CN109313455B - 智能眼镜及其控制云台的方法、云台、控制方法和无人机 - Google Patents

智能眼镜及其控制云台的方法、云台、控制方法和无人机 Download PDF

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Abstract

一种智能眼镜(10)控制云台(20)的方法，包括：根据智能眼镜(10)的姿态数据判断智能眼镜(10)是否存在抖动或回滚(S10)；在智能眼镜(10)存在抖动或回滚时，处理智能眼镜(10)的姿态数据以确定目标姿态数据(S20)；以及，将目标姿态数据发送至云台(20)以控制云台(20)(S30)。此外，还提供一种云台(20)的控制方法、智能眼镜(10)、云台(20)和无人机(30)。

Description

智能眼镜及其控制云台的方法、云台、控制方法和无人机
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种智能眼镜的控制云台的方法、云台的控制方法、智能眼镜、云台和无人机。
背景技术
当用户佩戴智能眼镜，并通过智能眼镜的惯性测量单元来远程控制搭载有相机的云台时，智能眼镜会跟随用户的头部一起移动。一方面，由于用户的头部很难完全静止，会造成云台在惯性测量单元的远程控制下相应地抖动，导致相机拍摄出来的视频也会出现抖动；另一方面，当用户的头部从一个方位移动到另一个方位并突然停下时，头部实际上存在轻微的回滚，会造成云台在惯性测量单元的远程控制下相应地回滚，导致相机拍摄出来的视频也会出现轻微的回滚。
发明内容
本发明实施方式提供一种智能眼镜的控制云台的方法、云台的控制方法、智能眼镜、云台和无人机。
本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法，包括：
根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
将所述目标姿态数据发送至所述云台以控制所述云台。
本发明实施方式的云台的控制方法，包括：
根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和所述云台的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
根据所述目标姿态数据控制所述云台的运动。
本发明实施方式的智能眼镜用于控制云台，所述智能眼镜包括处理器，所述处理器用于：
根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
将所述目标姿态数据发送至所述云台以控制所述云台。
本发明实施方式的云台包括处理器，所述处理器用于：
根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和所述云台的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
根据所述目标姿态数据控制所述云台的运动。
本发明实施方式的无人机，包括：
机身；及
本发明实施方式的云台，所述云台设置在所述机身上。
本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法、云台的控制方法、智能眼镜、云台和无人机，根据智能眼镜的姿态数据判断智能眼镜是否存在抖动或回滚，并在智能眼镜存在抖动或回滚时处理智能眼镜的姿态数据以去除抖动和回滚，从而确定控制云台的目标姿态数据，以防止被智能眼镜远程控制的云台发生抖动或回滚。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法的流程示意图；
图2是本发明实施方式的智能眼镜的应用场景示意图；
图3是本发明实施方式的智能眼镜控制云台的场景示意图；
图4是本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法的流程示意图；
图5是本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法的流程示意图；
图6是本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法的流程示意图；
图7是本发明实施方式的云台的控制方法的流程示意图；
图8是本发明实施方式的云台的控制方法的流程示意图；
图9是本发明实施方式的云台的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。
在本发明的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1，本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法包括：
S10：根据智能眼镜的姿态数据判断智能眼镜是否存在抖动或回滚；
S20：在智能眼镜存在抖动或回滚时处理智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
S30：将目标姿态数据发送至云台以控制云台。
请一并请参阅图2和图3，本发明实施方式的智能眼镜10用于控制云台20。智能眼镜10包括处理器12。本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法可应用于本发明实施方式的智能眼镜10。例如，处理器12可用于执行S10、S20和S30中的方法。
也即是说，处理器12可以用于：根据智能眼镜10的姿态数据判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚；在智能眼镜10存在抖动或回滚时处理智能眼镜10的姿态数据以确定目标姿态数据；及将目标姿态数据发送至云台20以控制云台20。
可以理解，当用户佩戴智能眼镜，并通过智能眼镜来远程控制搭载有相机的云台时，智能眼镜会跟随用户的头部一起移动。一方面，由于用户的头部很难完全静止，会造成云台在智能眼镜的远程控制下相应地抖动，导致相机拍摄出来的视频也会出现抖动；另一方面，当用户的头部从一个方位移动到另一个方位并突然停下时，头部实际上存在轻微的回滚，会造成云台在智能眼镜的远程控制下相应地回滚，导致相机拍摄出来的视频也会出现轻微的回滚。本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法和智能眼镜10在采集到智能眼镜10的原始姿态数据后，不会立即将该原始姿态数据发送至云台20，而是根据智能眼镜10的姿态数据(包括智能眼镜10当前时刻的姿态数据和在当前时刻之前的姿态数据)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚，并在智能眼镜10存在抖动或回滚时对原始姿态数据进行去除抖动和回滚的处理，将得到的新的姿态数据作为目标姿态数据，然后将目标姿态数据发送给云台20以控制云台20的运动。如此，可以防止被智能眼镜10远程控制的云台20发生抖动或回滚。
请参阅图4，在某些实施方式中，根据智能眼镜的姿态数据判断智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤(即S10)包括：
S11：获取第(N+1)时刻的智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)；及
S12：根据当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)判断智能眼镜是否存在抖动或回滚。
在某些实施方式中，处理器12可用于执行S11和S12中的方法。
