JP7478849B2

JP7478849B2 - ロボット管理システム

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Publication number: JP7478849B2
Application number: JP2022572862A
Authority: JP
Inventors: 勉脇谷; 雅樹上山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2020-12-28
Publication date: 2024-05-07
Anticipated expiration: 2040-12-28
Also published as: WO2022145020A1; JPWO2022145020A1

Description

本発明は、ロボット管理システムに関する。

従来、特定地域における複数の移動ロボットによるタスクを、一括して管理するロボット管理システムが知られている（例えば、特開２０２０－１１３０８６号公報参照）。上記公報には、移動ロボットの一例である複数台の無人配送車両を対象として、集荷依頼に対して集荷対象の荷物を集荷させる無人車両を、各無人車両の配達計画に基づいて決定するシステムが記載されている。

特開２０２０－１１３０８６号公報

上記従来のロボット管理システムのように、広範囲のエリアで活動する多数の移動ロボットを対象として、各移動ロボットによるタスクを一括して管理する場合には、作業対象エリア内の多数の移動ロボットの作動状況を認識して各移動ロボットの作動を制御するために、膨大なデータ処理が必要になってシステムが複雑化するという不都合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、広範囲の移動を伴うタスクの移動ロボットによる実行を、簡易な構成により効率良く管理することができるロボット管理システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための態様として、第１エリアを活動範囲として、前記第１エリア内の移動を伴うタスクを実行する第１移動ロボットの活動を管理する第１ロボット管理部と、前記第１エリアと一部が重複する第２エリアを活動範囲として、前記第２エリア内の移動を伴うタスクを実行する第２移動ロボットの活動を管理する第２ロボット管理部と、前記第１エリア内の第１地点から前記第２エリア内の第２地点までの移動を伴う広域タスクを受け付ける広域タスク受付部と、前記広域タスク受付部により前記広域タスクが受け付けられたときに、前記第１地点から前記第１エリアと前記第２エリアとの重複エリア内の中継地点までの移動、及び前記中継地点での、前記第２移動ロボットの前記第２地点までの移動をサポートするための前記第２移動ロボットとの引継ぎ処理を含む第１狭域タスクと、前記中継地点での前記第１移動ロボットとの前記引継ぎ処理を含む第２狭域タスクと、を設定する狭域タスク設定部と、を備え、前記第１ロボット管理部は、前記狭域タスク設定部により前記第１狭域タスクが設定されたときに、前記第１移動ロボットによる前記第１狭域タスクの実行を手配し、前記第２ロボット管理部は、前記狭域タスク設定部により前記第２狭域タスクが設定されたときに、前記第２移動ロボットによる前記第２狭域タスクの実行を手配するロボット管理システムが挙げられる。

上記ロボット管理システムにおいて、前記引継ぎ処理には、前記第１狭域タスクの実行履歴の情報を、前記第１移動ロボットから前記第２移動ロボットに提供する処理が含まれる構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第１移動ロボットは、第１利用者による遠隔操作に応じて作動し、前記第１狭域タスクの実行履歴の情報には、前記第１狭域タスクの実行に際して前記第１利用者によりなされた遠隔操作の情報が含まれる構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第１ロボット管理部は、複数の前記第１移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、各第１移動ロボットのバッテリーの残量、及び各第１移動ロボットが実行中又は実行を予定しているタスクの優先度に基づいて、各第１移動ロボットの充電タイミングを決定する構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第１ロボット管理部は、複数の前記第１移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、複数の前記第１移動ロボットの間で、バッテリーの残量に応じて、実行中のタスクの引継ぎを手配する構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第２ロボット管理部は、複数の前記第２移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、各第２移動ロボットのバッテリーの残量、及び各第２移動ロボットが実行中又は実行を予定しているタスクの優先度に応じて、各第２移動ロボットの充電タイミングを決定する構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第２ロボット管理部は、複数の前記第２移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、複数の前記第２移動ロボットの間で、バッテリーの残量に応じて、実行中のタスクの引継ぎを手配する構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記引継ぎ処理により、前記第１移動ロボットから前記第２移動ロボットに提供される情報を、ブロックチェーンにより管理する引継ぎ情報管理部を備える構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第１エリア及び前記第２エリアは、集合住宅１棟、又は所定基準地点から所定半径以内のエリアに設定されている構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットは、物を搬送する搬送用ロボットである構成としてもよい。

