CN110505458A - 在可穿戴设备与可移动物体中提供图像的方法和设备 - Google Patents

Abstract

一种在可穿戴设备中提供图像的方法，包括步骤：接收由与可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像；存储传输图像中的边缘图像；检测穿戴可穿戴设备的头部的运动信号；判断头部是否发生运动；响应于头部发生运动，根据头部的运动信号、基于中央图像和存储在边缘图像存储装置中的至少一个边缘图像生成显示图像；以及显示该显示图像。此外，还提供一种在可穿戴设备中提供图像的设备、一种在可移动物体中提供图像的方法和设备以及一种图像提供系统。由此，在避免穿戴该可穿戴设备的用户产生眩晕的前提下，减少了通信的数据量，降低了通信负荷。此外，能够在维持较低的通信负荷的情况下使得所传输的所有图像都具有较高的清晰度。

Description

在可穿戴设备与可移动物体中提供图像的方法和设备

技术领域

本公开的实施例总体上涉及图像处理领域，具体地，涉及一种在可穿戴设备提供图像的方法和设备、一种在可移动物体中提供图像的方法和设备以及一种图像提供系统。

背景技术

第一视角飞行，是无人机发展的一个新的方向。通过无人机上的图传模块，将无人机上相机拍到的图像实时传输到视频眼镜上，用户通过观看视频眼镜中的显示图像，来操控无人机飞行。使用第一视角飞行的特点是，用户不必再仰视无人机，而是能够获得无人机同样的视角，以无人机的视角进行操控，从而达到身临其境的飞行体验。

视频眼镜内置运动传感器，其可获得人体头部运动数据并发送至无人机，以控制机载云台做同步的运动，从而能在视频眼镜上显示相应角度的图像。然而，由于在图像传输过程中存在相对较长的延时，当人头部转动并控制云台跟随转动时，视频眼镜所显示的图像会有图传延时长度的滞后，所以并不会立刻随之转动，这将导致用户产生眩晕感。

发明内容

为了避免在头部转动时产生眩晕感，一种方式是让视频眼镜仅显示实际拍摄获得的画面的中央位置处的中央图像，而保留画面四周的边缘图像作为缓存。当用户头部转动时，可通过直接使用缓存的图像使得显示图像的变化与头部运动同步，因此能够避免用户产生眩晕。然而，这种方式需要在每次图像传输中都额外传输完整的边缘图像，这造成了相当大的通信负荷。另一种方式是传输中央图像和低清晰度的边缘图像，当用户头部转动时，显示该低清晰度的边缘图像中的相应的部分。然而，在这种方式中，在头部转动时显示的画面是由较高清晰度的中央图像和低清晰度的边缘图像拼接而成的，这降低了所显示的图像的画面质量。

为了解决现有技术的上述以及其他潜在问题，本公开的实施例提供了一种在可穿戴设备与可移动物体中提供图像的方法和设备以及一种图像提供系统。

本公开的第一方面提供了一种在可穿戴设备中提供图像的方法，其包括步骤：接收由与所述可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像，其中由所述可移动物体的一个图像拍摄装置所拍摄的矩形的整体图像被分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，所述传输图像包括所述中央图像和从所述至少两个边缘图像中动态选取的一个边缘图像；存储所述传输图像中的边缘图像；检测穿戴所述可穿戴设备的头部的运动信号；判断所述头部是否发生运动；响应于所述头部发生运动，根据所述头部的所述运动信号、基于所述中央图像和所存储的至少一个边缘图像生成显示图像；以及显示所述显示图像。

本公开的第二方面提供了一种在可移动物体中提供图像的方法，所述可移动物体具有一个图像拍摄装置，所述方法包括步骤：通过所述图像拍摄装置拍摄矩形的整体图像；将所述整体图像分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像；从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像；以及将所述中央图像和所选取的边缘图像作为传输图像发送至与所述可移动物体通信连接的可穿戴设备。

本公开的第三方面提供了一种在可穿戴设备中提供图像的设备，其包括：图像接收装置，用于接收由与所述可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像，其中由所述可移动物体的一个图像拍摄装置所拍摄的矩形的整体图像被分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，所述传输图像包括所述中央图像和从所述至少两个边缘图像中动态选取的一个边缘图像；边缘图像存储装置，用于存储所述传输图像中的边缘图像；头部运动检测装置，用于检测穿戴所述可穿戴设备的头部的运动信号；图像生成装置，用于响应于所述头部发生运动，根据所述头部的运动信号、基于所述中央图像和所存储的至少一个边缘图像生成显示图像；图像显示装置，用于响应于所述头部没有发生运动而显示所述中央图像，以及响应于所述头部发生运动而显示所述显示图像。

本公开的第四方面提供了一种在可移动物体中提供图像的设备，其包括：图像拍摄装置，用于拍摄矩形的整体图像；图像处理装置，用于将所述整体图像分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，并且用于从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像；以及图像发送装置，用于将所述中央图像和所选取的边缘图像作为传输图像发送至与所述可移动物体通信连接的可穿戴设备。

