CN110291777A - 图像采集方法、设备及机器可读存储介质 - Google Patents

图像采集方法、设备及机器可读存储介质 Download PDF

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Abstract

一种图像采集方法、设备及机器可读存储介质，所述方法包括：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。应用本发明实施例，可以采集到超出镜头视场角的图像，可以简便、自动化的进行大视野的拍摄取材，并利用这些图像合成巨幅照片。

Description

图像采集方法、设备及机器可读存储介质
技术领域
本发明涉及云台技术领域，尤其是涉及图像采集方法、设备及机器可读存储介质。
背景技术
用于固定摄像设备(如相机、摄像机等)的云台(如手持云台等)，目前已经得到广泛应用，通过调整云台的姿态，可以使摄像设备在不同姿态下，拍摄到不同视角的图像。目前，为了拍摄到超出镜头视场角的图像，则需要用户手动旋转云台，其操作麻烦、耗时，且不易保证旋转的均匀性。
发明内容
本发明提供一种图像采集方法、设备及机器可读存储介质。
本发明第一方面，提供一种图像采集方法，应用于云台，包括：
获取控制参数和取景范围；
根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；
根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；
根据所述拍摄角度进行图像采集。
本发明第二方面，提供一种图像采集方法，应用于控制设备，包括：
获取摄像设备的控制参数和取景范围；
将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使所述云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。
本发明第三方面，提供一种云台，所述云台包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。
本发明第四方面，提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，处理器用于执行以下操作：获取摄像设备的控制参数和取景范围；将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。
本发明第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现上述图像采集方法。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以获取控制参数和取景范围，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，并根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，然后，根据拍摄角度进行图像采集。也就是说，云台可以确定该图像数量个拍摄角度，并在每个拍摄角度进行图像采集，可以采集到超出镜头视场角的图像，可以简便、自动化的进行大视野的拍摄取材，并利用这些图像合成巨幅照片，形成震撼的效果，用于大范围风景等拍摄。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。
图1是一个图像采集方法的实施例示意图；
图2是另一个图像采集方法的实施例示意图；
图3A-图3C是一个实施例的应用场景示意图；
图3D是另一个图像采集方法的实施例示意图；
图4A-图4I是控制界面的示意图；
图5A是云台的一个实施例框图；
图5B是控制设备的一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或者多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者“当……时”，或者“响应于确定”。
实施例1：
本发明实施例中提出一种图像采集方法，该方法可以应用于云台，参见图1所示，为该图像采集方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取控制参数和取景范围。
其中，获取控制参数和取景范围，可以包括但不限于：方式一、从控制设备获取该控制参数和该取景范围。方式二、从摄像设备获取部分或全部控制参数，并从控制设备获取该取景范围。进一步的，该控制参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：摄像设备的传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。该取景范围可以包括但不限于起始拍摄角度和/或结束拍摄角度。
步骤102，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量。
其中，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，可以包括但不限于：根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小；根据该取景范围确定图像总大小；根据该每帧图像占用大小和该图像总大小获取图像数量。
