CN113473020A - 一种跟焦器控制方法和装置及系统 - Google Patents

Abstract

一种跟焦器控制方法和装置(300)、跟焦器系统(630)以及云台系统(100、400、600、700)，以提供更加灵活方便的跟焦器控制手段，降低系统操作难度。跟焦器控制方法包括：云台接收机(4401、6401、7401)接收云台姿态遥控器(4501、6501、750)发送的第一电机控制信号，并通过数据线向所述跟焦器接收机(4402、6402、7402)发送所述第一电机控制信号；所述跟焦器接收机(4402、6402、7402)接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向电机模块(4301、6301、7301)发送所述第一电机控制信号；所述电机模块(4301、6301、7301)接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对成像装置(120、420、620、720)进行镜头操控。

Description

一种跟焦器控制方法和装置及系统

技术领域

本发明涉及跟焦器技术领域，尤其涉及一种跟焦器控制方法和装置及系统。

背景技术

在航拍、影视制作等领域，常利用云台和跟焦器等作为成像装置的辅助设备。

云台是安装、固定成像装置的支撑设备，电动云台是其中较常用的一种，电动云台一般包括两个电机，分别负责云台的上下和左右方向的转动，可以利用电机控制器对两个电机进行控制实现精确的云台姿态定位。

跟焦器主要用于对成像装置的镜头进行控制，在进行影视拍摄时使镜头焦点时刻处于被拍摄对象上，以提供清晰画面。跟焦器在硬件上主要由跟焦器遥控器、跟焦器接收机、带标准齿轮的电机模块以及相关紧固件等组成。通常，电机模块和镜头上的齿轮啮合以驱动镜头运转对焦。遥控员可利用跟焦器专用遥控器对跟焦器的电机模块进行控制，除了进行对焦控制，一些跟焦器还支持调节镜头变焦、调节光圈等控制功能。

在单人操作云台系统(即，包括云台和跟焦器的系统)时，既要配置云台遥控器以便用于操作云台姿态，又要配置跟焦器专用遥控器以便用于操作跟焦器电机模块。实践发现，多种遥控器同时配置于云台系统，不仅增加了云台系统的重量，更重要的是增加了操作复杂度，使得云台系统的操作难度增大了。

发明内容

本发明实施例提供一种跟焦器控制方法和装置及系统，以提供一种灵活简便的跟焦器控制手段，降低系统操作难度。

本发明第一方面提供一种跟焦器控制方法，用于控制包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，所述系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器；所述方法包括：所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号，并通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号；所述跟焦器接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；所述电机模块接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

本发明第二方面提供一种跟焦器控制装置，用于控制包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，所述系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器；所述跟焦器控制装置包括：第一收发单元，设置于所述云台接收机，用于使所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号，并通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号；第二收发单元，设置于所述跟焦器接收机，用于使所述跟焦器接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；控制单元，设置于所述电机模块，用于使所述电机模块接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

本发明第三方面提供一种云台系统，其包括云台和跟焦器，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器；其中，所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号，并通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号；所述跟焦器接收机，用于接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；所述电机模块，用于接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

本发明第四方面提供一种跟焦器控制方法，用于控制包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器、跟焦器专用遥控器和电位器拨轮遥控器中的至少一种；所述方法包括：所述电机模块通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号；所述电机模块根据优先级策略确定所述至少一种电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

本发明第五方面提供一种云台系统，其包括云台和跟焦器，所述云台用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，所述系统还包括接收机和遥控器，所述接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器、跟焦器专用遥控器和通用遥控器中的至少一种；其中，所述电机模块，用于通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号；所述电机模块，用于根据优先级策略确定所述至少一种电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

本发明第六方面提供一种云台系统，其包括云台和跟焦器，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，所述云台包括电机控制器，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括：设置于云台的云台接收机和设置在所述电机模块上的跟焦器接收机，所述云台接收机通过数据线与所述跟焦器接收机连接；其中，所述跟焦器接收机，用于接收至少一个所述遥控器发送的两路控制信号；所述跟焦器接收机，还用于将所述两路控制信号中的一路作为电机控制信号发送给所述电机模块，所述电机控制信号被用于控制所述成像装置的镜头；所述跟焦器接收机，还用于将所述两路控制信号中的一路作为云台控制信号发送给所述云台接收机，所述云台控制信号被用于控制所述云台的姿态。

