CN112053115A - 一种递送机器人的通知送达方法、装置和服务器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种递送机器人的通知送达方法、装置和服务器，方法包括以下步骤：获取机器人的运单信息、运单信息对应递送任务的预设通知场景以及每个预设通知场景的通知策略；获取机器人的实时运单状态信息和实时心跳信息，判断机器人在预设时间所处的目标通知场景；采用目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。本发明为递送任务的不同递送环节创建对应的通知场景，从而根据各个通知场景的通知需求，采用对应的通知策略完成通知送达，比如对于及时性要求较高的场景，若网络环境达不到及时性要求，则可以根据通知策略采用预通知方案提前对用户进行通知，从而在提高机器人递送效率的同时，改善用户体验、达到较高的用户触达成功率。

Description

一种递送机器人的通知送达方法、装置和服务器

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种递送机器人的通知送达方法、装置和服务器。

【背景技术】

随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。用于在楼宇内运送物品的递送机器人，在递送途中需要向用户汇报位置信息，并且在关键的时间节点，比如物品已送达等待签收时，对用户进行通知触达。虽然目前4G网络通信在高层建筑阻碍方面已经有了一定的成效，但高层楼宇在4G网络信号覆盖方面仍旧存在不足之处，具体覆盖问题表现为室内一些区域信号较弱、客户感知较差、靠窗位置信号质量差等等。现代楼宇中，尤其是在商务办公楼中，机器人在整个递送途中都会多多少少陷入一些这种网络信号差的地方，特别是在机器人的乘梯过程中。机器人如何在这种环境下向用户通知当前的位置，如何向用户通知货品已经送达，都是不得不面对的问题。而这些不仅将影响机器人递送流程的用户体验，还会影响到机器人的第一次用户取货成功率。

【发明内容】

本发明提供了一种递送机器人的通知送达方法、装置和服务器，解决了机器人在网络状况不佳时难以及时将通知消息送达至用户的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种递送机器人的通知送达方法，包括以下步骤：

步骤1，获取机器人的运单信息、所述运单信息对应递送任务的预设通知场景以及每个预设通知场景对应的通知策略；

步骤2，获取机器人的实时运单状态信息和实时心跳信息，并判断机器人在预设时间所处的目标通知场景；

步骤3，采用所述目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。

在一个优选实施方式中，所述判断机器人在预设时间所处的目标通知场景具体为：查询机器人的历史行为数据，并结合机器人的实时运单状态信息以及机器人的实时心跳信息生成所述机器人在预设时间的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹判断机器人在预设时间所处的目标通知场景。

在一个优选实施方式中，所述通知策略包括预设通知场景对应的通知总数、预通知条件以及预通知次数；心跳信息至少包括机器人的位置坐标、运行速度、关节运行参数、电量、电机温度以及负载中的至少一个；运单状态信息包括机器人的任务状态信息和调度器状态信息。

在一个优选实施方式中，所述预通知条件为弱网环境通知条件，所述采用目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息，具体包括以下步骤：

步骤301，获取目标通知场景对应的目标通知策略；

步骤302，当所述目标通知策略中预通知次数大于0时，根据机器人当前心跳的波动状态判断机器人是否处于弱网场景，若是，则立即向收件人发送预通知，并对所述预通知进行记录；

步骤303，当判断机器人已进入所述目标通知场景时，查询通知记录中是否存在所述预通知，若不存在，则立即向所述收件人发送实时通知，并对所述实时通知进行记录；若存在，则获取已发送的实时通知次数以及所述目标通知场景对应的通知总数，若所述实时通知次数不大于所述通知总数且当前时间距离实时通知的最近记录时间超过预设时间阈值，则继续发送实时通知。

在一个优选实施方式中，还包括心跳处理步骤，所述心跳处理步骤具体为：

接收机器人发送的实时心跳信息，所述实时心跳信息还包括帧号，帧号越大，所述实时心跳信息越新；

提取所述实时心跳信息的帧号，判断所述帧号是否大于所存储心跳信息的最大帧号，若是，则存储所述实时心跳信息，否则丢弃所述实时心跳信息。

在一个优选实施方式中，发送预通知时，根据心跳频率以及连续实时心跳信息中机器人的位置变化，计算机器人的实时速度以及机器人到达目标通知场景的预计时间，并将所述实时速度和所述预计时间加入到所述预通知中发送给收件人。