进一步的，上述根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小的过程，还可以包括但不限于：根据该传感器类型和该焦距确定每帧图像实际大小，并根据图像实际大小和该重叠率确定每帧图像占用大小。
步骤103，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度。
在一个例子中，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，可以包括但不限于：若该取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则可以将该起始拍摄角度和该结束拍摄角度之间的角度划分为该图像数量个拍摄角度。
进一步的，将该起始拍摄角度和该结束拍摄角度之间的角度划分为图像数量个拍摄角度，可以包括：确定该结束拍摄角度与该起始拍摄角度之间的角度差；根据该角度差和图像数量获得平均角度；根据该平均角度获得图像数量个拍摄角度。例如，结束拍摄角度为100度，起始拍摄角度为0度，图像数量为100，则角度差为100度，且平均角度为1度(即角度差100度除以图像数量100)，则第1个拍摄角度为1度(起始拍摄角度+平均角度)，第2个拍摄角度为2度(第1个拍摄角度+平均角度)，第3个拍摄角度为3度(第2个拍摄角度+平均角度)，以此类推，第100个拍摄角度为100度。
步骤104，根据该拍摄角度进行图像采集。
其中，根据该拍摄角度进行图像采集，可以包括：将云台运动到拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令；其中，该拍摄命令用于使摄像设备在该拍摄角度进行图像采集。进一步的，将云台运动到拍摄角度，可以包括：若控制参数还包括延时时长，则当云台在该拍摄角度的上一个拍摄角度停留所述延时时长后，将云台运动到拍摄角度。此外，将云台运动到拍摄角度，还可以包括：按照停顿策略将云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度。
在上述实施例中，云台可以通过控制线与摄像设备连接，且云台可以通过该控制线向摄像设备发送拍摄命令。当然，云台也可以通过其它方式与摄像设备连接，对此不做限制，后续以云台通过控制线与摄像设备连接为例。
在上述实施例中，拍摄角度可以包括云台的姿态信息；其中，该姿态信息还可以包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
实施例2：
本发明实施例中提出一种图像采集方法，该方法可以应用于控制设备，参见图2所示，为该图像采集方法的流程示意图，该方法可以包括：
步骤201，获取摄像设备的控制参数和取景范围。
其中，获取摄像设备的控制参数，可以包括但不限于：向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的控制参数；和/或，从摄像设备获取摄像设备的部分或全部控制参数。进一步的，该控制参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：摄像设备的传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。
在一个例子中，获取摄像设备的取景范围，可以包括但不限于：方式一、向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的取景范围。方式二、获取云台实际的拍摄角度，并根据云台实际的拍摄角度确定取景范围。
在方式二中，获取云台实际的拍摄角度，还可以包括但不限于：控制设备向云台发送拍摄角度的获取请求，并接收云台针对该获取请求返回的拍摄角度命令，然后，从该拍摄角度命令中获取云台实际的拍摄角度。
在方式二中，获取云台实际的拍摄角度，还可以包括但不限于：控制设备向用户显示控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，则可以获取云台实际的拍摄角度，从而设置取景范围。或者，控制设备向用户显示控制界面，该控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，则可以获取云台实际的拍摄角度，从而设置取景范围。
步骤202，将该控制参数和该取景范围发送给云台，以使云台根据该控制参数和该取景范围确定拍摄角度，并根据该拍摄角度进行图像采集。
在一个例子中，控制设备获取摄像设备的控制参数和取景范围之后，还可以根据该控制参数和该取景范围获取图像数量；并根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度。其中，该控制参数可以包括传感器类型、焦距、重叠率；根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，可以包括但不限于：根据该传感器类型、该焦距和该重叠率确定每帧图像占用大小，并根据该取景范围确定图像总大小，并根据每帧图像占用大小和图像总大小获取图像数量。
进一步的，根据该传感器类型、该焦距和该重叠率确定每帧图像占用大小，可以包括但不限于：可以根据该传感器类型和该焦距确定每帧图像实际大小，并根据该图像实际大小和该重叠率确定每帧图像占用大小。