本发明第七方面提供一种跟焦器系统，用于云台，所述云台用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器系统包括电机模块，所述跟焦器系统还包括跟焦器接收机和遥控器，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器、跟焦器专用遥控器和通用遥控器中的至少一种；其中，所述跟焦器接收机，用于接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号；所述电机模块，用于根据优先级策略确定所述至少一种电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

由上可见，在本发明的一些可行的实施方式中，使云台姿态遥控器也可以用来对跟焦器进行控制，实现了一个遥控器既用于控制云台又用于控制跟焦器，从而精简了设备，降低了系统重量，更重要的是简化了操作复杂度，降低了系统的操作难度，提供一种灵活简便的跟焦器控制手段，使得单人操作云台系统的情况下也能够灵活方便的进行云台和跟焦器控制。并且，由于云台接收机直接接收控制信号的效率远大于跟焦器接收机的效率，这样可以实现更远距离的控制，可以解决，远距离控制例如当飞机飞远的情况下，只可以控制云台而不能控制跟焦器的情况。

在本发明的另一些可行的实施方式中，支持采用多个遥控器对跟焦器进行遥控，使得多种控制方式同时存在，当其中某个方式存在盲区或因事实的客观条件不适宜使用时，可以提供应急补救途径；事实上，提供了更加灵活简便的跟焦器遥控手段。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是云台系统的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的跟焦器控制方法的流程示意图；

图3是本发明一个实施例提供的跟焦器控制装置的结构示意图；

图4是本发明一个实施例提供的云台系统的结构示意图；

图5是本发明一个实施例提供的跟焦器控制方法的流程示意图；；

图6是本发明一个实施例提供的云台系统的结构示意图；

图7是本发明一个实施例提供的云台系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例技术方案，应用于包括云台和跟焦器的系统(后文简称为云台系统)。所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，如图1所示，是一种云台系统100的示意图，包括云台130和跟焦器110。该云台系统100用于承载一成像装置120。

其中，云台130可以是电动云台，一般可包括三个电机，分别负责成像装置120在俯仰、横滚、和航向三个方向上的转动。所述云台130还可包括电机控制器，用于控制所述三个电机，还可包括云台接收机与云台遥控器。用户可利用云台遥控器以无线方式发出云台控制信号给云台接收机，云台接收机将收到的云台控制信号转发给电机控制器，对电机进行控制，实现对云台的姿态调整。云台接收机和电机控制器以及电机等可通过信号线例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接。

跟焦器110一般可包括跟焦器专用遥控器、跟焦器接收机、电机模块以及相关紧固件等。所述电机模块和跟焦器接收机可通过相关紧固件固定于云台和/或成像装置上，通常，电机模块和成像装置的镜头上的齿轮啮合以驱动镜头运转对焦。跟焦器接收机和电机模块可通过信号线例如CAN总线连接。跟焦器专用遥控器可以无线方式与跟焦器接收机通信。需要说明的是，电机模块一般可包括电机与电机控制器，电机控制器根据收到的电机控制信号控制电机对镜头进行操控。跟焦器接收机和云台接收机之间也通过信号线例如CAN总线连接。

成像装置120可以是常用的各种类型的成像装置，例如摄像机。

本文中，所述云台可以以手持云台为例，所述手持云台可以配置有云台姿态遥控器，该云台姿态遥控器例如可以是一种拇指遥控器(thumb controller，又称为无线拇指摇杆控制器)。

其中，云台姿态遥控器一般采用压力-速度控制方式，其具有一个遥杆和压力传感器，遥杆用来接受用户施加的压力，压力传感器将遥杆的压力转换为电信号，所受的压力的大小反映在云台姿态遥控发出的控制信号中，用于指示操作幅度的大小，压力越大，操作幅度越大。通常，云台姿态遥控器只能用来对云台姿态进行遥控。

跟焦器配置的跟焦器专用遥控器一般采用角度-速度控制方式，其具有一个旋钮，用户可旋转该旋钮，旋钮被旋转的角度的大小反映在跟焦器专用遥控器发出的控制信号中，用于指示操作幅度的大小，旋转的角度越大，操作幅度越大。跟焦器专用遥控器一般由无线通讯模块和角度传感器组成，角度传感器联动于一个便于跟焦员调整的旋钮上，旋钮上可以做物理标记。跟焦器专用遥控器将旋钮的角度信号无线发送给跟焦器接收机，进而控制电机运动。旋钮旋转的角度越大，电机运动幅度越大。跟焦器专用遥控器尺寸较大，重量较重。

