CN112073631A - 一种设备的智能管控系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种设备的智能管控系统，包括可移动的多个机器人，用于对所述多个移动设备进行拍摄，其中，每个机器人用于对至少两个移动设备进行拍摄，所述机器人上设置有一个竖直支撑杆，所述竖直支撑杆的顶部围绕所述竖直支撑杆均匀设置有至少四个摄像头，分别朝四个方向进行拍摄；服务器，用于实时接收每个机器人上报的机器人工作状态信息，所述机器人工作状态信息包括机器人当前剩余电量和机器人当前所拍摄到的第一图像；所述服务器，还用于在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制。

Description

一种设备的智能管控系统
技术领域
本发明涉及管控技术领域，更具体地，涉及一种设备的智能管控系统。
背景技术
现有技术中，对于可移动的设备例如施工现场的挖掘机等，为了多角度的了解这些设备的工作状态，通常都是人工来进行监控，例如管理人员在现场到处查看，这种方式不仅费时费人费力，而且，管理人员不能实时对设备进行现场查看。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提出了一种设备的智能管控系统。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
本发明实施例提出了一种设备的智能管控系统，所述设备包括在预设区域范围内移动的多个移动设备，所述系统包括：
可移动的多个机器人，用于对所述多个移动设备进行拍摄，其中，每个机器人用于对至少两个移动设备进行拍摄，所述机器人上设置有一个竖直支撑杆，所述竖直支撑杆的顶部围绕所述竖直支撑杆均匀设置有至少四个摄像头，分别朝四个方向进行拍摄；
服务器，用于实时接收每个机器人上报的机器人工作状态信息，所述机器人工作状态信息包括机器人当前剩余电量和机器人当前所拍摄到的第一图像；
所述服务器，还用于在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制，所述第一目标机器人为所述多个机器人中的任一个机器人，所述目标对象为所述多个机器人中除去所述第一目标机器人之外的其它机器人。
在一个实施例中，所述预设条件为所述第一目标机器人的当前剩余电量等于或小于预设电量；
或者，所述预设条件为所述第一目标机器人的第一图像质量低于预设质量；
或者，所述预设条件为所述第一目标机器人当前出现故障。
在一个实施例中，所述在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制，包括：
服务器从所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像中识别出所述第一图像中包括的移动设备的唯一标识；
根据所述第一图像确定所述第一目标机器人与所述唯一标识对应的移动设备之间的第一相对方位角；
获取所述其它机器人当前所拍摄到的第二图像；
根据所述第二图像确定所述其它机器人中同样拍摄到所述唯一标识对应的移动设备的至少一个第二目标机器人；
从所述第二目标机器人中确定当前不满足所述预设条件的至少一个第三目标机器人；
从所述至少一个第三目标机器人中，确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的第四目标机器人；
所述服务器控制所述第四目标机器人在当前位置的预设地理范围内移动和/或转动所述第四目标机器人的竖直支撑杆，使得所述第四目标机器人能够在第三相对方位角范围内拍摄到所述唯一标识对应的移动设备、以及保持所述第四目标机器人原来能够拍摄到的移动设备的数量没有变少；其中，所述第三相对方位角范围是指所述第四目标机器人与所述唯一标识对应的移动设备之间的相对方位角范围。
在一个实施例中，所述服务器控制所述第四目标机器人在当前位置的预设地理范围内移动和/或转动所述第四目标机器人的竖直支撑杆，使得所述第四目标机器人能够在第三相对方位角范围内拍摄到所述唯一标识对应的移动设备服务器之后，所述服务器，还用于：
获取所述所有其它机器人当前拍摄到的移动设备的图像；
判断所述所有其它机器人当前拍摄到的移动设备的图像中是否缺少所有移动设备中的任一个或任意多个移动设备；
当判断结果为是时，所述服务器向预设监控终端发送告警信号，并将所缺少的移动设备的唯一标识发送给所述预设监控终端。
在一个实施例中，所述确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的第四目标机器人，包括：
