CN117716313A - 无人飞行器及其控制方法、系统和存储介质 - Google Patents

无人飞行器及其控制方法、系统和存储介质 Download PDF

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CN117716313A
CN117716313A CN202180100513.8A CN202180100513A CN117716313A CN 117716313 A CN117716313 A CN 117716313A CN 202180100513 A CN202180100513 A CN 202180100513A CN 117716313 A CN117716313 A CN 117716313A
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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Abstract

一种无人飞行器的控制方法，包括:获取无人飞行器与返航点之间的距离(S110)；根据距离，获取第一拍摄装置拍摄返航点得到的第一图像，第一拍摄装置搭载在无人飞行器上(S120)；将第一图像发送给终端设备进行显示(S130)；当获取到终端设备发送的第一控制指令时，根据第一控制指令调整无人飞行器的位姿(S140)。本申请能够提高无人飞行器返航降落时的安全性。还提供了无人飞行器、系统和存储介质。

Description

无人飞行器及其控制方法、系统和存储介质 技术领域
本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器及其控制方法、系统和存储介质。
背景技术
在无人飞行器降落时，有时用户无法观察到无人飞行器降落时下方的情况，也就无法很好地调整无人飞行器的位置以选择合适的降落地点。在进行超视距飞行或者有视线遮挡时，这种情况显得尤为严重，对无人飞行器的安全或降落区域的人、物的安全不利。
发明内容
本申请提供了一种无人飞行器及其控制方法、系统和存储介质，旨在提高无人飞行器返航降落时的安全性。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，包括：
获取所述无人飞行器与返航点之间的距离；
根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，所述第一拍摄装置搭载在所述无人飞行器上；
将所述第一图像发送给终端设备进行显示；
当获取到所述终端设备发送的第一控制指令时，根据所述第一控制指令调整所述无人飞行器的位姿。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器，能够搭载第一拍摄装置，所述第一拍摄装置用于获取图像；
还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
获取所述无人飞行器与返航点之间的距离；
根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，所述第一拍摄装置搭载在所述无人飞行器上；
将所述第一图像发送给终端设备进行显示；
当获取到所述终端设备发送的第一控制指令时，根据所述第一控制指令调整所述无人飞行器的位姿。
第三方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器系统，包括：
前述的无人飞行器，所述无人飞行器能够搭载用于获取图像的拍摄装置；
终端设备，与所述无人飞行器通信连接，所述终端设备的显示装置能够显示所述无人飞行器拍摄的图像。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
本申请实施例提供了一种无人飞行器及其控制方法、系统和存储介质，通过根据无人飞行器与返航点之间的距离，获取第一拍摄装置拍摄返航点得到的第一图像，以及将第一图像发送给终端设备进行显示；便于用户了解返航点附近区域的环境状况，用户可以根据环境状况操作终端设备以使终端设备向无人飞行器发送第一控制指令；无人飞行器可以根据第一控制指令调整无人飞行器的位姿，例如避让返航点附近的障碍物，以提高无人飞行器返航降落时的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；
图2是终端设备和无人飞行器之间进行数据传输的示意图；
图3是一实施方式中第一拍摄装置拍摄返航点的示意图；
图4是一实施方式中无人飞行器搭载第一拍摄装置的示意图；
图5是一实施方式中终端设备显示第一图像的示意图；
图6是一实施方式中终端设备显示第一图像和第二图像的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种无人飞行器的示意性框图；
图8是本申请实施例提供的一种无人飞行器系统的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图。所述无人飞行器的控制方法可以应用在无人飞行器或无人飞行器的控制装置中，用于控制无人飞行器的返航降落等过程；示例性的，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机。
