CN106791682A - 一种获得场景图像的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种获得场景图像的方法及设备，用以解决现有技术中能够自主移动的设备无法获得多层次空间的全景图像且功耗较大的技术问题。所述方法包括：获得拍摄任务，所述拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；根据所述第一场景的地理信息，将所述拍摄任务拆分为M个子拍摄任务，所述M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对所述第一场景的M个场景区域进行图像拍摄；从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得所述第一场景的全景图像。

Description

一种获得场景图像的方法及设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种获得场景图像的方法及设备。

背景技术

目前，对于一些能够自主移动的设备的研究较为重视，例如无人机或无人船，这些设备在军事以及民事等各方面都能应用，能够为人们带来便利。

以无人机为例，在一些场景下可以通过无人机进行图像拍摄，例如户外节目拍摄或者针对某区域进行军事监控等等，为了对待拍摄场景进行多视角的拍摄，目前一般是在一台无人机的多个位置上对应设置多个摄像头，进而通过多个摄像头以获得各方位的图像。

然而，虽然可以通过无人机上所设置的多个摄像头同时采集几路图像数据，但是由于这些摄像头一般处于同一高度，所以无法同时获得多层次空间的图像，例如无法从空中和地面两个角度来对某个场景进行图像拍摄，可能无法满足用户的多层次空间的拍摄需求，并且由于需要多个声摄像头同时进行工作，无人机的功耗消耗也较大，续航能力堪忧。

发明内容

本发明实施例提供一种获得场景图像的方法及设备，用以解决现有技术中能够自主移动的设备无法获得多层次空间的全景图像且功耗消耗较大的技术问题。

第一方面，提供一种获得场景图像的方法，包括：

获得拍摄任务，所述拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；

根据所述第一场景的地理信息，将所述拍摄任务拆分为M个子拍摄任务；其中，所述M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对所述第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数；

从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；

指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得所述第一场景的全景图像。

在一种可能的实现方式中，从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能；

确定所述M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求；其中，执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求；

根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从所述多个能够自主移动的设备中确定用于执行所述M个子拍摄任务的所述M个自主拍摄设备。

在一种可能的实现方式中，获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能参数，设备性能参数包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种；

根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。

在一种可能的实现方式中，指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，包括：

根据所述M个场景区域，确定以所述M个拍摄视角进行图像拍摄所处的所述M个目标位置；

向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要的目标位置以规定的拍摄视角对所述第一场景的图像进行拍摄。

在一种可能的实现方式中，在向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，所述方法还包括：

确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

从所述能够自主移动的设备中选择不属于所述M个自主拍摄设备的第二自主拍摄设备；

指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

在一种可能的实现方式中，在向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，所述方法还包括：

确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

获得第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，其中，所述代替执行任务请求用于请求代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务；

若所述第二自主拍摄设备不属于所述M个自主拍摄设备，则接受所述代替执行任务请求，并指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

在一种可能的实现方式中，获得所述第一场景的全景图像，包括：

获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像；其中，场景图像中包括拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度中的至少一种图像拍摄信息；

根据至少一种图像拍摄信息，对所述多张场景图像进行拼接合成处理，以获得所述第一场景的全景图像。

在一种可能的实现方式中，在获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，所述方法还包括：

根据至少一种图像拍摄信息，确定所述M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，N为小于等于M的整数；

向所述N个自主拍摄设备发送拍摄状态调整指令，以指示所述N个自主拍摄设备对当前的拍摄状态进行调整。

第二方面，提供一种获得场景图像的设备，包括：

第一获得模块，用于获得拍摄任务，所述拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；

任务拆分模块，用于根据所述第一场景的地理信息，将所述拍摄任务拆分为M个子拍摄任务；其中，所述M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对所述第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数；

第一确定模块，用于从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；

指示模块，用于指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得所述第一场景的全景图像。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块用于：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能；

确定所述M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求；其中，执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求；

根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从所述多个能够自主移动的设备中确定用于执行所述M个子拍摄任务的所述M个自主拍摄设备。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块用于获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能参数，设备性能参数包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种；

根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。

在一种可能的实现方式中，所述指示模块用于：

根据所述M个场景区域，确定以所述M个拍摄视角进行图像拍摄所处的所述M个目标位置；

向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要的目标位置以规定的拍摄视角对所述第一场景的图像进行拍摄。