本公开的第五方面提供了一种图像提供系统，其包括根据本公开的实施例的在可穿戴设备中提供图像的设备以及在可移动物体中提供图像的设备。

通过根据本公开的实施例的技术方案，在避免穿戴可穿戴设备的用户产生眩晕感的情况下，减少了在可穿戴设备和可移动物体之间通信的数据量，由此降低了通信负荷。此外，能够在维持较低的通信负荷的情况下使得所传输的所有图像都具有较高的清晰度。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本公开实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本公开的多个实施例进行说明，其中：

图1示出了根据本公开的一些实施例的在可移动物体中提供图像的方法的流程图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的分割所拍摄的整体图像的步骤的详细流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的选取边缘图像的步骤的详细流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的在可穿戴设备中提供图像的方法的流程图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的调节中央图像和边缘图像的尺寸和位置的方法的详细流程图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的分割后的中央图像和边缘图像的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的在头部发生运动的情况下的显示图像的示意图；

图8示出了根据本公开的另一些实施例的分割后的中央图像和边缘图像的示意图；

图9示出了根据本公开的另一些实施例的分割后的中央图像和边缘图像的示意图；

图10示出了根据本公开的一些实施例的图像提供系统的结构框图；以及

图11示出了根据本公开的另一些实施例的图像提供系统的结构框图。

具体实施方式

现在将参照附图中所示的各种示例性实施例对本公开的原理进行说明。应当理解，这些实施例的描述仅仅为了使得本领域的技术人员能够更好地理解并进一步实现本公开，而并不意在以任何方式限制本公开的范围。应当注意的是，在可行情况下可以在图中使用类似或相同的附图标记，并且类似或相同的附图标记可以表示类似或相同的功能。本领域的技术人员将容易地认识到，从下面的描述中，本文中所说明的结构和方法的替代实施例可以被采用而不脱离通过本文描述的本公开的原理。

除非另有定义，本公开所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开。

下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应当理解的是，在下面的实施例中以矩形的整体图像、中央图像和边缘图像为例来说明书本公开的原理，然而本公开的范围不限于此。本领域技术人员根据本公开的教导可以构思其他形状的整体图像、中央图像和边缘图像。例如整体图像、中央图像和边缘图像为圆形、椭圆形、梯形、正方形、三角形等任意的形状。同时，整体图像、中央图像和边缘图像能够具有相同或不同的形状。

应当理解的是，下面的实施例并不限制本公开所保护的方法的步骤执行顺序。本公开的方法的各个步骤能够以任意可能的顺序并且能够以循环的方式来执行。

图1示出了根据本公开的一些实施例的在可移动物体中提供图像的方法100的流程图。

在步骤102中，拍摄整体图像。在此，能够通过例如摄像头、相机、摄像机望远镜、远程摄像机和测量仪等成像装置来拍摄整体图像。成像装置例如设置于无人机的云台上，以实现该成像装置的增稳、随意调节该成像装置的姿态(例如改变该成像装置的倾角和拍摄方向)，从而实现高质量的拍摄和/或照相等。

此外，可移动物体例如具有一个或多个成像装置，当仅具有一个成像装置时，该成像装置单独地拍摄整体图像。而当具有多个成像装置时，该多个成像装置共同地拍摄该整体图像，例如将每个成像装置所拍摄的图像进行拼接，以形成整体图像。可选地，该多个成像装置拍摄具有相同或不同清晰度的图像。通过设置多个成像装置，能够扩展整体图像的视野。

在步骤104中，将该整体图像分割为位于该整体图像的中央位置的中央图像和位于该整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像。

在一些实施例中，如图6所示，整体图像400被分割为位于中央位置处的中央图像402和四个位于边缘位置处的边缘图像404。在此，四个边缘图像404是沿该整体图像400的对角线进行分割的。通过这种分割方式，当用户视野随着用户头部的运动而向上方、下方、左方或右方移动时，仅需要额外增加一个边缘图像就能够提供相应于用户视野的图像。

在另一些实施例中，如图8所示，整体图像600被分割为位于中央位置处的中央图像602和八个位于边缘位置处的边缘图像604。在此，八个边缘图像604是沿中央图像602的边的延长线进行分割的。通过这种分割方式，当用户视野随着用户头部的运动而向上方、下方、左方、右方、左上方、右上方、左下方或右下方移动时，仅需要额外增加一个边缘图像就能够提供相应于用户视野的图像。

在另一些实施例中，如图9所示，整体图像700被分割为位于中央位置处的中央图像702和十二个位于边缘位置处的边缘图像704。通过设置更多的边缘图像704，能够针对用户头部的运动更有针对性地提供边缘图像，此外也能够降低每次传输的传输图像的数据量。

应当理解的是，在图6、8和9中的示出的图像分割方式仅是示例性的，能够将整体图像分割为不少于两个的任意数量的、具有任意形状的边缘图像。

在另一些实施例中，整体图像的分割方式也能够是动态变化的。图2示出了用于分割所拍摄的整体图像的步骤104的进一步的详细流程图。

在步骤1042中，接收由与可移动物体通信连接的可穿戴设备发送的中央图像和至少两个边缘图像的尺寸和位置。例如参见图8，能够从可穿戴设备中接收中央图像602和八个边缘图像604的长度和宽度以及中点位置。或者例如参见图6，能够从可穿戴设备中接收中央图像402的长度、宽度和中点位置，以及四个梯形状的边缘图像404的短边长度、长边长度、高度以及中点位置。可选地，能够替代中点位置而接收其他能够反映图像位置的参数，例如某个顶点的位置。此外，相应于边缘图像的其他形状，能够接收其他的可反映该形状的边缘图像的尺寸的参数。