也即是说，处理器12进一步可以用于：获取第(N+1)时刻的智能眼镜10的当前姿态数据Y(n+1)；及根据当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的智能眼镜10的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚。
具体地，处理器12可以以预定频率获取智能眼镜10的当前姿态数据Y(n+1)，例如，预定频率可以为50HZ。在本发明实施方式中，N≥1，且N为整数。在智能眼镜10通过目标姿态数据控制云台20时，智能眼镜10可以先采用一个初始姿态数据Y(1)作为基准姿态，并将该初始姿态数据Y(1)发送至云台20以控制云台20的初始姿态。在后续过程中，智能眼镜10以预定频率获取自身的当前姿态数据Y(n+1)，并根据当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的智能眼镜10的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚。
下面以当前时刻为第四时刻为例进行说明，也即是说，N＝3。智能眼镜10获取第四时刻的当前姿态数据Y(4)，然后根据当前姿态数据Y(4)、获取的第一时刻的姿态数据Y(1)、获取的第二时刻的姿态数据Y(2)、获取的第三时刻的姿态数据Y(3)、以及第三时刻的发送给云台20的姿态数据S(3)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚。需要指出的是，这里所说的获取的智能眼镜10的姿态数据为原始姿态数据，即未经过处理的姿态数据，而发送给云台20的姿态数据可能为处理后的姿态数据(例如，去除抖动和回滚后的姿态数据、或进行平滑处理后的数据)，也即是说，S(n)与Y(n)可能相同，也可能不同。
请参阅图5，在某些实施方式中，智能眼镜包括惯性测量单元。获取第(N+1)时刻的智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)的步骤(即S11)包括：
S111：以预定频率获取惯性测量单元的姿态数据；及
S112：将惯性测量单元的姿态数据转化为智能眼镜的姿态数据。
请参阅图2和图3，在某些实施方式中，智能眼镜10包括惯性测量单元14。处理器12可用于执行S111和S112中的方法。
也即是说，处理器12进一步可以用于：以预定频率获取惯性测量单元14的姿态数据；及将惯性测量单元14的姿态数据转化为智能眼镜10的姿态数据。
具体地，智能眼镜10上可以设置一个6轴或9轴的惯性测量单元14。可以理解，惯性测量单元14的姿态数据与智能眼镜10的姿态数据之间存在着预定的对应关系。智能眼镜10以预定频率(例如50HZ)获取惯性测量单元14的姿态数据，然后再根据该对应关系将惯性测量单元14的姿态数据转化为自身的姿态数据。
在某些实施方式中，姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
例如，姿态数据可以包括偏航角；或者包括横滚角；或者包括偏航角和俯仰角速度；或者包括偏航角、俯仰角、横滚角速度；或者包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度和俯仰角速度。俯仰角、偏航角、横滚角分别对应围绕三维空间直角坐标系中的X轴、Y轴、Z轴旋转的角度。偏航角、横滚角、俯仰角的角度范围均为(－180°，180°]。
具体地，智能眼镜10通过发送给云台20的目标姿态数据控制云台20运动以使云台20跟随自身的姿态。云台20包括驱动电机，云台20用于根据智能眼镜10发送的目标姿态数据控制驱动电机驱动云台20运动以使云台20的姿态跟随智能眼镜10的姿态。云台20可以为两轴云台20，也可以为三轴云台20等，这里不作限制。在此以云台20为三轴云台进行示意性说明，当云台20为三轴云台，驱动电机包括第一电机、第二电机和第三电机。第一电机用于驱动俯仰轴支架或拍摄设备24绕俯仰轴转动，第二电机用于驱动横滚轴支架或拍摄设备24绕横滚轴转动，第三电机用于驱动偏航轴支架或拍摄设备24绕偏航轴转动。
请参阅图6，在某些实施方式中，根据当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)判断智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤(即S12)包括：
S121：计算当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
S122：在差值大于预定阈值时，确定智能眼镜不存在抖动或回滚；
智能眼镜的控制云台的方法还包括：
S40：在智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)确定目标姿态数据。
在某些实施方式中，处理器12可用于执行S121、S122和S40中的方法。
也即是说，处理器12进一步可以用于：计算当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；及在差值大于预定阈值时，确定智能眼镜10不存在抖动或回滚。处理器12还可以用于：在智能眼镜10不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)确定目标姿态数据。
具体地，下面仍以当前时刻为第四时刻为例进行说明。智能眼镜10计算当前姿态数据Y(4)与第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)之间的差值是否大于设定阈值，当该差值大于预定阈值时，表明智能眼镜10不存在抖动或回滚，则智能眼镜10根据当前姿态数据Y(4)和第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)确定目标姿态数据。在某些实施方式中，智能眼镜10用于根据第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)对当前姿态数据Y(4)进行平滑处理以确定目标姿态数据。如此，可以使得云台20的运动过程较为平滑。当云台20上搭载有拍摄设备24时，拍摄设备24拍摄出来的视频效果也更为柔和、清晰。
请参阅图6，在某些实施方式中，根据当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)判断智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤(即S12)包括：
S121：计算当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；
S123：在差值小于或等于预定阈值时，根据获取的前N时刻的智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向是否相同；
S122：在第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向相同时，确定智能眼镜不存在抖动或回滚；及
S124：在第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向不同时，确定智能眼镜存在抖动或回滚；
在智能眼镜存在抖动或回滚时处理智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据的步骤(即S20)包括：
S21：将第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)确定为目标姿态数据；