具体的，如图2所示，无人飞行器还能够与终端设备进行通信。举例而言，终端设备和无人飞行器之间通过无线信道传输数据。
示例性的，终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备(如头戴式眼镜)、遥控器等中的至少一项。
示例性的，如图2所示，从无人飞行器到终端设备的无线信道，称为下行信道，用于传输无人飞行器采集到的数据，例如视频、图片、传感器数据、以及无人飞行器，如无人机的状态信息(OSD)等遥测数据。
示例性的，从无人飞行器到终端设备的无线信道包括图像传输链路，通常无人飞行器和终端设备各自包括天线和信号处理芯片，以完成发送和接受信号。
示例性的，如图2所示，从终端设备到无人飞行器的无线信道，称为上行信道，用于传输遥控数据；例如无人飞行器为飞行器时，上行信道用于传输飞控指令以及拍照、录像、返航等控制指令。
如图1所示，本申请实施例的无人飞行器的控制方法包括步骤S110至步骤S140。
S110、获取所述无人飞行器与返航点之间的距离。
其中，返航点为无人飞行器将降落的位置或区域。举例而言，返航点可以根据起飞的位置确定，或者可以由用户指定，或者可以是在自主返航，如低电量返航时确定的位置，当然也不限于此。
在一些实施方式中，可以获取无人飞行器的位置，获取返航点的位置，根据所述无人飞行器的位置和所述返航点的位置确定所述无人飞行器与返航点之间的距离。
在另一些实施方式中，无人飞行器与返航点之间的距离可以根据无人飞行器的当前状态，如剩余电量等确定。示例性的，当无人飞行器的剩余电量还可以供无人飞行器飞行第一距离时，确定小于或等于所述第一距离的第二距离为所述无人飞行器与返航点之间的距离，还可以确定飞行方向上第二距离处为返航点。
示例性的，无人飞行器与返航点之间的距离以及返航点的位置可以根据返航指令确定，返航指令例如用于指示无人飞行器在飞行相应的距离后降落。返航指令可以是终端设备响应用户的操作发送的，当然也不限于此。
S120、根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，所述第一拍摄装置搭载在所述无人飞行器上。
所述第一拍摄装置可以与所述无人飞行器固定连接，可拆卸连接，或者一体式设置。
所述第一拍摄装置可以连接在所述无人飞行器的下方，或者连接在无人飞行器的前方，当然也不限于此。
在一些实施方式中，根据所述距离确定所述无人飞行器的下方为返航点时， 获取所述第一拍摄装置拍摄正下方得到的第一图像。
请参阅图3，无人飞行器11从位置A飞行至位置C时处于返航点的上方，获取第一拍摄装置12拍摄正下方得到的第一图像。
在一些实施方式中，所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：当所述距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像。
举例而言，所述第一距离阈值的范围可以是10米至50米，例如可以为20米。
请参阅图3，无人飞行器11飞行至位置B时，与所述返航点之间的距离等于预设的第一距离阈值，在从位置B向位置C继续飞行时，与所述返航点之间的距离小于预设的第一距离阈值，再此期间可以获取第一拍摄装置12拍摄所述返航点得到的第一图像。
拍摄所述返航点得到的第一图像可以用于指示返航点所在的区域的环境状况，如是否有障碍物、水域等。因此所述第一图像可以作为控制所述无人飞行器的参考。
在一些实施方式中，所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：调整所述第一拍摄装置的姿态，以使所述第一拍摄装置的拍摄方向朝向所述返航点；获取所述第一拍摄装置拍摄的第一图像。
示例性的，所述调整所述第一拍摄装置的姿态，包括：调整所述无人飞行器的姿态和/或云台的姿态，所述云台将所述第一拍摄装置与所述无人飞行器机械耦合。
示例性的，请参阅图4，所述第一拍摄装置21可以直接与所述无人飞行器20连接，可以通过调整所述无人飞行器20的姿态，调整所述第一拍摄装置21的姿态，以调整所述第一拍摄装置21的拍摄方向。举例而言，第一拍摄装置21可以包括无人飞行器20下方的视觉相机。
示例性的，请参阅图4，第一拍摄装置31通过云台32与所述无人飞行器20机械耦合。举例而言，第一拍摄装置31搭载于云台32，云台32搭载于所述无人飞行器20，第一拍摄装置31可以与云台32固定连接，也可以是可拆卸连接。可以通过调整云台32的姿态调整所述第一拍摄装置31的姿态，以调整所 述第一拍摄装置31的拍摄方向。举例而言，可以根据所述无人飞行器20的姿态，以及第一拍摄装置31的目标姿态，调整所述云台32的姿态。示例性的，云台32包括单轴云台、双轴云台或三轴云台，能够调整以下至少一个方向上的姿态：俯仰方向、横滚方向、偏航方向。