在步骤1044中，根据该尺寸和位置分割整体图像。例如参见图8，根据中央图像602和八个边缘图像604的长度和宽度以及中点位置，将整体图像600分割为中央图像602和八个边缘图像604。或者例如参见图6，根据中央图像402的长度、宽度和中点位置以及四个边缘图像404的短边长度、长边长度、高度和中点位置，将整体图像400分割为中央图像402和四个边缘图像404。应当理解的是，整体图像可被分割为具有任意形状和尺寸的中央图像和至少两个边缘图像。

在步骤106中，从至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。

在一些实施例中，按照预定顺序选取一个边缘图像。例如循环地选取边缘图像，并且在每个循环周期中依次选取所有的边缘图像。例如参见图6，先选取位于上方的边缘图像，之后选取位于右方的边缘图像，之后选取位于下方的边缘图像，再之后选取位于左方的边缘图像，并且按照这样的顺序继续循环地选取。可选地，也能够由上至下和由左至右地依次选取至少两个边缘图像中的每一个。通过循环地依次选取边缘图像，使得与可移动物体通信连接的可穿戴物体能够迅速地获得所有的边缘图像。

可选地，也能够在每个循环周期中多次选取一个或多个边缘图像。例如参见图6，在每个循环周期中两次选取位于左方和右方的边缘图像，而仅一次选取位于上方和下方的边缘图像。这种选取方式的原因例如是穿戴可穿戴物体的用户更倾向于向左和向右的头部运动。通过这种选取方式，能够更加及时地更新用户最有可能观察的边缘图像。

在另一些实施例中，根据头部的运动信号从至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。图3示出了选取边缘图像的步骤106的详细流程图。

在步骤1062中，接收由所述可穿戴设备发送的头部的运动信号。可选地，头部的运动信号包括头部的运动方向。此外，可选地，头部的运动信号还包括头部的运动速度和运动加速度。此外，本领域技术人员能够理解，头部的运动信号还能够包括其他的运动参数。

在步骤1064中，根据头部的运动信号从至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。可选地，从至少两个边缘图像中选取位于用户头部的运动方向上的一个边缘图像。例如参见图6，当检测到头部向上运动时，则选取位于上方的边缘图像404。在一些实施例中，响应于头部向上方、下方、左方或右方运动，相应地选取位于上方、下方、左方或右方的一个边缘图像。通过这种方式，能够将位于用户视野内的图像及时传输至可穿戴设备，确保可穿戴设备中显示的图像具有实时性。

此外，可选地，从至少两个边缘图像中选取位于头部的运动方向上的多个边缘图像，以及根据头部的运动速度和运动加速度从位于运动方向上的多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。例如参见图9，图9中的整体图像700包括中央图像702和十二个边缘图像704。当检测到头部向右运动时，则首先从整体图像700中选取位于右侧的四个边缘图像704，再根据所检测到的头部的运动速度和运动加速度从四个边缘图像704选取一个边缘图像。在此，运动速度和运动加速度越小，则选取越靠近中央图像的边缘图像；而运动速度和运动加速度越大，则选取越远离中央图像的边缘图像。在此例如预先确定运动速度、运动加速度与四个边缘图像704的对应关系。在一些实施例中，响应于头部向上方、下方、左方或右方运动，相应地选取位于上方、下方、左方或右方的多个边缘图像，并且根据预先设定的运动速度和运动加速度的每个值与多个边缘图像中的相应的一个的对应关系来进一步选取一个边缘图像。通过这种方式，能够更有针对性地为用户提供边缘图像，此外，也能够降低每次传输的传输图像的数据量。

在一些实施例中，按照预定顺序选取边缘图像的方式能够与根据头部的运动信号选取边缘图像的方式相结合。例如，在初始化之后按照预定顺序选取边缘图像，并且在头部发生运动时根据头部的运动信号选取边缘图像，以及在头部运动之后继续按照预定顺序选取边缘图像。

在步骤108中，将中央图像和所选取的边缘图像作为传输图像发送至与可移动物体通信连接的可穿戴设备。在此，可移动物体能够通过例如射频、Wi-Fi、移动通信等无线传输方式发送传输图像，也能够通过例如USB等有线传输方式发送传输图像。

在未示出的步骤中，根据头部的运动信号来调节图像拍摄装置的姿态。例如可以将头部的运动信号转换成对应的云台控制指令，以用于控制无人机上的云台以及设置于云台上的成像装置，比如摄像头、相机、摄像机望远镜、远程摄像机和测量仪等。从而可以通过云台控制指令来实现对成像装置的增稳、随意调节成像装置的姿态(例如改变成像装置的倾角和拍摄方向)，以实现高质量的拍摄和/或照相等。例如通过头部的向下转动控制云台上的成像装置向下运动，或通过头部的向左转动控制云台上的成像装置向左运动等。

图4示出了根据一些实施例的在可穿戴设备中提供图像的方法200的流程图。

在步骤202中，接收由与可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像。其中由可移动物体的图像拍摄装置所拍摄的整体图像被分割为位于整体图像的中央位置的中央图像和位于整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，传输图像包括中央图像和从至少两个边缘图像中动态选取的一个边缘图像。可穿戴设备能够通过例如射频、Wi-Fi、移动通信等无线传输方式接收传输图像，也能够通过例如USB等有线传输方式接收传输图像。