智能眼镜的控制云台的方法还包括：
S40：在智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给云台的智能眼镜的姿态数据S(n)确定目标姿态数据。
在某些实施方式中，处理器12可用于执行S121、S122、S123、S124、S21和S40中的方法。
也即是说，处理器12进一步可以用于：计算当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；在差值小于或等于预定阈值时，根据获取的前N时刻的智能眼镜10的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向是否相同；在第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向相同时，确定智能眼镜10不存在抖动或回滚；在第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向不同时，确定智能眼镜10存在抖动或回滚；及在智能眼镜10存在抖动或回滚时，将第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)确定为目标姿态数据。处理器12还可以用于：在智能眼镜10不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给云台20的智能眼镜10的姿态数据S(n)确定目标姿态数据。
具体地，下面仍以当前时刻为第四时刻为例进行说明。智能眼镜10计算当前姿态数据Y(4)与第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)之间的差值是否大于设定阈值，当该差值小于或等于预定阈值时，根据获取的第一时刻的姿态数据Y(1)、获取的第二时刻的姿态数据Y(2)、获取的第三时刻的姿态数据Y(3)、以及当前姿态数据Y(4)判断第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向是否相同。需要指出的是，第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向相同指的是：第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、和第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向均相同。第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向不同指的是：第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向中的至少一个运动方向不同。例如，第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向不同，而第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向与第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向相同，也确定为第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向不同。当第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向相同表明：智能眼镜10不存在抖动或回滚。当第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向不同表明：智能眼镜10存在抖动或者回滚中的至少一种。在智能眼镜10存在抖动或回滚时，智能眼镜10将第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)作为目标姿态数据，并在第四时刻将第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)再次发送给云台20。在智能眼镜10不存在抖动或回滚时，智能眼镜10根据当前姿态数据Y(4)和第三时刻发送给云台20的姿态数据S(3)确定目标姿态数据。
在某些实施方式中，根据获取的前N时刻的智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向是否相同的步骤(即S124)，通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向相同；或者通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向相同。
在某些实施方式中，处理器12进一步用于：通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜10的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向相同；或者通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜10的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向相同。
具体地，下面仍以当前时刻为第四时刻为例进行说明。当Y(4)－Y(3)、Y(3)－Y(2)、Y(2)－Y(1)的值均大于或等于零表明第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向相同。同理，当Y(4)－Y(3)、Y(3)－Y(2)、Y(2)－Y(1)的值均小于或等于零也表明第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向相同。
下面以姿态数据为偏航角为例进行说明。在用户的头部“静止”的状态下(实际上难以完全静止)，在连续的多个时刻获取到的智能眼镜的姿态数据分别为：0.1、0.2、0.1、0.2、0.3、0.4、0.2，单位为度。由此可以看出，头部存在轻微的抖动。如果直接将这些姿态数据发送给云台，则云台也会出现相应的抖动，云台上的拍摄设备拍摄出来的视频也会出现抖动。当用户的头部戴着智能眼镜从一个方位运动到另一个方位突然停下时，例如从10度的位置运动到20度的位置突然停下，在连续的多个时刻获取到的智能眼镜的姿态数据分别为：10.0、10.5、10.8、11.2、……、19.8、20.2、20.0、19.6、19.5、19.6，单位为度。由此可以看出，头部存在轻微的回滚。如果直接将这些姿态数据发送给云台，则云台也会出现相应的回滚，云台上的拍摄设备拍摄出来的视频也会出现回滚。
下面分别从抖动和回滚两个方面来说明本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法的有效性。在用户的头部“静止”的状态下，使用本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法前，发送给云台20的目标姿态数据如表1所示；使用本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法后，发送给云台20的目标姿态数据如表2所示。当用户的头部戴着智能眼镜10从一个方位运动到另一个方位突然停下时，使用本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法前，发送给云台20的目标姿态数据如表3所示；使用本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法后，发送给云台20的目标姿态数据如表4所示。本发明实施方式的智能眼镜的控制云台的方法，通过对获取到的智能眼镜10的姿态数据进行去除抖动和回滚处理，使得云台20不会出现抖动或回滚，进而改善拍摄设备24拍摄出来的视频的效果。