示例性的，所述调整所述第一拍摄装置的姿态，包括：根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，调整所述第一拍摄装置的姿态。例如根据所述垂直高度和所述水平距离，确定所述返航点相对于所述无人飞行器的方位，根据所述返航点相对于所述无人飞行器的方位调整所述第一拍摄装置的姿态，以使所述第一拍摄装置的拍摄方向朝向所述返航点。
示例性的，可以根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，确定所述第一拍摄装置的目标俯仰姿态；根据所述目标俯仰姿态调整所述第一拍摄装置的姿态。举例而言，根据所述垂直高度和所述水平距离确定所述返航点与所述无人飞行器之间的连线与水平面的夹角，根据所述角度确定所述第一拍摄装置的目标俯仰姿态，如目标俯仰角；通过调整所述无人飞行器的姿态和/或云台的姿态，使得所述第一拍摄装置的俯仰角度大致与所述目标俯仰角相等，以使所述第一拍摄装置的拍摄方向朝向所述返航点。
在一些实施方式中，所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：当所述距离小于或等于预设的第二距离阈值时，获取所述无人飞行器的正下方的第一图像。
示例性的，所述第二距离阈值可以根据所述第一拍摄装置的视场角确定，举例而言，所述第二距离阈值与所述视场角正相关，所述视场角越大，所述第二距离阈值越大。当所述无人飞行器与所述返航点之间的距离小于或等于所述第二距离阈值时，所述第一拍摄装置的拍摄方向大致为正下方，此时拍摄的第一图像包括所述返航点的图像。
示例性的，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值。举例而言，当所述无人飞行器与所述返航点之间的距离小于所述第一距离阈值但大于所述第二距离阈值时，所述第一拍摄装置在水平面以下的俯仰角为0至90度，可选的为45度至90度。当所述无人飞行器与所述返航点之间的距离小于所述第二距离阈值时，所述第一拍摄装置在水平面以下的俯仰角大致为90度。
示例性的，当所述无人飞行器向所述返航点飞行时，如当与所述返航点之间的距离小于或等于所述第一距离阈值时，平滑的调整所述第一拍摄装置的姿态，以防止所述第一图像产生突变，利于用户通过第一图像了解返航点附近的环境。
S130、将所述第一图像发送给终端设备进行显示。
示例性的，请参阅图5，可以在所述终端设备的显示装置上显示所述第一图像，用户根据显示的第一图像可以了解返航点所在的区域的环境状况，例如判断否有障碍物、水域等，为控制所述无人飞行器提供参考。
示例性的，终端设备可以根据用户的缩放操作调整所述第一图像的显示区域和大小，或者可以根据用户的拖拽操作调整所述第一图像在所述显示装置上显示的区域。
示例性的，终端设备可以基于机器学习模型识别所述第一图像上的预设目标，如高楼、树木、水域等会影响降落安全性的目标，在识别到所述预设目标时，所述终端设备可以输出对应的提示信息，如在显示的第一图像上标注所述预设目标，当然也不限于此。通过输出提示信息，便于知道用户对所述无人飞行器进行控制。
S140、当获取到所述终端设备发送的第一控制指令时，根据所述第一控制指令调整所述无人飞行器的位姿。
在无人飞行器飞向所述返航点的过程中，用户根据所述第一图像了解返航点附近的环境情况，根据环境情况操作终端设备(如操纵遥控器的摇杆)，使操作设备向所述无人飞行器发送所述第一控制指令，如速度调整指令、姿态调整指令、高度调整指令中的至少一种。其中所述速度调整指令用于调整所述无人飞行器的水平位置，所述姿态调整指令用于调整所述无人飞行器的姿态，所述高度调整指令用于指示所述无人飞行器上升或下降。根据所述第一图像调整所述无人飞行器的位姿，例如控制无人飞行器水平移动，可以避让在返航点降落时的障碍物，或者及时调整降落的位置，提高降落的安全性。
示例性的，当用户根据所述第一图像判断在所述返航点降落没有危险时，可以不操作所述终端设备，所述无人飞行器可以自主在所述返航点降落。当然也不限于此，例如也可以由用户操作所述终端设备，控制所述无人飞行器降落， 如控制降落时的速度等。
在一些实施方式中，所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：当所述无人飞行器未进行拍摄任务时，根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像。
示例性的，所述无人飞行器在飞行时可以执行拍摄任务，如跟随拍摄目标进行拍摄、环绕拍摄目标拍摄、按照预设轨迹飞行和拍摄等，当然也不限于此。所述无人飞行器在执行拍摄任务时，第一拍摄装置可以不拍摄所述返航点。
示例性的，所述无人飞行器可以优先执行所述拍摄任务。当然也不限于此，例如在所述无人飞行器低电量返航时，可以取消执行所述拍摄任务，以及根据所述无人飞行器与返航点之间的距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，将所述第一图像发送给终端设备进行显示。
在一些实施方式中，所述方法还包括：当获取到所述终端设备发送的第二控制指令时，根据所述第二控制指令调整所述第一拍摄装置的姿态。
