JP7181331B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
従来、車両のドアロックに関し、各種キーレスエントリーシステムが提案されている。例えば、ドアノブに手をかけた人の虹彩を撮像し、撮像した虹彩情報を用いて認証を行うキーレスエントリーシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３－１３８８１７号公報
しかしながら、従来の技術では、高精度のカメラを頻繁に起動させると、消費電力が増大し、バッテリの蓄電量が減少してしまうことがあった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、バッテリの蓄電量の減少を抑えることを目的の一つとする。
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺を撮像する撮像部と、第１消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記周辺の人物の顔を第１精度で検出する検出部と、前記検出部によって顔が検出された場合、前記第１消費電力よりも高い第２消費電力で前記撮像部を動作させ、前記第２消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記第１精度よりも高い第２精度で、前記検出部によって検出された顔が予め登録された登録ユーザの顔であるか否かを判定するユーザ判定部と、前記ユーザ判定部の判定結果に応じて、ドアのロックを解除するロック解除部と、前記ユーザ判定部により前記登録ユーザの顔ではないと判定された場合、前記検出部によって顔が検出された検出領域を、前記ユーザ判定部による判定が行われない判定禁止領域に設定する設定部と、を備える。
（２）：上記（１）の態様において、前記ユーザ判定部は、前記登録ユーザの判定を複数回行い、前記設定部は、前記ユーザ判定部による複数回の判定結果に基づいて、前記検出領域を前記判定禁止領域に設定する。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定禁止領域は、前記検出部による顔の検出が禁止される領域である。
（４）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定禁止領域は、前記検出部による顔の検出が可能な領域であり、前記ユーザ判定部は、前記検出部によって前記判定禁止領域から検出された顔に基づく前記登録ユーザの判定を行わない。
（５）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定禁止領域は、前記検出部による顔の検出が可能な領域であり、前記検出領域における顔と、前記判定禁止領域から検出された顔とが一致するか否かの判定を行う一致判定部を備え、前記ユーザ判定部は、前記一致判定部によって前記一致したと判定された顔に基づく前記登録ユーザの判定を行わない。
（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記検出部は、前記判定禁止領域の顔の動きを検出し、前記設定部は、前記検出部によって顔の動きが検出された場合、前記判定禁止領域の設定を解除する。
（７）：上記（６）の態様において、前記設定部は、前記判定禁止領域の設定を解除した後、前記登録ユーザの判定において前記登録ユーザの顔ではないと判定された場合、再び前記検出領域を前記判定禁止領域に設定する。
（８）：上記（４）から（７）のいずれかの態様において、前記設定部は、前記判定禁止領域から顔が検出されなくなった場合、前記判定禁止領域の設定を解除する。
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記ユーザ判定部は、前記判定禁止領域を除いた他の領域については前記登録ユーザの判定を行うことが可能であり、前記ロック解除部は、前記登録ユーザの判定において前記登録ユーザの顔であると判定された場合、前記ロックを解除し、前記設定部は、前記ロック解除部によって前記ロックが解除された場合、前記判定禁止領域の設定を解除する。
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記設定部は、車両の駐車時に、前記検出領域を前記判定禁止領域に設定する。
（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両の周辺を撮像する撮像部を備えた車両に搭載されるコンピュータが、第１消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記周辺の人物の顔を第１精度で検出し、前記第１精度で顔を検出した場合、前記第１消費電力よりも高い第２消費電力で前記撮像部を動作させ、前記第２消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記第１精度よりも高い第２精度で、前記検出した顔が予め登録された登録ユーザの顔であるか否かを判定し、前記判定の結果に応じて、ドアのロックを解除し、前記判定において前記登録ユーザの顔ではないと判定した場合、前記検出した検出領域を、前記判定を行わない判定禁止領域に設定する。
（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両の周辺を撮像する撮像部を備えた車両に搭載されるコンピュータに、第１消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記周辺の人物の顔を第１精度で検出させ、前記第１精度で顔を検出した場合、前記第１消費電力よりも高い第２消費電力で前記撮像部を動作させ、前記第２消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記第１精度よりも高い第２精度で、前記検出した顔が予め登録された登録ユーザの顔であるか否かを判定させ、前記判定の結果に応じて、ドアのロックを解除させ、前記判定において前記登録ユーザの顔ではないと判定した場合、前記検出した検出領域を、前記判定を行わない判定禁止領域に設定させる。
