CN110683435A - 一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，搬运机器人通过电梯控制接口提供的电梯使用识别结果，对电梯进行控制与使用，能够保证安全使用电梯，并遵循电梯乘客的意愿，保障电梯乘客的安全。本发明的实施，使得搬运机器人与电梯乘客共用电梯时，实现了个人化的人性化适配，避免了不愿意与搬运机器人共乖电梯的用户与搬运机器人共乖电梯，保证用户使用电梯的效率，也能够缓解部分用户的心理压力；同时，允许搬运机器人与愿意与搬运机器人共乖电梯的用户共乖电梯，实现搬运机器人的配送工作，并保证搬运机器人能够在较合适的环境下行走。
Description
技术领域
本发明涉及电梯控制技术领域，更具体地说，涉及一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法。
背景技术
随着物流机器人的推广使用，社区内部的货物配送或者快递包裹的最后一站配送，逐渐使用物流机器人代替人工配送。但是现有技术的物流机器人对电梯的使用是无条件的，无法判断其使用电梯时，电梯乘客是否愿意，不可避免地影响部分电梯乘客对电梯的使用效率；也无法读取电梯承重，对电梯的使用存在一定的风险，容易造成电梯乘客的心理压力。
由于与物流机器人共乘电梯，对于电梯乘客可能存在一定的安全隐患，而为物流机器人单独设置专用电梯，不仅需要花费额外的成本，而且对于现有建筑的改造，通常并不能达到理想环境供物流机器人行走，例如电梯出入口设置在半层的位置，爬半层楼梯对于载货的物流机器人存在相当的难度。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，既能够遵循电梯乘客的意愿，又保障电梯使用的安全，以实现搬运机器人与电梯乘客安全共用电梯。
本发明的技术方案如下：
一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，电梯控制接口还提供电梯使用识别结果，通过电梯使用识别结果判断搬运机器人是否允许使用电梯。
作为优选，当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳搬运机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与搬运机器人共用电梯，则允许搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。
作为优选，电梯使用识别结果包括在电梯内进行的用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析、电梯载重管理；
识别电梯内所有用户的身份后，判断是否所有用户均允许与搬运机器人共用电梯；识别用户数量、电梯空间、电梯载重后，判断用户数量是否超过预设人数阈值，判断电梯的剩余空间是否足够容纳尝试通过电梯控制接口对电梯进行控制的搬运机器人及其承载物品，判断电梯的载重余量是否足够负荷尝试通过电梯控制接口对电梯进行控制的搬运机器人及其承载物品；
如果均是，则允许搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，并使用电梯。
作为优选，通过摄像头采用电梯内的图像，基于采集的图像进行用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析，通过电梯的传感器或者数据接口获取电梯当前的载重，进而得到电梯的载重余量。
作为优选，当电梯使用识别结果指示电梯内无用户，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比搬运机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许搬运机器人通过电梯控制接口控制电梯到达搬运机器人所在楼层并使用电梯。
作为优选，通过摄像头采用电梯内的图像，基于采集的图像判断电梯内是否有用户；或者通过电梯的传感器获取电梯当前的载重，进而得到电梯的载重余量，将电梯的载重余量与电梯的最大载重值进行比较，判断电梯内是否有用户。
作为优选，搬运机器人包括用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人；
当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳小型机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与小型机器人共用电梯，则允许小型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制；
当电梯使用识别结果指示电梯内无乘客，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比大型机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许大型机器人通过电梯控制接口控制电梯到达大型机器人所在楼层。
作为优选，通过APP或关联的微信公众号采集用户是否允许与搬运机器人共用电梯，用于识别电梯内所有用户的身份后，判断用户允许搬运机器人共用电梯。
作为优选，构建社区管理区块链，基于用户授权而采集的用于进行用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析的图像，以及APP或关联的微信公众号采集用户是否允许与搬运机器人共用电梯的信息，通过社区管理区块链进行加密的分布式存储。
作为优选，搬运机器人内置区块链节点，作为社区管理区块链的节点之一，由社区管理区块链计算搬运机器人是否允许通过电梯控制接口对当前电梯进行控制。
本发明的有益效果如下：