在一些实施例中，传输图像中的至少两个边缘图像的尺寸是一致的。通过这种方式，能够确保每次传输的传输图像具有相同的数据量，从而便于传输使用的数据包的设计。

在步骤204中，存储该传输图像中的边缘图像。在此，例如将边缘图像存储在随机存取存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除只读存储器、闪存或记忆棒中。

在一些实施例中，将传输图像中的边缘图像存储至边缘图像存储装置中的与边缘图像对应的存储区域中，其中边缘图像存储装置为至少两个边缘图像中的每个配置有对应的存储区域。通过建立各个边缘图像和边缘图像存储装置的各个存储区域之间的对应关系，便于对存储数据的管理和读取。

在步骤206中，检测穿戴可穿戴设备的头部的运动信号。在一些实施例中，头部的运动信号包括头部的运动方向。此外，头部的运动信号还包括头部的运动速度和运动加速度。此外，本领域技术人员能够理解，头部的运动信号还能够包括其他的运动参数。

在一些实施例中，能够使用陀螺仪传感器来检测头部的运动方向和运动速度。此外，还能够使用加速度传感器来检测头部的运动加速度。

在步骤208中，判断头部是否发生运动。

如果头部不发生运动，在步骤210中显示中央图像。

如果头部发生运动，在步骤212中，根据头部的运动信号、并基于中央图像和存储在边缘图像存储装置中的至少一个边缘图像生成显示图像。在一些实施例中，根据头部的运动信号确定头部的视野，并且拼接中央图像的在视野的范围内的部分和所存储的至少一个边缘图像的在视野的范围内的部分，以形成显示图像。例如，头部的运动信号例如包括头部的运动方向、运动速度和运动加速度等。通过运动信号能够确定通过头部运动导致的视野变化，之后能够读取位于变化后的视野范围内的所有的边缘图像，并且将其与中央图像进行适当的拼接。

图7示出了根据一些实施例的在头部发生运动的情况下的显示图像的示意图。

如图7所示，整体图像500包括位于中央位置处的中央图像502和位于边缘位置的四个边缘图像504。在头部的运动信号指示用户视野向上移动的情况下，如图7所示，显示图像506包括中央图像502的一部分以及位于上方的边缘图像504的一部分。

应当理解的是，图7所示的显示图像仅是示例性的。根据头部的运动信号，能够以任意方式拼接中央图像和所存储的边缘图像来形成显示图像。

在一些实施例中，拼接后的显示图像与中央图像的尺寸是一致的。通过这种方式，能够使得用户始终观察同样尺寸的图像，避免图像尺寸变化给用户带来的不适。

在步骤214中，显示该显示图像。

在一些实施例中，除了显示图像或中央图像本身，还能够在可穿戴设备上显示飞行状态数据。飞行状态数据可以但不限于是可移动物体的位置、方向、剩余电量、飞行轨迹、障碍信息、飞行高度、飞行速度以及可移动物体搭载的云台的朝向等。

在一些实施例中，图4中示出的方法进一步包括：根据头部的运动信号来判断头部的运动幅度是否大于预定的幅度阈值；以及响应于头部的运动幅度大于预定的幅度阈值，判断头部发生运动，否则判断头部没有发生运动。在此，幅度阈值例如包括预先确定的头部的转动角阈值和平移距离阈值。通过设置合理的幅度阈值，能够实现防抖功能，即头部的不经意的、轻微的抖动不会导致可穿戴设备所显示的图像的变化。

在一些实施例中，图4中示出的方法进一步包括：将头部的运动信号发送至可移动物体，其中头部的运动信号用于指示可移动物体从至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。可选地，头部的运动信号包括头部的运动方向，以用于指示可移动物体从至少两个边缘图像中选取位于运动方向上的一个边缘图像。例如，头部的运动方向为向上方、下方、左方或右方运动，以用于指示可移动物体相应地选取位于上方、下方、左方或右方的一个边缘图像。此外可选地，头部的运动信号包括头部的运动方向、运动速度和运动加速度，以用于指示可移动物体从至少两个边缘图像中选取位于运动方向上的多个边缘图像，并且根据运动速度和运动加速度从位于运动方向上的多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。例如，头部的运动方向为向上方、下方、左方或右方运动，以用于指示可移动物体相应地选取位于上方、下方、左方或右方的多个边缘图像，并且运动速度和运动加速度的每个值对应于多个边缘图像中的相应的一个，以用于从多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

在一些实施例中，附加于图4所示的方法，还能够调节中央图像和边缘图像的尺寸和位置。

图5示出了根据一些实施例的调整中央图像和边缘图像的尺寸和位置的方法300的流程图。

在步骤302中，存储头部的运动信号的历史数据。在此，例如将历史数据存储在随机存取存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除只读存储器、闪存或记忆棒中。此外，头部运动信号的历史数据例如包括头部的运动方向历史数据、运动速度历史数据和运动加速度历史数据等。运动信号的历史数据例如包括自上电起、一小时内、一天内、一周内、一个月内、一年内等任意时间区间内的历史数据。