在单人操作云台系统的场景中，某些时候也可以采用一种通用遥控器对跟焦器进行遥控。该通用遥控器例如可以是一种具有电位器拨轮(Fingerwheel)的遥控器(本文中称为电位器拨轮遥控器)。相对于跟焦器专用遥控器，电位器拨轮遥控器尺寸较小，重量较轻。

电位器拨轮遥控器具有一个电位器拨轮，电位器拨轮偏离中位的位移量反映在电位器拨轮遥控器发出的控制信号中，用于指示操作幅度的大小，位移量越大，操作幅度越大。大致与前述遥控器角度传感器与旋钮的作用相同，注重轻量化、小型化，以便于挂在云台握把附近供云台手操作使用。

但是，无论是采用跟焦器专用遥控器和通用遥控器中的哪一种遥控器来遥控跟焦器，在单人操作云台系统时，还需要采用云台姿态遥控器来遥控云台，这样，就需要在云台上配置两个遥控器，一个用来遥控云台，一个用来遥控跟焦器，导致云台系统重量增加，操作复杂。

为了解决在单人操作云台系统时，多个遥控器导致的重量增加，操作复杂等问题，本发明实例提供了一种跟焦器控制方法，如下所述。

请参考图2，本发明一个实施例提供一种跟焦器控制方法。

该方法用于控制如图1所示的、包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，其中，所述跟焦器包括电机模块，所述系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器。本实施例中，所述数据线可以为CAN总线。

请参考图2，本实施例方法包括：

201、所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号，并通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号；

本发明实施例技术方案的一个目的，在于用云台姿态遥控器同时控制云台和跟焦器，以替代电位器拨轮遥控器和跟焦器专用遥控器，从而精简云台系统中设备的数量，达到减轻系统重量，降低操作复杂度的效果。

为实现该目的，本发明实施例中，云台姿态遥控器应为改进后的遥控器，至少包括对遥控器软件的改进，例如云台姿态遥控器可以提供云台控制模式和跟焦器控制模式，以具有云台姿态与跟焦器系统两类遥控功能，以便于操作员或者说遥控员在两种模式之间进行切换。该云台姿态遥控器在两种模式下发出的信号应具有不同的标识或字段，以便云台接收机能够根据该标识或字段识别出云台姿态遥控器所发出的信号是云台控制信号，或者是跟焦器控制信号。

云台姿态遥控器可以在云台控制模式下，向云台接收机发送压力-速度控制方式的云台控制信号，在这里，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于云台姿态调整的转动速度的大小。

本发明实施例中，云台姿态遥控器也可以在跟焦器控制模式下，向所述云台接收机发送压力-速度控制方式的电机控制信号，在这里，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于跟焦器电机转动速度的大小；为便于与其它遥控器发出的电机控制信号进行区别，本文中将云台姿态遥控器发出的电机控制信号称为第一电机控制信号。

云台系统中的接收机可以包括设置于云台的云台接收机或设置在跟焦器电机模块上的跟焦器接收机。本步骤中云台姿态遥控器优选向云台接收机发送第一电机控制信号。但需要说明的是，经过配置的跟焦器接收机也可以用来接收云台姿态遥控器发送的信号。

云台姿态遥控器发出的第一电机控制信号可以被云台接收机接收到，云台接收机通常安装在云台上。本发明实施例中，云台接收机除了与云台的电机控制器通过数据线连接，还通过数据线与跟焦器接收机连接。所说的数据线例如可以采用CAN总线。

云台接收机接收到云台姿态遥控器发出的信号后，首先判断该信号是电机控制信号还是云台控制信号，具体可以通过信号中的特定的标识或字段进行识别。如果是云台控制信号，则转发给云台的电机控制机，用于控制云台的电机进行云台姿态调整。如果收到的是云台姿态遥控器发出的第一电机控制信号，则将第一电机控制信号通过数据线转发给跟焦器接收机。

可选的，一些场景中，在信号格式不统一的情况下，云台接收机可以将收到的第一电机控制信号转换成跟焦器的电机模块能够识别的格式，将格式转换后的第一电机控制信号发送给跟焦器的电机模块。

