CN106973261A - 以第三方视角观察无人机的设备、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机应用的技术领域，提供一种能够以第三视角实时查看无人机位置信息的以第三方视角观察无人机的设备、系统和方法；所述设备包括：拍摄装置，设置成以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；信号接收器，与所述拍摄装置连接，接收来自所述拍摄装置拍摄的影像数据；并且与所述无人机通过无线网络连接，接收所述无人机中定位装置发送的定位信号；控制器，与所述信号接收器连接，并且基于从所述信号接收器中接收的关于无人机的定位信号和/或所述拍摄装置自身的性能参数，输出判定所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号；显示装置，接收所述控制器的控制信号和所述信号接收器传输的摄像数据。

Description

以第三方视角观察无人机的设备、系统和方法

技术领域

本发明涉及无人机应用的技术领域，尤其涉及一种以第三方视角观察无人机的设备、系统和方法。

背景技术

随着电子技术的进步，尤其是微电子控制技术的成熟，飞行技术已经不仅仅限于军事用途；近几年来，消费级无人飞行器在航拍领域得到广泛的应用。例如，多旋翼式无人飞行器的解决方案，能够在无操作的情况下实现空中悬停，并且由于飞行稳定、控制日益成熟，成本低廉，这种多旋翼式无人飞行器开始成为民用、消费级无人机的主流方式。并且这种多旋翼飞行器往往还配备有用于增稳的云台，以及通过云台所挂载的拍摄设备；拍摄设备实时拍摄的视频还可通过特定通信信道，传回到遥控器侧的具有显示功能的终端上；从而能够实现将无人飞行器在高空中所拍摄到的实时图像，基本实时的回传到用户附近的显示装置上，让用户来进行观察的功能。

随着近几年虚拟设备这种新兴技术的研发，现有技术中也公开了与上述无人飞行器对应的虚拟设备，下文中称为“头戴式设备”；这种头戴式设备(眼镜或者头盔)利用上述实时回传的航拍拍摄内容，将其在头戴式设备内播放。由于头戴式设备能够将上述航拍内容投影到用户的整个视野，并且基本隔绝了用户的自然观测视野；所以能够实现让用户身临其境的，以无人机的角度来进行观察的效果。

但是发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中用于显示无人机拍摄到的实时图像是以第一视角进行拍摄的，即以无人机的角度来进行观察的效果；所以用户在通过遥控器上的显示屏观察无人机实时图像时，需要时不时的抬头去寻找空中无人机的方位；而且如果结合头戴式设备时，隔绝了用户的自然感官，逼迫用户只能从空中的无人机的角度去观察的时候，用户极易失去对自己与无人机之间关系的认识。

发明人在实现本发明的过程中还发现，例如，中国专利申请号为CN201510917695.4和CN201520482092.1的专利申请中，虽然公开了通过多个拍摄装置来协助用户能够看到更多方位展示内容；但是并未详细公开如何使用户能够以其他视角在无人机显示画面或者虚拟设备中实时查看无人机的位置信息。另外，中国专利申请号为CN201610546759.9的专利申请的背景技术虽然有提及第一视角观察和第三视角观察，但是也仅仅限于对安装在无人机上拍摄装置变换坐标系显示的过程，也不能很好地解决如何以其他视角在无人机显示画面或者虚拟设备中实时查看无人机的位置信息。

需要说明的是，上述内容只是为了帮助本领域技术人员更加容易理解和实施本发明，上述内容的描述并非全部属于现有技术，例如发明人在实现本发明过程中发现上述技术问题的过程，也属于本发明完成的一部分。

发明内容

为了解决现有技术中不能以其他视角在无人机显示画面或者虚拟设备中实时查看无人机的位置信息的技术问题，本发明提供一种能够以第三视角实时查看无人机位置信息的以第三方视角观察无人机的设备、系统和方法。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案包括：