示例性的，在获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像时，也可以响应用户的控制操作调整所述第一拍摄装置的姿态，拍摄用户感兴趣的目标。例如在根据所述第一图像判断在所述返航点降落没有危险时，用户可以通过控制操作调整所述第一拍摄装置的姿态，获取感兴趣的目标的图像。
在一些实施方式中，所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：获取第一视觉相机拍摄的第一图像。其中，所述第一视觉相机搭载于所述无人飞行器的下方。
示例性的，当所述无人飞行器未搭载专门用于拍摄图像的第一拍摄装置时，可以将用于环境感知的第一视觉相机作为所述第一拍摄装置。
示例性的，请参阅图4，无人飞行器20的下方搭载有第一视觉相机21。视觉相机是无人飞行器的视觉传感器，主要由视觉相机传感器和视觉相机镜头组成，通常用于环境感知以使无人飞行器的控制系统可以控制无人飞行器基于环境做出一系列动作，例如刹车避障。在一些实施方式中，视觉相机的功能通常不要求其输出彩色图像，所以它的图像可以是黑白的。通过获取所述第一视觉相机21拍摄拍摄所述返航点的第一图像，将所述第一图像发送给终端设备进行显示，可以方便用户了解返航点所在的区域的环境状况。
示例性的，所述获取第一视觉相机拍摄的第一图像，包括：获取下视双目视觉相机中的一个单目视觉相机拍摄的第一图像。下视双目视觉相机可以根据两个视觉相机拍摄的图像确定视野中物体的三维位置，以便无人飞行器确定自身的位置。根据下视双目视觉相机中的一个单目视觉相机拍摄的图像可以方便用户了解返航点所在的区域的环境状况，还可以降低数据传输量。
示例性的，所述第一视觉相机包括鱼眼镜头和/或广角镜头，具有更大的观测范围。当所述无人飞行器与返航点之间的距离小于或等于所述第一距离阈值时，即使不通过云台调整姿态，所述第一视觉相机拍摄的图像也可以包括所述返航点，方便用户了解返航点所在的区域的环境状况。
示例性的，所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，还包括：对所述第一视觉相机拍摄的第一图像进行预设处理，所述预设处理至少包括去畸变处理。
举例而言，去畸变处理后的图像可以更好的体现视野中物体的形状和位置关系，方便用户准确的了解返航点所在的区域的环境状况。
在一些实施方式中，所述方法还包括：获取位于所述无人飞行器的周侧的第二拍摄装置拍摄的第二图像，所述周侧包括以下至少一种:前侧、后侧、左侧、右侧；将所述第二图像发送给所述终端设备进行显示。
示例性的，前侧的第二拍摄装置拍摄所述无人飞行器正前方的第二图像，后侧的第二拍摄装置拍摄所述无人飞行器正后方的第二图像，左侧的第二拍摄装置拍摄所述无人飞行器左侧的第二图像，右侧的第二拍摄装置拍摄所述无人飞行器右侧的第二图像。示例性的，如图4所示，无人飞行器20的前端设有第二拍摄装置22，所述第二拍摄装置22用于拍摄正前方的图像。
示例性的，当所述无人飞行器与返航点之间的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，以及获取位于所述无人飞行器的周侧的第二拍摄装置拍摄的第二图像；将所述第一图像和所述第二图像发送给所述终端设备进行显示。所述第二图像可以指示所述无人飞行器四周的环境状况，便于用户控制无人飞行器安全降落。例如当所述第二图像指示所述无人飞行器的前方有建筑物时，用户可以控制所述无人飞行器提前降落或避开所述建筑物，防止在飞向所述返航点的过程中与所述建筑物碰撞。
示例性的，所述第二拍摄装置包括以下至少一种：第一人称视角(First Person View，FPV)相机、前视视觉相机、后视视觉相机、左视视觉相机、右视视觉相机。举例而言，第一人称视角相机可以固定连接在所述无人飞行器的头部，用于获取前方的图像。
示例性的，所述第一人称视角相机也可以通过云台，如能够调整俯仰角度的云台连接在所述无人飞行器的头部。所述第一人称视角相机可以作为所述第一拍摄装置，通过调整所述云台的姿态，可以调整所述第一人称视角相机的姿态，以使所述第一人称视角相机的拍摄方向朝向所述返航点；获取所述第一人称视角相机的第一图像。
示例性的，所述第一图像和所述第二图像在所述终端设备的同一显示界面显示，所述第一图像的显示区域大于所述第二图像的显示区域。请参阅图6，在所述显示界面的下方显示所述第一图像，在所述显示界面的上方显示第一人称视角相机或前视视觉相机拍摄的第二图像、以及后视视觉相机、左视视觉相机、右视视觉相机拍摄的第二图像，即可以给用户提供更全面的信息，也可以便于用户准确观察返航点的图像。
示例性的，无人飞行器可以检测自身搭载的拍摄装置的信息，将所述拍摄装置的信息发送给所述终端设备，以便所述终端设备根据所述拍摄装置的信息确定所述第一图像和/或所述第二图像的显示布局。例如，当所述无人飞行器未搭载所述第二拍摄装置时，所述终端设备的显示界面可以只显示所述第一图像。
示例性的，终端设备可以根据用户的操作切换显示的第一图像和/或第二图像。
本申请实施例提供的无人飞行器的控制方法，通过根据无人飞行器与返航点之间的距离，获取第一拍摄装置拍摄返航点得到的第一图像，以及将第一图像发送给终端设备进行显示；便于用户了解返航点附近区域的环境状况，用户可以根据环境状况操作终端设备以使终端设备向无人飞行器发送第一控制指令；无人飞行器可以根据第一控制指令调整无人飞行器的位姿，例如避让返航点附近的障碍物，以提高无人飞行器返航降落时的安全性。