本发明所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，搬运机器人通过电梯控制接口提供的电梯使用识别结果，对电梯进行控制与使用，能够保证安全使用电梯，并遵循电梯乘客的意愿，保障电梯乘客的安全。本发明的实施，使得搬运机器人与电梯乘客共用电梯时，实现了个人化的人性化适配，避免了不愿意与搬运机器人共乖电梯的用户与搬运机器人共乖电梯，保证用户使用电梯的效率，也能够缓解部分用户的心理压力；同时，允许搬运机器人与愿意与搬运机器人共乖电梯的用户共乖电梯，实现搬运机器人的配送工作，并保证搬运机器人能够在较合适的环境下行走。
具体实施方式
以下结合实施例对本发明进行进一步的详细说明。
本发明为了解决现有技术的搬运机器人与电梯乘客共用电梯存在的不足，提供一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，解决了搬运机器人与电梯乘客共用电梯时存在的电梯乘客的意愿问题，并保证搬运机器人对电梯的安全使用。
本发明所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法中，搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，包括控制电梯向下或向上、到达的楼层等常规操作需求；电梯控制接口还提供电梯使用识别结果，通过电梯使用识别结果判断搬运机器人是否允许使用电梯。本发明中，搬运机器人根据电梯使用识别结果获得控制电梯的权限，避免了搬运机器人无条件使用电梯。
在电梯中有乘客的情况下，当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳搬运机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与搬运机器人共用电梯，则允许搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。其中，用户提前设定的条件如是否允许与搬运机器人共乘电梯。
具体地，电梯使用识别结果包括在电梯内进行的用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析、电梯载重管理。其中，识别电梯内所有用户的身份后，判断是否所有用户均允许与搬运机器人共用电梯；识别用户数量、电梯空间、电梯载重后，判断用户数量是否超过预设人数阈值，判断电梯的剩余空间是否足够容纳尝试通过电梯控制接口对电梯进行控制的搬运机器人及其承载物品，判断电梯的载重余量是否足够负荷尝试通过电梯控制接口对电梯进行控制的搬运机器人及其承载物品；如果均是，则允许搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，并使用电梯。本发明通过条件判断作为是否允许搬运机器人控制电梯的依据，既遵循了用户的意愿，又保证搬运机器人使用电梯的安全性。
本实施例通过图像识别的方法，对电梯内场景进行识别，通过传感器的方式获得电梯的载重余量，具体地，通过摄像头采用电梯内的图像，基于采集的图像进行用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析，通过电梯的传感器或者数据接口获取电梯当前的载重，进而得到电梯的载重余量。
在电梯中无乘客的情况下，为了最大化搬运机器人使用电梯的效率，则当电梯使用识别结果指示电梯内无用户，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比搬运机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许搬运机器人通过电梯控制接口控制电梯到达搬运机器人所在楼层并使用电梯。由于此时搬运机器人的权限最高，则获得控制电梯的最高权限，能够保证搬运机器人对电梯的使用优先级，避免由于优先权较低的用户使用电梯而造成空间不足，导致搬运机器人无法使用电梯，或者优先权较低但不允许与搬运机器人共乘电梯的用户使用电梯而造成搬运机器人无法使用电梯。
在电梯中无乘客的情况下，可通过图像识别或传感器判断的方法，得到电梯内是否有乘客的判断结果，具体地，通过摄像头采用电梯内的图像，基于采集的图像判断电梯内是否有用户；或者通过电梯的传感器获取电梯当前的载重，进而得到电梯的载重余量，将电梯的载重余量与电梯的最大载重值进行比较，判断电梯内是否有用户。
为了提高搬运机器人的使用效率，本实施例中，为不同尺寸的物品适配不同规格的搬运机器人，具体地，搬运机器人包括用于搬运车辆的挪车机器人、用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人，则不同的类型的搬运机器人只被允许进入对应的区域。针对小型机器人与大型机器人，还可以将物品存放区域进一步划分为大尺寸物品存放区域、小尺寸物品存放区域。
作为较适当的规则，本实施例中，允许小型机器人与人共乘电梯，则当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳小型机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件(如电梯中的用户是否接受与搬运机器人共乘电梯)均允许与小型机器人共用电梯，则允许小型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。理论上，搬运机器人是否允许通过电梯控制接口控制电梯，与电梯中的用户是否接受、电梯内的空间是否足够容纳搬运机器人、是否会超重等因素相关，而与搬运机器人为大型机器人或小型机器未必严格相关。但由于大型机器人对电梯的空间占用更大、重量更重，则为了协调电梯的使用效率，本实施例中，当电梯使用识别结果指示电梯内无乘客，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比大型机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许大型机器人通过电梯控制接口控制电梯到达大型机器人所在楼层，进而，以避免大型机器人的工作造成居民使用电梯的不便。