一方面，提供一种以第三方视角观察无人机的设备，其特征在于，所述设备包括：

拍摄装置，设置成以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

信号接收器，与所述拍摄装置通过有线或者无线网络连接，接收来自所述拍摄装置拍摄的影像数据；并且与所述无人机通过无线网络连接，接收所述无人机中定位装置发送的定位信号；

控制器，与所述信号接收器连接，并且基于从所述信号接收器中接收的关于无人机的定位信号和/或所述拍摄装置自身的性能参数，输出判定所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号；

显示装置，接收所述控制器的控制信号和所述信号接收器传输的摄像数据。

优选地，所述设备还包括拍摄装置的位置调整装置，当所述控制器输出判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，所述拍摄装置的位置调整装置自动调整所述拍摄装置的拍摄角度。

优选地，所述控制器根据所述无人机飞行的特征参数，以及所述拍摄装置自身的性能参数，计算出所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内；并且所述控制器判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内时，根据所述无人机飞行的特征参数，以及所述拍摄装置自身的性能参数，计算出如果保持让无人机处于该第三视角观察范围内，所述拍摄装置需要调整的位置和/或角度信息；并将所述需要调整的位置和/或角度信息发送至所述拍摄装置的位置调整装置。

优选地，所述显示装置还能够显示所述无人机中拍摄装置拍摄的第一方视角观察的无人机影像数据；所述控制器向所述显示装置发送控制信号，所述控制信号内容包括所述显示装置能够将以第三方视角观察的无人机摄像数据和以第一方视角观察的无人机影像数据按照画中画、切换显示、叠加显示中至少一种方式进行显示。

优选地，当所述控制器输出判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，向所述显示装置发送提示信息，所述提示信息的内容包括“无人机不在拍摄装置的观察范围内”对应的信息和/或“为使无人机在拍摄装置的观察范围内，需要调整摄像装置的位置和/或角度信息参数”对应的信息。

优选地，所述设备还包括与所述拍摄装置连接的云台。

优选地，所述拍摄装置安装在头戴式设备上或遥控器上或地面站上或者用户的身上。

另一方面，本发明还提供一种以第三方视角观察无人机的系统，其特征在于，所述系统包括：

无人机，以及设置在所述无人机上的拍摄装置；和

以第三方视角观察无人机的设备，所述设备为上述任意一种以第三方视角观察无人机的设备；并且

所述以第三方视角观察无人机的设备中控制器向显示装置发送显示影像数据的信号。

第三方面，本发明还提供一种以第三方视角观察无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：

拍摄装置以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

接收来自所述拍摄装置拍摄的影像数据和/或所述无人机的定位信号；

根据所述无人机的定位信号和/或所述拍摄装置自身的性能参数，判定所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内；

将所述拍摄装置以第三方视角观察拍摄的影像数据在显示装置中。

优选地，所述方法中：当输出判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，自动调整所述拍摄装置的位置和/或角度信息；或者提示用户对所述拍摄装置的位置和/或角度进行调整。

采用本发明提供的上述技术方案，可以至少获得以下有益效果中的一种：

1、提供一种以第三方视角观察无人机的技术方案，从用户实际位置进行的观察画面，能够随时帮助用户把握无人机与用户之间的位置关系。

2、显示装置能够将以第三方视角观察的无人机摄像数据和以第一方视角观察的无人机影像数据按照画中画、切换显示、叠加显示中至少一种方式进行显示，所以用户能够有更多种选择，而且两种方向视角观察时，既能实时查看无人机的位置信息，也能够享受第一视角带来的身临其境的良好体验。

3、当无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内时，自动调整所述拍摄装置的位置和/或角度信息；或者提示用户对所述拍摄装置的位置和/或角度进行调整；所以能够保持对无人机的跟踪、观察。

4、当第三视角的拍摄装置配备有一个具有增稳功效的云台时，能够避免拍摄装置在拍摄中因为震动或晃动而导致的图像不稳定。

发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书变得显而易见，或者通过实施本发明的技术方案而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构和/或流程来实现和获得。