请结合前述实施例参阅图7，图7是本申请实施例提供的无人飞行器20的示意性框图。可选的，无人飞行器20可适用于前述的无人飞行器的控制方法。
示例性的，无人飞行器20可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机。
具体的，如图2所示，无人飞行器20还能够与终端设备进行通信。举例而言，终端设备和无人飞行器20之间通过无线信道传输数据。
示例性的，终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备(如头戴式眼镜)、遥控器等中的至少一项。
无人飞行器20能够搭载第一拍摄装置，所述第一拍摄装置用于获取图像。
示例性的，请参阅图4，所述第一拍摄装置21可以直接与所述无人飞行器20连接，可以通过调整所述无人飞行器20的姿态，调整所述第一拍摄装置21的姿态，以调整所述第一拍摄装置21的拍摄方向。举例而言，第一拍摄装置21可以包括无人飞行器20下方的视觉相机。
示例性的，请参阅图4，第一拍摄装置31通过云台32与所述无人飞行器20机械耦合。举例而言，第一拍摄装置31搭载于云台32，云台32搭载于所述无人飞行器20，第一拍摄装置31可以与云台32固定连接，也可以是可拆卸连接。可以通过调整云台32的姿态调整所述第一拍摄装置31的姿态，以调整所述第一拍摄装置31的拍摄方向。举例而言，可以根据所述无人飞行器20的姿态，以及第一拍摄装置31的目标姿态，调整所述云台32的姿态。示例性的，云台32包括单轴云台、双轴云台或三轴云台，能够调整以下至少一个方向上的姿态：俯仰方向、横滚方向、偏航方向。
该无人飞行器20包括一个或多个处理器21，一个或多个处理器21单独地或共同地工作，用于执行前述的无人飞行器的控制方法的步骤。
示例性的，无人飞行器20还包括存储器22。
示例性的，处理器21和存储器22通过总线23连接，该总线23比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器21可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器22可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器21用于运行存储在存储器22中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的无人飞行器的控制方法的步骤。
示例性的，所述处理器21用于运行存储在存储器22中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述无人飞行器与返航点之间的距离；
根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，所述第一拍摄装置搭载在所述无人飞行器上；
将所述第一图像发送给终端设备进行显示；
当获取到所述终端设备发送的第一控制指令时，根据所述第一控制指令调整所述无人飞行器的位姿。
本申请实施例提供的无人飞行器的具体原理和实现方式均与前述实施例的无人飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的无人飞行器的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人飞行器的内部存储单元，例如所述无人飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人飞行器的外部存储设备，例如所述无人飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合前述实施例参阅图8，图8是本申请实施例提供的无人飞行器系统800的示意性框图。
无人飞行器系统800包括：前述的无人飞行器20，和终端设备40，其中无人飞行器20能够搭载用于获取图像的拍摄装置；终端设备40与无人飞行器20通信连接，终端设备40的显示装置41能够显示无人飞行器20拍摄的图像。
本申请实施例提供的无人飞行器系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的无人飞行器的控制方法类似，此处不再赘述。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (34)

  1. 一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
    获取所述无人飞行器与返航点之间的距离；
    根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，所述第一拍摄装置搭载在所述无人飞行器上；
    将所述第一图像发送给终端设备进行显示；
    当获取到所述终端设备发送的第一控制指令时，根据所述第一控制指令调整所述无人飞行器的位姿。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：