在步骤304中，根据历史数据来调节中央图像和至少两个边缘图像的尺寸和位置。

在一些实施例中，例如当前的中央图像和边缘图像的尺寸和位置如图6所示，根据历史数据来调节中央图像402和四个边缘图像404的尺寸和位置。例如如果根据历史数据得知用户头部的运动使得用户视野经常性地向左上、右上、左下或右下移动，则例如将中央图像和边缘图像的尺寸和位置调节为如图8所示的。通过这种方式，能够根据用户的头部运动习惯自适应地分割整体图像。

此外，在一些实施例中，当根据历史数据得知用户头部倾向于进行小幅度的运动时，则例如将中央图像和边缘图像的尺寸和位置调节为如图9所示，以降低每次传输的数据量。可选地，还能够提高邻近中央图像702的边缘图像的传输次数，使得邻近中央图像702的边缘图像比远离中央图像702的边缘图像更经常地被传输。

此外，在一些实施例中，当根据历史数据得知用户头部不经常运动时，则分割形成更小的边缘图像，以进一步降低每次传输的数据量。

在步骤306中，响应于尺寸和位置的调节将该尺寸和位置发送至可移动物体。可选地，通过例如射频、Wi-Fi、移动通信等无线传输方式发送尺寸和位置，也能够通过例如USB等有线传输方式发送尺寸和位置。

图10示出了根据本公开的一些实施例的图像提供系统10的结构框图。

如图10所示，该图像提供系统10包括在可移动物体中提供图像的设备800和在可穿戴设备中提供图像的设备900。在可移动物体中提供图像的设备800包括图像拍摄装置802、图像处理装置804和图像发送装置806。在可穿戴设备中提供图像的设备900包括图像接收装置902、边缘图像存储装置904、头部运动检测装置906、图像生成装置908以及图像显示装置910。

图像拍摄装置802用于拍摄整体图像。在此，图像拍摄装置802例如为摄像头、相机、摄像机望远镜、远程摄像机和测量仪等成像装置。在一些实施例中，图像拍摄装置802设置于无人机的云台上，以实现该图像拍摄装置802的增稳、随意调节该图像拍摄装置802的姿态(例如改变倾角和拍摄方向)，从而实现高质量的拍摄和/或照相等。

此外，图像拍摄装置802例如包括一个或多个成像装置，当仅具有一个成像装置时，该成像装置单独地拍摄整体图像。而当具有多个成像装置时，该多个成像装置共同地拍摄该整体图像，例如将每个成像装置所拍摄的图像进行拼接，以形成整体图像。可选地，该多个成像装置拍摄具有相同或不同清晰度的图像。

图像处理装置804用于将整体图像分割为位于整体图像的中央位置的中央图像和位于整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，并且用于从至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。在此，图像处理装置804例如为图像处理器(GPU)、微控制器(MCU)、数字信号处理器(DSP)、中央处理器(CPU)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA)等。

图像发送装置806用于将中央图像和所选取的边缘图像作为传输图像发送至与可移动物体通信连接的可穿戴设备。在此，图像发送装置806例如为射频发射终端、Wi-Fi终端、移动通信终端等无线终端，也能够为USB设备等有线终端。

图像接收装置902用于接收由与所述可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像，其中由可移动物体的图像拍摄装置802所拍摄的整体图像被分割为位于整体图像的中央位置的中央图像和位于整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，传输图像包括中央图像和从至少两个边缘图像中动态选取的一个边缘图像。图像接收装置902将所接收到的传输图像中的中央图像发送至图像生成装置进行处理，而将传输图像中的边缘图像发送至边缘图像存储装置进行存储。图像接收装置902例如为与图像发送装置806相对应的射频接收终端、Wi-Fi终端、移动通信终端等无线终端或者USB设备等有线终端。

边缘图像存储装置904用于存储所述传输图像中的边缘图像。可选地，边缘图像存储装置为至少两个边缘图像中的每个配置有对应的存储区域，并且用于将传输图像中的边缘图像存储至对应的存储区域中。边缘图像存储装置904例如为随机存取存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除只读存储器、闪存或记忆棒等存储器。

头部运动检测装置906用于检测穿戴可穿戴设备的头部的运动信号并且将运动信号发送至图像生成装置908。头部运动检测装置906例如包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(IMU)等具有运动检测功能的传感器。

此外，头部运动检测装置906用于根据头部的运动信号来判断头部的运动幅度是否大于预定的幅度阈值，响应于头部的运动幅度大于预定的幅度阈值，判断头部发生运动，否则判断头部没有发生运动。由此，在头部不经意地、轻微地抖动时认为没有发生运动，并且不改变显示画面。

图像生成装置908用于响应于头部发生运动，根据头部的运动信号、基于中央图像和存储在边缘图像存储装置中的至少一个边缘图像生成显示图像。可选地，图像生成装置用于根据头部的运动信号确定头部的视野，并且拼接中央图像的在视野的范围内的部分和所存储的至少一个边缘图像的在视野的范围内的部分，以形成显示图像。在此，图像生成装置908例如为图像处理器(GPU)、微控制器(MCU)、数字信号处理器(DSP)、中央处理器(CPU)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA)等。

图像显示装置910用于响应于头部没有发生运动而显示中央图像，以及响应于头部发生运动而显示显示图像。在此，图像显示装置910例如包括液晶显示屏(LCD显示屏)或有机发光显示屏(OLED显示屏)等。