附图说明

图1为本发明实施例一提供一种以第三方视角观察无人机的系统结构框图；

图2为本发明实施例一提供一种以第三方视角观察无人机的设备结构框图；

图3为本发明实施例一提供一种以第三方视角观察无人机的方法流程图；

图4为本发明实施例二提供一种以第三方视角观察无人机的方法流程图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，这些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本发明，而非对本发明的限定性解释；并且只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组控制器可执行指令的控制系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例中提及的以第三方视角观察无人机是指以拍摄装置所在的位置对无人机所在的空间进行拍摄，主要是区别于无人机中拍摄装置以无人机所在的位置实时进行的拍摄角度；对于以第三方视角观察无人机是以第一视角坐标系显示或者第三视角坐标系显示画面，本发明不作限定，用户根据自己的需求进行选择；本专利申请文件还可以称“第三方视角”为“第三方观察视角”。下面通过附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细描述：

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种以第三方视角观察无人机的系统，该系统包括：

无人机100，本实施例优选无人机100为多旋翼式无人飞行机，该无人机100内设置有第一拍摄装置110、定位装置120和第一通信接口130；第一拍摄装置110以无人机为第一方视角观察进行拍摄；定位装置120可以是GPS定位芯片或者北斗系统定位芯片，用于采集无人机100的当前位置信息；并且第一拍摄装置110和定位装置120采集的信息通过第一通信接口130传输至外部，例如传输至控制无人机的遥控器，地面站，头戴式设备，以及下文中提及的“以第三方视角观察无人机的设备”等。

本实施例提供的以第三方视角观察无人机的系统还包括以第三方视角观察无人机的设备200，具体地，如图1、图2所示，以第三方视角观察无人机的设备200包括：

第二拍摄装置230，设置成以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

第二通信接口210，设置成能够与无人机100中的第一通信接口130相互交换信息；具体地，第二通信接口210内设置有信号接收器和信号发送器，该信号接收器与第二拍摄装置通过有线或者无效网络连接，能够接收来自第二拍摄装置230拍摄的影像数据；该信号接收器还与无人机中的第一通信接口130通过无线网络连接，能够接收无人机100中定位装置120发送的定位信号，信号发送器能够将以第三方视角观察无人机的设备200中的数据信息和命令信息传输至无人机中的第一通信接口；需要说明的是，第二通信接口210内发送数据和接收数据的信道可以采用相同的信道，也可以采用不同的信道；而信号接收器和信号发送器可以由同一个芯片构成，也可以由不同的芯片构成，本实施例对其不作具体的限定；

控制器220，设置成能够接收信号接收器中关于无人机的定位信号和/或第二拍摄装置230自身的性能参数，并基于从信号接收器接收的参数，输出能够判定无人机是否在第二拍摄装置230可拍摄的观察范围内的信号；具体地的实施方式可以是以下一种或者多种组合：1、控制器220内可以设置有运算比较器，根据第二拍摄装置230自身的性能参数计算出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，并根据无人机的定位信号，和第二拍摄装置230所在的位置、拍摄角度，计算出无人机是否超出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，该运算比较器可以由硬件逻辑电路完成，但是对于控制器220具体的控制方式(硬件、硬件+固件)，本实施例不对其进行限定；2、控制器220还可以根据第二拍摄装置230拍摄的画面中是否有无人机，判断第二拍摄装置230在当前位置、当前拍摄角度时，是否能拍摄到无人机，并可以结合商用地图数据库，将当前拍摄画面的区域和无人机反馈的定位信息来调整第二拍摄装置230的位置和/或角度；3、根据第二拍摄装置自身的性能参数计算出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，以及无人机飞行指令中给出的飞行速度、方向、高度、飞行时间等信息，结合第二拍摄装置230所在的位置、拍摄角度，计算出无人机是否超出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，该运算比较器也可以由硬件逻辑电路完成，但是对于控制器220具体的控制方式(硬件、硬件+固件)，本实施例也不对其进行限定；