在一个例子中，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，还可以包括但不限于：若该取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将该起始拍摄角度和该结束拍摄角度之间的角度划分为图像数量个拍摄角度。进一步的，将该起始拍摄角度和该结束拍摄角度之间的角度划分为图像数量个拍摄角度，可以包括：确定结束拍摄角度与起始拍摄角度之间的角度差；根据角度差和图像数量获得平均角度；根据平均角度获得图像数量个拍摄角度。
在一个例子中，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量之后，还可以包括：控制设备向用户显示控制界面，该控制界面可以包括该图像数量。
在一个例子中，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度之后，还可以包括：控制设备向用户显示控制界面，该控制界面可以包括预览按钮；若接收到针对该预览按钮的预览命令，则根据该拍摄角度控制云台的拍摄角度。
在一个例子中，根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度之后，还可以包括：若接收到针对取景范围的调整命令，则获取调整后的取景范围，并利用调整后的取景范围对上述已经确定的取景范围进行调整。
其中，获取调整后的取景范围，可以包括但不限于：方式一、向用户显示控制界面，接收用户在该控制界面输入的调整后的取景范围。方式二、获取云台实际的拍摄角度；根据云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。
在方式二中，获取云台实际的拍摄角度，还可以包括但不限于：控制设备向云台发送拍摄角度的获取请求，并接收云台针对该获取请求返回的拍摄角度命令，然后，可以从该拍摄角度命令中获取云台实际的拍摄角度。
在方式二中，获取云台实际的拍摄角度，还可以包括但不限于：控制设备向用户显示控制界面，该控制界面可以包括掰动云台按钮；若接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度，从而设置取景范围。或者，控制设备向用户显示控制界面，该控制界面可以包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度，从而设置取景范围。
在一个例子中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面包括摄像设备的实时位置，以使用户直观的观看摄像设备的实时位置。
在上述实施例中，拍摄角度可以包括云台的姿态信息；其中，该姿态信息还可以包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以获取控制参数和取景范围，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，并根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，然后，根据拍摄角度进行图像采集。也就是说，云台可以确定该图像数量个拍摄角度，并在每个拍摄角度进行图像采集，可以采集到超出镜头视场角的图像，可以简便、自动化的进行大视野的拍摄取材，并利用这些图像合成巨幅照片，形成震撼的效果，用于大范围风景等拍摄。
实施例3：
参见图3A所示，为本应用场景的示意图，可以包括：云台、控制设备、摄像设备，该控制设备设置有能够与云台进行通信的应用客户端(即APP)。
其中，控制设备能够与云台进行通信，二者连接方式可以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制，图3A中以无线连接(如WiFi、OcuSync、Lightbridge、Auxiliary等)为例。此外，云台能够与摄像设备进行通信，二者连接方式可以为有线连接或者无线连接，对此连接方式不做限制。例如，参见图3A所示，云台通过控制线(如摄像机控制线)与摄像设备连接，云台可以通过控制线控制摄像设备，如通过控制线发出控制信号，实现摄像设备的快门、拍摄参数控制与调节，并能够自动调整摄像设备的拍摄角度。
在一个例子中，云台可以为手持云台，也可以为其它类型的云台，对此不做限制。此外，云台可以是独立云台，即用于搭载摄像设备的云台，并未部署在无人机上，云台也可以是部署在无人机上的云台，对此不做限制。
参见图3B所示，为云台部署在无人机的示意图。30表示无人机的机头，31表示无人机的螺旋桨，32表示无人机的机身，33表示无人机的脚架，34表示无人机上的云台，35表示云台34搭载的摄像设备，摄像设备35通过云台34与无人机的机身32连接，36表示摄像设备的拍摄镜头，37为目标物体。
在上述实施例中，云台可以是三轴(如Roll轴、Pitch轴、Yaw轴等)云台，即云台34以云台的Roll轴、Pitch轴、Yaw轴为轴线转动。如图3B所示，1表示云台的Roll轴，2表示云台的Pitch轴，3表示云台的Yaw轴。当云台以Roll轴为轴线转动时，云台的横滚姿态发生变化；当云台以Pitch轴为轴线转动时，云台的俯仰姿态发生变化；当云台以Yaw轴为轴线转动时，云台的偏航姿态发生变化。而且，当云台以Roll轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或多个为轴线转动时，摄像设备35跟随云台34的转动而转动，使得摄像设备35可以从不同的拍摄方向和拍摄角度对目标物体37进行拍摄。在一个例子中，可以控制云台以Roll轴、Pitch轴、Yaw轴中的一个或多个为轴线转动。