确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的多个第五目标机器人；
从所述多个第五目标机器人中，确定当前拍摄到的移动设备的数量小于预设数量的第六目标机器人；
将至少一个所述第六目标机器人确定为所述第四目标机器人。
在一个实施例中，所述服务器，还用于针对所述多个机器人中的第七目标机器人，执行如下步骤A1-A2:
步骤A1：通过公式(1)确定第七目标机器人在当天的预警值；
Figure BDA0002599580170000041
将所述第七目标机器人按照第七目标机器人中每一部分的功能将第七目标机器人分成n个不同的功能模块；其中Yi表示第七目标机器人中的第i个功能模块的预警值；
Figure BDA0002599580170000042
表示日常检测记录中第r天记录的第七目标机器人中的第i个功能模块的检测结果标识值；m表示日常检测记录中记录的检测所述第七目标机器人的总天数，所述总天数m中包括当天在内；
步骤A2：实时判断所述Yi的值是否等于或大于预设预警值，如果是，则向预设监控终端发出对所述第七目标机器人的预警。
在一个实施例中，所述服务器，还用于针对所述多个机器人中的第七目标机器人，执行如下步骤B1-B2:
步骤B1：通过公式(1)确定第七目标机器人在当天的预警值；
Figure BDA0002599580170000043
首先将所述第七目标机器人按照第七目标机器人中每一部分的功能将第七目标机器人分成n个不同的功能模块；其中Yi表示第七目标机器人中的第i个功能模块的预警值；
Figure BDA0002599580170000044
表示日常检测记录中第r天记录的第七目标机器人中的第i个功能模块的检测结果标识值；m表示日常检测记录中记录的检测所述第七目标机器人的总天数，所述总天数m中包括当天在内；
步骤B2：通过公式(2)得到所述第七目标机器人当天的警报控制值；
Figure BDA0002599580170000051
其中，E表示所述第七目标机器人当天的警报控制值；Xi表示第七目标机器人中的第i个功能模块在当天的检测结果标识值；u()表示阶跃函数(当括号内的值大于等于0时函数值为1，当括号内的值小于0时函数值为0)；根据E的值来控制发出警报，E可以等于1,2,3…,n；
其中，E的数值表示第七目标机器人中有E个功能模块存在异常，则根据模块异常的个数向预设监控终端发出相应个数的警报。
在一个实施例中，所述步骤B2之后，还可以包括：
步骤B3：在发出所述相应个数的警报的同时，利用公式(3)对第七目标机器人中存在异常的功能模块进行分析得到第七目标机器人的故障危险值；
Figure BDA0002599580170000052
其中Wi表示实时观测的第七目标机器人中第i个功能模块的故障危险值；
步骤B4：通过公式(4)分析公式(3)得到的第七目标机器人故障危险值得到第七目标机器人故障危险等级值；
Ki＝u(Wi-D1)+u(Wi-D2)+u(Wi-D3) (4)
其中，Ki表示第七目标机器人中第i个功能模块的故障危险等级值；D1表示第一预设危险等级值；D2表示第二预设危险等级值；D3表示第三预设危险等级值；且D3＞D2＞D1；根据危险等级针对第七目标机器人进行相应的警报操作，其具体步骤包括：
当Ki＝0时，表示第七目标机器人中第i个功能模块没有故障，则不进行任何操作；
当Ki＝1时，表示第七目标机器人中第i个功能模块属于第一危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第一危险等级警报；
当Ki＝2时，表示第七目标机器人中第i个功能模块属于第二危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第二危险等级警报；
当Ki＝3时，表示实时观测的第七目标机器人中第i个功能模块属于第三危险等级，则再结合公式(2)求得的E的向预设监控终端发出相应数量的第三危险等级警报。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例的一种设备的智能管控系统的系统框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明一个实施例的一种设备的智能管控系统，如图1所示，所述设备包括在预设区域范围内移动的多个移动设备，例如施工现场的挖掘机、铺砖机等。所述系统可包括：