在一种可能的实现方式中，所述设备还包括：

第二确定模块，用于在所述指示模块向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

选择模块，用于从所述能够自主移动的设备中选择不属于所述M个自主拍摄设备的第二自主拍摄设备；

所述指示模块，还用于指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

在一种可能的实现方式中，所述设备还包括：

第三确定模块，用于在所述指示模块向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

第二获得模块，用于获得第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，其中，所述代替执行任务请求用于请求代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务；

所述指示模块，还用于若所述第二自主拍摄设备不属于所述M个自主拍摄设备，则接受所述代替执行任务请求，并指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

在一种可能的实现方式中，所述指示模块用于获得所述第一场景的全景图像，包括：

获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像；其中，场景图像中包括拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度中的至少一种图像拍摄信息；

根据至少一种图像拍摄信息，对所述多张场景图像进行拼接合成处理，以获得所述第一场景的全景图像。

在一种可能的实现方式中，所述设备还包括：

第四确定模块，用于在所述指示模块获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，根据至少一种图像拍摄信息，确定所述M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，N为小于等于M的整数；

发送模块，用于向所述N个自主拍摄设备发送拍摄状态调整指令，以指示所述N个自主拍摄设备对当前的拍摄状态进行调整。

第三方面，提供另一种获得场景图像的设备，该获得场景图像的设备包括处理器和存储器，所述存储器与处理器耦合，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，以在执行所述指令时执行如第一方面中任一可能的获得场景图像的方法所包括的步骤。

第四方面，提供一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令包括用于执行如第一方面中任一可能的获得场景图像的方法的指令。

第五方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括用于执行如第一方面中任一可能的获得场景图像的方法的指令。

本发明实施例中，在获得用于指示获得第一场景的图像的拍摄任务之后，可以根据第一场景的地理信息将拍摄任务拆分为M个子拍摄任务，以通过每个子拍摄任务指示在一个目标位置以一个不同的拍摄角度对第一场景进行图像拍摄，再从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中选择出用于对应执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备，最后再指示M个自主拍摄设备移动到执行任务的目标位置对应执行所分配的子拍摄任务以获得第一场景的全景图像，也就是说，可以选择多个能够自主移动的设备在多个不同的目标位置以多个不同的拍摄角度来拍摄第一场景的多个视角的图像，通过多个能够自主移动的设备的协同拍摄可以快速、高效地获得第一场景的全景图像，增强了设备之间的协同合作能力，提升了第一场景的全景图像获取效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中的获得场景图像的方法的流程图；

图2为本发明实施例中的获得场景图像的设备的一种结构示意图；

图3为本发明实施例中的获得场景图像的设备的另一种结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了便于本领域技术人员理解，以下对本发明实施例中的部分用语进行解释说明。

1、能够自主移动的设备，即无需人工控制设备自己可以进行自主移动的设备，移动的方式包括但不限于地面移动、水中移动或空中移动。能够自主移动的设备例如包括无人机、机器人、无人车或无人船，等等，本发明实施例不作限制。

能够自主移动的设备中可以设置有动力系统，通过动力系统可以为能够自主移动的设备提供移动或数据处理时所需的动力，动力系统可以包括燃料动力系统或电池，电池例如可以为可充电电池或者太阳能电池，等等。

2、设备集群，是指包括多个设备的系统(或集合)，设备集群所包括的所有设备可以属于同一设备类型，或者也可以属于不同的设备类型，可选的，本发明实施例中所指的设备集群所包括的设备可以均为能够自主移动的设备。例如，对于设备集群1来说，其仅包括8架无人机，而对于设备集群2来说，其包括3架无人机、2辆无人车和3艘无人船，通过设备集群中各设备的协同工作可以处理特定的任务，例如可以通过设备集群中的设备的协同合作完成一个大型场景的图像拍摄，或者通过前述的设备集群2所包括的不同类型的设备的协同合作，可以从海陆空三个层面来协同执行特定的任务。

后文所提到的本发明实施例中的第一设备集群，例如可以是如前述所提到的设备集群1，或者也可以是如前述所提到的设备集群2，即本发明实施例中的第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备可以均为同一设备类型，或者也可以为不同的设备类型，本发明实施例不做限制。

对于一个设备集群来说，可以具有一个控制设备，该控制设备对于设备集群中的所有设备都具有控制作用。

在实际中，控制设备可以是设备集群中的一个设备，此时可以将控制设备称作设备集群中的主设备，而其余受控的设备则可以称作设备集群中的从设备，从设备可以独立工作，或者也可以通过执行主设备所发送的指令以根据主设备的控制进行工作。其中，由于主设备一般承担的任务较重，所以可以将设备集群中性能最好或造价最高的设备设置为主设备，这样可以尽量确保主设备的通讯距离尽量远、动力系统尽量充足、数据处理能力尽量强，等等。