（１）～（１２）によれば、バッテリの蓄電量の減少を抑えることができる。
実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両Ｍの構成を例示した図である。 車両制御装置２００の機能的構成の一例を示すブロック図である。 検出禁止領域を設定する際の具体例を示す説明図である。 実施形態１に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態２の認証無視領域を設定する際の具体例を示す説明図である。 実施形態２に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態３の一致判定領域を設定する際の具体例を示す説明図である。 実施形態３に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態１～３について説明する。実施形態１～３では、駐車時に、車両外部を撮像するカメラの撮像結果を用いて顔を認証して、ドアのロックを解除させることについて説明する。
［実施形態１］
まず、実施形態１について説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両Ｍの構成を例示した図である。車両Ｍには、外部を撮像するカメラ１００（撮像部の一例）が配置されている。カメラ１００は、車両の前方方向を基準にして、左方カメラ１００ａと、右方カメラ１００ｂと、後方カメラ１００ｃとを含む。左方カメラ１００ａは、車両Ｍの左方のセンターピラーの上部に配置される。右方カメラ１００ｂは、車両Ｍの右方のセンターピラーの上部に配置される。後方カメラ１００ｃは、車両Ｍの後部のナンバープレート周辺に配置される。
なお、図示では、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）タイプの車両を示しているが、後方カメラ１００ｃは、セダンタイプの車両であれば、後部のエンブレムの周辺に配置され、ミニバンタイプの車両であれば、リアガラスの下に配置される。カメラ１００は、小型のカメラであり、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）カメラや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラが用いられる。カメラ１００は、バッテリ２２０に蓄電された電気を用いて動作する。カメラ１００が撮像する画像は、例えば、動画であるが、静止画でもよい。また、カメラ１００の数は、３以外の数でもよい。また、カメラ１００の配置位置は、上記の配置位置に限らず、車両Ｍの周辺を撮像できる位置であれば、任意の位置とするとことができる。
カメラ１００は、高電力モードと、低電力モードとのうち、いずれか一方のモードで動作することが可能である。高電力モードは、高精度（高解像度）で撮像するモードであり、消費電力の高いモードである。低電力モードは、低精度（低解像度）で撮像するモードであり、消費電力の低いモードである。なお、本実施形態では、一のカメラ１００で、高解像度と低解像度との画像を撮像することとしているが、これに限らず、高解像度用のカメラと低解像度用のカメラとを別々に設けてもよい。
また、カメラ１００は、車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１００は、人の顔の画像を得ることができる位置を常時撮像する。例えば、カメラ１００は、高さ０．５ｍ～２．５ｍの範囲で、車両Ｍに近付いて来た人を撮像する。カメラ１００は、駐車中には常時、低電力モードで動作する。駐車中とは、例えば、車両Ｍの電源がオフになっており、且つ、ドアロックがされている状態である。すなわち、車両の電源がオンになっている場合や、ドアロックがされていない場合、カメラ１００は、低電力モードで動作せずに、撮像機能をオフにする。
［車両制御装置２００の機能的構成］
図２は、車両制御装置２００の機能的構成の一例を示すブロック図である。車両制御装置２００は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。車両制御装置２００は、画像入出力部２１１と、電源部２１２と、通信部２１３とを備える。
画像入出力部２１１は、カメラ１００と、車両制御装置２００とのインタフェースである。画像入出力部２１１は、カメラ１００によって撮像された撮像結果を検出部２０１や、ユーザ判定部２０２へ出力する。また、画像入出力部２１１は、カメラ１００を低電力モードから高電力モードへ切り替える指示をユーザ判定部２０２から入力すると、当該指示を対象のカメラ１００へ出力する。
電源部２１２は、バッテリ２２１から供給される電気を用いて、車両制御装置２００およびカメラを駆動させる。通信部２１３は、制御ユニット２２２との通信インタフェースである。制御ユニット２２２は、例えば、ＢＣＭ（Body Control Module）である。ＢＣＭは、照明装置やワイパー装置、空調システム、シート調整装置など車両１０の車載装置を総合的に管理して制御する。
また、図２に示すように、車両制御装置２００は、検出部２０１と、ユーザ判定部２０２と、ロック解除部２０３と、設定部２０４とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両制御装置２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで車両制御装置２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
検出部２０１は、低電力（第１消費電力の一例）で動作するカメラ１００の撮像結果を用いて、車両Ｍの周辺の人物の顔を低解像度（第１精度の一例）で検出する。検出部２０１は、駐車中、常時、低解像度で周辺の人物の顔を検出することが可能である。検出部２０１は、低解像度の画像を解析し、顔の特徴量を抽出して、人物の顔の認証を行う。
ユーザ判定部２０２は、検出部２０１によって顔が検出された場合、高電力（第２消費電力の一例）でカメラ１００を動作させて、高解像度（第２精度の一例）で、検出部２０１によって検出された顔が予め登録された登録ユーザであるか否かのユーザ判定（認証）を行う。ユーザ判定部２０２は、人が近付いて来た方向に配置されるカメラ１００を高電力モードで動作させる。具体的には、左方から人が近付いて来た場合には、ユーザ判定部２０２は、左方カメラ１００ａを高電力モードで動作させる。