上記ロボット管理システムにおいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットは、利用者が使用する利用者端末により遠隔操作されるテレプレゼンスロボットであり、前記第１移動ロボットによる撮影画像と前記第２移動ロボットによる撮影画像が、前記利用者端末の表示部に表示される構成としてもよい。

上記ロボット管理システムによれば、第１ロボット管理部による管理対象が第１エリア内での第１移動ロボットの活動に限定され、第２ロボット管理部による管理対象が第２エリア内での第２移動ロボットの活動に限定される。そのため、第１ロボット管理部及び第２ロボット管理部の構成を簡易にして、広範囲の移動を伴うタスクの移動ロボットによる実行を、簡易な構成により効率良く管理することができるロボット管理システムを提供することができる。

図１は、ロボット管理システムによる移動ロボットの管理態様の説明図である。図２は、ロボット管理システムの構成図である。図３は、広域タスクの手配処理のフローチャートである。図４は、移動ロボットのバッテリー残量のマネジメント処理のフローチャートである。図５は、集合住宅を対象とした、ロボット管理システムによる移動ロボットの管理態様の説明図である。

［１．ロボット管理システムによる移動ロボットの管理態様］
図１を参照して、本実施形態のロボット管理システム１による移動ロボットの管理の態様について説明する。図１を参照して、ロボット管理システム１は、第１エリアＡ１を活動範囲とする第１移動ロボット６１と、第２エリアＡ２を活動範囲とする第２移動ロボット６２とを、分離して管理する。図１では、第１移動ロボット６１として第１移動ロボット６１ａ～６１ｆを例示し、第２移動ロボット６２として第２移動ロボット６２ａ～６２ｄを例示している。第１エリアＡ１と第２エリアＡ２は、重複エリアＡ１２を含んでいる。

ロボット管理システム１は、通信ネットワーク５００を介して、荷物の配達を受け付ける配達管理システム４００、第１移動ロボット６１、第２移動ロボット６２、第１エリアＡ１内の第１店舗１００に備えられた第１店舗端末１０１、第２エリアＡ２内の第２店舗２００に備えられた第２店舗端末２０１、及び重複エリアＡ１２内の中継所で引継ぎの作業を行う作業者Ｗ１により使用される作業者端末１２１との間で、相互に通信を行う。

第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２は、バッテリーを動力源とする自走式の搬送用ロボットである。図１の例では、第１エリアＡ１において、第１移動ロボット６１ｂ～６１ｆは、ロボット管理システム１から送信されるタスクの情報を受信して、第１店舗１００から家屋１１０～１１３に荷物を配達するタスクを実行する。詳細は後述するが、第１移動ロボット６１ｅのバッテリー残量に応じて、第１移動ロボット６１ｅから第１移動ロボット６１ｆへのタスクの引継ぎが行われている。

また、第２エリアＡ２において、第２移動ロボット６２ｂ～６２ｄは、ロボット管理システム１から送信されるタスクの情報を受信して、第２店舗２００から家屋１３０～１３２に荷物を配達するタスクを実行する。

ロボット管理システム１は、配達管理システム４００で受け付けられた第１エリアＡ１から第２エリアＡ２に荷物を配達する広域タスクの依頼情報を受信したときに、広域タスクを、第１エリアＡ１内で実行される第１狭域タスクと第２エリアＡ２内で実行される第２狭域タスクとに分けて設定する。

図１では、第１エリアＡ１内の第１店舗１００から第２エリアＡ２内の家屋１３３まで荷物を配達する広域タスクを、第１移動ロボット６１ａと第２移動ロボット６２ａとにより、重複エリアＡ１２内の中継所１２０で引継ぎ処理を行って実行する例を示している。第２移動ロボット６２ａは、第２狭域タスクの情報をロボット管理システム１から受信して、第２狭域タスクを実行し、中継所１２０まで移動して待機する。

一方、第１移動ロボット６１ａは、第１狭域タスクの情報を受信して、第１店舗１００から中継所１２０まで荷物を載せて移動する。そして、中継所１２０で、第１移動ロボット６１ａと第２移動ロボットとの間で引継ぎ処理が行われ、第２移動ロボット６２ａは、中継所１２０から家屋１３３まで荷物を載せて移動する。