或者，控制设备也可以不属于设备集群，而是设置于某一特定位置的指挥设备，例如对于无人机群来说，控制设备可以是指地面控制中心，再例如对于航母上载的无人机或者无人船来说，其对应的控制设备可以是航母上搭载的海上控制中心，等等，当控制设备不属于设备集群时，设备集群中的所有设备可以具有平等的关系。

另外，对于一个设备集群来说，主设备的权限可以被建立、取消或者修改，例如已经确定好的主设备可能由于异常的设备故障而导致无法继续工作，此时为了继续调度设备集群中主设备的控制作用，可以将之前的主设备的权限取消，而将另外一个设备重新确立为主设备，即在一个设备集群中，还可以存在一个或多个备用主设备，以便在既定的主设备出现异常时能够代替其继续执行控制功能。

在具体实施过程中，设备集群中的设备可以受控制设备的控制而执行各种操作，例如可以受控于控制设备而进行定位移动，或者进行图片拍摄，或者进行数据处理，等等。设备集群中的设备与控制设备之间能够进行无线通信，以及设备集群中的各设备之间也可以进行无线通信，例如通过第三代移动通信系统(3G)、第四代移动通信系统(4G)、或下一代移动通信系统等通信网络进行无线通信，或者可以通过无线保真技术(WIFI)或蓝牙等短距离通信方式进行无线通信，或者还可以进行卫星通信，等等，本发明实施对于设备之间所进行无线通信的通信方式不做限制。

另外，如果一个设备集群中包括多种类型的设备时，可以为每种类型的设备单独设置一个控制设备，例如一个设备集群包括三种类型的设备，那么对于该设备集群则可以具有三个控制设备，这样可以便于对于一种类型的设备进行统一管理。当然，无论一个设备集群是否包括多种类型的设备，也可以只针对该设备集群只设置一个控制设备。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明实施例中的技术方案进行详细的说明。

请参见图1，本发明实施例提供一种获得场景图像的方法，该方法可以由前述的控制设备来执行，例如可以由一个设备集群中的主设备来执行，或者可以由一个设备集群对应的地面控制中心来执行，等等。该方法的流程描述如下。

步骤11：获得拍摄任务，拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像。

在一些可能的情形下，用户可能希望获得某一场景的全景图像，本发明实施例中的全景图像可以是指一个场景的全部范围内的图像，或者指一个场景的立体图像，当然立体图像是包括全视角范围内的图像。例如需要对露天停车场进行监控，或者需要拍摄体育场中的足球赛况，或者由于军事需求需要获知敌占边缘区域的地形概况，或者需要对大海中的特定区域进行监控，等等，在这些可能的使用场景下，由于可能需要空中拍摄，或者由于人力无法或者基于安全考虑，此时则派遣能够自主移动的设备去执行拍摄任务，例如派遣无人机通过空中拍摄的方式以获得体育场内的足球赛况或敌占边缘区域的地形概况。

其中，上述的露天停车场、体育场、敌占边缘区域和大海中的特定区域均可以理解为本发明实施例中的第一场景，如果希望获得这些场景下的图像信息，则可以确定对应的拍摄任务，并将该拍摄任务输入到例如前述的控制设备中，以便控制设备获得该拍摄任务。

步骤12：根据所述第一场景的地理信息，将拍摄任务拆分为M个子拍摄任务，M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数。

由于待拍摄的场景一般都是立体场景，或者需要从多个角度拍摄以获得更加广阔范围内的图像以尽量获得全景图像或立体图像，所以一般则需要从多方位进行图像拍摄，所以在获得拍摄任务之后，可以对拍摄任务进行解析，以根据第一场景的地理信息将拍摄任务拆分为多个子拍摄任务，而每个子拍摄任务则可以用于指示从一个不同的拍摄视角去对场景的一个场景区域进行图像拍摄，例如需要将第一场景划分为3个扇形场景区域进行拍摄，或者需要将第一场景从空中和地面多方位进行全视角拍摄，等等，这样可以使得最终获得的场景图像能够尽量立体呈现，以便尽量与实际场景相符，进而提高对场景的实际情况进行分析的准确性。