显示装置240，接收控制器220的控制信号和信号接收器传输的摄像数据，并且摄像数据能够以第三方视角观察将无人机显示在显示装置的画面中；具体的显示方式在下文中有更详细的解释。

优选地，本实施例提供的设备200还包括拍摄装置的位置调整装置250，当控制器220输出判定无人机100超出或者即将超出第二拍摄装置230可拍摄的观察范围内的信号时，拍摄装置的位置调整装置250自动调整拍摄装置的拍摄角度。

进一步优选地，控制器220根据无人机100飞行的特征参数，具体地，本实施例中的特征参数包括但不限于：全球定位坐标和相对高度信息，以及第二拍摄装置230自身的性能参数，计算出无人机100是否在第二拍摄装置250可拍摄的观察范围内；并且控制器220判定无人机超出或者即将超出第二拍摄装置230可拍摄的观察范围内时，根据无人机110飞行的特征参数，以及第二拍摄装置230自身的性能参数，计算出如果保持让无人机处于该第三视角观察范围内，第二拍摄装置230需要调整的位置和/或角度信息；并将需要调整的位置和/或角度信息发送至拍摄装置的位置调整装置250，位置调整装置250自动执行这些参数的调整；位置调整装置250装置的实现可以通过继电器控制机械行程开关来调整，继电器控制万向节调整角度的方式来完成。

优选地，显示装置240还能够显示无人机中拍摄装置拍摄的第一方视角观察的无人机影像数据；控制器220向显示装置240发送控制信号，该控制信号内容包括显示装置240能够将以第三方视角观察无人机摄像数据和以第一方视角观察的无人机影像数据按照画中画、切换显示、叠加显示中至少一种方式进行显示；所以用户能够有更多种选择，而且两种方向视角观察时，既然实时查看无人机的位置信息，也能够享受第一视角带来的身临其境的良好体验。

优选地，本实施例提供的设备200还包括与第二拍摄装置230连接的云台，能够避免第二拍摄装置230在拍摄中因为震动或晃动而导致的图像不稳定；当然无人机100中的第一拍摄装置110同样也可以设置有与其连接的云台。

如图3所示，本实施例还提供一种以第三方视角观察无人机的方法，该方法包括：

S300、拍摄装置以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄，具体地：

第二拍摄装置230以其自身所在的位置对无人机所在的空间进行拍摄，完成以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

S320、接收来自拍摄装置拍摄的影像数据和/或无人机的定位信号，具体地；

接收第二拍摄装置230拍摄的影像数据和/或无人机中定位装置发送的定位信号；

S340、判定无人机是否在拍摄装置可拍摄的观察范围内，具体地：

根据无人机的定位信号和/或拍摄装置自身的性能参数，输出判定无人机是否在拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号；实现方式可以是以下一种或者多种组合：1、控制器220内可以设置有运算比较器，根据第二拍摄装置230自身的性能参数计算出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，并根据无人机的定位信号，和第二拍摄装置230所在的位置、拍摄角度，计算出无人机是否超出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，该运算比较器可以由硬件逻辑电路完成，但是对于控制器220具体的控制方式(硬件、硬件+固件)，本实施例不对其进行限定；2、控制器220还可以根据第二拍摄装置230拍摄的画面中是否有无人机，判断第二拍摄装置230在当前位置、当前拍摄角度时，是否能拍摄到无人机，并可以结合商用地图数据库，将当前拍摄画面的区域和无人机反馈的定位信息来调整第二拍摄装置230的位置和/或角度；3、根据第二拍摄装置自身的性能参数计算出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，以及无人机飞行指令中给出的飞行速度、方向、高度、飞行时间等信息，结合第二拍摄装置230所在的位置、拍摄角度，计算出无人机是否超出“第二拍摄装置230可拍摄的空间大小”，该运算比较器也可以由硬件逻辑电路完成，但是对于控制器220具体的控制方式(硬件、硬件+固件)，本实施例也不对其进行限定；