在一个优选实施方式中，当多个运单均需向收件人发送预通知和/或实时通知时，按照收件用户、收件地点和/或通知场景是否相同对运单信息进行合并，进行一次用户触达。

本发明实施例的第二方面提供了一种递送机器人的通知送达装置，包括获取模块、判断模块和消息发送模块，

所述获取模块用于获取机器人的运单信息、所述运单信息对应递送任务的预设通知场景以及每个预设通知场景对应的通知策略；

所述判断模块用于获取机器人的实时运单状态信息和实时心跳信息，并判断机器人在预设时间所处的目标通知场景；

所述消息发送模块用于采用所述目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述递送机器人的通知送达方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种服务器，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现所述递送机器人的通知送达方法的步骤。

本发明提供了一种递送机器人的通知送达方法、装置和服务器，为递送任务的不同递送环节创建对应的通知场景，这样可以根据各个通知场景的通知需求，采用对应的通知策略完成通知送达，比如在等待用户签收等通知及时性要求较高的场景，若实时网络环境达不到及时性要求，则可以根据通知策略采用预通知方案提前对用户进行通知，从而在提高机器人递送效率的同时，改善用户体验、达到较高的用户触达成功率。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的递送机器人的通知送达方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的递送机器人的通知送达装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的服务器的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例的机器人可以被构造成任何合适形状，以便实现特定业务功能操作，例如，本发明实施例机器人可以为递送机器人，也可以扩展到清洁机器人、搬运机器人等等。

所述机器人一般包括壳体、传感器单元、驱动轮部件、存储部件及控制器。壳体的外形大体上呈圆形，在一些实施例中，壳体的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形、柱形或其他形状。

传感器单元用于采集机器人的一些运动参数及环境空间各类数据。在一些实施例中，传感器单元包括激光雷达,激光雷达安装于壳体上方，其安装高度高于所述壳体的顶部面壳高度，激光雷达用于检测机器人与障碍物之间的障碍物距离。在一些实施例中，传感器单元还可以包括惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、光学摄像头等等。

驱动轮部件安装于壳体并驱动机器人在各种空间上移动，在一些实施例中，驱动轮部件包括左驱动轮、右驱动轮及全向轮，左驱动轮和右驱动轮分别安装于壳体的相对两侧。左驱动轮和右驱动轮被配置为至少部分可伸出及缩回壳体的底部。全向轮安装于壳体的底部的靠前位置，全向轮为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得机器人可以灵活转向。左驱动轮、右驱动轮及全向轮的安装构成三角形，以提高机器人行走的平稳性。当然，在一些实施例中，驱动轮部件还可以采用其他结构，比如全向轮可被省略，只留左驱动轮与右驱动轮亦可以驱动机器人正常行走。

在一些实施例中，机器人还配置有存储部件，存储部件安装于收容槽内，从而完成递送任务等等。

控制器分别与左驱动轮、右驱动轮、全向轮及激光雷达电连接。控制器作为机器人的控制核心，用于控制机器人行走、后退以及一些业务逻辑处理。

在一些实施例中，控制器可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、AR(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制器还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制器也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

在一些实施例中，上述机器人在活动的过程中，控制器采用SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位，从而移动到目标位置完成递送任务、清洁任务等。控制器基于被建立好的地图以及机器人的位置，通过全覆盖路径规划算法指示机器人完全遍历一个环境空间。例如，在机器人遍历时，传感器单元获取遍历区域的图像，其中，该遍历区域的图像可以为整片遍历区域的图像，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像。控制器根据遍历区域的图像生成地图，该地图已指示机器人需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。当机器人每遍历完一个位置或区域后，机器人基于该地图，标记该位置或区域已被遍历。并且，由于障碍物在地图中是以坐标方式被标记，机器人遍历时，可以根据当前位置对应的坐标点与障碍物涉及的坐标点，判断与障碍物之间的距离，从而实现环绕障碍物作遍历工作。同理，位置或区域已遍历而被标记后，当机器人下一个位置将会移动至该位置或该区域时，机器人基于该地图以及该位置或该区域的标记，作出转弯调头或者停止遍历的策略。

可以理解的是，控制器还可以根据多种方式识别已遍历位置或区域，或者，识别障碍物，从而作出满足产品需求的控制策略。

请参阅图1，为本发明实施例1提供一种递送机器人的通知送达方法的流程示意图，如图1所示，方法包括以下步骤：

步骤1，获取机器人的运单信息以及所述运单信息对应递送任务的多个预设通知场景、每个预设通知场景对应的通知策略。

这里运单是机器人递送任务的记录形式，运单信息包括任务I D、任务状态、起始地点、目的地点、收件人姓名、收件人联系方式等。任务状态是机器人配送物品的整个生命周期的状态描述，一个递送任务的状态包括已创建、已放货、待递送、递送中、已到达、已签收、已滞留等等，具体根据机器人所处的配送阶段进行不断切换。而通知场景则可以根据递送任务的递送流程进行预先设置，比如为“已到达待签收”创建一个通知场景，也可以根据楼宇的特性进行预先创建，比如已知楼宇电梯内的网络信号较差，则可为“搭乘电梯”创建一个通知场景。