在具体实施过程中，在获得拍摄任务之后，控制设备可以从存储的地图数据中查找与第一场景对应的地理信息，进而基于所获得的地理信息对拍摄任务进行拆分，以尽量确保子拍摄任务拆分的准确性。

步骤13：从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备。

在将多个子拍摄任务拆分好了之后，则需要从第一设备集群中选择用于执行多个子拍摄任务的拍摄设备了，由于所选择的拍摄设备能够进行自主拍摄，本发明实施例中将其称作自主拍摄设备，并且由于所选择的设备是用于执行拍摄任务的，所以至少要求其具有拍摄图像的功能，即本发明实施例中的M个自主拍摄设备不仅能够进行自主移动，还能够自主进行图像拍摄。当然，由于成像的方式有多种，例如声纳成像、微波成像(例如空载微波成像)等更多的成像方式，根据成像方式的不同，可以要求自主拍摄设备具备对应的成像功能，本发明实施例中是以例如摄像头进行拍摄成像为例进行举例说明。

在一种可能的实施方式中，可以按照以下方式从多个能够自主移动的设备中确定用于执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备。

首先，获得多个能够自主移动的设备的设备性能，例如可以先获得多个能够自主移动的设备的设备性能参数，再根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。本发明实施例中，设备性能参数可以包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种或者其它参数，其中，设备的拍摄性能参数例如可以包括拍摄分辨率、拍摄帧率、可调焦距、拍摄视角等等与摄像头相关的参数，当然对于其它的成像方式，拍摄性能参数还可以对应包括与其它成像方式对应的其它拍摄性能参数，此处就不一一列举了。剩余动力参数用于表明设备的剩余动力，例如电池的电量还剩余90％或者燃料还剩余80％，等等，而设备当前的性能稳定参数可以说明该设备当前的稳定情况，例如该设备当前出现故障的概率，等等。

再确定M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求，而执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求。例如，执行要求表明如果要完成对应的子拍摄任务至少需要40分钟，和/或，执行该子拍摄任务至少需要600*800的分辨率以及15FPS(Frame Per Second，帧每秒)的拍摄帧率。

进一步地，再根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从多个能够自主移动的设备中用于执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备，具体来说，先从多个能够自主移动的设备中确定设备性能满足子拍摄任务的执行要求的多个设备，再从这多个设备中优先选择设备性能优先级较高的M个设备作为所述M个自主拍摄设备，而对应的子拍摄任务和自主拍摄设备之间具体怎么分配，例如可以采用随机分配的方式，较优地，可以针对单个子拍摄任务选择与执行要求最接近或者设备性能超过执行要求的设备作为执行该子拍摄任务的自主拍摄设备。

通过将执行要求与设备性能相匹配的方式来为每个子拍摄任务选择对应的自主拍摄设备，可以尽量满足每个子拍摄任务的执行需求，以确保拍摄任务的有效进行。

步骤14：指示M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得第一场景的全景图像。

在为每个子拍摄任务都选择了匹配的自主拍摄设备之后，便可以向M个自主拍摄设备发送执行命令，以指示M个自主拍摄设备先移动到执行对应的子拍摄任务需要到达的目标位置，再分别在各自的目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，进而获得第一场景的全景图像，例如可以获得第一场景的多视角的拼接图像，或者可以获得第一场景的三维立体图像，等等。

因为在实际中，M个自主拍摄设备分别所处的位置可能是随机的，甚至是凌乱的，由于M个自主拍摄设备均属于第一设备集群，在执行任务之前，M个自主拍摄设备则可能聚集在一个位置等待执行任务，所以当需要这M个自主拍摄设备分别取执行不同的子拍摄任务时，需要先指示M个自主拍摄设备分别移动到需要进行拍摄的目标位置，因为只有在目标位置进行拍摄才能确保子拍摄任务的准确执行。

所以，在指示M个自主拍摄设备对应执行所分配的子拍摄任务的实施过程中，可以先根据M个场景区域确定以M个拍摄视角进行图像拍摄所处的M个目标位置，再向M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要拍摄的目标位置以规定的拍摄视角对第一场景的图像进行拍摄。

也就是说，在指示M个自主拍摄设备去执行M个子拍摄任务时，可以先告知M个自主拍摄设备执行任务的具体地点，即目标位置，M个自主拍摄设备在获知对应的目标位置之后，则会从当前所处的位置向目标位置行进，并在成功到达目标位置之后向控制设备发送成功到达反馈信息，通过成功到达反馈信息以告知控制设备其已经成功到达了对应的目标位置，然后，再基于规定的拍摄视角对第一场景开始图像拍摄。