可移动的多个机器人，用于对所述多个移动设备进行拍摄，其中，每个机器人用于对至少两个移动设备进行拍摄，所述机器人上设置有一个竖直支撑杆，所述竖直支撑杆的顶部围绕所述竖直支撑杆均匀设置有至少四个摄像头，分别朝四个方向进行拍摄；
服务器，用于实时接收每个机器人上报的机器人工作状态信息，所述机器人工作状态信息包括机器人当前剩余电量和机器人当前所拍摄到的第一图像；
所述服务器，还用于在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制，所述第一目标机器人为所述多个机器人中的任一个机器人，所述目标对象为所述多个机器人中除去所述第一目标机器人之外的其它机器人。
上述技术方案的有益效果为：可以通过可移动的机器人对多个移动设备进行现场监控，达到多角度监控移动设备的目的。
在一个实施例中，所述预设条件为所述第一目标机器人的当前剩余电量等于或小于预设电量；
或者，所述预设条件为所述第一目标机器人的第一图像质量低于预设质量；
或者，所述预设条件为所述第一目标机器人当前出现故障。
当第一目标机器人满足上述预设条件时，说明第一目标机器人的设备情况不适合继续对移动设备进行拍摄，需要服务器调遣其它机器人来代替第一目标机器人的工作。
在一个实施例中，所述在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制，包括：
服务器从所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像中识别出所述第一图像中包括的移动设备的唯一标识；
根据所述第一图像确定所述第一目标机器人与所述唯一标识对应的移动设备之间的第一相对方位角；
获取所述其它机器人当前所拍摄到的第二图像；
根据所述第二图像确定所述其它机器人中同样拍摄到所述唯一标识对应的移动设备的至少一个第二目标机器人；
从所述第二目标机器人中确定当前不满足所述预设条件的至少一个第三目标机器人；
从所述至少一个第三目标机器人中，确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的第四目标机器人；
所述服务器控制所述第四目标机器人在当前位置的预设地理范围内移动和/或转动所述第四目标机器人的竖直支撑杆，使得所述第四目标机器人能够在第三相对方位角范围内拍摄到所述唯一标识对应的移动设备、以及保持所述第四目标机器人原来能够拍摄到的移动设备的数量没有变少；其中，所述第三相对方位角范围是指所述第四目标机器人与所述唯一标识对应的移动设备之间的相对方位角范围。
上述技术方案的有益效果为：当第一目标机器人的设备状态不适合继续对移动设备进行拍摄时，服务器按照上述方法控制其它机器人作为后补来继续拍摄第一目标机器人之前所拍摄的移动设备，第四目标机器人可以是多个，每个第四目标机器人来继续拍摄第一目标机器人之前所拍摄的一个或多个移动设备，从而保证每个移动设备都有机器人进行拍摄，不会出现监控盲点、漏点。
在一个实施例中，所述服务器控制所述第四目标机器人在当前位置的预设地理范围内移动和/或转动所述第四目标机器人的竖直支撑杆，使得所述第四目标机器人能够在第三相对方位角范围内拍摄到所述唯一标识对应的移动设备之后，所述服务器，还用于：
获取所述所有其它机器人当前拍摄到的移动设备的图像；
判断所述所有其它机器人当前拍摄到的移动设备的图像中是否缺少所有移动设备中的任一个或任意多个移动设备；
当判断结果为是时，所述服务器向预设监控终端发送告警信号，并将所缺少的移动设备的唯一标识发送给所述预设监控终端。
上述技术方案的有益效果为：可以发现是否有移动设备未被拍摄，如果有，则及时向预设监控终端例如手机发送告警，提高监控的智能化。
在一个实施例中，所述确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的第四目标机器人，包括：
确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的多个第五目标机器人；
从所述多个第五目标机器人中，确定当前拍摄到的移动设备的数量小于预设数量的第六目标机器人；也就是说，第六目标机器人是工作未满负荷的机器人；
将至少一个所述第六目标机器人确定为所述第四目标机器人。
上述技术方案的有益效果为：可以将工作未满负荷的机器人作为第四目标机器人，提高机器人的利用率。
在一个实施例中，所述服务器，还用于针对所述多个机器人中的第七目标机器人，执行如下步骤A1-A2:
步骤A1：通过公式(1)确定第七目标机器人在当天的预警值；
Figure BDA0002599580170000101
