ｂ４に応じたポーリング間隔設定マップによりポーリング間隔Ｐｗを設定した。他の実施形態として、上記設定条件Ｂ１～Ｂ４の全てではなく、少なくとも１つを用いてポーリング間隔Ｐｗを設定してもよく、他の設定条件を用いてポーリング間隔Ｐｗを設定してもよい。
上記実施形態において、施解錠時刻認識部２７は、車両１のドアが解錠された時刻（解錠時刻）と車両１のドアが施錠された時刻（施錠時刻）とを認識し、ポーリング間隔設定部３０は、施錠時刻と解錠時刻とに応じて車両使用推定時間帯を設定した。他の実施形態として、施解錠時刻認識部２７が、施錠時刻と解錠時刻のいずれか一方のみを認識し、ポーリング間隔設定部３０が、施錠時刻と解錠時刻のいずれか一方のみに応じて車両使用推定時間帯を設定するようにしてもよい。
なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１０を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４、図６、図８、図９に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
上記実施形態では、本発明の車両制御装置を、車両１に備えられた車両制御装置１０のＣＰＵ２０により車両制御用プログラムを実行することによって構成し、ＣＰＵ２０により車両制御方法を実行した。他の実施形態として、車両制御装置を、車両１との間で通信を行うサーバーに備えられたコンピュータにより車両制御用プログラムを実行することによってサーバー上で構成し、コンピュータにより車両制御方法を実行するようにしてもよい。この場合は、車両１からサーバーに送信される車両１の周囲の撮影画像に基づいて、車両１に接近する利用者Ｕが認証されて、車両１への利用者Ｕのエントリーが許可される。
［７．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
（第１項）車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、利用者候補判定部によって、第１解像度で撮影された第１周囲画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定されたときに、利用者判定部によって、第１解像度よりも解像度が高く消費電力が多い第２解像度により撮影された第２周囲画像に、利用者の顔画像が含まれているか否かが判定される。これにより、常時第２解像度で車両の周囲を撮影して、車両に接近した利用者を判定する場合よりも、車両の周囲を撮影する際の消費電力を低減することができる。また、最終的には第２解像度により撮影された第２周辺画像により利用者の顔画像を判定するため、利用者の認証精度を維持することができる。
第１項の車両制御装置によれば、利用者候補判定部によって、第１解像度で撮影された第１周囲画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定されたときに、利用者判定部によって、第１解像度よりも解像度が高く消費電力が多い第２解像度により撮影された第２周囲画像に、利用者の顔画像が含まれているか否かが判定される。これにより、常時第２解像度で車両の周囲を撮影して、車両に接近した利用者を判定する場合よりも、車両の周囲を撮影する際の消費電力を低減することができる。また、最終的には第２解像度により撮影された第２周辺画像により利用者の顔画像を判定するため、利用者の認証精度を維持することができる。
（第２項）前記利用者候補判定部は、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定し、所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部を備える第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、閾値設定条件に応じて判定閾値を設定することにより、第１カメラによる撮影を行う利用者候補判定部の処理から、第２カメラによる撮影を行う利用者判定部の処理への切り替えのタイミングを、より適切に設定することができる。
第２項の車両制御装置によれば、閾値設定条件に応じて判定閾値を設定することにより、第１カメラによる撮影を行う利用者候補判定部の処理から、第２カメラによる撮影を行う利用者判定部の処理への切り替えのタイミングを、より適切に設定することができる。
（第３項）前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部を備え、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、車両が自宅外に駐車していて、利用者が帰宅等のために車両を直近に使用する可能性が高いと想定される場合の第２判定閾値を、車両が自宅に駐車していて、利用者が直近に車両を使用する可能性が低いと想定される場合の第１判定閾値よりも低く設定される。これにより、車両が自宅外に駐車している状態で、利用者が車両に近づいたときに、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理に切り替わるタイミングを早めて、車両への速やかなエントリーを実現することができる。また、車両が自宅に駐車しているときに、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理に頻繁に切替わって、第２カメラによる消費電力が増加することを抑制することができる。
第３項の車両制御装置によれば、車両が自宅外に駐車していて、利用者が帰宅等のために車両を直近に使用する可能性が高いと想定される場合の第２判定閾値を、車両が自宅に駐車していて、利用者が直近に車両を使用する可能性が低いと想定される場合の第１判定閾値よりも低く設定される。これにより、車両が自宅外に駐車している状態で、利用者が車両に近づいたときに、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理に切り替わるタイミングを早めて、車両への速やかなエントリーを実現することができる。また、車両が自宅に駐車しているときに、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理に頻繁に切替わって、第２カメラによる消費電力が増加することを抑制することができる。
（第４項）前記利用者候補判定部は、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定部により、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する第２項又は第３項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、車両の周囲に多数の歩行者が存在し、利用者の顔の候補画像の誤認識が生じ易い状況である場合に、判定閾値を高く設定してかかる誤認識が生じることを抑制することができる。また、利用者の顔の候補画像の誤認識により、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理への切り替えが頻繁に行われて、第２カメラによる消費電力が増加することを抑制することができる。
第４項の車両制御装置によれば、車両の周囲に多数の歩行者が存在し、利用者の顔の候補画像の誤認識が生じ易い状況である場合に、判定閾値を高く設定してかかる誤認識が生じることを抑制することができる。また、利用者の顔の候補画像の誤認識により、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理への切り替えが頻繁に行われて、第２カメラによる消費電力が増加することを抑制することができる。
（第５項）前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部を備え、前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候である認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する第２項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、悪天候である場合に、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理に切り替わるタイミングを早めて、利用者に対する車両へのエントリーを速やかに許可することができる。
第５項の車両制御装置によれば、悪天候である場合に、利用者候補判定部による処理から利用者判定部による処理に切り替わるタイミングを早めて、利用者に対する車両へのエントリーを速やかに許可することができる。
（第６項）車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定する利用者候補判定ステップと、前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、を含む車両制御方法。
第６項の車両制御方法をコンピュータで実行することにより、上記第１項の車両制御装置により実行される処理と同様の効果を得ることができる。
第６項の車両制御方法をコンピュータで実行することにより、上記第１項の車両制御装置により実行される処理と同様の効果を得ることができる。
（第７項）車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定する利用者候補判定部と、前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、して機能させる車両制御用プログラム。