    当所述距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像。
  3. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：
    调整所述第一拍摄装置的姿态，以使所述第一拍摄装置的拍摄方向朝向所述返航点；
    获取所述第一拍摄装置拍摄的第一图像。
  4. 根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述第一拍摄装置的姿态，包括：
    根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，调整所述第一拍摄装置的姿态。
  5. 根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，调整所述第一拍摄装置的姿态，包括：
    根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，确定所述第一拍摄装置的目标俯仰姿态；
    根据所述目标俯仰姿态调整所述第一拍摄装置的姿态。
  6. 根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述第一拍摄 装置的姿态，包括：
    调整所述无人飞行器的姿态和/或云台的姿态，所述云台将所述第一拍摄装置与所述无人飞行器机械耦合。
  7. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：
    获取第一视觉相机拍摄的第一图像；
    所述第一视觉相机搭载于所述无人飞行器的下方。
  8. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一视觉相机拍摄的第一图像，包括：
    获取下视双目视觉相机中的一个单目视觉相机拍摄的第一图像。
  9. 根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第一视觉相机包括鱼眼镜头和/或广角镜头。
  10. 根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，还包括：
    对所述第一视觉相机拍摄的第一图像进行预设处理，所述预设处理至少包括去畸变处理。
  11. 根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：
    当所述距离小于或等于预设的第二距离阈值时，获取所述无人飞行器的正下方的第一图像。
  12. 根据权利要求1-10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取位于所述无人飞行器的周侧的第二拍摄装置拍摄的第二图像，所述周侧包括以下至少一种:前侧、后侧、左侧、右侧；
    将所述第二图像发送给所述终端设备进行显示。
  13. 根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第二拍摄装置包括以下至少一种：第一人称视角相机、前视视觉相机、后视视觉相机、左视视觉相机、右视视觉相机。
  14. 根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一图像和所述 第二图像在所述终端设备的同一显示界面显示，所述第一图像的显示区域大于所述第二图像的显示区域。
  15. 根据权利要求1-14中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，包括：
    当所述无人飞行器未进行拍摄任务时，根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像。
  16. 根据权利要求1-14中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当获取到所述终端设备发送的第二控制指令时，根据所述第二控制指令调整所述第一拍摄装置的姿态。
  17. 一种无人飞行器，其特征在于，能够搭载第一拍摄装置，所述第一拍摄装置用于获取图像；
    还包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
    获取所述无人飞行器与返航点之间的距离；
    根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像，所述第一拍摄装置搭载在所述无人飞行器上；
    将所述第一图像发送给终端设备进行显示；
    当获取到所述终端设备发送的第一控制指令时，根据所述第一控制指令调整所述无人飞行器的位姿。
  18. 根据权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像时，用于执行：