表1
时间(小时：分钟：秒.毫秒) 发送的偏航角(单位：度)
19:11:20.348 15.3
19:11:20.368 15.5
19:11:20.387 15.6
19:11:20.408 15.4
19:11:20.428 15.2
19:11:20.448 15.3
表2
时间(小时：分钟：秒.毫秒) 发送的偏航角(单位：度)
19:35:11.004 15.5
19:35:11.024 15.5
19:35:11.044 15.5
19:35:11.064 15.5
19:35:11.084 15.5
19:35:11.104 15.5
表3
时间(小时：分钟：秒.毫秒) 发送的偏航角(单位：度)
20:05:38.475 10.0
20:05:38.495 10.5
20:05:38.515 10.8
20:05:38.535 11.2
... ...
20:05:38.955 19.8
20:05:38.975 20.2
20:05:38.995 20.0
20:05:39.015 19.6
20:05:39.035 19.5
表4
Figure BDA0001898150210000101
Figure BDA0001898150210000111
请参阅图7，本发明实施方式的云台的控制方法包括：
S50：根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和云台的姿态数据判断智能眼镜是否存在抖动或回滚；
S60：在智能眼镜存在抖动或回滚时处理智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
S70：根据目标姿态数据控制云台的运动。
请一并参阅图2和图3，本发明实施方式的云台20包括处理器22。本发明实施方式的云台的控制方法可应用于本发明实施方式的云台20。例如，处理器22可用于执行S50、S60和S70中的方法。
也即是说，处理器22可以用于：根据接收的智能眼镜10发送的姿态数据和云台20的姿态数据判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚；在智能眼镜10存在抖动或回滚时处理智能眼镜10的姿态数据以确定目标姿态数据；及根据目标姿态数据控制云台20的运动。
本发明实施方式的云台的控制方法和云台20在接收到智能眼镜10的原始姿态数据后，不会立即根据该原始姿态数据控制云台20的运动，而是根据智能眼镜10发送的姿态数据和云台20的姿态数据判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚，并在智能眼镜10存在抖动或回滚时对原始姿态数据进行去除抖动和回滚的处理，将得到的新的姿态数据作为目标姿态数据，然后根据目标姿态数据控制云台20的运动。如此，可以防止在智能眼镜10发生抖动或回滚时，被智能眼镜10远程控制的云台20也发生抖动或回滚。
在某些实施方式中，当云台的控制方法根据目标姿态数据控制云台20运动时，可以通过计算目标姿态数据与云台的当前姿态数据之间的差值，然后根据该差值确定云台由当前姿态运动到目标姿态所需的运动量以控制云台20进行相应的运动。
请参阅图8，在某些实施方式中，根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和云台的姿态数据判断智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤(即S60)包括：
S51：接收第(N+1)时刻的智能眼镜的当前姿态数据X(n+1)；及
S52：根据当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的云台的姿态数据P(n)判断智能眼镜是否存在抖动或回滚。
在某些实施方式中，处理器22可用于执行S51和S52中的方法。
也即是说，处理器22进一步可以用于：接收第(N+1)时刻的智能眼镜10的当前姿态数据X(n+1)；及根据当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的智能眼镜10的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的云台20的姿态数据P(n)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚。
具体地，处理器22可以以预定频率接收智能眼镜10的当前姿态数据X(n+1)，例如，预定频率可以为50HZ。在本发明实施方式中，N≥1，且N为整数。在智能眼镜10通过目标姿态数据控制云台20时，智能眼镜10可以先采用一个初始姿态数据X(1)作为基准姿态，并将该初始姿态数据X(1)发送至云台20以控制云台20的初始姿态。在后续过程中，云台20以预定频率接收智能眼镜10的当前姿态数据X(n+1)，并根据当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的智能眼镜10的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的云台20的姿态数据P(n)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚。
下面以当前时刻为第四时刻为例进行说明，也即是说，N＝3。云台20接收第四时刻的智能眼镜10的当前姿态数据X(4)，然后根据当前姿态数据X(4)、接收的第一时刻的姿态数据X(1)、接收的第二时刻的姿态数据X(2)、接收的第三时刻的姿态数据X(3)、以及第三时刻的云台20的姿态数据P(3)判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚。需要指出的是，这里所说的接收的智能眼镜10的姿态数据为原始姿态数据，即未经过处理的姿态数据，而云台20的姿态数据可能为处理后的姿态数据(例如，去除抖动和回滚后的姿态数据、或进行平滑处理后的数据)，也即是说，P(n)与X(n)可能相同，也可能不同。
在某些实施方式中，姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
例如，姿态数据可以包括偏航角；或者包括横滚角；或者包括偏航角和俯仰角速度；或者包括偏航角、俯仰角、横滚角速度；或者包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度和俯仰角速度。俯仰角、偏航角、横滚角分别对应围绕三维空间直角坐标系中的X轴、Y轴、Z轴旋转的角度。偏航角、横滚角、俯仰角的角度范围均为(－180°，180°]。
具体地，云台的控制方法通过目标姿态数据控制云台20运动以跟随智能眼镜10的运动。云台20可以为两轴云台20、三轴云台20等，这里不再具体说明。
请参阅图3，在某些实施方式中，云台20上设置有拍摄设备24。拍摄设备24用于录制视频或拍摄图像等。
请参阅图9，在某些实施方式中，根据当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的云台的姿态数据P(n)判断智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤(即S62)包括：