以无人机群中的多个无人机对第一场景进行图像拍摄为例，每个自主拍摄设备可以采集多张图像，在获得图像之后，每个自主拍摄设备可以将所采集的图像发送给第一设备集群中的主设备，主设备再对不同自主拍摄设备回传的图像进行拼接合成等处理以获得第一场景的全景图像或立体图像，或者，在采集获得图像之后，每个自主拍摄设备可以直接将所采集的图像发送给控制中心，通过控制中心再对这些图像进行拼接合成等处理进而获得第一场景的全景图像或立体图像。

也就是说，可以采用空中合成或者地面合成的方式对M个自主拍摄设备多采集获得的图像进行后期处理以最终获得第一场景的全景图像或立体图像，由于M个自主拍摄设备和主设备均属于第一设备集群，M个自主拍摄设备与主设备之间的距离一般较近，而距离地面控制中心的距离一般较远。所以直接将所采集的图像发送给主机以进行空中合成的话，可以减少M个自主拍摄设备传输图像的距离，节约设备的功耗，同时可以避免在远距离传输过程中由于网络不稳定等因素而导致的数据传输失败，当然，如果采用地面合成的方式，那么对于主设备的数据处理能力以及功耗则要求较低，这样可以降低主设备的负担，同时，对于第一设备集群中未设置有主设备的情形来说，地面合成方式则更为可行。

另外，为确保数据传输的安全性，在进行数据传输的过程中均可以对传输的数据预先进行加密处理，尤其是在从空中向地面进行较远距离传输的过程中，这样可以尽量降低数据被盗取的风险。

在向M个自主拍摄设备下发任务执行指令之后，若在预定时长内未接收到某个自主拍摄设备(例如第一自主拍摄设备)所发送的成功到达反馈信息，则可以表明第一自主拍摄设备在规定的预定时间段内未成功到达对应的目标位置，那么可能是在行进途中由于气象信息的影响(例如持续暴雨或者海面持续海浪)或者由于设备自身的异常故障而导致没能按时到达目标位置，但是此时已经接近对应的子拍摄任务开始执行的时刻，为了确保子拍摄任务的顺利执行，控制设备可以从第一设备集群中选择第二自主拍摄设备替代第一自主拍摄设备去执行对应的子拍摄任务，以确保任务执行的及时性。

或者，在行进的过程中，第一自主拍摄设备若确定自己在规定的时间内无法到达目标位置去执行对应的子拍摄任务，那么则可以基于设备之间的互相沟通向第二自主拍摄设备求援以请求第二自主拍摄设备代替自己去执行对应的子拍摄任务，在第二自主拍摄设备接受第一自主拍摄设备所发送的请求之后，第二自主拍摄设备可以再向控制设备发送代替执行任务请求以向控制设备请求其代替第一自主拍摄设备去执行对应的子拍摄任务，而为了确保任务执行的及时性，此时控制设备可以接受第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，并指示第二自主拍摄设备代替第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

可见，在第一自主拍摄设备无法按时到达目标位置去执行对应的子拍摄任务时，可以通过控制设备的直接控制作用以安排第二自主拍摄设备直接接替第一自主拍摄设备的拍摄工作，充分体现了控制设备的控制权限。或者，第一自主拍摄设备也可以基于设备集群中各设备之间的沟通协调能力自行选择接替自己的第二自主拍摄设备，增强了设备之间的交互性。

无论是哪一种接替选择方案，第二自主拍摄设备均可以是距离第一自主拍摄设备的位置较近或者最近的设备，或者也可以是距离目标位置较近或最近的设备，这样可以在接近拍摄任务的开始执行时刻且第一自主拍摄设备无法按时到达目标位置时，位置较近的第二自主拍摄设备还能够有时间在规定的时间内到达目标位置，以确保对应的子拍摄任务的按时执行。或者，第二自主拍摄设备也可以是M个自主拍摄设备之外综合性能较强的设备，而综合性能较强可以通过剩余动力充足、移动速度较快、数据处理能力较高等方面体现，通过选择综合性较强的设备去替换执行任务，能够确保剩余任务的顺利高效地执行。或者，还可以综合考虑设备的综合性能和实际位置等因素以选择各方面都较优的设备作为替换。另外，为了不影响其它任务的执行或者不影响其它任务的即将执行，第二自主拍摄设备可以是第一设备集群中当前处于空闲状态的设备。