第１店舗１００には、第１店舗１００には、交換用のバッテリー１０４が収容されて、充電装置１０３を備えたバッテリーステーション１０２が設置されている。同様に、第２店舗２００には、交換用のバッテリー２０４が収容されて、充電装置２０３を備えたバッテリーステーション２０４が設置されている。

ロボット管理システム１は、第１移動ロボット６１から送信されるバッテリーの残量の情報に基づいて、第１移動ロボット６１のバッテリーの交換又は充電のタイミングを決定し、バッテリーの交換又は充電タスクの情報を、第１移動ロボット６１に送信する。第１移動ロボット６１は、バッテリーの交換又は充電タスクの情報の受信に応じて、第１店舗１００でのバッテリーの交換又は充電を行う。

同様に、ロボット管理システム１は、第２移動ロボット６２から送信されるバッテリーの残量の情報に基づいて、第２移動ロボット６２のバッテリーの交換又は充電のタイミングを決定し、バッテリーの交換又は充電タスクの情報を、第２移動ロボット６２に送信する。第２移動ロボット６２は、バッテリーの交換又は充電タスクの情報の受信に応じて、第２店舗２００でのバッテリーの交換又は充電を行う。

［２．ロボット管理システムの構成］
図２を参照して、ロボット管理システム１の構成について説明する。ロボット管理システム１は、通信部４０、システムプロセッサ１０、メモリ３０等を備えて構成されたコンピュータシステムである。

通信部４０は、通信ネットワーク５００を介して、配達管理システム４００、第１移動ロボット６１、第２移動ロボット６２、作業者端末１２１（図１参照）等との間で相互に通信を行う。メモリ３０には、配達依頼ＤＢ（データベース）３１、タスク履歴ＤＢ３２、メンテナンスＤＢ３３、及びロボット管理システム１の制御用プログラム３５が保存されている。制御用プログラム３５は、記録媒体３９から読み込まれてもよく、外部サーバからダウンロードされてもよい。

配達依頼ＤＢ３１には、配達管理システム４００から送信される配達依頼の情報が記録される。タスク履歴ＤＢ３２には、第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２のタスクの履歴が記録されている。タスクの履歴には、実行済みのタスク、実行中のタスク、及び実行が予定されているタスクの情報が含まれる。メンテナンスＤＢには、第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２から送信される第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２のメンテナンスに関する情報が記録されている。メンテナンスの情報には、第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２のバッテリー残量が含まれる。

システムプロセッサ１０は、１又は複数のプロセッサにより構成されている。システムプロセッサ１０は、制御用プログラム３５を読み込んで実行することにより、第１ロボット管理部１１、第２ロボット管理部１２、狭域タスク受付部１３、広域タスク受付部１４、及び狭域タスク設定部１５として機能する。

第１ロボット管理部１１は、第１エリアＡ１内で活動する第１移動ロボット６１によるタスクの実行を管理する。第１移動ロボット６１により実行されるタスクには、上述したように、第１移動ロボット６１による荷物の配達と第１移動ロボット６１のバッテリーの交換及び充電が含まれる。

ここで、第１移動ロボット６１は自走式の搬送用ロボットであり、動力源であるバッテリー７１と周囲を撮影するカメラ７２を備えている。第１移動ロボット６１は、第１ロボット管理部１１により設定された第１エリアＡ１内のタスクを実行する。第１移動ロボット６１は、基本的には、カメラ７２により撮影される第１移動ロボット６１の周囲の画像等により、周囲状況を認識しながら自律走行する。但し、カメラ７２の撮影画像は、第１移動ロボット６１からロボット管理システム１に送信され、第１操作者Ｕ１は、第１端末５１に表示される撮影画像を確認して、必要に応じて第１移動ロボット６１を遠隔操作する。第１操作者Ｕ１は、本開示の第１利用者及び利用者に相当し、第１端末は本開示の利用者端末に相当する。

同様に、第２移動ロボット６２も自走式の搬送用ロボットであり、動力源であるバッテリー７５と周囲を撮影するカメラ７６を備えている。第２移動ロボット６２は、第２ロボット管理部１２により設定された第２エリアＡ２内のタスクを実行する。第２移動ロボット６２は、基本的には、カメラ７６により撮影される第２移動ロボット６２の周囲の画像等により、周囲状況を認識しながら自律走行する。但し、カメラ７６の撮影画像は、第２移動ロボット６２からロボット管理システム１に送信され、第２操作者Ｕ２は、第２端末５２に表示される撮影画像を確認して、必要に応じて第２移動ロボット６２を遠隔操作する。第２操作者Ｕ２は、本開示の利用者に相当し、第２端末は本開示の利用者端末に相当する。