202、所述跟焦器接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号。

跟焦器接收机可以起到转发作用，用于将收到的第一电机控制信号转发给所述电机模块。

需要说明的，一些情景中，跟焦器接收机也可以直接接收云台姿态遥控器发送的第一电机控制信号。当采用跟焦器接收机来接收和转发第一电机控制信号时，具体流程与云台接收机相同为：云台姿态遥控器发出的第一电机控制信号可以被跟焦器接收机接收到，跟焦器接收机通常安装在跟焦器上，跟焦器接收机接收到云台姿态遥控器发出的信号后，首先判断该第一电机控制信号是电机控制信号还是云台控制信号，具体可以通过信号中的特定的标识或字段进行识别。如果是云台控制信号，则通过数据线转发给云台接收机以控制云台的电机进行云台姿态调整。如果收到的是云台姿态遥控器发出的电机控制信号，则将该电机控制信号转发给跟焦器的电机模块。

203、所述电机模块接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

跟焦器的电机模块通过接收机收到云台姿态遥控器发出的第一电机控制信号后，根据第一电机控制信号对成像装置进行镜头操控。容易理解，遥控员进行遥控操作时，施加的压力越大，则电机模块的转动速度越大，对镜头调整的幅度就越大。依此实现压力-速度控制方式的镜头调整，相较于小型简易电位器拨轮遥控器的遥控操作，利用云台姿态遥控器的遥控操作更有利于低速精细调整。

可见，利用云台姿态遥控器的特性对跟焦器进行遥控，可以替代电位器拨轮遥控器和跟焦器专用遥控器等，精简云台系统的遥控器数量，降低重量，降低复杂度，在单人操作云台系统时尤其方便，尤其适用于对跟焦实时性要求不高的场景。并且，由于云台接收机直接接收控制信号的效率远大于跟焦器接收机的效率，这样可以实现更远距离的控制。可以解决，在远距离遥控的情景例如当飞机飞远的情况下，只可以控制云台而不能控制跟焦器的情况。

为了适应更复杂的操作场景，本发明实施例技术方案中还支持利用多个遥控器对跟焦器进行遥控操作。

一些实施例中，所述遥控器还包括跟焦器专用遥控器和通用遥控器中的至少一种；所述方法还包括：

B1、所述电机模块通过所述接收机，接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

例如，在多人操作云台系统的场景，不同的操作员可能利用不同的遥控器向云台系统的跟焦器发出电机控制信号，包括：云台姿态遥控器发送的第一电机控制信号，通用遥控器发送的第二电机控制信号，跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号，等。本文中以三种遥控器发出三种电机控制信号为例，但需要说明，并不限于本文的示例，采用更多的遥控器发出更多种电机控制信号的情况也应包含在本发明技术方案之内。

优选的，所述电机模块可以通过所述云台接收机接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，可以通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

但需要说明的是，通过哪一种接收机来接收哪一种电机控制信号是可以根据需要实际选择配置的，具体的，电机模块可以通过云台接收机接收上述第一、第二和第三电机控制信号中的任一种，电机模块也可以通过跟焦器接收机接收上述第一、第二和第三电机控制信号中的任一种，本文对此不予限制。

B2、所述电机模块根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

本发明实施例预先在跟焦器的电机模块中配置优先级策略，给不同遥控器发出的电机控制信号设置不同的优先级，例如，给云台姿态遥控器发出的第一电机控制信号设置最高优先级。当电机模块收到两种或多种电机控制信号时，就可以根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，然后，按照最高优先级的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

该技术方案中，通过设置优先级策略支持采用多个遥控器对跟焦器进行遥控，使得多种控制方式同时存在，当其中某个方式存在盲区或因事实的客观条件不适宜使用时，可以提供应急补救途径。事实上，提供了更加灵活简便的跟焦器遥控手段。

进一步的，所述通用遥控器具体可以是电位器拨轮遥控器，上述电机模块接收第二或第三电机信号的步骤之前，所述方法还可以包括：

A1、所述电位器拨轮遥控器向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的所述第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；所述云台接收机接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。其中，在有必要时，云台接收机可以将接收到的第二电机控制信号转换为跟焦器的电机模块能够识别的格式后再向电机模块发送。

与云台姿态遥控器类似，电位器拨轮遥控器优选与云台接收机无线通信，由云台接收机将其发送的信号发送给跟焦器的电机模块；当然，电位器拨轮遥控器也可以与跟焦器接收机无线通信，由跟焦器接收机将其发送的信号发送给跟焦器的电机模块。

进一步的，上述电机模块接收第二或第三电机信号的步骤之前，所述方法还可以包括：

A2、所述跟焦器专用遥控器向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的所述第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；所述跟焦器接收机接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