S521：计算当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
S522：在差值大于预定阈值时，确定智能眼镜不存在抖动或回滚；
控制方法还包括：
S80：在智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的云台的姿态数据P(n)确定目标姿态数据。
在某些实施方式中，处理器22可用于执行S521、S522和S80中的方法。
也即是说，处理器22进一步可以用于：计算当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的云台20的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；及在差值大于预定阈值时，确定智能眼镜10不存在抖动或回滚。处理器22还可以用于：在智能眼镜10不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的云台20的姿态数据P(n)确定目标姿态数据。
具体地，下面仍以当前时刻为第四时刻为例进行说明。云台20计算当前姿态数据X(4)与第三时刻的云台20的姿态数据P(3)之间的差值是否大于设定阈值，当该差值大于预定阈值时，表明智能眼镜10不存在抖动或回滚，则云台20根据当前姿态数据X(4)和第三时刻的云台20的姿态数据P(3)确定目标姿态数据。在某些实施方式中，云台20用于根据第三时刻的云台20的姿态数据P(3)对当前姿态数据X(4)进行平滑处理以确定目标姿态数据。如此，可以使得云台20的运动过程较为平滑。当云台20上搭载有拍摄设备24时，拍摄设备24拍摄出来的视频效果也更为柔和、清晰。
请参阅图9，在某些实施方式中，根据当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的云台的姿态数据P(n)判断智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤(即S62)包括：
S521：计算当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；
S523：在差值小于或等于预定阈值时，根据接收的前N时刻的智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向是否相同；
S522：在第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向相同时，确定智能眼镜不存在抖动或回滚；及
S524：在第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向不同时，确定智能眼镜存在抖动或回滚；
在智能眼镜存在抖动或回滚时处理智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据的步骤(即S60)包括：
S61：将第N时刻的云台的姿态数据P(n)确定为目标姿态数据；
控制方法还包括：
S80：在智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的云台的姿态数据P(n)确定目标姿态数据。
在某些实施方式中，处理器22可用于执行S521、S522、S523、S524、S61和S80中的方法。
也即是说，处理器22进一步可以用于：计算当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的云台20的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；在差值小于或等于预定阈值时，根据接收的前N时刻的智能眼镜10的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向是否相同；在第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向相同时，确定智能眼镜10不存在抖动或回滚；在第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向不同时，确定智能眼镜10存在抖动或回滚；及在智能眼镜10存在抖动或回滚时，将第N时刻的云台20的姿态数据P(n)确定为目标姿态数据。处理器22还可以用于：在智能眼镜10不存在抖动或回滚时，根据当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的云台20的姿态数据P(n)确定目标姿态数据。
具体地，下面仍以当前时刻为第四时刻为例进行说明。云台20计算当前姿态数据X(4)与第三时刻的云台20的姿态数据P(3)之间的差值是否大于设定阈值，当该差值小于或等于预定阈值时，根据接收的第一时刻的姿态数据X(1)、接收的第二时刻的姿态数据X(2)、接收的第三时刻的姿态数据X(3)、以及当前姿态数据X(4)判断第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向是否相同。需要指出的是，第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向相同指的是：第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、和第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向均相同。第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向不同指的是：第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向中的至少一个运动方向不同。例如，第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向不同，而第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向与第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向相同，也确定为第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向不同。当第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向相同表明：智能眼镜10不存在抖动或回滚。当第四时刻的智能眼镜10的运动方向与前三时刻的智能眼镜10的运动方向不同表明：智能眼镜10存在抖动或者回滚中的至少一种。在智能眼镜10存在抖动或回滚时，云台20在第四时刻将第三时刻的姿态数据P(3)作为目标姿态数据。在智能眼镜10不存在抖动或回滚时，云台20根据当前姿态数据X(4)和第三时刻的姿态数据P(3)确定目标姿态数据。
在某些实施方式中，在差值小于或等于预定阈值时，根据接收的前N时刻的智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向是否相同的步骤(即S624)，通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向相同；或者通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜的运动方向与前N时刻的智能眼镜的运动方向相同。