図２では、第１端末５１及び第２端末５２がロボット管理システム１に接続されて、第１端末５１及び第２端末５２と第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２が、ロボット管理システム１及び通信ネットワーク５００を介して通信する構成を例示したが、第１端末５１及び第２端末５２は、ロボット管理システム１とは別の場所にあってもよい。この場合、第１端末５１及び第２端末５２とロボット管理システム１は、通信ネットワーク５００を介して通信を行う。

狭域タスク受付部１３は、配達管理システム４００から送信される第１エリアＡ１内の配達タスク及び第２エリアＡ２内の配達タスクの依頼情報を受信して、配達タスクを受け付ける。第１ロボット管理部１１は、第１エリアＡ１内の配達タスクが受け付けられたときに、第１移動ロボット６１に配達タスクの情報を送信して、第１移動ロボット６１による配達タスクの実行を手配する。また、第２ロボット管理部１２は、第２エリアＡ２内の配達タスクが受け付けられたときに、第２移動ロボット６２に配達タスクの情報を送信して、第２移動ロボット６２による配達タスクの実行を手配する。

広域タスク受付部１４は、配達管理システム４００から送信される、第１エリアＡ１から第２エリアＡ２への移動を伴う配達タスク（広域タスク）の依頼情報を受信して、広域タスクを受け付ける。狭域タスク設定部１５は、広域タスクが受け付けられたときに、広域タスクを第１エリアＡ１内で実行される第１狭域タスクと第２エリアＡ２内で実行される第２狭域タスクとに分けて設定する。

［３．広域タスクの手配処理］
図３に示したフローチャートに従って、図１に示した状況においてロボット管理システム１により実行される広域タスクの手配処理について説明する。図３のステップＳ１で、広域タスク受付部１４は、第１エリアＡ１内の第１店舗１００から第２エリアＡ２内の家屋１３３に荷物を配達する広域タスクを受け付けたときに、ステップＳ２に処理を進める。

続くステップＳ２で、狭域タスク設定部１５は、広域タスクを、第１エリアＡ１において、第１店舗１００から中継所１２０まで荷物を配送して、中継所１２０で引継ぎ処理を行う第１狭域タスクと、第２エリアＡ２において、中継所１２０で引継ぎ処理を行って引継ぎ処理を行う第２狭域タスクと、を設定する。

次のステップＳ３で、狭域タスク設定部１５は、第１狭域タスクの実行を第１ロボット管理部１１に指示し、続くステップＳ４で、狭域タスク設定部１５は、第２狭域タスクの実行を第２ロボット管理部１２に指示する。次のステップＳ５で、第１ロボット管理部１１は、タスク履歴ＤＢ３２及びメンテナンスＤＢ３３を参照して、第１狭域タスクの実行が可能な第１移動ロボット６１を選択する。図１では、第１移動ロボット６１ａが選択されている。そして、第１ロボット管理部１１は、選択した第１移動ロボット６１ａに第１狭域タスクの情報を送信して、第１移動ロボット６１ａによる第１狭域タスクの実行を手配する。

続くステップＳ６で、第２ロボット管理部１２は、タスク履歴ＤＢ３２及びメンテナンスＤＢ３３を参照して、第２狭域タスクの実行が可能な第２移動ロボット６２を選択する。図１では、第２移動ロボット６２ａが選択されている。そして、第２ロボット管理部１２は、選択した第２移動ロボット６２ａに第２狭域タスクの情報を送信して、第２移動ロボット６２ａによる第２狭域タスクの実行を手配する。

ステップＳ１０で、第１狭域タスクの情報を受信した第１移動ロボット６１ａは、図１に示したように、第１店舗１００から中継所１２０まで荷物を配送する。また、第２狭域タスクの情報を受信した第２移動ロボット６２ａは、中継所１２０まで移動して待機する。そして、第１移動ロボット６１ａと第２移動ロボット６２ａは、中継所１２０で荷物の移し替えと、引継ぎ情報の送受信とを行う。荷物の移し替えは、作業者Ｗ１により、或いは第１移動ロボット６１ａと第２移動ロボット６２ａに備えられた移載ツール（図示しない）によって行われる。