第７項の車両制御用プログラムを、コンピュータにより実行することによって、上記第１項の車両制御装置の構成を実現することができる。
第７項の車両制御用プログラムを、コンピュータにより実行することによって、上記第１項の車両制御装置の構成を実現することができる。
１…車両、１０…車両制御装置、２０…ＣＰＵ、２１…利用者登録部、２２…利用者候補判定部、２３…利用者判定部、２４…エントリー許可部、２５…駐車地点認識部、２６…天候認識部、２７…施解錠時刻認識部、２８…スケジュール認識部、２９…判定閾値設定部、３０…ポーリング間隔設定部、４０…メモリ、４１…第１周囲画像、４２…第２周囲画像、４３…顔特徴量ＤＢ、４５…制御用プログラム、５０…右サイドカメラ、５０ａ…右サイド第１カメラ、５０ｂ…右サイド第２カメラ、５１…左サイドカメラ、５１ａ…左サイド第１カメラ、５１ｂ…左サイド第２カメラ、５２…リアカメラ、５２ａ…リア第１カメラ、５２ｂ…リア第２カメラ、５３…車室カメラ、６０…通信ユニット、６１…ナビゲーション装置、６２…雨滴センサ、６３…ドアロック機構、７０…バッテリ、Ｕ…利用者。
Claims (9)
- 車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、
前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、を備え、
前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する
車両制御装置。 - 車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、を備え、
前記利用者候補判定部は、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、
前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定部により、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する
車両制御装置。 - 車両のスマートエントリーの制御を実行する車両制御装置であって、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、
前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部と、を備え、
前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する
車両制御装置。 - 車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、
前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、
前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、
前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識ステップと、を含み、
前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識ステップにより前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する
車両制御方法。 - 車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、
前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、
前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、を含み、
前記利用者候補判定ステップは、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、
前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定ステップにより、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定ステップにより、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定ステップにより、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する
車両制御方法。 - 車両のスマートエントリーを実行するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定ステップと、
前記利用者候補判定ステップにより、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定ステップと、
前記利用者判定ステップにより、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可ステップと、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、
前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識ステップと、を含み、
前記判定閾値設定ステップは、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識ステップにより前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識ステップにより前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する
車両制御方法。 - 車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、
前記車両が駐車している地点を認識する駐車地点認識部と、して機能させ、
前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として前記車両が前記利用者の自宅に駐車しているか否かを使用し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅に駐車していると認識されているときは、前記判定閾値を第１判定閾値に設定し、前記駐車地点認識部により前記車両が前記利用者の自宅以外に駐車していると認識されているときには、前記判定閾値を前記第１判定閾値よりも低い第２判定閾値に設定する
車両制御用プログラム。 - 車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、して機能させ、
前記利用者候補判定部は、前記第１周囲画像から顔の特徴を有する前記画像部分を抽出して、前記画像部分と前記登録画像との一致率を算出し、
前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記利用者候補判定部により、所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が、所定数以上であるか否かを使用し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数以上であるときは、前記判定閾値を第３判定閾値に設定し、前記利用者候補判定部により、前記所定時間内に前記第１周囲画像から抽出された前記画像部分の数が前記所定数未満であるときには、前記判定閾値を前記第３判定閾値よりも低い第４判定閾値に設定する
車両制御用プログラム。 - 車両のスマートエントリーの制御を実行するために、コンピュータを、
第１解像度での撮影と、前記第１解像度よりも高い第２解像度での撮影との切り替えが可能であって、前記第２解像度での撮影時の消費電力が前記第１解像度での撮影時の消費電力よりも多い解像度切替カメラにより、前記第１解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第１解像度で撮影された第１周囲画像に、前記車両の利用者の顔画像の候補が含まれているか否かを判定し、前記利用者の顔の登録画像と前記第１周囲画像に含まれる画像部分との一致率が、所定の判定閾値以上であるときに、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する利用者候補判定部と、
前記利用者候補判定部により、前記第１周囲画像に前記利用者の顔画像の候補が含まれていると判定された場合に、前記解像度切替カメラにより前記第２解像度で前記車両の周囲を撮影して、前記第２解像度で撮影された第２周囲画像に、前記利用者の顔画像が含まれているか否かを判定する利用者判定部と、
前記利用者判定部により、前記第２周囲画像に前記利用者の顔画像が含まれていると認識されたときに、前記車両への前記利用者のエントリーを許可するエントリー許可部と、
所定の閾値設定条件に応じて、前記判定閾値を設定する判定閾値設定部と、
前記車両が駐車している地点の天候を認識する天候認識部と、して機能させ、
前記判定閾値設定部は、前記閾値設定条件として、前記車両が駐車している地点が悪天候であるか否かを使用し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候でないと認識されているときは、前記判定閾値を第５判定閾値に設定し、前記天候認識部により前記車両が駐車している地点が悪天候であると認識されているときには、前記判定閾値を前記第５判定閾値よりも低い第６判定閾値に設定する
車両制御用プログラム。
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