同时，每个通知场景具备不同的通知及时性需求，及时性是指通知从机器人端触发到用户侧收到的时延，通知时延越低，意味着用户能够及时获取通知消息，从而提高递送效率。本实施例根据通知的及时性需求为每个通知场景设置对应的通知策略，从而产生更加有针对性、效率更高的通知送达效果，同时提高用户触达成功率。

然后执行步骤2，获取机器人发送的实时运单状态信息和实时心跳信息，并判断机器人在预设时间所处的目标通知场景。机器人通常会采用事件的形式发送实时运单状态信息，通过查询机器人的历史行为数据，并结合机器人的实时运单状态信息以及机器人的实时心跳信息可以生成机器人在预设时间的预测移动轨迹，而根据所述预测移动轨迹则可以判断机器人所处的目标通知场景，比如当计算出机器人在预设时间处于电梯口时，则可以判断对应目标通知场景为“搭乘电梯”，当判断机器人在预设时间处于目标位置时，可以判断对应目标通知场景为“已到达待签收”。优选实施例中，心跳信息至少包括机器人的位置坐标、运行速度、关节运行参数、电量、电机温度以及负载等，而运单状态信息包括机器人的任务状态信息和调度器状态信息。

然后执行步骤3，采用所述目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。所述通知策略至少包括通知总数、预通知条件以及预通知次数等等。这里预通知是指经判断符合预通知条件，比如弱网环境通知条件时，可以提前进入某个通知场景从而提前通知，弥补通知触达本身所需要的时延，有效地提升用户体验。而通知总数是指实际进入某一通知场景后发送的实时通知总数，根据通知场景的不同，通知总数可以设置为1次或者多次。当通知总数设置为多次时，实际上是采用了通知补偿方案，即通知策略上的兜底方案。具体来说，在某些通知场景下，机器人希望触达用户后继续与用户进行某些交互，比如收件行为。但是用户并未按照期望逻辑行动，因此需要多次通知用户，从而提高首次递送成功率。

一个优选实施例中，所述预通知条件为弱网环境通知条件，所述采用目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息，具体包括以下步骤：

步骤301，获取目标通知场景对应的目标通知策略。

步骤302，当所述目标通知策略中预通知次数大于0时，根据机器人当前心跳的波动状态判断机器人是否处于弱网场景，若是，则立即向收件人发送预通知，并对所述预通知进行记录。发送预通知时，根据心跳频率以及连续实时心跳信息中机器人的位置变化，计算机器人的实时速度以及机器人到达目标通知场景的预计时间，并将所述实时速度和所述预计时间加入到所述预通知中发送给收件人。

步骤303，当判断机器人已进入所述目标通知场景时，查询通知记录中是否存在所述预通知，若不存在，则立即向所述收件人发送实时通知，并对所述实时通知进行记录；若存在，则获取已发送的实时通知次数以及所述目标通知场景对应的通知总数，若所述实时通知次数不大于所述通知总数且当前时间距离实时通知的最近记录时间超过预设时间阈值，则继续发送实时通知。

比如机器人当前处于平层递送场景，经计算后发现10s后将到达目的地，即10s后将进入“已到达待签收”场景。而该场景的预通知次数为1，且预通知条件为弱网环境通知条件，这时需要判断机器人当前的通信环境是否为弱网环境，若是，则认为机器人10s后将进入的通知场景仍为弱网环境，因此可以提前发送一次预通知，而当机器人进入该“已到达待签收”场景后，继续发送实时通知，直到达到通知总数，或者当前时间距离最近记录时间小于或等于预设时间阈值。

以上过程中，每次预通知或者实时通知都会进行持久化纪录，一条通知纪录的基本信息包含通知触发时间、接通时间、通知场景、运单编号、收件人等等。同时服务器会接受第三方通知服务回调，找到对应的通知纪录，并补齐此次通知的响铃时间、接听时间、挂断时间等数据。这样通过通知记录的信息可以计算出该通知的首次递送成功率以及用户触达成功率，这里首次递送成功率是指机器人第一次递送时用户成功收件的概率，首次递送成功率越高，机器人整体配送效率越高，而用户触达成功率是指机器人的成功触达比重，如果用户成功接收到通知，那么将此次通知触达记作成功。根据这两个参数即可对通知策略以及机器人的移动轨迹预测方法进行反馈调节。