登録ユーザは、例えば、車両Ｍの所有者や、その家族などである。ユーザ判定部２０２は、高解像度の画像を解析し、顔の特徴量を抽出して、予めデータベースに登録されている特徴量とマッチングし、マッチングしたスコアが最も高い人物を特定する。特定した人物が、車両Ｍの所有者であれば、認証に成功することとなる。なお、顔の特徴量を記憶するデータベースは、外部の装置が備えていてもよい。また、車両制御装置２００の記憶部が、マッチング用のユーザの特徴量を記憶していてもよい。
なお、以下では、ユーザ判定を「認証」という場合がある。また、ユーザ判定において、登録ユーザの顔であると判定することを「ユーザの認証に成功する」という場合がある。また、ユーザ判定においてユーザの顔ではないと判定することを「ユーザの認証に失敗する」という場合がある。
ロック解除部２０３は、ユーザ判定の結果に応じて、ドアロック部２２３のロックを解除する。例えば、ロック解除部２０３は、ユーザ判定において認証に成功した場合、ロックを解除する。一方で、ロック解除部２０３は、ユーザ判定において認証に失敗した場合、ロックを保持する。
ここで、カメラ１００は、車両の駐車中は常時、低電力モードで動作する。例えば、駐車させた車両Ｍの周辺に、人の顔のポスターが掲示されていたとする。この場合、検出部２０１によって低解像度でポスターの顔が検出される。さらに、ユーザ判定部２０２によって高解像度でポスターの顔についてユーザ判定が行われてしまう。なお、この場合において、ユーザ判定ではユーザの認証に失敗するため、ロックが解除されることはない。
しかしながら、ユーザの認証に失敗した後、再び検出部２０１によってポスターの顔が検出されるため、ユーザ判定部２０２は、高解像度の画像を取得して、ユーザの認証を再び行ってしまう。すなわち、顔の検出→カメラを高電力モードで動作→ユーザの認証に失敗、という処理が繰り返される無限のループとなってしまう。これにより、カメラ１００が頻繁に高電力モードで動作してしまうため、バッテリ２２１の蓄電量が減少してしまい、バッテリ上がりが生じることがある。
そこで、本実施形態において、設定部２０４は、ユーザの認証に失敗した場合、検出部２０１によって顔が検出された検出領域を、所定期間、ユーザ判定が行われない判定禁止領域に設定する。所定期間は、後述する解除条件が成立するまでの期間である。
ユーザ判定部２０２がユーザ判定を行わないようにする一例を挙げる。例えば、判定禁止領域は、検出部２０１による顔の検出が禁止される領域（以下「検出禁止領域」という。）である。言い換えれば、検出部２０１は、検出禁止領域の顔を検出せず、検出禁止領域を除いた領域の顔を検出する。これにより、検出部２０１によって検出禁止領域から顔が検出されることがないため、ユーザ判定部２０２が検出禁止領域（判定禁止領域）の顔についてユーザ判定を行わないこととなる。
これについて、図３を用いて説明する。図３は、検出禁止領域を設定する際の具体例を示す説明図である。図３（Ａ）は、車両Ｍがポスターの近くに駐車した際のカメラ１００（例えば左方カメラ１００ａ）の撮像結果を示す。図３（Ａ）において、検出部２０１は、ポスター上の人物の顔３１０（３１０ａ、３１０ｂ）を検出する。検出部２０１によって顔３１０が検出されると、ユーザ判定部２０２は、左方カメラ１００ａを高電力モードで動作させて、顔３１０について高解像度の画像を得て、ユーザ判定を行う。図３（Ａ）に示す顔３１０ａ、３１０ｂは、いずれもユーザの顔とは異なる。このため、ユーザ判定部２０２は、ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定する。
ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定すると、図３（Ｂ）に示すように、検出部２０１は、ポスター上の人物の顔３１０の位置（検出領域）を検出禁止領域３２０に設定する。検出禁止領域３２０は、撮像領域３００のうち、検出部２０１による顔の検出が禁止される領域である。検出禁止領域３２０からは顔が検出されないため、ユーザ判定部２０２によるユーザ判定も行われない。すなわち、ユーザ判定部２０２は、検出禁止領域３２０については、高解像度の画像を得ることがない。つまり、ユーザ判定部２０２は、検出禁止領域３２０について高解像度の画像を得ることがないため、カメラ１００を高電力モードで動作させることを行わない。
なお、検出部２０１は、撮像領域３００のうち、検出禁止領域３２０以外の他の撮像領域３３０については、顔の検出を行う。同様に、ユーザ判定部２０２は、他の撮像領域３３０については、ユーザ判定を行う。
設定部２０４は、ユーザの認証に１回失敗した場合に、検出領域を検出禁止領域に設定するようにしてもよいが、本実施形態では、ユーザの認証に複数回失敗した場合に、検出領域を検出禁止領域に設定するようにしている。具体的には、ユーザ判定部２０２は、複数回のユーザ判定を行う。設定部２０４は、複数回のユーザ判定の判定結果に基づいて、検出領域を前記判定禁止領域に設定する。例えば、設定部２０４は、３回連続してユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定された場合に、検出領域を検出禁止領域に設定する。なお、設定部２０４は、複数回のユーザ判定における認証の成功と失敗との割合に応じて、検出領域を検出禁止領域に設定してもよい。このように、複数回のユーザ判定結果を用いることにより、ユーザ判定の信頼性を向上させることができるため、検出禁止領域３２０の誤設定を抑えることができる。
次に、検出禁止領域３２０の設定を解除する解除条件について説明する。解除条件は、例えば、ドアロック部２２３のロック解除である。これについて、具体的に説明する。ユーザ判定部２０２は、検出禁止領域３２０とは異なる他の撮像領域３３０についてはユーザ判定を行う。具体的には、検出部２０１によって他の撮像領域３３０の顔が検出されると、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００を高電力モードで動作させて、当該顔について高解像度の画像を得て、ユーザ判定を行う。