将所述第七目标机器人按照第七目标机器人中每一部分的功能将第七目标机器人分成n个不同的功能模块；其中Yi表示第七目标机器人中的第i个功能模块的预警值；
Figure BDA0002599580170000102
表示日常检测记录中第r天记录的第七目标机器人中的第i个功能模块的检测结果标识值；m表示日常检测记录中记录的检测所述第七目标机器人的总天数，所述总天数m中包括当天在内；
步骤A2：实时判断所述Yi的值是否等于或大于预设预警值，如果是，则向预设监控终端发出用于表明第七目标机器人可能有故障的预警。
上述技术方案的有益效果为：利用步骤A1得到第七目标机器人的预警值，目的是为了通过预警值来判断第七目标机器人是否发生故障，与没有该公式和步骤相比，该公式和步骤为第七目标机器人的故障的发生提供一个量化的标准，从而提高第七目标机器人整体的智能化管控，智能地预知机器人是否出现故障，及时对机器人进行检修，提高智能管控系统的智能化和工作效率；同时，也可以为前述服务器判断第一目标机器人是否满足预设条件提供依据。
在一个实施例中，所述服务器，还用于针对所述多个机器人中的第七目标机器人，执行如下步骤B1-B2:
步骤B1：通过公式(1)确定第七目标机器人在当天的预警值；
Figure BDA0002599580170000103
首先将所述第七目标机器人按照第七目标机器人中每一部分的功能将第七目标机器人分成n个不同的功能模块；其中Yi表示第七目标机器人中的第i个功能模块的预警值；
Figure BDA0002599580170000111
表示日常检测记录中第r天记录的第七目标机器人中的第i个功能模块的检测结果标识值；m表示日常检测记录中记录的检测所述第七目标机器人的总天数，所述总天数m中包括当天在内；
步骤B2：通过公式(2)得到所述第七目标机器人当天的警报控制值；
Figure BDA0002599580170000112
其中，E表示所述第七目标机器人当天的警报控制值；Xi表示第七目标机器人中的第i个功能模块在当天的检测结果标识值；u()表示阶跃函数(当括号内的值大于等于0时函数值为1，当括号内的值小于0时函数值为0)；根据E的值来控制发出警报，E可以等于1,2,3…,n；
其中，E的数值表示第七目标机器人中有E个功能模块存在异常，则根据模块异常的个数向预设监控终端发出相应个数的警报。
上述技术方案的有益效果为：利用步骤B1得到第七目标机器人的预警值，目的是为了通过预警值来判断第七目标机器人是否发生故障，与没有该公式和步骤相比，该公式和步骤为第七目标机器人的故障的发生提供一个量化的标准，从而提高第七目标机器人整体的智能化管控；利用步骤B2得到智能管控系统的警报控制值，目的是为了利用智能管控系统的警报控制值可以反映出第七目标机器人中有多少个模块发生故障进而控制警报的个数，与没有该公式和步骤相比，该公式和步骤可以根据警报的个数知道模块中发生故障的数量，提高后期检修人员的检修效率，智能地预知机器人是否出现故障，及时对机器人进行检修，提高智能管控系统的智能化和工作效率；同时，也可以为前述服务器判断第一目标机器人是否满足预设条件提供依据。
在一个实施例中，所述步骤B2之后，还包括：
步骤B3：在发出所述相应个数的警报的同时，利用公式(3)对第七目标机器人中存在异常的功能模块进行分析得到第七目标机器人的故障危险值；
Figure BDA0002599580170000121
其中Wi表示实时观测的第七目标机器人中第i个功能模块的故障危险值；
步骤B4：通过公式(4)分析公式(3)得到的第七目标机器人故障危险值得到第七目标机器人故障危险等级值；
Ki＝u(Wi-D1)+u(Wi-D2)+u(Wi-D3) (4)
其中，Ki表示第七目标机器人中第i个功能模块的故障危险等级值；D1表示第一预设危险等级值；D2表示第二预设危险等级值；D3表示第三预设危险等级值；且D3＞D2＞D1；根据危险等级针对第七目标机器人进行相应的警报操作，其具体步骤包括：
当Ki＝0时，表示第七目标机器人中第i个功能模块没有故障，则不进行任何操作；
当Ki＝1时，表示第七目标机器人中第i个功能模块属于第一危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第一危险等级警报；
当Ki＝2时，表示第七目标机器人中第i个功能模块属于第二危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第二危险等级警报；
当Ki＝3时，表示实时观测的第七目标机器人中第i个功能模块属于第三危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第三危险等级警报。