其中，优选跟焦器专用遥控器直接与跟焦器接收机无线通信，将电机控制信号发送给跟焦器的电机模块；当然，跟焦器专用遥控器也可以与云台接收机无线通信，由云台接收机将其发送的信号发送给跟焦器的电机模块。

由上可见，本发明一些可行的实施方式中，公开了一种跟焦器控制方法。

该技术方案中，使云台姿态遥控器也可以用来对跟焦器进行控制，实现了一个遥控器既用于控制云台又用于控制跟焦器，从而精简了设备，降低了系统重量，更重要的是简化了操作复杂度，降低了系统的操作难度，使得单人操作云台系统的情况下也能够灵活方便的进行云台和跟焦器控制。

为了更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于配合实施上述方案的相关装置。

请参考图3，本发明一个实施例提供一种跟焦器控制装置300，用于控制包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，其中，所述跟焦器包括电机模块，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器；所述跟焦器控制装置300可包括：

第一收发单元301，设置于所述云台接收机，用于使所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号，并通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号；

第二收发单元302，设置于所述跟焦器接收机，用于使所述跟焦器接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；

控制单元303，设置于所述电机模块，用于使所述电机模块接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

一些实施例中，所述遥控器还包括跟焦器专用遥控器和电位器拨轮遥控器中的至少一种；

所述控制单元303，还用于使所述电机模块通过所述接收机，接收所述电位器拨轮遥控器发送的第二电机控制信号，或者，接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号；以及，使所述电机模块根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

一些实施例中，所述跟焦器控制装置300，还包括：

第一发送单元304，设置于所述云台姿态遥控器，用于使所述云台姿态遥控器向所述云台接收机发送一压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小。

一些实施例中，所述控制单元303，具体还用于使所述电机模块通过所述云台接收机接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

一些实施例中，所述通过遥控器为电位器拨轮遥控器，所述装置还包括：

第二发送单元305，设置于所述电位器拨轮遥控器，用于使所述电位器拨轮遥控器向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的所述第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

第一收发单元301，还用于使所述云台接收机接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

一些实施例中，所述装置还包括：

第三发送单元306，设置于所述跟焦器专用遥控器，用于使所述跟焦器专用遥控器向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的所述第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

第二收发单元302，还用于使所述跟焦器接收机接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

可以理解，本发明实施例的跟焦器控制装置的各个功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可参照上述方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

由上可见，在本发明的一些可行的实施方式中，公开了一种跟焦器控制装置，该技术方案中，使云台姿态遥控器也可以用来对跟焦器进行控制，实现了一个遥控器既用于控制云台又用于控制跟焦器，从而精简了设备，降低了系统重量，更重要的是简化了操作复杂度，降低了系统的操作难度，使得单人操作云台系统的情况下也能够灵活方便的进行云台和跟焦器控制。并且，由于云台接收机直接接收控制信号的效率远大于跟焦器接收机的效率，这样可以实现更远距离的控制。可以解决，在远距离遥控的情景例如当飞机飞远的情况下，只可以控制云台而不能控制跟焦器的情况。

请参考图4，本发明一个实施例提供一种云台系统400，其包括云台410和跟焦器430，所述云台系统用于承载一成像装置420例如摄像机，并用于控制所述成像装置的姿态；其中，所述跟焦器430包括电机模块4301，所述系统400还包括接收机440和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机4401和跟焦器接收机4402，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块4301连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器4501；其中，

所述云台接收机4401接收所述云台姿态遥控器4501发送的一第一电机控制信号；

所述跟焦器接收机4402，用于接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；

所述电机模块4301，用于接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

其中，云台接收机4401设置于云台410，跟焦器接收机4402设置在电极模块4301上。

一些实施例中，所述遥控器还包括跟焦器专用遥控器4502和通用遥控器4503中的至少一种；

所述电机模块4301，还用于通过所述接收机440，接收所述通用遥控器4503发送的第二电机控制信号，或者，接收所述跟焦器专用遥控器4502发送第三电机控制信号；

所述电机模块4301，还用于根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

一些实施例中，所述云台姿态遥控器4501，用于向所述云台接收机发送一压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小。

一些实施例中，所述电机模块4301，具体用于通过所述云台接收机接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

进一步的，所述通用遥控器4503可以为电位器拨轮遥控器；

所述电位器拨轮遥控器4503，用于向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的所述第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