图11示出了根据本公开的另一些实施例的图像提供系统20的结构框图。

与图10中示出的图像提供系统10不同，图11中的图像提供系统20中的在可移动物体中提供图像的设备800附加地包括信号接收装置808和驱动装置810，而在可穿戴设备中提供图像的设备900附加地包括信号发送装置912、头部运动历史存储装置914以及图像调节装置916。

头部运动历史存储装置914用于存储头部的运动信号的历史数据。头部运动历史存储装置914例如为随机存取存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除只读存储器、闪存或记忆棒等存储器。头部运动历史存储装置914例如具有数据自动清理功能，从而仅存储自上电起、一小时内、一天内、一周内、一个月内、一年内等任意时间区间内的历史数据。

图像调节装置916用于根据历史数据来调节中央图像和至少两个边缘图像的尺寸和位置。图像调节装置916例如为单独的或者与图像生成装置908共用的图像处理器(GPU)、微控制器(MCU)、数字信号处理器(DSP)、中央处理器(CPU)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA)等。

信号发送装置912用于将头部的运动信号发送至可移动物体，其中头部的运动信号用于指示可移动物体从至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像，并且用于响应于中央图像和至少两个边缘图像的尺寸或位置的调节将尺寸和位置发送至可移动物体。信号发送装置912例如为射频发射终端、Wi-Fi终端、移动通信终端等无线终端，也能够为USB设备等有线终端。

信号接收装置808用于接收由可穿戴设备发送的头部的运动信号，并且用于接收由可穿戴设备发送的中央图像和至少两个边缘图像中的尺寸和位置。信号接收装置808例如为相应于信号发送装置912的射频接收终端、Wi-Fi终端、移动通信终端等无线终端或者USB设备等有线终端。

在信号接收装置808接收中央图像和至少两个边缘图像中的尺寸和位置的情况下，图像处理装置804还用于根据该尺寸和位置分割整体图像。

驱动装置810用于根据头部的运动信号来调节图像拍摄装置的姿态。可选地，驱动装置810为无人机云台。

虽然本公开的实施例中阐述了具有一个在可移动物体中提供图像的设备800和一个在可穿戴设备中提供图像的设备900的图像提供系统10，但本公开不限制于此，图像提供系统10能够具有任意数量的设备800和设备900。

在本公开的实施例中，可穿戴设备例如为视频眼镜或视频头盔。但本公开不限制于此，任何具有图像显示功能的可穿戴设备都应当在本公开的保护范围之内。此外，可移动物体例如为可在空中、陆地、水中或太空中移动的、具有拍摄功能的任意类型的可移动物体，比如无人机。

以上所述仅为本公开的实施例，并非因此限制本公开的专利范围，凡是利用本公开说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本公开的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (61)

1.一种在可穿戴设备中提供图像的方法，其包括步骤：

接收由与所述可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像，其中由所述可移动物体的一个图像拍摄装置所拍摄的矩形的整体图像被分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，所述传输图像包括所述中央图像和从所述至少两个边缘图像中动态选取的一个边缘图像；

存储所述传输图像中的边缘图像；

检测穿戴所述可穿戴设备的头部的运动信号；

响应于所述头部发生运动，根据所述头部的运动信号、并基于所述中央图像和所存储的至少一个边缘图像生成显示图像；以及

显示所述显示图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括步骤：

响应于所述头部没有发生运动而显示所述中央图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其还包括步骤：

将所述头部的运动信号发送至所述可移动物体，其中所述头部的运动信号用于指示所述可移动物体从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述头部的运动信号包括所述头部的运动方向，以用于指示所述可移动物体从所述至少两个边缘图像中选取位于所述运动方向上的一个边缘图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述头部的运动方向为向上方、下方、左方或右方运动，以用于指示所述可移动物体相应地选取位于上方、下方、左方或右方的一个边缘图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其中所述头部的运动信号包括所述头部的运动方向、运动速度和运动加速度，以用于指示所述可移动物体从所述至少两个边缘图像中选取位于所述运动方向上的多个边缘图像，并且根据所述运动速度和运动加速度从所述位于所述运动方向上的多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述头部的运动方向为向上方、下方、左方或右方运动，以用于指示所述可移动物体相应地选取位于上方、下方、左方或右方的多个边缘图像，并且所述运动速度和运动加速度的每个值对应于所述多个边缘图像中的相应的一个，以用于从所述多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

8.根据权利要求3所述的方法，其中所述头部的运动信号还用于指示所述可移动物体调节所述图像拍摄装置的姿态。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述动态选取的一个边缘图像是从所述至少两个边缘图像中按照预定顺序选取的。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述预定顺序为由上至下和由左至右地依次选取所述至少两个边缘图像中的每一个。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其还包括步骤：

存储所述头部的运动信号的历史数据；

根据所述历史数据来调节所述中央图像和所述至少两个边缘图像的尺寸和位置；以及

将所调节的尺寸和位置发送至所述可移动物体。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其中存储所述传输图像中的边缘图像包括：

将所述传输图像中的边缘图像存储至边缘图像存储装置中的与所述边缘图像对应的存储区域中，其中所述边缘图像存储装置为所述至少两个边缘图像中的每个配置有对应的存储区域。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述显示图像的尺寸与所述中央图像的尺寸是一致的。