引継ぎ情報には、第２エリアＡ２における中継所１２０から家屋１３３までの荷物の配達、荷物の取り扱い（冷蔵、冷凍、耐衝撃等）、第１狭域タスクの履歴、等の情報が含まれる。なお、第２狭域タスクの情報に、中継所１２０から家屋１３３までの荷物の配達、荷物の取り扱いの情報については、ロボット管理システム１から第２移動ロボット６２に送信される第２狭域タスクの情報に含まれている場合には、引継ぎ不要である。

［４．バッテリーのマネジメント処理］
図４に示したフローチャートに従って、図１に示した例で、第１ロボット管理部１１により実行される第１移動ロボット６１のバッテリーのマネジメント処理について説明する。ステップＳ３０で、第１ロボット管理部１１は、メンテナンスＤＢ３３を参照して、第１エリアＡ１内で活動する全ての第１移動ロボット６１のバッテリー残量を認識する。

次のステップＳ３１で、第１ロボット管理部１１は、タスク履歴ＤＢ３２を参照して、各第１移動ロボット６１のタスクの実行状況及び実行予定を認識する。続くステップＳ３２で、第１ロボット管理部１１は、バッテリー残量が所定の下限レベル以下である第１移動ロボット６２があるか否かを判断する。そして、第１ロボット管理部１１は、バッテリー残量が下限レベル以下である第１移動ロボット６１があるときはステップＳ３３に処理を進め、バッテリー残量が下限レベル以下である第１移動ロボット６１がないときにはステップＳ３０に処理を進める。

ステップＳ３３で、第１ロボット管理部１１は、バッテリー残量が下限レベル以下である第１移動ロボットが、タスク実行中であるか否かを判断する。そして、第１ロボット管理部１１は、バッテリー残量が下限レベル以下である第１移動ロボットが、タスク実行中であるときはステップＳ４０に処理を進め、タスク実行中でないときにはステップＳ３４に処理を進める。ここで、バッテリー残量が下限レベル以下である第１移動ロボット６１が複数である場合は、第１ロボット管理部１１は、各第１移動ロボット６１のバッテリー残量とタスクの内容とに基づいて、バッテリーの交換又は充電を実行する第１移動ロボットの優先順位を決定する。

ステップＳ３４で、第１ロボット管理部１１は、第１移動ロボット６１のバッテリー残量、タスクの実行状況・実行予定に基づいて、バッテリーの交換・充電のタイミングを決定し、バッテリーの充電又は交換タスクを設定する。続くステップＳ３５で、第１ロボット管理部１１は、バッテリーの充電又は交換タスクの情報を、対象の第１移動ロボット６１に送信する。

ステップＳ６０で、バッテリーの交換又は充電タスクの情報を受信した第１移動ロボット６１は、指定されたタイミングで第１店舗１００まで移動してバッテリーの交換又は充電を行う。

ステップＳ４０で、第１ロボット管理部１１は、第１移動ロボット６１間のタスクの引継ぎを手配して、タスク引継ぎ情報を、引継ぎを行う２台の第１移動ロボット６１に送信する。図１の例では、タスク実行中にバッテリー残量が下限レベル以下になった第１移動ロボット６１ｅと、バッテリー残流が十分である第１移動ロボット６１ｆとの間で、タスクの引継ぎが実行されている。第１移動ロボット６１ｅは、第１店舗１００から家屋１１３までの配達ルートの途中で、第１移動ロボット６１ｆに配達タスクを引き継いでいる。

第２エリアＡ２内で活動する第２移動ロボット６２については、第２ロボット管理部１２により、上述した第１ロボット管理部１１による処理と同様の処理によって、バッテリー残量がマネジメントされる。

［５．他の実施形態］
上記実施形態では、第１店舗１００を中心として設定された第１エリアＡ１と、第２店舗２００を中心として設定された第２エリアＡ２とについて、ロボット管理システム１により実行される処理について説明した。他の実施形態として、図５に示したように、１棟の集合住宅３００を第２エリアＡ３に設定して、本発明を適用することが可能である。