ユーザ判定において、他の撮像領域３３０から検出された顔の認証に成功すると、ロック解除部２０３は、ドアロック部２２３のドアロックを解除する。設定部２０４は、ロック解除部２０３によってロックが解除された場合、検出禁止領域３２０の設定を解除する。
なお、本実施形態では、車両Ｍの周辺にポスターが掲示されている場合を例に挙げて説明するが、ポスターの他にも、例えば、車両Ｍの周辺に人形や像が設置されている場合も、同様に、低解像度で顔が検出されることになる。
［実施形態１に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理］
図４は、実施形態１に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理の一例を示すフローチャートである。図４において、検出部２０１は、駐車中であるか否かを判断する（ステップＳ４０１）。なお、駐車中とは、例えば、車両Ｍの電源がオフになっており、且つ、ドアロックがされている状態である。検出部２０１は、駐車中となるまで待機する。駐車中となると、検出部２０１は、カメラ１００を低電力モードで動作させる（ステップＳ４０２）。
次に、検出部２０１は、カメラ１００から低解像度の画像を取得する（ステップＳ４０３）。そして、検出部２０１は、低解像度の撮像結果を用いて、人物の顔の検出を開始する（ステップＳ４０４）。そして、検出部２０１は、人物の顔を検出したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ユーザ判定部２０２は、検出部２０１によって人物の顔が検出されるまで待機し、人物の顔が検出されると、カメラ１００を高電力モードで動作させる（ステップＳ４０６）。さらに、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００から高解像度の顔画像を取得する（ステップＳ４０７）。
そして、ユーザ判定部２０２は、高解像度の顔画像（特徴量）を抽出してユーザの顔の判定（ユーザの認証）を行う（ステップＳ４０８）。次に、ユーザ判定部２０２は、ユーザの認証に成功したか否かを判断する（ステップＳ４０９）。ユーザの認証に失敗すると、設定部２０４は、ユーザの認証に３回失敗したか否かを判断する（ステップＳ４１０）。ユーザの認証に３回失敗していない場合、すなわち、ユーザの認証に１回または２回失敗している場合、設定部２０４は、ステップＳ４０６に戻る。ユーザの認証に３回に失敗した場合、設定部２０４は、検出禁止領域３２０を設定し（ステップＳ４１１）、ステップＳ４０２に戻る。
ステップＳ４０８において、ユーザの認証に成功すると、ロック解除部２０３は、ドアロック部２２３のロックを解除する（ステップＳ４１２）。そして、設定部２０４は、検出禁止領域３２０の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ４１３）。検出禁止領域３２０の設定中ではない場合、設定部２０４は、一連の処理を終了する。検出禁止領域３２０の設定中である場合、設定部２０４は、検出禁止領域３２０の設定を解除し（ステップＳ４１４）、一連の処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置２００は、ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定した場合、検出部２０１によって顔が検出された検出領域を、判定禁止領域（検出禁止領域３２０）に設定するようにした。これにより、ユーザの認証に失敗した後に、再びユーザの認証を行わないようにすることができる。このため、顔の検出→カメラを高電力モードで動作→ユーザの認証に失敗、という処理が繰り返される無限のループが生じることを抑えることができる。これにより、カメラ１００が頻繁に高電力モードで動作してしまうことを抑えることができる。したがって、バッテリ２２１の蓄電量が減少することを抑え、バッテリ上がりが生じることを抑えることができる。
また、本実施形態の車両制御装置２００は、複数回のユーザ判定の判定結果に基づいて、検出領域を検出禁止領域３２０に設定するようにした。これにより、ユーザ判定の信頼性を向上させることができるため、検出禁止領域３２０の誤設定を抑えることができる。
また、本実施形態において、判定禁止領域を、検出部２０１による顔の検出が禁止される検出禁止領域３２０（図３参照）とした。これにより、検出部２０１によって検出禁止領域３２０の顔が検出されることがないため、ユーザ判定部２０２にユーザ判定を行わせないようにすることができる。したがって、検出禁止領域３２０について高解像度の画像を得るためにカメラ１００を高電力モードで動作させてしまうことを抑えることができる。このため、バッテリ２２１の蓄電量が減少することを抑えることができる。
また、本実施形態の車両制御装置２００は、ドアロックが解除された場合、検出禁止領域３２０の設定を解除するようにした。これにより、次回の駐車において、検出禁止領域３２０が設定されたままとなることを抑え、撮像領域３００の全領域において顔の検出を行うことが可能になる。
また、本実施形態の車両制御装置２００は、車両の駐車時に、検出領域を検出禁止領域３２０に設定するようにした。これにより、駐車中における顔の認証に伴ってバッテリ２２１の蓄電量が減少することを抑えることができる。
なお、本実施形態に係る車両制御装置２００は、スマートフォン等の可搬型のコンピュータ装置と連動してもよい。例えば、車両制御装置２００は、可搬型のコンピュータ装置から、ユーザが近付いて来た旨の情報を受信した場合、検出禁止領域３２０の設定を解除してもよい。これにより、検出禁止領域３２０が設定されていた場合に、当該検出禁止領域３２０の方向からユーザが近付いて来たとしても、顔の検出およびユーザ判定を行って、ドアロックを解除させることができる。
また、本実施形態において、車両制御装置２００は、１日単位でリセットかけるようにしてもよい。すなわち、特定の時間や、明るさとなった場合に、検出禁止領域３２０の設定を解除してもよい。ただし、車両Ｍの付近に顔のポスターがある場合には、再度、検出禁止領域３２０が設定されることになる。