在某些实施方式中，处理器22进一步用于：通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜10的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向相同；或者通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的智能眼镜10的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的智能眼镜10的运动方向与前N时刻的智能眼镜10的运动方向相同。
具体地，下面仍以当前时刻为第四时刻为例进行说明。当X(4)－X(3)、X(3)－X(2)、X(2)－X(1)的值均大于或等于零表明第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向相同。同理，当X(4)－X(3)、X(3)－X(2)、X(2)－X(1)的值均小于或等于零也表明第四时刻相对于第三时刻的智能眼镜10的运动方向，与第三时刻相对于第二时刻的智能眼镜10的运动方向、第二时刻相对于第一时刻的智能眼镜10的运动方向相同。
下面以姿态数据为偏航角为例进行说明。在用户的头部“静止”的状态下(实际上难以完全静止)，在连续的多个时刻接收到的智能眼镜的姿态数据分别为：0.1、0.2、0.1、0.2、0.3、0.4、0.2，单位为度。由此可以看出，头部存在轻微的抖动。如果直接根据这些姿态数据控制云台的姿态，则云台也会出现相应的抖动，云台上的拍摄设备拍摄出来的视频也会出现抖动。当用户的头部戴着智能眼镜从一个方位运动到另一个方位突然停下时，例如从10度的位置运动到20度的位置突然停下，在连续的多个时刻接收到的智能眼镜的姿态数据分别为：10.0、10.5、10.8、11.2、……、19.8、20.2、20.0、19.6、19.5、19.6，单位为度。由此可以看出，头部存在轻微的回滚。如果直接根据这些姿态数据控制云台的姿态，则云台也会出现相应的回滚，云台上的拍摄设备拍摄出来的视频也会出现回滚。
下面分别从抖动和回滚两个方面来说明本发明实施方式的云台的控制方法的有效性。在用户的头部“静止”的状态下，使用本发明实施方式的云台的控制方法前，确定的云台20的目标姿态数据如表5所示；使用本发明实施方式的云台的控制方法后，确定的云台20的目标姿态数据如表6所示。当用户的头部戴着智能眼镜10从一个方位运动到另一个方位突然停下时，使用本发明实施方式的云台的控制方法前，确定的云台20的目标姿态数据如表7所示；使用本发明实施方式的云台的控制方法后，确定的云台20的目标姿态数据如表8所示。本发明实施方式的云台的控制方法，通过对接收到的智能眼镜10的姿态数据进行去除抖动和回滚处理，从而确定用于控制云台20的姿态的目标姿态数据，使得云台20不会出现抖动或回滚，进而改善拍摄设备24拍摄出来的视频的效果。
表5
时间(小时：分钟：秒.毫秒) 偏航角(单位：度)
19:11:20.348 15.3
19:11:20.368 15.5
19:11:20.387 15.6
19:11:20.408 15.4
19:11:20.428 15.2
19:11:20.448 15.3
表6
Figure BDA0001898150210000161
Figure BDA0001898150210000171
表7
时间(小时：分钟：秒.毫秒) 偏航角(单位：度)
20:05:38.475 10.0
20:05:38.495 10.5
20:05:38.515 10.8
20:05:38.535 11.2
... ...
20:05:38.955 19.8
20:05:38.975 20.2
20:05:38.995 20.0
20:05:39.015 19.6
20:05:39.035 19.5
表8
时间(小时：分钟：秒.毫秒) 偏航角(单位：度)
20:18:58.117 12.3
20:18:58.137 12.6
20:18:58.157 13.0
20:18:58.177 13.5
... ...
20:18:58.617 21.8
20:18:58.637 22.0
20:18:58.657 22.0
20:18:58.677 22.0
20:18:58.697 22.0
请参阅图3，本发明实施方式的无人机30包括机身32及上述任一实施方式的云台20。云台20设置在机身32上。
本发明实施方式的无人机30的云台20在接收到智能眼镜10的原始姿态数据后，不会立即根据该原始姿态数据控制云台20的运动，而是根据智能眼镜10发送的姿态数据和云台20的姿态数据判断智能眼镜10是否存在抖动或回滚，并在智能眼镜10存在抖动或回滚时对原始姿态数据进行去除抖动和回滚的处理，将得到的新的姿态数据作为目标姿态数据，然后根据目标姿态数据控制云台20的运动。如此，可以防止在智能眼镜10发生抖动或回滚时，被智能眼镜10远程控制的云台20也发生抖动或回滚。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(控制方法)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

Claims (32)

1.一种智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述智能眼镜的控制云台的方法包括：
根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚，其中，所述根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
获取第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)；及
根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
将所述目标姿态数据发送至所述云台以控制所述云台。
2.根据权利要求1所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
计算所述当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
在所述差值大于所述预定阈值时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
所述智能眼镜的控制云台的方法还包括：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定所述目标姿态数据。
3.根据权利要求1所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
计算所述当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；
在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及所述当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；及
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向不同时，确定所述智能眼镜存在抖动或回滚；
所述在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据的步骤包括：
将第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定为所述目标姿态数据；