    当所述距离小于或等于预设的第一距离阈值时，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像。
  19. 根据权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像时，用于执行：
    调整所述第一拍摄装置的姿态，以使所述第一拍摄装置的拍摄方向朝向所述返航点；
    获取所述第一拍摄装置拍摄的第一图像。
  20. 根据权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述调整所述第一拍摄装置的姿态时，用于执行：
    根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，调整所述第一拍摄装置的姿态。
  21. 根据权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，调整所述第一拍摄装置的姿态时，用于执行：
    根据所述无人飞行器与所述返航点之间的垂直高度和水平距离，确定所述第一拍摄装置的目标俯仰姿态；
    根据所述目标俯仰姿态调整所述第一拍摄装置的姿态。
  22. 根据权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述调整所述第一拍摄装置的姿态时，用于执行：
    调整所述无人飞行器的姿态和/或云台的姿态，所述云台将所述第一拍摄装置与所述无人飞行器机械耦合。
  23. 根据权利要求17所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像时，用于执行：
    获取第一视觉相机拍摄的第一图像；
    所述第一视觉相机搭载于所述无人飞行器的下方。
  24. 根据权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述获取第一视觉相机拍摄的第一图像时，用于执行：
    获取下视双目视觉相机中的一个单目视觉相机拍摄的第一图像。
  25. 根据权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一视觉相机包括鱼眼镜头和/或广角镜头。
  26. 根据权利要求25所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像时，还用于执行：
    对所述第一视觉相机拍摄的第一图像进行预设处理，所述预设处理至少包括去畸变处理。
  27. 根据权利要求17-26中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图 像时，用于执行：
    当所述距离小于或等于预设的第二距离阈值时，获取所述无人飞行器的正下方的第一图像。
  28. 根据权利要求17-26中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于执行：
    获取位于所述无人飞行器的周侧的第二拍摄装置拍摄的第二图像，所述周侧包括以下至少一种:前侧、后侧、左侧、右侧；
    将所述第二图像发送给所述终端设备进行显示。
  29. 根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，所述第二拍摄装置包括以下至少一种：第一人称视角相机、前视视觉相机、后视视觉相机、左视视觉相机、右视视觉相机。
  30. 根据权利要求28所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像在所述终端设备的同一显示界面显示，所述第一图像的显示区域大于所述第二图像的显示区域。
  31. 根据权利要求17-30中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像时，用于执行：
    当所述无人飞行器未进行拍摄任务时，根据所述距离，获取第一拍摄装置拍摄所述返航点得到的第一图像。
  32. 根据权利要求17-30中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于执行：
    当获取到所述终端设备发送的第二控制指令时，根据所述第二控制指令调整所述第一拍摄装置的姿态。
  33. 一种无人飞行器系统，其特征在于，包括：
    如权利要求17-32中任一项所述的无人飞行器，所述无人飞行器能够搭载用于获取图像的拍摄装置；
    终端设备，与所述无人飞行器通信连接，所述终端设备的显示装置能够显示所述无人飞行器拍摄的图像。
  34. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储 有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-16中任一项所述的无人飞行器的控制方法的步骤。
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