図５の例では、集合住宅３００内の荷物の配達は、第２移動ロボット６３により実行される。第２移動ロボット６３はプレゼンスロボットであり、集合住宅３００の管理人等である操作者Ｗ２による遠隔操作によって、作動が指示される。操作者Ｗ２は、所持する操作端末３０２、或いは集合住宅３００に設置された管理端末３０１を操作して、第２移動ロボット６３を遠隔操作する。

図５において、図１と共通の構成については同一の符号を付して説明を省略する。図５では、第１店舗１００から集合住宅３００の部屋Ｒ１まで荷物を配達する広域タスクを、１００から集合住宅３００の中継地点（例えば、集合住宅３００のエントランススペース）まで配送する第１狭域タスクと、中継地点から部屋Ｒ１まで荷物を配達する第２狭域タスクとが設定される。集合住宅３００のエントランススペースは、第１エリアＡ１と第２エリアＡ３の重複スペースに相当する。

上記実施形態において、第１移動ロボット６１から第２移動ロボット６２に引き継がれる情報を、例えば、ロボット管理システム１と配達管理システム４００とより、ブロックチェーンによって分散して管理してもよい。

上記実施形態では、第１移動ロボット６１、第２移動ロボット６２，６３として、配送ロボットを例示したが、他の種類のロボットについても、移動を伴うタスクを実行するロボットであれば本発明の適用が可能である。例えば、カメラ、マイク、スピーカー等を備えて、利用者により使用される利用者端末により遠隔操作され、利用者のアバターとして移動するテレプレゼンスロボットに、本発明を適用することが可能である。テレプレゼンスロボットのカメラによる撮影画像は、利用者端末に送信されて利用者端末の表示部に表示され、利用者は、利用者端末の表示画像を確認しながら、利用者端末のマイク及びスピーカーを使って、テレプレゼンスロボットの周囲の相手とコミュニケーションを図ることができる。

テレプレゼンスロボットである第１移動ロボットと第２移動ロボットとの間で、中継地点で引継ぎ処理を行うことにより、利用者による操作の継続性を維持して、テレプレゼンスロボットを広範囲に移動させることができる。引継ぎを行うデータには、例えば、中継地点までの走行ルート等の走行履歴、走行中に撮影した画像のデータ、利用者の識別情報（ＩＤ等）、走行途中で立ち寄ったスポットに関する情報が含まれる。

また、上記実施形態の第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２が、カメラ７２，７６の他に図示しないマイクとスピーカーを備え、さらに腕部や手部を備えたテレプレゼンスロボットであってもよい。この場合、第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２は、テレプレゼンスロボットとしての機能を果たしつつ、物を搬送する搬送用ロボットとしての機能も果たす。

上記実施形態では、図４に示したように、第１移動ロボット６１及び第２移動ロボット６２のバッテリー残量のマネジメント処理を実行したが、バッテリー残量のマネジメント処理を実行しない場合にも、本発明の効果を得ることができる。

なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、ロボット管理システム１の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、ロボット管理システム１の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図３～図４に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［６．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（第１項）第１エリアを活動範囲として、前記第１エリア内の移動を伴うタスクを実行する第１移動ロボットの活動を管理する第１ロボット管理部と、前記第１エリアと一部が重複する第２エリアを活動範囲として、前記第２エリア内の移動を伴うタスクを実行する第２移動ロボットの活動を管理する第２ロボット管理部と、前記第１エリア内の第１地点から前記第２エリア内の第２地点までの移動を伴う広域タスクを受け付ける広域タスク受付部と、前記広域タスク受付部により前記広域タスクが受け付けられたときに、前記第１地点から前記第１エリアと前記第２エリアとの重複エリア内の中継地点までの移動、及び前記中継地点での、前記第２移動ロボットの前記第２地点までの移動をサポートするための前記第２移動ロボットとの引継ぎ処理を含む第１狭域タスクと、前記中継地点での前記第１移動ロボットとの前記引継ぎ処理を含む第２狭域タスクと、を設定する狭域タスク設定部と、を備え、前記第１ロボット管理部は、前記狭域タスク設定部により前記第１狭域タスクが設定されたときに、前記第１移動ロボットによる前記第１狭域タスクの実行を手配し、前記第２ロボット管理部は、前記狭域タスク設定部により前記第２狭域タスクが設定されたときに、前記第２移動ロボットによる前記第２狭域タスクの実行を手配するロボット管理システム。
第１項のロボット管理システムによれば、第１ロボット管理部による管理対象が第１エリア内での第１移動ロボットの活動に限定され、第２ロボット管理部による管理対象が第２エリア内での第２移動ロボットの活動に限定される。そのため、第１ロボット管理部及び第２ロボット管理部の構成を簡易にして、広範囲の移動を伴うタスクの移動ロボットによる実行を、簡易な構成により効率良く管理することができるロボット管理システムを提供することができる。