优选实施例中，本通知送达方法还包括心跳处理步骤，所述心跳处理步骤具体为：

S401，接收机器人发送的实时心跳信息。机器人需要实时向服务器发送心跳信息，具体来说，机器人本地维护自增计数器，每次心跳会取当前的最新计数，并使本地计数器加1。当计数器产生溢出后归0，开始新的计数循环。机器人每次发送的实时心跳信息会携带一个帧号，帧号越大表示心跳数据越新。

S402，对实时心跳信息解码后提取所述实时心跳信息的帧号，判断所述帧号是否大于所存储心跳信息的最大帧号，若是，则存储所述实时心跳信息，否则，认定实时心跳信息为失效信息，并进行丢弃。

另一优选实施例中，所述通知送达方法还包括通知合并步骤，当多个运单均需向收件人发送预通知和/或实时通知时，按照收件用户、收件地点和/或通知场景是否相同对运单信息进行合并，进行一次用户触达。比如对收件人为同一个用户的多个运单进行合并，或者当多运单同时到达某一个通知场景时，合并货物数量等运单的基本信息，进行一次用户触达。

本实施例的递送机器人的通知送达方法，为递送任务的不同递送环节创建对应的通知场景，这样可以根据各个通知场景的通知需求，采用对应的通知策略完成通知送达，比如在等待用户签收等通知及时性要求较高的场景，若实时网络环境达不到及时性要求，则可以根据通知策略采用预通知方案提前对用户进行通知，从而在提高机器人递送效率的同时，改善用户体验、减少通知迟延、达到较高的用户触达成功率。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供一种递送机器人的通知送达装置。其中，递送机器人的通知送达装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施例所阐述的递送机器人的通知送达方法。

在一些实施例中，递送机器人的通知送达装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，递送机器人的通知送达装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施例所阐述的递送机器人的通知送达方法。再例如，递送机器人的通知送达装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(AcornRISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

图2是本发明实施例2提供一种递送机器人的通知送达装置的结构示意图，该递送机器人的通知送达装置包括获取模块100、判断模块200和消息发送模块300，

所述获取模块100用于获取机器人的运单信息、所述运单信息对应递送任务的预设通知场景以及每个预设通知场景对应的通知策略；

所述判断模块200用于获取机器人的实时运单状态信息和实时心跳信息，并判断机器人在预设时间所处的目标通知场景；

所述消息发送模块300用于采用所述目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。

在一个优选实施方式中，所述判断模块200具体用于查询机器人的历史行为数据，并结合机器人的实时运单状态信息以及机器人的实时心跳信息生成所述机器人在预设时间的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹判断机器人在预设时间所处的目标通知场景。

在一个优选实施方式中，所述通知策略包括预设通知场景对应的通知总数、预通知条件以及预通知次数；心跳信息至少包括机器人的位置坐标、运行速度、关节运行参数、电量、电机温度以及负载中的至少一个；运单状态信息包括机器人的任务状态信息和调度器状态信息。

在一个优选实施方式中，所述预通知条件为弱网环境通知条件，所述消息发送模块300具体包括：

获取单元301，用于获取目标通知场景对应的目标通知策略；

预通知单元302，用于当所述目标通知策略中预通知次数大于0时，根据机器人当前心跳的波动状态判断机器人是否处于弱网场景，若是，则立即向收件人发送预通知，并对所述预通知进行记录；

实时通知单元303，用于当判断机器人已进入所述目标通知场景时，查询通知记录中是否存在所述预通知，若不存在，则立即向所述收件人发送实时通知，并对所述实时通知进行记录；若存在，则获取已发送的实时通知次数以及所述目标通知场景对应的通知总数，若所述实时通知次数不大于所述通知总数且当前时间距离实时通知的最近记录时间超过预设时间阈值，则继续发送实时通知。

在一个优选实施方式中，所述预通知单元302具体用于根据心跳频率以及连续实时心跳信息中机器人的位置变化，计算机器人的实时速度以及机器人到达目标通知场景的预计时间，并将所述实时速度和所述预计时间加入到所述预通知中发送给收件人。

在一个优选实施方式中，所述递送机器人的通知送达装置还包括心跳处理模块400，所述心跳处理模块400用于接收机器人发送的实时心跳信息，并提取所述实时心跳信息的帧号，帧号越大，表示实时心跳信息越新，以及判断所述帧号是否大于所存储心跳信息的最大帧号，若是，则存储所述实时心跳信息，否则丢弃所述实时心跳信息。