所述云台接收机4401，还用于接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

进一步的，

所述跟焦器专用遥控器4502，用于向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的所述第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

所述跟焦器接收机4402，还用于接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

由上可见，在本发明的一些可行的实施方式中，公开了一种云台系统，使云台姿态遥控器也可以用来对跟焦器进行控制，实现了一个遥控器既用于控制云台又用于控制跟焦器，从而精简了设备，降低了系统重量，更重要的是简化了操作复杂度，降低了系统的操作难度，使得单人操作云台系统的情况下也能够灵活方便的进行云台和跟焦器控制。并且，由于云台接收机直接接收控制信号的效率远大于跟焦器接收机的效率，这样可以实现更远距离的控制。可以解决，在远距离遥控的情景例如当飞机飞远的情况下，只可以控制云台而不能控制跟焦器的情况。

请参考图5，本发明实施例还提供一种跟焦器控制方法，用于控制如图1所示的包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台系统用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，其中，所述跟焦器包括电机模块，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器、跟焦器专用遥控器和电位器拨轮遥控器中的至少一种；所述方法包括：

501、所述电机模块通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号；

502、所述电机模块根据优先级策略确定所述至少一种电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

一些实施例中，所述接收机包括设置于云台的云台接收机和设置在所述电机模块上的跟焦器接收机，所述云台接收机和跟焦器接收机通过数据线连接。

所述电机模块通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号可以包括：

所述电机模块通过所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的所述第一电机控制信号，或者，通过所述云台接收机接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

但需要说明的是，通过哪一种接收机来接收哪一种电机控制信号是可以根据需要实际选择配置的，具体的，电机模块可以通过云台接收机接收上述第一、第二和第三电机控制信号中的任一种，电机模块也可以通过跟焦器接收机接收上述第一、第二和第三电机控制信号中的任一种，本文对此不予限制。

通常，跟焦器接收机与跟焦器的电机模块通过数据线之间连接，因此，跟焦器接收机接收到的控制信号可以直接发送给电机模块。对于云台接收机，如果云台接收机仅通过数据线与跟焦器接收机连接，则云台接收机接收到的控制信号可以发送给跟焦器接收机，通过跟焦器接收机转发给跟焦器的电机模块；如果云台接收机也通过数据线直接与跟焦器连接，则云台接收机接收到的控制信号可以直接发送给跟焦器的电机模块。

一些实施例中，所述电机模块通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号之前，还包括：

a1、所述云台姿态遥控器向所述云台接收机发送压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小；

a2、所述云台接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号。

一些实施例中，所述通用遥控器为电位器拨轮遥控器，所述电机模块通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号之前，还包括：

b1、所述电位器拨轮遥控器向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

b2、所述云台接收机接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

一些实施例中，所述电机模块通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号之前，还包括：

c1、所述跟焦器专用遥控器向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

c2、所述跟焦器接收机接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

由上可见，本发明一些可行的实施方式中，公开了一种跟焦器控制方法。

关于该方法的各个步骤的更详细的说明，可参考前文各个实施例的描述，这里不再赘述。

该技术方案中，通过设置优先级策略支持采用多个遥控器对跟焦器进行遥控，使得多种控制方式同时存在，当其中某个方式存在盲区或因事实的客观条件不适宜使用时，可以提供应急补救途径。事实上，提供了更加灵活简便的跟焦器遥控手段。

请参考图6，本发明实施例还提供一种云台系统600，其包括云台610和跟焦器630，所述云台用于承载一成像装置620例如摄像机，并用于控制所述成像装置的姿态；其中，所述跟焦器630包括电机模块6301，所述系统600还包括接收机640和遥控器，所述接收机640通过数据线与所述电机模块6301连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器6501、跟焦器专用遥控器6502和电位器拨轮遥控器6503中的至少一种；其中，

所述电机模块6301，用于通过所述接收机接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号；

所述电机模块6301，还用于根据优先级策略确定所述至少一种电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

其中，所述接收机可以包括设置于云台610的云台接收机6401和设置在所述电机模块6301上的跟焦器接收机6402。

一些实施例中，所述电机模块6301，具体用于通过所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的所述第一电机控制信号，或者，通过所述云台接收机接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

一些实施例中，

所述云台姿态遥控器6501，用于向所述云台接收机发送压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小；