在具体实施过程中，向M个自主拍摄设备下发任务执行指令时，可以同时指示M个自主拍摄设备在拍摄图像时对应获得每张图像的图像拍摄信息，图像拍摄信息可以包括拍摄时间、拍摄位置、拍摄角度和拍摄角度中的一种或多种信息。另外，对于其它可能的成像方式则可以反馈对应的成像信息，以使得控制设备能够根据拍摄设备所反馈的信息对设备的拍摄状态进行监测。

所以，在获得M个自主拍摄设备分别发送的多张场景图像之后，控制设备可以基于场景图像中的图像拍摄信息对多张场景图像进行拼接合成等后期处理以获得第一场景的全景图像或立体图像，以提高对于第一场景的图像获取的准确性。

如果没有拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度等图像拍摄信息，控制设备则只能根据图像内容进行识别、筛选，然后再进行拼接，相当于是需要先对图像的图像内容进行识别处理，对于大量的图像来说处理的数据量较大，对控制设备的图像处理能力要求较高，并且由于该种方式仅仅是依靠图像内容来实现多视角拍摄的图像的拼接，对于图像内容相似性较高的多张图像来说其识别和拼接的准确性则较低，例如第一场景为沙漠或者海面，那么在一段时间内即使从多个视角拍摄的多张图像，其相似性也极高，所以仅仅通过图像内容识别的方式来实现多视角图像的拼接就很容易出错，导致对于第一场景的图像的获取结果误差较大，与第一场景的实际情形相差较大，无法满足用户对于第一场景的图像获取需求。

在另一种可能的实施方式中，在获得M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，可以根据图像的图像拍摄信息，确定M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，例如为自主拍摄设备1所规定的拍摄位置为位置A，这里的位置A可以理解为是前面提到的目标位置，而根据图像拍摄信息获知的自主拍摄设备1在拍摄图像时的拍摄位置却是位置B，位置B比位置A高了3米且位置B相较于位置A向东偏移了2米，当然这可能是随着拍摄时间的增加，自主拍摄设备1受大自然影响(比如风力影响)而导致的位置轻微偏移，但是由于自主拍摄设备1的位置发生偏移，则可能导致其应该拍摄的范围内的场景图像而没有拍摄到却与其邻近的自主拍摄设备2所拍摄的范围存在了重叠，那么导致最终所获得的第一场景的图像部分存在空洞且部分存在重叠的问题发生，即使得最终所获得的第一场景的图像的完整性较低，所以，为了降低由于自主拍摄设备自身的拍摄位置和/或拍摄角度等因素对于图像质量的影响，控制设备可以向位置发生了偏移的自主拍摄设备发送状态调整指令，以指示这些设备对党前的拍摄状态进行调整，当然可以一并告知自主拍摄设备需要进行调整的项目和对应的调整方式，即在拍摄状态调整指令中可以包括对当前拍摄状态需要进行调整的项目和对应的调整方式，继续前述例子，可以指示自主拍摄设备1尽量向目标位置靠近，即高度自行下降3米以及再向西移动2米。

在另一种可能的实施方式中，M个自主拍摄设备可以先单独向控制设备发送所采集的每张图像的图像拍摄信息，即无需一起将图像本身发送给控制设备，这是因为图像拍摄信息的数据量相对于图像本身来较小，所以可以先将图像拍摄信息发送给控制设备，以使得控制设备能够根据图像拍摄信息实时地对自主拍摄设备的拍摄状态进行调整，在以较小的数据量为代价的前提下能够动态及时地确保所获得的图像的完整性和有效性，提升图像获取的准确性。

在另一种可能的实施方式中，根据M个自主拍摄设备所反馈的图像拍摄信息，控制设备可以根据每个自主拍摄设备所发送的图像拍摄信息确定每个自主拍摄设备的实际拍摄状况和每张图像的拍摄信息，例如通过图像的拍摄信息可以知晓某张图片是在哪个高度以何种视角进行拍摄的，进而决定自主拍摄设备需要将哪些图片回传或者直接发送到控制中心进行合成，相当于是说可以通过图像拍摄信息对M个自主拍摄设备所采集的图片进行预先筛选，以尽量减少图片的无效传输，从而可以降低能源消耗，确保图像传输的有效性，同时也可以减少对网络带宽的消耗，更利于实际应用。