（第２項）前記引継ぎ処理には、前記第１狭域タスクの実行履歴の情報を、前記第１移動ロボットから前記第２移動ロボットに提供する処理が含まれる第１項に記載のロボット管理システム。
第２項のロボット管理システムによれば、引継ぎ前に第１移動ロボットにより実行された第１狭域タスクの状況を、第２移動ロボット側で認識することができる。

（第３項）前記第１移動ロボットは、第１利用者による遠隔操作に応じて作動し、前記第１狭域タスクの実行履歴の情報には、前記第１狭域タスクの実行に際して前記第１利用者によりなされた遠隔操作の情報が含まれる第２項に記載のロボット管理システム。
第３項のロボット管理システムによれば、引継ぎ前に第１利用者によってなされた第１移動ロボットに対する遠隔操作の状況を、第２移動ロボット側で認識することができる。

（第４項）前記第１ロボット管理部は、複数の前記第１移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、各第１移動ロボットのバッテリーの残量、及び各第１移動ロボットが実行中又は実行を予定しているタスクの優先度に基づいて、各第１移動ロボットの充電タイミングを決定する第１項から第３項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第４項のロボット管理システムによれば、複数の第１移動ロボットのバッテリーの充電タイミングを、各第１移動ロボットの状況に応じて決定することができる。

（第５項）前記第１ロボット管理部は、複数の前記第１移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、複数の前記第１移動ロボットの間で、バッテリーの残量に応じて、実行中のタスクの引継ぎを手配する第１項から第４項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第５項のロボット管理システムによれば、バッテリーの残量不足により、いずれかの第１移動ロボットにより実行中のタスクの継続が不能になることを防止することができる。

（第６項）前記第２ロボット管理部は、複数の前記第２移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、各第２移動ロボットのバッテリーの残量、及び各第２移動ロボットが実行中又は実行を予定しているタスクの優先度に応じて、各第２移動ロボットの充電タイミングを決定する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第６項のロボット管理システムによれば、複数の第２移動ロボットのバッテリーの充電タイミングを、各第２移動ロボットの状況に応じて決定することができる。

（第７項）前記第２ロボット管理部は、複数の前記第２移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、複数の前記第２移動ロボットの間で、バッテリーの残量に応じて、実行中のタスクの引継ぎを手配する第１項から第６項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第７項のロボット管理システムによれば、バッテリーの残量不足により、いずれかの第２移動ロボットにより実行中のタスクの継続が不能になることを防止することができる。

（第８項）前記引継ぎ処理により、前記第１移動ロボットから前記第２移動ロボットに提供される情報を、ブロックチェーンにより管理する引継ぎ情報管理部を備える第１項から第７項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第８項のロボット管理システムによれば、引継ぎ処理により、第１移動ロボットから第２移動ロボットに提供される情報が改ざんされることを防止することができる。

（第９項）前記第１エリア及び前記第２エリアは、集合住宅１棟、又は所定基準地点から所定半径以内のエリアに設定されている第１項から第８項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第９項のロボット管理システムによれば、集合住宅１棟単位、又は基準地点から所定範囲以内のエリアに限定して、第１移動ロボット及び第２移動ロボットの活動を管理することができる。

（第１０項）前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットは、物を搬送する搬送用ロボットである第１項から第９項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第１０項のロボット管理システムによれば、第１移動ロボットから第２移動ロボットへの中継を行って、広範囲のエリアで物を搬送することができる。

（第１１項）前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットは、利用者が使用する利用者端末により遠隔操作されるテレプレゼンスロボットであり、前記第１移動ロボットによる撮影画像と前記第２移動ロボットによる撮影画像が、前記利用者端末の表示部に表示される第１項から第１０項のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
第１１項のロボット管理システムによれば、第１移動ロボットから第２移動ロボットへの中継を行うことにより、利用者は、広範囲のエリアに所在する相手とのコミュニケーションを図ることができる。