[実施形態２]
次に、実施形態２について説明する。上述した実施形態１では、ユーザ判定部２０２がユーザ判定を行わない判定禁止領域として、検出部２０１によって顔が検出されない検出禁止領域３２０（図３参照）を設定することについて説明した。実施形態２では、ユーザ判定部２０２がユーザ判定を行わない判定禁止領域として、認証無視領域を設定することについて説明する。なお、以下の説明において、実施形態１で説明した内容と同様の内容については、同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
図５は、実施形態２の認証無視領域を設定する際の具体例を示す説明図である。図５（Ａ）は、図３（Ａ）と同様の図である。図５（Ａ）において、検出部２０１によって顔３１０が認証されると、ユーザ判定部２０２は、ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定する。
ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定すると、図５（Ｂ）に示すように、設定部２０４は、ポスター上の人物の顔３１０の位置（検出領域）を認証無視領域５００（５００ａ、５００ｂ）に設定する。認証無視領域５００は、検出部２０１による顔の検出が可能な領域である。ただし、認証無視領域５００は、検出部２０１によって顔が検出されたとしても、ユーザ判定を行わない領域である。すなわち、ユーザ判定部２０２は、認証無視領域５００については、高解像度の画像を得ない。つまり、ユーザ判定部２０２は、認証無視領域５００について高解像度の画像を得ることがないため、カメラ１００を高電力モードで動作させないようにする。
なお、検出部２０１は、撮像領域３００のうち、認証無視領域５００以外の他の撮像領域５１０については、顔の検出を行う。同様に、ユーザ判定部２０２は、他の撮像領域５１０については、ユーザ判定を行う。
次に、実施形態２において、認証無視領域５００について、ユーザ判定を行わないことの解除条件（３つの条件）について説明する。１つ目の条件として、ユーザ判定部２０２は、ロック解除部２０３によってロックが解除された場合、認証無視領域５００の設定を解除する。これにより、ユーザ判定部２０２は、以降の駐車において、撮像領域３００の全領域においてユーザ判定を行うことが可能になる。
また、２つ目の解除条件について説明する。検出部２０１は、低解像度の画像を用いて認証無視領域５００の顔の動きを検出する。ここで、顔の動きが検出されるということは、ポスターの顔ではないということである。一方で、顔の動きが検出されないということは、ポスターの顔である可能性がある。そこで、設定部２０４は、検出部２０１によって顔の動きが検出された場合、認証無視領域５００の設定を解除する。これにより、ユーザ判定部２０２は、認証無視領域５００であった検出領域について第２認証を行うことが可能になる。すなわち、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００を高電力モードで動作させ、当該検出領域について高解像度の顔画像を得ることが可能になる。
ユーザ判定部２０２は、認証無視領域５００の設定が解除された後、当該検出領域の顔のユーザ判定に失敗することがある。すなわち、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００を高電力モードで動作させてユーザ判定を行ったものの、登録ユーザの顔ではないと判定する場合がある。登録ユーザの顔ではないとは、例えば、窃盗を狙った不審者などの顔である。この場合、ユーザ判定部２０２は、再び当該検出領域を認証無視領域５００に設定し、ユーザ判定部２０２にユーザ判定を行わせないようにする。
さらに、３つ目の解除条件について説明する。検出部２０１によって認証無視領域５００の顔が検出されなくなるということは、認証無視領域５００から顔がいなくなったということであり、すなわち、認証無視領域５００の顔はポスターの顔ではないということが判明する。そこで、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定した期間に、検出部２０１によって認証無視領域５００の顔が検出されなくなった場合、認証無視領域５００の設定を解除する。
［実施形態２に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理］
図６は、実施形態２に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理の一例を示すフローチャートである。図６において、検出部２０１は、駐車中であるか否かを判断する（ステップＳ６０１）。検出部２０１は、駐車中となるまで待機する。駐車中となると、検出部２０１は、カメラ１００を低電力モードで動作させる（ステップＳ６０２）。
次に、検出部２０１は、カメラ１００から低解像度の画像を取得する（ステップＳ６０３）。そして、検出部２０１は、低解像度の撮像結果を用いて、人物の顔の検出を開始する（ステップＳ６０４）。そして、検出部２０１は、人物の顔を検出したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。設定部２０４は、検出部２０１によって人物の顔が検出されるまで待機し、人物の顔が検出されると、認証無視領域５００の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ６０６）。
認証無視領域５００の設定中ではない場合、設定部２０４は、ステップＳ６０８に進む。認証無視領域５００の設定中である場合、検出部２０１は、認証無視領域５００から検出した顔であるか否かを判断する（ステップＳ６０７）。認証無視領域５００から検出した顔ではない場合、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００を高電力モードで動作させる（ステップＳ６０８）。さらに、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００から高解像度の顔画像を取得する（ステップＳ６０９）。