在一个优选实施方式中，所述递送机器人的通知送达装置还包括通知合并模块500，所述通知合并模块500用于当多个运单均需向收件人发送预通知和/或实时通知时，按照收件用户、收件地点和/或通知场景是否相同对运单信息进行合并，进行一次用户触达。

图3是本发明实施例3提供的一种服务器的结构示意图。如图3所示，该服务器600包括一个或多个处理器61以及存储器62。其中，图3中以一个处理器61为例。

处理器61和存储器62可以通过总线或者其他方式连接。存储器62作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的递送机器人的通知送达方法对应的程序指令/模块。处理器61通过运行存储在存储器62中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行递送机器人的通知送达装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的递送机器人的通知送达方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。

存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器62可选包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器61。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器62中，当被所述一个或者多个处理器61执行时，执行上述任意方法实施例中的递送机器人的通知送达方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图3中的一个处理器61，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的递送机器人的通知送达方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的递送机器人的通知送达方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种递送机器人的通知送达方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取机器人的运单信息、所述运单信息对应递送任务的预设通知场景以及每个预设通知场景对应的通知策略；

步骤2，获取机器人的实时运单状态信息和实时心跳信息，并判断机器人在预设时间所处的目标通知场景；

步骤3，采用所述目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。

2.根据权利要求1所述递送机器人的通知送达方法，其特征在于，所述判断机器人在预设时间所处的目标通知场景具体为：查询机器人的历史行为数据，并结合机器人的实时运单状态信息以及机器人的实时心跳信息生成所述机器人在预设时间的预测移动轨迹，根据所述预测移动轨迹判断机器人在预设时间所处的目标通知场景。

3.根据权利要求1或2所述递送机器人的通知送达方法，其特征在于，所述通知策略包括预设通知场景对应的通知总数、预通知条件以及预通知次数；心跳信息至少包括机器人的位置坐标、运行速度、关节运行参数、电量、电机温度以及负载中的至少一个；运单状态信息包括机器人的任务状态信息和调度器状态信息。

4.根据权利要求3所述递送机器人的通知送达方法，其特征在于，所述预通知条件为弱网环境通知条件，所述采用目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息，具体包括以下步骤：

步骤301，获取目标通知场景对应的目标通知策略；

步骤302，当所述目标通知策略中预通知次数大于0时，根据机器人当前心跳的波动状态判断机器人是否处于弱网场景，若是，则立即向收件人发送预通知，并对所述预通知进行记录；

步骤303，当判断机器人已进入所述目标通知场景时，查询通知记录中是否存在所述预通知，若不存在，则立即向所述收件人发送实时通知，并对所述实时通知进行记录；若存在，则获取已发送的实时通知次数以及所述目标通知场景对应的通知总数，若所述实时通知次数不大于所述通知总数且当前时间距离实时通知的最近记录时间超过预设时间阈值，则继续发送实时通知。

5.根据权利要求4所述递送机器人的通知送达方法，其特征在于，还包括心跳处理步骤，所述心跳处理步骤具体为：

接收机器人发送的实时心跳信息，所述实时心跳信息还包括帧号，帧号越大，所述实时心跳信息越新；

提取所述实时心跳信息的帧号，判断所述帧号是否大于所存储心跳信息的最大帧号，若是，则存储所述实时心跳信息，否则丢弃所述实时心跳信息。

6.根据权利要求5所述递送机器人的通知送达方法，其特征在于，发送预通知时，根据心跳频率以及连续实时心跳信息中机器人的位置变化，计算机器人的实时速度以及机器人到达目标通知场景的预计时间，并将所述实时速度和所述预计时间加入到所述预通知中发送给收件人。

7.根据权利要求6所述递送机器人的通知送达方法，其特征在于，当多个运单均需向收件人发送预通知和/或实时通知时，按照收件用户、收件地点和/或通知场景是否相同对运单信息进行合并，进行一次用户触达。

8.一种递送机器人的通知送达装置，其特征在于，包括获取模块、判断模块和消息发送模块，

所述获取模块用于获取机器人的运单信息、所述运单信息对应递送任务的预设通知场景以及每个预设通知场景对应的通知策略；

所述判断模块用于获取机器人的实时运单状态信息和实时心跳信息，并判断机器人在预设时间所处的目标通知场景；

所述消息发送模块用于采用所述目标通知场景对应的通知策略向收件人发送通知消息。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述递送机器人的通知送达方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括权利要求9所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述递送机器人的通知送达方法的步骤。

Images