本发明实施例中，在获得用于指示获得第一场景的图像的拍摄任务之后，可以根据第一场景的地理信息将拍摄任务拆分为M个子拍摄任务，以通过每个子拍摄任务指示在一个目标位置以一个不同的拍摄角度对第一场景进行图像拍摄，再从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中选择出用于对应执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备，最后再指示M个自主拍摄设备移动到执行任务的目标位置对应执行所分配的子拍摄任务以获得第一场景的全景图像，也就是说，可以选择多个能够自主移动的设备在多个不同的目标位置以多个不同的拍摄角度来拍摄第一场景的多个视角的图像，通过多个能够自主移动的设备的协同拍摄可以快速、高效地获得第一场景的全景图像，增强了设备之间的协同合作能力，提升了第一场景的全景图像获取效率。

基于同一发明构思，请参见图2，本发明实施例提供一种获得场景图像的设备，该获得场景图像的设备例如可以是前述的控制设备。该获得场景图像的设备包括第一获得模块201、任务拆分模块202、第一确定模块203和第一确定模块204，而且本发明实施例中的第一获得模块201、任务拆分模块202、第一确定模块203和第一确定模块204可以通过硬件处理器来实现相关功能单元。其中：

第一获得模块201，用于获得拍摄任务，拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；

任务拆分模块202，用于根据第一场景的地理信息，将拍摄任务拆分为M个子拍摄任务；其中，M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数；

第一确定模块203，用于从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；

指示模块204，用于指示M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得第一场景的全景图像。

在具体实施过程中，第一获得模块201、任务拆分模块202、第一确定模块203和第一确定模块204可以是独立的单元，也可以是集成在服务器内核中的功能模块，在本发明实施例中不作限制。

在一种可能的实施方式中，第一确定模块203可以用于：

获得多个能够自主移动的设备的设备性能；

确定M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求；其中，执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求；

根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从多个能够自主移动的设备中确定用于执行M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备。

在一种可能的实施方式中，第一确定模块203用于获得多个能够自主移动的设备的设备性能，可以包括：

获得多个能够自主移动的设备的设备性能参数，设备性能参数包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种；

根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。

在一种可能的实施方式中，指示模块204可以用于：

根据M个场景区域，确定以M个拍摄视角进行图像拍摄所处的M个目标位置；

向M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要的目标位置以规定的拍摄视角对第一场景的图像进行拍摄。

在一种可能的实施方式中，所述设备还可以包括：

第二确定模块，用于在指示模块204向M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，确定在预定时长内未接收M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，预定时长的终止时刻早于拍摄任务开始执行的时刻；

选择模块，用于从能够自主移动的设备中选择不属于M个自主拍摄设备的第二自主拍摄设备；

指示模块204，还用于指示第二自主拍摄设备代替第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

在一种可能的实施方式中，所述设备还可以包括：

第三确定模块，用于在指示模块204向M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，确定在预定时长内未接收M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，预定时长的终止时刻早于拍摄任务开始执行的时刻；

第二获得模块，用于获得第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，其中，代替执行任务请求用于请求代替第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务；

指示模块204，还用于若第二自主拍摄设备不属于M个自主拍摄设备，则接受代替执行任务请求，并指示第二自主拍摄设备代替第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

在一种可能的实施方式中，指示模块204用于获得第一场景的全景图像，可以包括：

获得M个自主拍摄设备发送的多张场景图像；其中，场景图像中包括拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度中的至少一种图像拍摄信息；

根据至少一种图像拍摄信息，对多张场景图像进行拼接合成处理，以获得第一场景的全景图像。

在一种可能的实施方式中，所述设备还可以包括：

第四确定模块，用于在指示模块204获得M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，根据至少一种图像拍摄信息，确定M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，N为小于等于M的整数；

发送模块，用于向N个自主拍摄设备发送拍摄状态调整指令，以指示N个自主拍摄设备对当前的拍摄状态进行调整。

由于本发明实施例中的获得场景图像的设备可以用于执行前述任一的获得场景图像的方法，因此对于本发明实施例中的获得场景图像的设备包括的各功能单元所能够实现的功能及一些实现过程可参考前述任一的获得场景图像的方法的实施例部分的描述，在此不再赘述。

请参见图3，基于同一发明构思，本发明实施例还提供另一种获得场景图像的设备，该获得场景图像的设备包括存储器301和处理器302，存储器301和处理器302可以通过总线300连接，或者也可以通过专门的连接线连接，图3中以通过总线300连接为例。其中存储器301用于存储指令，处理器302用于执行存储器301所存储的指令，以在执行指令时可以执行如前述任一的获得场景图像的方法所包括的步骤。