为了方便用户设定条件，本实施例中，通过APP或关联的微信公众号采集用户是否允许与搬运机器人共用电梯，用于识别电梯内所有用户的身份后，判断用户允许搬运机器人共用电梯。
由于本发明的方法在实施的具体过程中，涉及隐私信息与控制信息，进而，本发明考虑了信息安全，为了保证实施使用过程中的信息安全，本发明中，构建社区管理区块链，基于用户授权而采集的用于进行用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析的图像，以及APP或关联的微信公众号采集用户是否允许与搬运机器人共用电梯的信息，通过社区管理区块链进行加密的分布式存储。本发明利用区块链在信息安全方面的优异效果，使得本发明在实施使用过程中，所涉及的信息数据能够尽可能地获得保护。
为了更有效地构建社区管理区块链，本实施例中，搬运机器人作为节点，加入社区管理区块链，具体地，搬运机器人内置区块链节点，作为社区管理区块链的节点之一，由社区管理区块链计算搬运机器人是否允许通过电梯控制接口对当前电梯进行控制。搬运机器人的内置区块链节点向社区管理区块链上传搬运机器人的位置和货物信息，这些信息与链上的其他信息进行计算，得到搬运机器人能否使用电梯的信息也在链上存储，确保了搬运机器人不被劫持。同时，链上的各类涉及用户的隐私信息受到加密保护和防篡改保护。
上述实施例仅是用来说明本发明，而并非用作对本发明的限定。只要是依据本发明的技术实质，对上述实施例进行变化、变型等都将落在本发明的权利要求的范围内。
Claims (10)
1.一种搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，电梯控制接口还提供电梯使用识别结果，通过电梯使用识别结果判断搬运机器人是否允许使用电梯。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳搬运机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与搬运机器人共用电梯，则允许搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，电梯使用识别结果包括在电梯内进行的用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析、电梯载重管理；
识别电梯内所有用户的身份后，判断是否所有用户均允许与搬运机器人共用电梯；识别用户数量、电梯空间、电梯载重后，判断用户数量是否超过预设人数阈值，判断电梯的剩余空间是否足够容纳尝试通过电梯控制接口对电梯进行控制的搬运机器人及其承载物品，判断电梯的载重余量是否足够负荷尝试通过电梯控制接口对电梯进行控制的搬运机器人及其承载物品；
如果均是，则允许搬运机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制，并使用电梯。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，通过摄像头采用电梯内的图像，基于采集的图像进行用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析，通过电梯的传感器或者数据接口获取电梯当前的载重，进而得到电梯的载重余量。
5.根据权利要求1所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，当电梯使用识别结果指示电梯内无用户，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比搬运机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许搬运机器人通过电梯控制接口控制电梯到达搬运机器人所在楼层并使用电梯。
6.根据权利要求5所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，通过摄像头采用电梯内的图像，基于采集的图像判断电梯内是否有用户；或者通过电梯的传感器获取电梯当前的载重，进而得到电梯的载重余量，将电梯的载重余量与电梯的最大载重值进行比较，判断电梯内是否有用户。
7.根据权利要求2至6任一项所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，搬运机器人包括用于搬运不同尺寸物品的小型机器人与大型机器人；
当电梯使用识别结果指示电梯内存在足够容纳小型机器人的空间，以及电梯内用户提前设定的条件均允许与小型机器人共用电梯，则允许小型机器人通过电梯控制接口对电梯进行控制；
当电梯使用识别结果指示电梯内无乘客，各楼层电梯厅设置的识别装置也没有发现比大型机器人优先级更高的用户在等电梯时，则允许大型机器人通过电梯控制接口控制电梯到达大型机器人所在楼层。
8.根据权利要求7所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，通过APP或关联的微信公众号采集用户是否允许与搬运机器人共用电梯，用于识别电梯内所有用户的身份后，判断用户允许搬运机器人共用电梯。
9.根据权利要求8所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，构建社区管理区块链，基于用户授权而采集的用于进行用户身份识别、用户数量识别、电梯空间分析的图像，以及APP或关联的微信公众号采集用户是否允许与搬运机器人共用电梯的信息，通过社区管理区块链进行加密的分布式存储。
10.根据权利要求9所述的搬运机器人个性化适配的电梯控制方法，其特征在于，搬运机器人内置区块链节点，作为社区管理区块链的节点之一，由社区管理区块链计算搬运机器人是否允许通过电梯控制接口对当前电梯进行控制。
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