上述技术方案的有益效果是：利用步骤B1得到第七目标机器人的预警值，目的是为了通过预警值来判断第七目标机器人是否发生故障，与没有该公式和步骤相比，该公式和步骤为第七目标机器人的故障的发生提供一个量化的标准，从而提高第七目标机器人整体的智能化管控；利用步骤B2得到智能管控系统的警报控制值，目的是为了利用智能管控系统的警报控制值可以反映出第七目标机器人中有多少个模块发生故障进而控制警报的个数，与没有该公式和步骤相比，该公式和步骤可以根据警报的个数知道模块中发生故障的数量，提高后期检修人员的检修效率，然后利用步骤B3得到第七目标机器人故障危险值然后再集合步骤B4得到第七目标机器人故障危险等级值，从而根据第七目标机器人故障危险等级值再结合步骤B2得到智能管控系统的警报控制值从而确定第七目标机器人故障的危险等级以及故障的个数，与没有该公式和步骤相比该公式和步骤为第七目标机器人的危险等级定级并且提供第七目标机器人故障个数，体现了整体的智能化并且完成智能管控系统对第七目标机器人的智能管理，从而可以智能地预知机器人是否出现故障，及时对机器人进行检修，提高智能管控系统的智能化和工作效率；同时，也可以为前述服务器判断第一目标机器人是否满足预设条件提供依据。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种设备的智能管控系统，其特征在于，所述设备包括在预设区域范围内移动的多个移动设备，所述系统包括：
可移动的多个机器人，用于对所述多个移动设备进行拍摄，其中，每个机器人用于对至少两个移动设备进行拍摄，所述机器人上设置有一个竖直支撑杆，所述竖直支撑杆的顶部围绕所述竖直支撑杆均匀设置有至少四个摄像头，分别朝四个方向进行拍摄；
服务器，用于实时接收每个机器人上报的机器人工作状态信息，所述机器人工作状态信息包括机器人当前剩余电量和机器人当前所拍摄到的第一图像；
所述服务器，还用于在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制，所述第一目标机器人为所述多个机器人中的任一个机器人，所述目标对象为所述多个机器人中除去所述第一目标机器人之外的其它机器人。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预设条件为所述第一目标机器人的当前剩余电量等于或小于预设电量；
或者，所述预设条件为所述第一目标机器人的第一图像质量低于预设质量；
或者，所述预设条件为所述第一目标机器人当前出现故障。
3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述在第一目标机器人满足预设条件时，根据所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像对目标对象进行控制，包括：
服务器从所述第一目标机器人当前所拍摄到的第一图像中识别出所述第一图像中包括的移动设备的唯一标识；
根据所述第一图像确定所述第一目标机器人与所述唯一标识对应的移动设备之间的第一相对方位角；
获取所述其它机器人当前所拍摄到的第二图像；
根据所述第二图像确定所述其它机器人中同样拍摄到所述唯一标识对应的移动设备的至少一个第二目标机器人；
从所述第二目标机器人中确定当前不满足所述预设条件的至少一个第三目标机器人；
从所述至少一个第三目标机器人中，确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的第四目标机器人；
所述服务器控制所述第四目标机器人在当前位置的预设地理范围内移动和/或转动所述第四目标机器人的竖直支撑杆，使得所述第四目标机器人能够在第三相对方位角范围内拍摄到所述唯一标识对应的移动设备、以及保持所述第四目标机器人原来能够拍摄到的移动设备的数量没有变少；其中，所述第三相对方位角范围是指所述第四目标机器人与所述唯一标识对应的移动设备之间的相对方位角范围。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述服务器控制所述第四目标机器人在当前位置的预设地理范围内移动和/或转动所述第四目标机器人的竖直支撑杆，使得所述第四目标机器人能够在第三相对方位角范围内拍摄到所述唯一标识对应的移动设备服务器之后，所述服务器，还用于：
获取所述所有其它机器人当前拍摄到的移动设备的图像；
判断所述所有其它机器人当前拍摄到的移动设备的图像中是否缺少所有移动设备中的任一个或任意多个移动设备；