そして、ユーザ判定部２０２は、高解像度の顔画像（特徴量）を抽出してユーザの顔の判定（ユーザの認証）を行う（ステップＳ６１０）。次に、ユーザ判定部２０２は、ユーザの認証に成功したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。ユーザの認証に失敗すると、設定部２０４は、ユーザの認証に３回失敗したか否かを判断する（ステップＳ６１２）。ユーザの認証に３回失敗していない場合、すなわち、ユーザの認証に１回または２回失敗している場合、設定部２０４は、ステップＳ６０９に戻る。ユーザの認証に３回に失敗した場合、設定部２０４は、認証無視領域５００を設定し（ステップＳ６１３）、ステップＳ６０２に戻る。
ステップＳ６０５において、検出部２０１によって人物の顔が検出されない場合、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ６１４）。認証無視領域５００の設定中ではない場合、設定部２０４は、ステップＳ６０２に戻る。認証無視領域５００の設定中である場合、すなわち、認証無視領域５００から顔がなくなった場合、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定を解除し（ステップＳ６１５）、ステップＳ６０２に戻る。
ステップＳ６０７において、認証無視領域５００から検出した顔である場合、検出部２０１は、低解像度の画像を用いて、顔の動きを検出したか否かを判断する（ステップＳ６１６）。顔の動きを検出しない場合、検出部２０１は、ステップＳ６０２に戻る。顔の動きを検出した場合、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定を解除し（ステップＳ６１７）、ステップＳ６０８に進む。なお、車両制御装置２００は、認証無視領域５００の設定を解除した後、カメラ１００を高電力モードで動作させるものの、解除した領域におけるユーザの認証に失敗した場合には、再び、認証無視領域５００の設定をする（ステップＳ６０８～ステップＳ６１３）。
ステップＳ６１１において、ユーザの認証に成功すると、ロック解除部２０３は、ドアロック部２２３のロックを解除する（ステップＳ６１８）。そして、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ６１９）。認証無視領域５００の設定中ではない場合、設定部２０４は、一連の処理を終了する。認証無視領域５００の設定中である場合、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定を解除し（ステップＳ６２０）、一連の処理を終了する。
以上説明したように、実施形態２の車両制御装置２００は、ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定した場合、検出部２０１によって顔が検出された検出領域を、認証無視領域５００（図５参照）に設定するようにした。これにより、ユーザの認証に失敗した後に、再び認証無視領域５００からポスターの顔を検出した場合でも、当該領域を無視して、ユーザ判定を行わないようにすることができる。このため、認証無視領域５００について高解像度の画像を得るためにカメラ１００を頻繁に高電力モードで動作させてしまうことを抑えることができる。したがって、バッテリ２２１の蓄電量が減少することを抑えることができる。
また、実施形態２の車両制御装置２００は、認証無視領域５００の顔の動きが検出された場合、認証無視領域５００の設定を解除するようにした。これにより、認証無視領域５００において検出された顔に動きがある場合に、カメラ１００を高電力モードで動作させて、認証無視領域５００であった領域について高解像度の画像を得ることができる。したがって、認証無視領域５００であった領域の顔についても、ユーザ判定を行うことによって、ドアロックを解除することができる。
また、実施形態２の車両制御装置２００は、認証無視領域５００の設定を解除した後、ユーザ判定においてユーザでないと判定した場合、再び検出領域を認証無視領域５００に設定するようにした。これにより、認証無視領域５００が示す方向から不審者が近付いて来た場合に、ユーザ判定を行わないようにすることができる。これにより、認証無視領域５００について高解像度の画像を得るためにカメラ１００を頻繁に高電力モードで動作させてしまうことを抑えることができる。また、ドアロックを解除させないようにすることができる。
また、実施形態２の車両制御装置２００は、認証無視領域５００から顔が検出されなくなった場合、認証無視領域５００の設定を解除するようにした。これにより、認証無視領域５００の顔がポスターの顔ではない場合に、カメラ１００を高電力モードで動作させ、高解像度の画像を得ることができる。したがって、認証無視領域５００であった領域の顔についても、第２認証を行うことによって、ドアロックを解除することができる。
[実施形態３]
次に、実施形態３について説明する。上述した実施形態２では、ユーザ判定部２０２がユーザ判定を行わない判定禁止領域として、認証無視領域５００（図５参照）を設定することについて説明した。実施形態３では、ユーザ判定部２０２がユーザ判定を行わない判定禁止領域として、低解像度の画像の一致判定を行う一致判定領域に設定することについて説明する。
図７は、実施形態３の一致判定領域を設定する際の具体例を示す説明図である。図７（Ａ）は、図３（Ａ）と同様の図である。図７（Ａ）において、検出部２０１によって顔３１０が認証されると、ユーザ判定部２０２は、ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定する。
ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定すると、図７（Ｂ）に示すように、ユーザ判定部２０２は、ポスター上の人物の顔３１０の位置（検出領域）を一致判定領域７００（７００ａ、７００ｂ）に設定する。一致判定部７２０（図３参照）は、ユーザの認証に失敗した際の検出領域における低解像度の顔と、検出部２０１によって一致判定領域７００から検出された低解像度の顔とが一致するか否かの一致判定を行う。一致判定部７２０は、低解像度の画像を解析し、顔の特徴量を抽出して、人物の顔の一致判定を行う。なお、一致判定部７２０は、低解像度の画像からエッジ点を抽出して、輪郭を比較することによって、一致判定を行ってもよい。