所述智能眼镜的控制云台的方法还包括：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定所述目标姿态数据。
4.根据权利要求3所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述根据获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及所述当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同的步骤包括：
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同；或者
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同。
5.根据权利要求1所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述智能眼镜包括惯性测量单元，所述获取第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)的步骤包括：
以预定频率获取所述惯性测量单元的姿态数据；及
将所述惯性测量单元的姿态数据转化为所述智能眼镜的姿态数据。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的智能眼镜的控制云台的方法，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
7.一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和所述云台的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
根据所述目标姿态数据控制所述云台的运动。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和所述云台的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
接收第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据X(n+1)；及
根据所述当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
计算所述当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
在所述差值大于所述预定阈值时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
所述控制方法还包括：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定所述目标姿态数据。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
计算所述当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；
在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及所述当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；及
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向不同时，确定所述智能眼镜存在抖动或回滚；
所述在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据的步骤包括：
将第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定为所述目标姿态数据；
所述控制方法还包括：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定所述目标姿态数据。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及所述当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同的步骤包括：
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同；或者
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同。
12.根据权利要求7- 11任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
13.一种智能眼镜，所述智能眼镜用于控制云台，其特征在于，所述智能眼镜包括处理器，所述处理器用于：
根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚，其中，所述根据所述智能眼镜的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚的步骤包括：
获取第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据Y(n+1)；及
根据所述当前姿态数据Y(n+1)、获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
将所述目标姿态数据发送至所述云台以控制所述云台。
14.根据权利要求13所述的智能眼镜，其特征在于，所述处理器进一步用于：
计算所述当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
在所述差值大于所述预定阈值时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
所述处理器还用于：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定所述目标姿态数据。
15.根据权利要求13所述的智能眼镜，其特征在于，所述处理器进一步用于：
计算所述当前姿态数据Y(n+1)与第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)之间的差值是否大于预定阈值；
在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据获取的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据Y(1)、Y(2)、……、Y(n)、以及所述当前姿态数据Y(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向不同时，确定所述智能眼镜存在抖动或回滚；及
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时，将第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定为所述目标姿态数据；
所述处理器还用于：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据Y(n+1)和第N时刻的发送给所述云台的所述智能眼镜的姿态数据S(n)确定所述目标姿态数据。
16.根据权利要求15所述的智能眼镜，其特征在于，所述处理器进一步用于：
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同；或者