当判断结果为是时，所述服务器向预设监控终端发送告警信号，并将所缺少的移动设备的唯一标识发送给所述预设监控终端。
5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的第四目标机器人，包括：
确定与所述唯一标识对应的移动设备之间的第二相对方位角与所述第一相对方位角之间的方位角差距位于预设方位角差距范围内的多个第五目标机器人；
从所述多个第五目标机器人中，确定当前拍摄到的移动设备的数量小于预设数量的第六目标机器人；
将至少一个所述第六目标机器人确定为所述第四目标机器人。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器，还用于针对所述多个机器人中的第七目标机器人，执行如下步骤A1-A2:
步骤A1：通过公式(1)确定第七目标机器人在当天的预警值；
Figure FDA0002599580160000031
将所述第七目标机器人按照第七目标机器人中每一部分的功能将第七目标机器人分成n个不同的功能模块；其中Yi表示第七目标机器人中的第i个功能模块的预警值；
Figure FDA0002599580160000032
表示日常检测记录中第r天记录的第七目标机器人中的第i个功能模块的检测结果标识值；m表示日常检测记录中记录的检测所述第七目标机器人的总天数，所述总天数m中包括当天在内；
步骤A2：实时判断所述Yi的值是否等于或大于预设预警值，如果是，则向预设监控终端发出对所述第七目标机器人的预警。
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器，还用于针对所述多个机器人中的第七目标机器人，执行如下步骤B1-B2:
步骤B1：通过公式(1)确定第七目标机器人在当天的预警值；
Figure FDA0002599580160000041
首先将所述第七目标机器人按照第七目标机器人中每一部分的功能将第七目标机器人分成n个不同的功能模块；其中Yi表示第七目标机器人中的第i个功能模块的预警值；
Figure FDA0002599580160000042
表示日常检测记录中第r天记录的第七目标机器人中的第i个功能模块的检测结果标识值；m表示日常检测记录中记录的检测所述第七目标机器人的总天数，所述总天数m中包括当天在内；
步骤B2：通过公式(2)得到所述第七目标机器人当天的警报控制值；
Figure FDA0002599580160000043
其中，E表示所述第七目标机器人当天的警报控制值；Xi表示第七目标机器人中的第i个功能模块在当天的检测结果标识值；u()表示阶跃函数(当括号内的值大于等于0时函数值为1，当括号内的值小于0时函数值为0)；根据E的值来控制发出警报，E可以等于1,2,3…,n；
其中，E的数值表示第七目标机器人中有E个功能模块存在异常，则根据模块异常的个数向预设监控终端发出相应个数的警报。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述步骤B2之后，还可以包括：
步骤B3：在发出所述相应个数的警报的同时，利用公式(3)对第七目标机器人中存在异常的功能模块进行分析得到第七目标机器人的故障危险值；
Figure FDA0002599580160000044
其中Wi表示实时观测的第七目标机器人中第i个功能模块的故障危险值；
步骤B4：通过公式(4)分析公式(3)得到的第七目标机器人故障危险值得到第七目标机器人故障危险等级值；
Ki＝u(Wi-D1)+u(Wi-D2)+u(Wi-D3) (4)
其中，Ki表示第七目标机器人中第i个功能模块的故障危险等级值；D1表示第一预设危险等级值；D2表示第二预设危险等级值；D3表示第三预设危险等级值；且D3＞D2＞D1；根据危险等级针对第七目标机器人进行相应的警报操作，其具体步骤包括：
当Ki＝0时，表示第七目标机器人中第i个功能模块没有故障，则不进行任何操作；
当Ki＝1时，表示第七目标机器人中第i个功能模块属于第一危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第一危险等级警报；
当Ki＝2时，表示第七目标机器人中第i个功能模块属于第二危险等级，则再结合公式(2)求得的E的数值向预设监控终端发出相应数量的第二危险等级警报；
当Ki＝3时，表示实时观测的第七目标机器人中第i个功能模块属于第三危险等级，则再结合公式(2)求得的E的向预设监控终端发出相应数量的第三危险等级警报。
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