ここで、一致判定で一致するということは、検出された顔は同じ顔であるということから、ポスターの顔である可能性がある。一方で、一致判定で一致しないということは、検出された顔に変化があることから、ポスターの顔ではない。そこで、ユーザ判定部２０２は、一致判定において同一であると判定された場合、一致判定領域７００におけるユーザ判定を行わない。このため、ユーザ判定部２０２は、一致判定領域７００については、高解像度の画像を得ない。つまり、ユーザ判定部２０２は、一致判定領域７００について高解像度の画像を得ることがないため、カメラ１００を高電力モードで動作させないようにする。一方で、ユーザ判定部２０２は、一致判定において同一ではないと判定された場合、一致判定領域７００の第２認証を行う。
なお、検出部２０１は、撮像領域３００のうち、一致判定領域７００以外の他の撮像領域７１０については、顔の検出を行う。同様に、ユーザ判定部２０２は、他の撮像領域７１０については、ユーザ判定を行う。また、実施形態３において、一致判定領域７００の解除条件（３つの条件）は、実施形態２における認証無視領域５００の解除条件と同様である。
［実施形態３に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理］
図８は、実施形態３に係る車両制御装置２００が行う高電力モードの禁止制御処理の一例を示すフローチャートである。図８において、検出部２０１は、駐車中であるか否かを判断する（ステップＳ８０１）。検出部２０１は、駐車中となるまで待機する。駐車中となると、検出部２０１は、カメラ１００を低電力モードで動作させる（ステップＳ８０２）。
次に、検出部２０１は、カメラ１００から低解像度の画像を取得する（ステップＳ８０３）。そして、検出部２０１は、低解像度の撮像結果を用いて、人物の顔の検出を開始する（ステップＳ８０４）。そして、検出部２０１は、人物の顔を検出したか否かを判断する（ステップＳ８０５）。設定部２０４は、検出部２０１によって人物の顔が検出されるまで待機し、人物の顔が検出されると、一致判定領域７００の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ８０６）。
一致判定領域７００の設定中ではない場合、設定部２０４は、ステップＳ８０８に進む。一致判定領域７００の設定中である場合、検出部２０１は、一致判定領域７００から検出した顔であるか否かを判断する（ステップＳ８０７）。一致判定領域７００から検出した顔ではない場合、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００を高電力モードで動作させる（ステップＳ８０８）。さらに、ユーザ判定部２０２は、カメラ１００から高解像度の顔画像を取得する（ステップＳ８０９）。
そして、ユーザ判定部２０２は、高解像度の顔画像（特徴量）を抽出してユーザの顔の判定（ユーザの認証）を行う（ステップＳ８１０）。次に、ユーザ判定部２０２は、ユーザの認証に成功したか否かを判断する（ステップＳ８１１）。ユーザの認証に失敗すると、設定部２０４は、ユーザの認証に３回失敗したか否かを判断する（ステップＳ８１２）。ユーザの認証に３回失敗していない場合、すなわち、ユーザの認証に１回または２回失敗している場合、設定部２０４は、ステップＳ８０９に戻る。ユーザの認証に３回に失敗した場合、設定部２０４は、一致判定領域７００を設定し（ステップＳ８１３）、ステップＳ８０２に戻る。
ステップＳ８０５において、検出部２０１によって人物の顔が検出されない場合、設定部２０４は、一致判定領域７００の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ８１４）。一致判定領域７００の設定中ではない場合、設定部２０４は、ステップＳ８０２に戻る。一致判定領域７００の設定中である場合、すなわち、一致判定領域７００から顔が検出されなくなった場合、設定部２０４は、一致判定領域７００の設定を解除し（ステップＳ８１５）、ステップＳ８０２に戻る。
ステップＳ８０７において、一致判定領域７００から検出した顔である場合、検出部２０１は、顔の動きを検出したか否かを判断する（ステップＳ８１６）。顔の動きを検出した場合、検出部２０１は、ステップＳ８１９に進む。顔の動きを検出しない場合、一致判定部７２０は、ユーザの認証に失敗した際の低解像度の顔と、今回、一致判定領域７００から検出された低解像度の顔との一致判定を行う（ステップＳ８１７）。そして、一致判定部７２０は、一致判定において一致したか否かを判断する（ステップＳ８１８）。
一致判定において一致した場合、一致判定部７２０は、ステップＳ８０２に戻る。一致判定において一致しない場合、設定部２０４は、一致判定領域７００の設定を解除し（ステップＳ８１９）、ステップＳ８０８に進む。なお、車両制御装置２００は、一致判定領域７００の設定を解除した後、カメラ１００を高電力モードで動作させるものの、解除した領域におけるユーザの認証に失敗した場合には、再び、一致判定領域７００を設定する（ステップＳ８０８～ステップＳ８１３）。
ステップＳ８１１において、ユーザの認証に成功すると、ロック解除部２０３は、ドアロック部２２３のロックを解除する（ステップＳ８２０）。そして、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定中であるか否かを判断する（ステップＳ８２１）。認証無視領域５００の設定中ではない場合、設定部２０４は、一連の処理を終了する。認証無視領域５００の設定中である場合、設定部２０４は、認証無視領域５００の設定を解除し（ステップＳ８２２）、一連の処理を終了する。