所述云台接收机6401，用于接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号。

一些实施例中，

所述电位器拨轮遥控器6503，用于向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

所述云台接收机6401，用于接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

一些实施例中，

所述跟焦器专用遥控器6502，用于向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

所述跟焦器接收机6402，用于接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

由上可见，本发明一些可行的实施方式中，公开了一种云台系统。

关于该系统的各个步骤的更详细的说明，可参考前文各个实施例的描述，这里不再赘述。

该技术方案中，通过设置优先级策略支持采用多个遥控器对跟焦器进行遥控，使得多种控制方式同时存在，当其中某个方式存在盲区或因事实的客观条件不适宜使用时，可以提供应急补救途径。事实上，提供了更加灵活简便的跟焦器遥控手段。

请参考图7，本发明实施例还提供一种云台系统700，其包括云台410和跟焦器730，所述云台系统700用于承载一成像装置720例如摄像机，并用于控制所述成像装置720的姿态，所述跟焦器730包括电机模块7301，所述云台系统700还包括接收机740和遥控器750，所述接收机740通过数据线与所述电机模块7301连接，所述接收机740包括：设置于云台的云台接收机7401和设置在所述电机模块7301上的跟焦器接收机7402；其中，

所述跟焦器接收机7402，用于接收至少一个所述遥控器发送的两路控制信号；

所述跟焦器接收机7402，还用于将所述两路控制信号中的一路作为电机控制信号发送给所述电机模块，所述电机控制信号被用于控制所述成像装置的镜头；

所述跟焦器接收机7402，还用于将所述两路控制信号中的一路作为云台控制信号发送给所述云台接收机，所述云台控制信号被用于控制所述云台的姿态。

其中，所述云台710还可以包括电机控制器7101，电机控制器7101用于根据所述云台控制信号控制所述云台的姿态。

可选的，所述遥控器包括云台姿态遥控器、跟焦器专用遥控器和通用遥控器中的至少一种。

由上可见，本发明一些可行的实施方式中，公开了一种云台系统。

关于该系统的各个步骤的更详细的说明，可参考前文各个实施例的描述，这里不再赘述。

该技术方案中，跟焦器接收机可用于同时接收云台控制信号和跟焦器的电机控制信号，提高应用方便性。

请参考图6，本发明实施例还提供一种跟焦器系统630，用于云台610，所述云台610用于承载一成像装置620，并用于控制所述成像装置620的姿态，所述跟焦器系统630包括电机模块6301，所述跟焦器系统还包括跟焦器接收机6402和遥控器，所述跟焦器接收机6402通过数据线与所述电机模块6301连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器6501、跟焦器专用遥控器6502和通用遥控器6503中的至少一种；其中，

所述跟焦器接收机6402，用于接收至少一种遥控器发送的至少一种电机控制信号；

所述电机模块6301，还用于根据优先级策略确定所述至少一种电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

一些实施例中，所述跟焦器接收机6402，具体用于接收所述云台姿态遥控器发送的所述第一电机控制信号，或者，接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号，或者，接收所述跟焦器专用遥控器发送第三电机控制信号。

一些实施例中，所述云台姿态遥控器6501，用于向所述跟焦器接收机发送压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小。

一些实施例中，所述通用遥控器6503为电位器拨轮遥控器，所述电位器拨轮遥控器，用于向所述跟焦器接收机发送位移-速度控制方式的第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小。

一些实施例中，所述跟焦器专用遥控器6502，用于向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小。

由上可见，本发明一些可行的实施方式中，公开了一种云台系统。

关于该系统的各个步骤的更详细的说明，可参考前文各个实施例的描述，这里不再赘述。

该技术方案中，通过设置优先级策略支持采用多个遥控器对跟焦器进行遥控，使得多种控制方式同时存在，当其中某个方式存在盲区或因事实的客观条件不适宜使用时，可以提供应急补救途径。事实上，提供了更加灵活简便的跟焦器遥控手段。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本发明实施例所提供的跟焦器控制方法和装置及系统及无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种跟焦器控制方法，用于控制包括云台和跟焦器的云台系统，所述云台用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，其特征在于，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述电机模块和跟焦器电机接收机通过相关紧固件固定于云台上，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器，所述云台姿态遥控器提供云台控制模式和跟焦器控制模式，以具有云台姿态与跟焦器系统两类遥控功能，以便于操作员或遥控员在所述云台控制模式和所述跟焦器控制模式之间进行切换，所述云台包括三个电机，分别负责成像装置在俯仰、横滚、和航向三个方向上的转动，所述方法包括：