１…ロボット管理システム、１０…システムプロセッサ、１１…第１ロボット管理部、１２…第２ロボット管理部、１３…狭域タスク受付部、１４…広域タスク受付部、１５…狭域タスク設定部、３０…メモリ、３１…配達依頼ＤＢ、３２…タスク履歴ＤＢ、３３…メンテナンスＤＢ、３５…制御用プログラム、５２…第１端末、５３…第２端末、６１…第１移動ロボット、６２…第２移動ロボット、６３…第２移動ロボット、７１，７５…バッテリー、１００…第１店舗、１０２…充電ステーション、１２０…中継所、２００…第２店舗、２０２…充電ステーション、３００…集合住宅、４００…配達管理システム、Ａ１…第１エリア、Ａ２，Ａ３…第２エリア、Ａ１２…重複エリア、Ｕ１…第１操作者、Ｕ２…第２操作者。

Claims

第１エリアを活動範囲として、前記第１エリア内の移動を伴うタスクを実行する第１移動ロボットの活動を管理する第１ロボット管理部と、
前記第１エリアと一部が重複する第２エリアを活動範囲として、前記第２エリア内の移動を伴うタスクを実行する第２移動ロボットの活動を管理する第２ロボット管理部と、
前記第１エリア内の第１地点から前記第２エリア内の第２地点までの移動を伴う広域タスクを受け付ける広域タスク受付部と、
前記広域タスク受付部により前記広域タスクが受け付けられたときに、前記第１地点から前記第１エリアと前記第２エリアとの重複エリア内の中継地点までの移動、及び前記中継地点での、前記第２移動ロボットの前記第２地点までの移動をサポートするための前記第２移動ロボットとの引継ぎ処理を含む第１狭域タスクと、前記中継地点での前記第１移動ロボットとの前記引継ぎ処理を含む第２狭域タスクと、を設定する狭域タスク設定部と、を備え、
前記第１ロボット管理部は、前記狭域タスク設定部により前記第１狭域タスクが設定されたときに、前記第１移動ロボットによる前記第１狭域タスクの実行を手配し、
前記第２ロボット管理部は、前記狭域タスク設定部により前記第２狭域タスクが設定されたときに、前記第２移動ロボットによる前記第２狭域タスクの実行を手配する
ロボット管理システム。
前記引継ぎ処理には、前記第１狭域タスクの実行履歴の情報を、前記第１移動ロボットから前記第２移動ロボットに提供する処理が含まれる
請求項１に記載のロボット管理システム。
前記第１移動ロボットは、第１利用者による遠隔操作に応じて作動し、
前記第１狭域タスクの実行履歴の情報には、前記第１狭域タスクの実行に際して前記第１利用者によりなされた遠隔操作の情報が含まれる
請求項２に記載のロボット管理システム。
前記第１ロボット管理部は、複数の前記第１移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、各第１移動ロボットのバッテリーの残量、及び各第１移動ロボットが実行中又は実行を予定しているタスクの優先度に基づいて、各第１移動ロボットの充電タイミングを決定する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記第１ロボット管理部は、複数の前記第１移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、複数の前記第１移動ロボットの間で、バッテリーの残量に応じて、実行中のタスクの引継ぎを手配する
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記第２ロボット管理部は、複数の前記第２移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、各第２移動ロボットのバッテリーの残量、及び各第２移動ロボットが実行中又は実行を予定しているタスクの優先度に応じて、各第２移動ロボットの充電タイミングを決定する
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記第２ロボット管理部は、複数の前記第２移動ロボットのバッテリーの残量を管理し、複数の前記第２移動ロボットの間で、バッテリーの残量に応じて、実行中のタスクの引継ぎを手配する
請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記引継ぎ処理により、前記第１移動ロボットから前記第２移動ロボットに提供される情報を、ブロックチェーンにより管理する引継ぎ情報管理部を備える
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記第１エリア及び前記第２エリアは、集合住宅１棟、又は所定基準地点から所定半径以内のエリアに設定されている
請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットは、物を搬送する搬送用ロボットである
請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。
前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットは、利用者が使用する利用者端末により遠隔操作されるテレプレゼンスロボットであり、前記第１移動ロボットによる撮影画像と前記第２移動ロボットによる撮影画像が、前記利用者端末の表示部に表示される
請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載のロボット管理システム。