14.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述至少两个边缘图像的尺寸是一致的。

15.根据权利要求1或2所述的方法，其还包括步骤：

根据所述头部的运动信号来判断所述头部的运动幅度是否大于预定的幅度阈值；

响应于所述头部的运动幅度大于所述预定的幅度阈值，判断所述头部发生运动，否则判断所述头部没有发生运动。

16.根据权利要求1或2所述的方法，其中生成所述显示图像包括：

根据所述头部的运动信号确定所述头部的视野；

拼接所述中央图像的在所述视野的范围内的部分和所述所存储的至少一个边缘图像的在所述视野的范围内的部分，以形成所述显示图像。

17.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述可穿戴设备为视频眼镜或视屏头盔。

18.一种在可移动物体中提供图像的方法，所述可移动物体具有一个图像拍摄装置，所述方法包括步骤：

通过所述图像拍摄装置拍摄矩形的整体图像；

将所述整体图像分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像；

从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像；以及

将所述中央图像和所选取的边缘图像作为传输图像发送至与所述可移动物体通信连接的可穿戴设备。

19.根据权利要求18所述的方法，其还包括步骤：

接收由所述可穿戴设备发送的头部的运动信号；

根据所述头部的运动信号从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。

20.根据权利要求19所述的方法，其中根据所述头部的运动信号从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像包括：

从所述至少两个边缘图像中选取位于所述头部的运动方向上的一个边缘图像。

21.根据权利要求20所述的方法，其中响应于所述头部向上方、下方、左方或右方运动，相应地选取位于上方、下方、左方或右方的一个边缘图像。

22.根据权利要求19所述的方法，其中根据所述头部的运动信号从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像包括：

从所述至少两个边缘图像中选取位于所述头部的运动方向上的多个边缘图像，以及根据所述头部的运动速度和运动加速度从所述多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

23.根据权利要求22所述的方法，其中响应于所述头部向上方、下方、左方或右方运动，相应地选取位于上方、下方、左方或右方的多个边缘图像，并且根据预先设定的所述运动速度和运动加速度的每个值与所述多个边缘图像中的相应的一个的对应关系来进一步选取一个边缘图像。

24.根据权利要求18所述的方法，其中从所述至少两个边缘图像中选取一个边缘图像包括：

从所述至少两个边缘图像中按照预定顺序选取一个边缘图像。

25.根据权利要求24所述的方法，其中从所述至少两个边缘图像中按照预定顺序选取一个边缘图像包括：

由上至下和由左至右地依次选取所述至少两个边缘图像中的每一个。

26.根据权利要求19所述的方法，其还包括步骤：

根据所述头部的运动信号来调节所述图像拍摄装置的姿态。

27.根据权利要求18所述的方法，其中分割所述整体图像包括：

接收由所述可穿戴设备发送的所述中央图像和所述至少两个边缘图像的尺寸和位置；

根据所述尺寸和位置分割所述整体图像。

28.根据权利要求18所述的方法，其中拍摄整体图像包括：

以一个或多个成像装置单独或共同地拍摄所述整体图像。

29.根据权利要求18所述的方法，其中所述至少两个边缘图像的尺寸是一致的。

30.根据权利要求18至29中任一项所述的方法，其中所述可移动物体为无人机。

31.一种在可穿戴设备中提供图像的设备，其包括：

图像接收装置，用于接收由与所述可穿戴设备通信连接的可移动物体发送的传输图像，其中由所述可移动物体的一个图像拍摄装置所拍摄的矩形的整体图像被分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，所述传输图像包括所述中央图像和从所述至少两个边缘图像中动态选取的一个边缘图像；

边缘图像存储装置，用于存储所述传输图像中的边缘图像；

头部运动检测装置，用于检测穿戴所述可穿戴设备的头部的运动信号；

图像生成装置，用于响应于所述头部发生运动，根据所述头部的运动信号、并基于所述中央图像和所存储的至少一个边缘图像生成显示图像；

图像显示装置，用于响应于所述头部没有发生运动而显示所述中央图像，以及响应于所述头部发生运而显示所述显示图像。

32.根据权利要求31所述的设备，其还包括：

信号发送装置，用于将所述头部的运动信号发送至所述可移动物体，其中所述头部的运动信号用于指示所述可移动物体从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。

33.根据权利要求32所述的设备，其中所述头部的运动信号包括所述头部的运动方向，以用于指示所述可移动物体从所述至少两个边缘图像中选取位于所述运动方向上的一个边缘图像。

34.根据权利要求33所述的设备，其中所述头部的运动信号为向上方、下方、左方或右方运动，以用于指示所述可移动物体相应地选取位于上方、下方、左方或右方的一个边缘图像。

35.根据权利要求32所述的设备，其中所述头部的运动信号包括所述头部的运动方向、运动速度和运动加速度，以用于指示所述可移动物体从所述至少两个边缘图像中选取位于所述运动方向上的多个边缘图像，并且根据所述运动速度和运动加速度从所述位于所述运动方向上的多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

36.根据权利要求35所述的设备，其中所述头部的运动方向为向上方、下方、左方或右方运动，以用于指示所述可移动物体相应地选取位于上方、下方、左方或右方的多个边缘图像，并且所述运动速度和运动加速度的每个值对应于所述多个边缘图像中的相应的一个，以用于从所述多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