以上説明したように、実施形態３の車両制御装置２００は、ユーザ判定において登録ユーザの顔ではないと判定した場合、検出部２０１によって顔が検出された検出領域を、一致判定領域７００（図７参照）に設定し、一致判定において一致した場合にユーザ判定を行わないようにした。これにより、ユーザの認証に失敗した後に、再び一致判定領域７００からポスターの顔を検出した場合でも、検出した顔と、検出領域における顔とが同じ顔であれば、ユーザ判定を行わないようにすることができる。このため、一致判定領域７００について高解像度の画像を得るためにカメラ１００を頻繁に高電力モードで動作してしまうことを抑えることができる。したがって、バッテリ２２１の蓄電量が減少することを抑えることができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１００…カメラ、２００…車両制御装置、２０１…検出部、２０２…ユーザ判定部、２０３…ロック解除部、２０４…設定部、２１１…画像入出力部、２１２…電源部、２１３…通信部、２２１…バッテリ、２２２…制御ユニット、２２３…ドアロック部、７２０…一致判定部、Ｍ…車両

Claims (12)

  1. 車両の周辺を撮像する撮像部と、
    第１消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記周辺の人物の顔を第１精度で検出する検出部と、
    前記検出部によって顔が検出された場合、前記第１消費電力よりも高い第２消費電力で前記撮像部を動作させ、前記第２消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記第１精度よりも高い第２精度で、前記検出部によって検出された顔が予め登録された登録ユーザの顔であるか否かを判定するユーザ判定部と、
    前記ユーザ判定部の判定結果に応じて、ドアのロックを解除するロック解除部と、
    前記ユーザ判定部により前記登録ユーザの顔ではないと判定された場合、前記検出部によって顔が検出された検出領域を、前記ユーザ判定部による判定が行われない判定禁止領域に設定する設定部と、
    を備える車両制御装置。
  2. 前記ユーザ判定部は、前記登録ユーザの判定を複数回行い、
    前記設定部は、前記ユーザ判定部による複数回の判定結果に基づいて、前記検出領域を前記判定禁止領域に設定する、
    請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記判定禁止領域は、前記検出部による顔の検出が禁止される領域である、
    請求項１または２に記載の車両制御装置。
  4. 前記判定禁止領域は、前記検出部による顔の検出が可能な領域であり、
    前記ユーザ判定部は、前記検出部によって前記判定禁止領域から検出された顔に基づく前記登録ユーザの判定を行わない、
    請求項１または２に記載の車両制御装置。
  5. 前記判定禁止領域は、前記検出部による顔の検出が可能な領域であり、
    前記検出領域における顔と、前記判定禁止領域から検出された顔とが一致するか否かの判定を行う一致判定部を備え、
    前記ユーザ判定部は、前記一致判定部によって前記一致したと判定された顔に基づく前記登録ユーザの判定を行わない、
    請求項１または２に記載の車両制御装置。
  6. 前記検出部は、前記判定禁止領域の顔の動きを検出し、
    前記設定部は、前記検出部によって顔の動きが検出された場合、前記判定禁止領域の設定を解除する、
    請求項４または５に記載の車両制御装置。
  7. 前記設定部は、前記判定禁止領域の設定を解除した後、前記登録ユーザの判定において前記登録ユーザの顔ではないと判定された場合、再び前記検出領域を前記判定禁止領域に設定する、
    請求項６に記載の車両制御装置。
  8. 前記設定部は、前記判定禁止領域から顔が検出されなくなった場合、前記判定禁止領域の設定を解除する、
    請求項４から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  9. 前記ユーザ判定部は、前記判定禁止領域を除いた他の領域については前記登録ユーザの判定を行うことが可能であり、
    前記ロック解除部は、前記登録ユーザの判定において前記登録ユーザの顔であると判定された場合、前記ロックを解除し、
    前記設定部は、前記ロック解除部によって前記ロックが解除された場合、前記判定禁止領域の設定を解除する、
    請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  10. 前記設定部は、車両の駐車時に、前記検出領域を前記判定禁止領域に設定する、
    請求項１～９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
  11. 車両の周辺を撮像する撮像部を備えた車両に搭載されるコンピュータが、
    第１消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記周辺の人物の顔を第１精度で検出し、
    前記第１精度で顔を検出した場合、前記第１消費電力よりも高い第２消費電力で前記撮像部を動作させ、前記第２消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記第１精度よりも高い第２精度で、前記検出した顔が予め登録された登録ユーザの顔であるか否かを判定し、
    前記判定の結果に応じて、ドアのロックを解除し、
    前記判定において前記登録ユーザの顔ではないと判定した場合、前記検出した検出領域を、前記判定を行わない判定禁止領域に設定する、
    を備える車両制御方法。
    車両制御方法。
  12. 車両の周辺を撮像する撮像部を備えた車両に搭載されるコンピュータに、
    第１消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記周辺の人物の顔を第１精度で検出させ、
    前記第１精度で顔を検出した場合、前記第１消費電力よりも高い第２消費電力で前記撮像部を動作させ、前記第２消費電力で動作する前記撮像部の撮像結果を用いて、前記第１精度よりも高い第２精度で、前記検出した顔が予め登録された登録ユーザの顔であるか否かを判定させ、
    前記判定の結果に応じて、ドアのロックを解除させ、
    前記判定において前記登録ユーザの顔ではないと判定した場合、前記検出した検出領域を、前記判定を行わない判定禁止領域に設定させる、
    プログラム。
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