处理器302具体可以是通用的CPU(中央处理器)，或者可以是ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，特定应用集成电路)，或者可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是基带芯片，等等。

存储器301的数量可以是一个或多个。存储器301可以包括ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或磁盘存储器，等等。

通过对处理器302进行设计编程，可以将前述任一的获得场景图像的方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行前述任一的获得场景图像的方法，如何对处理器302进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述任一方法实施例所提供的获得场景图像的方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述任一方法实施例所提供的获得场景图像的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本发明的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种获得场景图像的方法，其特征在于，包括：

获得拍摄任务，所述拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；

根据所述第一场景的地理信息，将所述拍摄任务拆分为M个子拍摄任务；其中，所述M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对所述第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数；

从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；

指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得所述第一场景的全景图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能；

确定所述M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求；其中，执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求；

根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从所述多个能够自主移动的设备中确定用于执行所述M个子拍摄任务的所述M个自主拍摄设备。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能参数，设备性能参数包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种；

根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。

4.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，包括：

根据所述M个场景区域，确定以所述M个拍摄视角进行图像拍摄所处的所述M个目标位置；

向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要的目标位置以规定的拍摄视角对所述第一场景的图像进行拍摄。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，所述方法还包括：

确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

从所述能够自主移动的设备中选择不属于所述M个自主拍摄设备的第二自主拍摄设备；

指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，所述方法还包括：

确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

获得第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，其中，所述代替执行任务请求用于请求代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务；

若所述第二自主拍摄设备不属于所述M个自主拍摄设备，则接受所述代替执行任务请求，并指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

7.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，获得所述第一场景的全景图像，包括：

获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像；其中，场景图像中包括拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度中的至少一种图像拍摄信息；

根据至少一种图像拍摄信息，对所述多张场景图像进行拼接合成处理，以获得所述第一场景的全景图像。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，所述方法还包括：

根据至少一种图像拍摄信息，确定所述M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，N为小于等于M的整数；

向所述N个自主拍摄设备发送拍摄状态调整指令，以指示所述N个自主拍摄设备对当前的拍摄状态进行调整。

9.一种获得场景图像的设备，其特征在于，包括

第一获得模块，用于获得拍摄任务，所述拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；

任务拆分模块，用于根据所述第一场景的地理信息，将所述拍摄任务拆分为M个子拍摄任务；其中，所述M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对所述第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数；

第一确定模块，用于从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；

指示模块，用于指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得所述第一场景的全景图像。

10.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第一确定模块用于：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能；

确定所述M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求；其中，执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求；

根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从所述多个能够自主移动的设备中确定用于执行所述M个子拍摄任务的所述M个自主拍摄设备。

11.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第一确定模块用于获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能参数，设备性能参数包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种；

根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。

12.如权利要求9-11中任一权利要求所述的设备，其特征在于，所述指示模块用于：

根据所述M个场景区域，确定以所述M个拍摄视角进行图像拍摄所处的所述M个目标位置；

向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要的目标位置以规定的拍摄视角对所述第一场景的图像进行拍摄。

13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

第二确定模块，用于在所述指示模块向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

选择模块，用于从所述能够自主移动的设备中选择不属于所述M个自主拍摄设备的第二自主拍摄设备；

所述指示模块，还用于指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

14.如权利要求12所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

第三确定模块，用于在所述指示模块向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

第二获得模块，用于获得第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，其中，所述代替执行任务请求用于请求代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务；

所述指示模块，还用于若所述第二自主拍摄设备不属于所述M个自主拍摄设备，则接受所述代替执行任务请求，并指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

15.如权利要求9-11中任一权利要求所述的设备，其特征在于，所述指示模块用于获得所述第一场景的全景图像，包括：

获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像；其中，场景图像中包括拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度中的至少一种图像拍摄信息；

根据至少一种图像拍摄信息，对所述多张场景图像进行拼接合成处理，以获得所述第一场景的全景图像。

16.如权利要求15所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

第四确定模块，用于在所述指示模块获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，根据至少一种图像拍摄信息，确定所述M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，N为小于等于M的整数；

发送模块，用于向所述N个自主拍摄设备发送拍摄状态调整指令，以指示所述N个自主拍摄设备对当前的拍摄状态进行调整。