S380、将所述拍摄装置以第三方视角观察拍摄的影像数据在显示装置中。

优选地，在步骤S340和S380之间还设置有步骤S360，当S340中输出判定无人机超出或者即将超出拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，自动调整拍摄装置的位置和/或角度信息；具体地：控制器220根据无人机100飞行的特征参数，以及第二拍摄装置230自身的性能参数，计算出无人机100是否在第二拍摄装置250可拍摄的观察范围内；并且控制器220判定无人机超出或者即将超出第二拍摄装置230可拍摄的观察范围内时，根据无人机110飞行的特征参数，以及第二拍摄装置230自身的性能参数，计算出如果保持让无人机处于该第三视角观察范围内，第二拍摄装置230需要调整的位置和/或角度信息；并将需要调整的位置和/或角度信息发送至拍摄装置的位置调整装置250，位置调整装置250自动执行这些参数的调整；位置调整装置250的实现可以通过继电器控制机械行程开关来调整位置，继电器控制万向节调整角度的方式来完成。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上，取消让位置调整装置250自动调整第二摄像装置230，当判定无人机超出或者即将超出拍摄装置可拍摄的观察范围内时，提示用户对拍摄装置的位置和/或角度进行调整。其他与实施例一相同的系统、设备、装置，在此不再赘述。

优选地，控制器220根据用户自己的需求选择是否发送显示画面的控制信号；当根据用户自己需求发送时，用户能够通过输入装置260(例如要控制器中的按钮，或者显示装置中的触摸屏，或者头戴式设备中的输入按钮)输入需要显示以第三方视角观察无人机的控制信号。

如图4所示，本实施例提供的以第三方视角观察无人机的方法，该方法包括：

S300、拍摄装置以第三方视角观察的方向对进行拍摄，具体地：

第二拍摄装置230以其自身所在的位置对无人机所在的空间进行拍摄，完成以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

S320、接收来自拍摄装置拍摄的影像数据和/或无人机的定位信号，具体地；

接收第二拍摄装置230拍摄的影像数据和/或无人机中定位装置发送的定位信号；

S340、判定无人机是否在拍摄装置可拍摄的观察范围内，实现方式同实施例一；

当判断出无人机在拍摄装置可拍摄的观察范围内时，执行步骤S370；否则，执行步骤S350：

S350、提示用户对拍摄装置位置和/或角度进行调整，具体地：

当控制器220输出判定无人机超出或者即将超出拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，向显示装置发送提示信息，提示信息的内容包括“无人机不在拍摄装置的观察范围内”对应的信息和/或“为使无人机在拍摄装置的观察范围内，需要调整摄像装置的位置和/或角度信息参数”对应的信息；具体地，可以在无人机超出拍摄装置可拍摄的观察范围内时，向显示装置发送提示信息，提示用户“无人机不在拍摄装置的观察范围内”，还可以进一步提示“为使无人机在拍摄装置的观察范围内，需要调整摄像装置的位置和/或角度信息参数”；需要说明的是“无人机不在拍摄装置的观察范围内”对应的信息指具体的提示内容不限于“无人机不在拍摄装置的观察范围内”，只要能让用户知晓无人机不在拍摄装置的观察范围内即可；而“为使无人机在拍摄装置的观察范围内，需要调整摄像装置的位置和/或角度信息参数”对应的信息同样只要能使用户知晓如何调整第二摄像装置能让无人机从新在拍摄装置的观察范围内即可；本实施例中的提示方式不限于文字，也可以是示意图。

S355、判断用户是否完成对拍摄装置位置和/或角度的调整；如果是，执行步骤S340，否则重新返回至S350；

本实施例还可以设置成，S350执行预定时长，例如2分钟，在预定时长内，用户未执行步骤S355时，结束步骤S350，推定用户可能已经知晓无人机偏离了第二摄像装置，但是暂时不需要以第三方视角观察无人机的需求，取消提示，避免干扰用户的其他操作；