37.根据权利要求32所述的设备，其中所述头部的运动信号用于指示所述可移动物体调节所述图像拍摄装置的姿态。

38.根据权利要求31所述的设备，其中所述传输图像包括从所述至少两个边缘图像中按照预定顺序选取的一个边缘图像。

39.根据权利要求38所述的设备，其中所述预定顺序为由上至下和由左至右地依次选取所述至少两个边缘图像中的每一个。

40.根据权利要求31所述的设备，其中所述头部运动检测装置包括陀螺仪传感器和加速度传感器或者仅包括陀螺仪传感器。

41.根据权利要求31所述的设备，其还包括：

头部运动历史存储装置，用于存储所述头部的运动信号的历史数据；

图像调节装置，用于根据所述历史数据来调节所述中央图像和至少两个边缘图像的尺寸和位置；

其中所述信号发送装置还用于将所调节的尺寸和位置发送至所述可移动物体。

42.根据权利要求31所述的设备，其中所述边缘图像存储装置为所述至少两个边缘图像中的每个配置有对应的存储区域，并且用于将所述传输图像中的边缘图像存储至所述对应的存储区域中。

43.根据权利要求31所述的设备，其中所述显示图像的尺寸与所述中央图像的尺寸是一致的。

44.根据权利要求31所述的设备，其中所述至少两个边缘图像的尺寸是一致的。

45.根据权利要求31所述的设备，其中所述图像生成装置用于根据所述头部的运动信号来判断所述头部的运动幅度是否大于预定的幅度阈值，并且响应于所述头部的运动幅度大于所述预定的幅度阈值，判断所述头部发生运动，否则判断所述头部没有发生运动。

46.根据权利要求31所述的设备，其中所述图像生成装置用于根据所述头部的运动信号确定所述头部的视野，并且拼接所述中央图像的在所述视野的范围内的部分和所述所存储的至少一个边缘图像的在所述视野的范围内的部分，以形成所述显示图像。

47.根据权利要求31至46中任一项所述的设备，其中所述可穿戴设备为视频眼镜或视屏头盔。

48.一种在可移动物体中提供图像的设备，其包括：

图像拍摄装置，用于拍摄矩形的整体图像；

图像处理装置，用于将所述整体图像分割为位于所述整体图像的中央位置的中央图像和位于所述整体图像的边缘位置的至少两个边缘图像，并且用于从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像；

图像发送装置，用于将所述中央图像和所选取的边缘图像作为传输图像发送至与所述可移动物体通信连接的可穿戴设备。

49.根据权利要求48所述的设备，其还包括：

信号接收装置，用于接收由所述可穿戴设备发送的头部的运动信号，并且其中所述图像处理装置用于根据所述头部的运动信号从所述至少两个边缘图像中动态选取一个边缘图像。

50.根据权利要求49所述的设备，其中所述头部的运动信号包括所述头部的运动方向，并且其中所述图像处理装置用于从所述至少两个边缘图像中选取位于所述运动方向上的一个边缘图像。

51.根据权利要求50所述的设备，其中所述图像处理装置用于响应于所述头部向上方、下方、左方或右方运动，相应地选取位于上方、下方、左方或右方的一个边缘图像。

52.根据权利要求49所述的设备，其中所述头部的运动信号包括所述头部的运动方向、运动速度和运动加速度，并且其中所述图像处理装置用于从所述至少两个边缘图像中选取位于所述运动方向上的多个边缘图像，以及根据所述运动速度和运动加速度从所述位于所述运动方向上的多个边缘图像中进一步选取一个边缘图像。

53.根据权利要求52所述的设备，其中所述图像处理装置用于响应于所述头部向上方、下方、左方或右方运动，相应地选取位于上方、下方、左方或右方的多个边缘图像，并且根据预先设定的所述运动速度和运动加速度的每个值与所述多个边缘图像中的相应的一个的对应关系来进一步选取一个边缘图像。

54.根据权利要求48所述的设备，其中所述图像处理装置用于从所述至少两个边缘图像中按照预定顺序选取一个边缘图像。

55.根据权利要求54所述的设备，其中所述图像处理装置用于由上至下和由左至右地依次选取所述至少两个边缘图像中的每一个。

56.根据权利要求48所述的设备，其还包括：

驱动装置，所述驱动装置用于根据所述头部的运动信号来调节所述图像拍摄装置的姿态。

57.根据权利要求48所述的设备，其中信号接收装置还用于接收由所述可穿戴设备发送的所述中央图像和所述至少两个边缘图像的尺寸和位置；

并且其中所述图像处理装置用于根据所述尺寸和位置分割所述整体图像。

58.根据权利要求48所述的设备，其中所述拍摄装置包括一个或多个成像装置，以单独或共同地拍摄所述整体图像。

59.根据权利要求48所述的设备，其中所述至少两个边缘图像的尺寸是一致的。

60.根据权利要求48至59中任一项所述的设备，其中所述可移动物体为无人机。

61.一种图像提供系统，包括根据权利要求31至47中任一项所述的在可穿戴设备中提供图像的设备以及根据权利要求48至60中任一项所述的在可移动物体中提供图像的设备。