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同。
17.根据权利要求13所述的智能眼镜，其特征在于，所述智能眼镜包括惯性测量单元，所述处理器进一步用于：
以预定频率获取所述惯性测量单元的姿态数据；及
将所述惯性测量单元的姿态数据转化为所述智能眼镜的姿态数据。
18.根据权利要求13-17任意一项所述的智能眼镜，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
19.一种云台，其特征在于，所述云台包括处理器，所述处理器用于：
根据接收的智能眼镜发送的姿态数据和所述云台的姿态数据判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚；
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时处理所述智能眼镜的姿态数据以确定目标姿态数据；及
根据所述目标姿态数据控制所述云台的运动。
20.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述处理器进一步用于：
接收第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据X(n+1)；及
根据所述当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚。
21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述处理器进一步用于：
计算所述当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
在所述差值大于所述预定阈值时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
所述处理器还用于：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定所述目标姿态数据。
22.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述处理器进一步用于：
计算所述当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；
在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及所述当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向不同时，确定所述智能眼镜存在抖动或回滚；及
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时，将第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定为所述目标姿态数据；
所述处理器还用于：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定所述目标姿态数据。
23.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述处理器进一步用于：
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同；或者
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同。
24.根据权利要求19-23任意一项所述的云台，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
25.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述云台上设置有拍摄设备。
26.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
机身；及
权利要求19所述的云台，所述云台设置在所述机身上。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器进一步用于：
接收第(N+1)时刻的所述智能眼镜的当前姿态数据X(n+1)；及
根据所述当前姿态数据X(n+1)、接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)判断所述智能眼镜是否存在抖动或回滚。
28.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，所述处理器进一步用于：
计算所述当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；及
在所述差值大于所述预定阈值时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
所述处理器还用于：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定所述目标姿态数据。
29.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，所述处理器进一步用于：
计算所述当前姿态数据X(n+1)与第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)之间的差值是否大于预定阈值；
在所述差值小于或等于所述预定阈值时，根据接收的前N时刻的所述智能眼镜的姿态数据X(1)、X(2)、……、X(n)、以及所述当前姿态数据X(n+1)判断第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向是否相同；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同时，确定所述智能眼镜不存在抖动或回滚；
在第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向不同时，确定所述智能眼镜存在抖动或回滚；及
在所述智能眼镜存在抖动或回滚时，将第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定为所述目标姿态数据；
所述处理器还用于：
在所述智能眼镜不存在抖动或回滚时，根据所述当前姿态数据X(n+1)和第N时刻的所述云台的姿态数据P(n)确定所述目标姿态数据。
30.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述处理器进一步用于：
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均大于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同；或者
通过判断前(N+1)时刻中任意相邻两时刻的所述智能眼镜的姿态数据之间的差值均小于或等于零来确定第(N+1)时刻的所述智能眼镜的运动方向与前N时刻的所述智能眼镜的运动方向相同。
31.根据权利要求26-30任意一项所述的无人机，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。
32.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述云台上设置有拍摄设备。
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