所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的控制信号，并基于所述控制信号中的标识或字段对所述控制信号进行判断，若所述控制信号是云台控制信号，则转发所述云台控制信号给云台的电机控制机以控制云台的电机进行云台姿态调整，若所述控制信号是第一电机控制信号，则通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号，其中，电机模块和成像装置的镜头上的齿轮啮合以驱动镜头运转对焦；

所述跟焦器接收机接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；

所述电机模块接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，；

所述遥控器还包括跟焦器专用遥控器；

所述电机模块通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送的第三电机控制信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遥控器还包括通用遥控器；所述方法还包括：

所述电机模块通过所述云台接收机，接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号；

所述电机模块根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台接收机接收所述云台姿态遥控器发送的一第一电机控制信号之前包括：

所述云台姿态遥控器向所述云台接收机发送一压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通用遥控器为电位器拨轮遥控器，所述方法还包括：

所述电位器拨轮遥控器向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的所述第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

所述云台接收机接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述跟焦器专用遥控器向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的所述第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

所述跟焦器接收机接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

7.一种云台系统，其包括云台和跟焦器，所述云台用于承载一成像装置，并用于控制所述成像装置的姿态，所述跟焦器包括电机模块，其特征在于，所述云台系统还包括接收机和遥控器，所述接收机包括通过数据线相互连接的云台接收机和跟焦器接收机，所述电机模块和跟焦器电机接收机通过相关紧固件固定于云台上，所述跟焦器接收机通过数据线与所述电机模块连接，所述遥控器包括云台姿态遥控器，所述云台姿态遥控器提供云台控制模式和跟焦器控制模式，以具有云台姿态与跟焦器系统两类遥控功能，以便于操作员或遥控员在所述云台控制模式和所述跟焦器控制模式之间进行切换，所述云台包括三个电机，分别负责成像装置在俯仰、横滚、和航向三个方向上的转动，其中，

所述云台接收机，用于接收所述云台姿态遥控器发送的控制信号，并基于所述控制信号中的标识或字段对所述控制信号进行判断，若所述控制信号是云台控制信号，则转发所述云台控制信号给云台的电机控制机以控制云台的电机进行云台姿态调整，若所述控制信号是第一电机控制信号，则通过数据线向所述跟焦器接收机发送所述第一电机控制信号，其中，电机模块和成像装置的镜头上的齿轮啮合以驱动镜头运转对焦；

所述跟焦器接收机，用于接收所述第一电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第一电机控制信号；

所述电机模块，用于接收所述第一电机控制信号，根据所述第一电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

8.根据权利要求7所述的云台系统，其特征在于，

所述遥控器还包括跟焦器专用遥控器；

所述电机模块，还用于通过所述跟焦器接收机接收所述跟焦器专用遥控器发送的第三电机控制信号。

9.根据权利要求8所述的云台系统，其特征在于，所述遥控器还包括通用遥控器；

所述电机模块，还用于通过所述云台接收机，接收所述通用遥控器发送的第二电机控制信号；

所述电机模块，还用于根据优先级策略确定接收到的第一或第二或第三电机控制信号各自的优先级，根据优先级最高的电机控制信号对所述成像装置进行镜头操控。

10.根据权利要求7所述的云台系统，其特征在于，

所述云台姿态遥控器，用于向所述云台接收机发送一压力-速度控制方式的第一电机控制信号，所述压力-速度控制方式是指所述云台姿态遥控器接受的压力的大小对应于电机转动速度的大小。

11.根据权利要求9所述的云台系统，其特征在于，所述通用遥控器为电位器拨轮遥控器，

所述电位器拨轮遥控器，用于向所述云台接收机发送位移-速度控制方式的所述第二电机控制信号，所述位移-速度控制方式是指所述电位器拨轮遥控器的拨轮偏移中位的位移量的大小对应于电机转动速度的大小；

所述云台接收机，还用于接收所述第二电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第二电机控制信号。

12.根据权利要求8所述的云台系统，其特征在于，

所述跟焦器专用遥控器，用于向所述跟焦器接收机发送角度-速度控制方式的所述第三电机控制信号，所述角度-速度控制方式是指所述跟焦器专用遥控器的旋钮的旋转角度的大小对应于电机转动速度的大小；

所述跟焦器接收机，还用于接收所述第三电机控制信号，并通过数据线向所述电机模块发送所述第三电机控制信号。

Images