S370、判断用户是否输入以第三方视角显示的信号；如果是，执行步骤S380，否则继续等待用户的输入；

S380、将第二拍摄装置以第三方视角观察拍摄的影像数据在显示装置中。

需要说明的是，如果称本实施例中关于提示用户自己调整第二拍摄装置位置和/或角度(S350、S355，“被动式”调整)可以替换实施例一中自动调整第二拍摄装置位置和/或角度(S360，“主动式”调整)为选择方式一；而称本实施例中是否增加等待用户输入以第三方视角观察显示的信号(S370)为选择方式二，可以将选择方式一和选择方式二进行组合，得到更多的实施例方式。

实施例三

本实施例在实施例一和实施例二的基础上进一步优选地，将拍摄装置安装在头戴式设备上，并且用户能够在头戴式设备上看到以第三方视角观察无人机的画面。

优选地，在选择上述“被动式”调整第二摄像装置的情况下，当从头戴式设备观察发现无人机不处于该专门摄像设备观察范围内时，在用户视野中通过信号提示的方式，告诉用户应该向哪个方向调整第二摄像装置(由于该摄像装置设置在头戴式设备上)，所以用户只需要移动自己的身体或者头部即可找到无人机。假设当前用户使用头戴式设备在控制无人机飞行，飞行5分钟后，用户发现已经不知道当前无人机在何处，然后从第一视角观察方式下，也没法观察到用户自己在哪儿；用户发出控制指令切换到了第三视角观察模式，假设此时在第三视角观察模式下，用户是在站在原地朝着最开始无人机起飞的方向观察的，这个方向是朝向正南方向，水平观察方向当时是与地面平齐，而此时视野中也找不到无人机在何处；采用本实施例提供的技术方案计算一组数据，例如，实际上无人机相对于用户而言，位于用户的西南方向，并且相对于初始的飞行高度而言，现在飞行高度大大提升，必须要在相对于地面成45度角的观察方向上才能看到(此角度计算可通过无人飞行器相对于用户的距离和此时的飞行高度得到，例如飞行器相对于用户距离为80米，飞行高度也为80米时，则能够在45度角的水平观察角度上)；这种情况下，能够在用户的当前视野范围的右侧边缘和上侧边缘处给出两个箭头提示用户向右向上调整视野范围，使得第三视角拍摄设备向西南方向，水平向上调整取景范围，从而帮助用户在视野范围中对准无人机。

优选地，在选择上述“主动式”调整第二摄像装置的情况下，就是第二拍摄装置始终追踪无人机中反馈的定位信息，并根据定位信息的位置变化，自动调整第二摄像装置的位置和角度，始终保持无人机在第二摄像装置的拍摄范围内；例如，基于第二摄像装置所在位置和无人机所在位置作为两个坐标，这两个坐标的比较能够计算出，当前无人机相对于以第三视角拍摄装置为中心的坐标系的方位，从而能够计算得出，应该让该第三视角拍摄装置(即第二摄像装置)朝向哪个方位拍摄，就能够对准无人机的方向。自动跟踪无人机的视野范围调整的原理，与被动式类似，只是跟踪方式采用自动跟随即可。

实施例四

本实施例在实施例一和实施例二的基础上进一步优选地，将第二拍摄装置安装在遥控器上地面站上或者用户的身上，使得第三方视角观察设备能够得到与用户眼睛实际观察对应的无人机位置对应的画面；具体对第二拍摄装置位置和方向的调整与上述实施例相同，再次不再赘述。

采用本发明实施例提供的上述技术方案，可以至少获得以下有益效果中的一种：

1、提供一种以第三方视角观察无人机的技术方案，从用户实际位置进行的观察画面，能够随时帮助用户把握无人机与用户之间的位置关系。

2、显示装置能够将以第三方视角观察的无人机摄像数据和以第一方视角观察的无人机影像数据按照画中画、切换显示、叠加显示中至少一种方式进行显示，所以用户能够有更多种选择，而且两种方向视角观察时，既能实时查看无人机的位置信息，也能够享受第一视角带来的身临其境的良好体验。

3、当无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内时，自动调整所述拍摄装置的位置和/或角度信息；或者提示用户对所述拍摄装置的位置和/或角度进行调整；所以能够保持对无人机的跟踪、观察。

4、当第三视角的拍摄装置配备有一个具有增稳功效的云台时，能够避免拍摄装置在拍摄中因为震动或晃动而导致的图像不稳定。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后需要说明的是，上述说明仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，都可利用上述揭示的做法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和简单的替换等，这些都属于本发明技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.一种以第三方视角观察无人机的设备，其特征在于，所述设备包括：

拍摄装置，设置成以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

信号接收器，与所述拍摄装置通过有线或者无线网络连接，接收来自所述拍摄装置拍摄的影像数据；并且与所述无人机通过无线网络连接，接收所述无人机中定位装置发送的定位信号；

控制器，与所述信号接收器连接，并且基于从所述信号接收器中接收的关于无人机的定位信号和/或所述拍摄装置自身的性能参数，输出判定所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号；

显示装置，接收所述控制器的控制信号和所述信号接收器传输的摄像数据。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括拍摄装置的位置调整装置，当所述控制器输出判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，所述拍摄装置的位置调整装置自动调整所述拍摄装置的拍摄角度。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制器根据所述无人机飞行的特征参数，以及所述拍摄装置自身的性能参数，计算出所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内；并且所述控制器判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内时，根据所述无人机飞行的特征参数，以及所述拍摄装置自身的性能参数，计算出如果保持让无人机处于该第三视角观察范围内，所述拍摄装置需要调整的位置和/或角度信息；并将所述需要调整的位置和/或角度信息发送至所述拍摄装置的位置调整装置。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述显示装置还能够显示所述无人机中拍摄装置拍摄的第一方视角观察的无人机影像数据；所述控制器向所述显示装置发送控制信号，所述控制信号内容包括所述显示装置能够将以第三方视角观察的无人机摄像数据和以第一方视角观察的无人机影像数据按照画中画、切换显示、叠加显示中至少一种方式进行显示。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，当所述控制器输出判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，向所述显示装置发送提示信息，所述提示信息的内容包括“无人机不在拍摄装置的观察范围内”对应的信息和/或“为使无人机在拍摄装置的观察范围内，需要调整摄像装置的位置和/或角度信息参数”对应的信息。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括与所述拍摄装置连接的云台。

7.根据权利要求1-6任意一种所述的设备，其特征在于，所述拍摄装置安装在头戴式设备上或遥控器上或地面站上或者用户的身上。

8.一种以第三方视角观察无人机的系统，其特征在于，所述系统包括：

无人机，以及设置在所述无人机上的拍摄装置；和

以第三方视角观察无人机的设备，所述设备为权利要求1-6中任意一种以第三方视角观察无人机的设备；

所述以第三方视角观察无人机的设备中控制器向显示装置发送显示影像数据的信号。

9.一种以第三方视角观察无人机的方法，其特征在于，所述方法包括：

拍摄装置以第三方视角观察的方向对无人机进行拍摄；

接收来自所述拍摄装置拍摄的影像数据和/或所述无人机的定位信号；

根据所述无人机的定位信号和/或所述拍摄装置自身的性能参数，判定所述无人机是否在所述拍摄装置可拍摄的观察范围内；

将所述拍摄装置以第三方视角观察拍摄的影像数据显示在显示装置中。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法中：当输出判定所述无人机超出或者即将超出所述拍摄装置可拍摄的观察范围内的信号时，自动调整所述拍摄装置的位置和/或角度信息；或者提示用户对所述拍摄装置的位置和/或角度进行调整。