进一步，参见图3C所示，为三轴云台(标记为云台34)的结构图，云台34主要包括：pitch轴电机341、roll轴电机342、yaw轴电机343、云台基座344、yaw轴轴臂345、摄像设备固定机构346、pitch轴轴臂347、roll轴轴臂348、摄像设备349(内部包含惯性测量元件IMU，当然，IMU也可以部署在固定机构346上，对此IMU的位置不做限制)。其中，roll轴轴臂348用于支撑pitch轴轴臂347和pitch轴电机341，yaw轴轴臂345用于支撑yaw轴电机343和roll轴电机342，pitch轴轴臂347用于支撑摄像设备349，pitch轴电机341、roll轴电机342、yaw轴电机343(这三个电机可统称驱动电机)内可以安装角度传感器、设置电路板，角度传感器可以与电路板电性连接，在驱动电机转动时，通过驱动电机安装的角度传感器可以测量驱动电机转动的角度，角度传感器可以为电位计、霍尔传感器、编码器中的一种或多种。
在一个例子中，云台主要是以惯性测量单元为反馈元件、并以云台各个轴(yaw轴、pitch轴、roll轴)的驱动电机为输出元件，形成一个闭环控制系统以对云台的姿态进行控制，其中，在对云台姿态的控制过程中，控制量是云台的姿态，给定一个目标姿态，通过反馈控制将云台当前姿态向所述目标姿态修正，以使云台从当前姿态向目标姿态趋近，最终达到目标姿态。
在一个例子中，控制设备可以包括但不限于：遥控器、智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置。
在上述应用场景下，如图3D所示，为图像采集方法的流程图，可以包括：
步骤301，控制设备向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的控制参数。其中，该控制参数可以包括但不限于以下之一或者任意组合：摄像设备的传感器类型、焦距、重叠率、延时时长等，对此不做限制。
例如，控制设备可以向用户显示图4A所示的控制界面，该控制界面可以包括巨像摄影的选项，当用户点击巨像摄影后，控制设备接收到针对巨像摄影的操作命令，并向用户显示图4B所示的控制界面，用户可以在该控制界面输入传感器类型、焦距、重叠率、延时时长等控制参数，如图4C所示，这样，控制设备可以获取到传感器类型、焦距、重叠率、延时时长等控制参数。
在图4C中，以传感器类型为全画幅、焦距为85毫米、重叠率为30％、延时时长为1秒为例。当然，在实际应用中，传感器类型、焦距、重叠率和延时时长均可以为其它情况，对此不做限制，后续以图4C为例进行说明。
在实际应用中，控制设备可以接收用户在控制界面输入的控制参数，也可以从摄像设备获取该摄像设备的全部控制参数或部分控制参数。例如，控制设备可以从摄像设备获取传感器类型、焦距等控制参数，而接收用户在控制界面输入的重叠率、延时时长等控制参数，对此过程不再赘述。当然，控制设备还可以采用其它方式获取摄像设备的控制参数，对此不做限制。
步骤302，控制设备获取摄像设备的取景范围。其中，该取景范围可以包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，该起始拍摄角度和该结束拍摄角度均可以包括云台的姿态信息，例如，云台的航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态等。
参见图4D所示，矩形框为拍摄范围，左上角的位置为起始拍摄角度，右下角的位置为结束拍摄角度。为了方便描述，以起始拍摄角度和结束拍摄角度均包括横滚姿态、俯仰姿态为例，则起始拍摄角度的横滚姿态为0度，俯仰姿态为0度，即起始拍摄角度为0度*0度，结束拍摄角度的横滚姿态为360度，俯仰姿态为180度，即结束拍摄角度为360度*180度。当然，上述只是起始拍摄角度和结束拍摄角度的一个示例，对此不做限制，后续以图4D为例。
在一个例子中，控制设备获取取景范围，可以包括但不限于如下方式：
方式一、向用户显示控制界面，并接收用户在控制界面输入的取景范围。
例如，控制设备向用户显示图4E所示的控制界面，用户可以在该控制界面输入起始拍摄角度和结束拍摄角度(例如，输入起始拍摄角度为0度*0度，结束拍摄角度为360度*180度)，这样，控制设备就可以获取到起始拍摄角度和结束拍摄角度，该起始拍摄角度和该结束拍摄角度就是取景范围，基于该起始拍摄角度和该结束拍摄角度，可以显示图4D所示的控制界面。
方式二、向用户显示控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮；若用户点击掰动云台按钮，则控制设备可以接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，并获取云台实际的拍摄角度，并根据云台实际的拍摄角度确定取景范围。
其中，用户点击掰动云台按钮后，可以直接用手或者其它方式掰动云台，以调整云台的姿态(如航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态等)，从而使云台快速转动到目标的拍摄角度。而且，控制设备获取云台实际的拍摄角度时，获取的正是这个目标的拍摄角度，从而使得控制设备得到掰动云台后的拍摄角度，用于确定取景范围。
例如，针对起始拍摄角度，控制设备向用户显示图4F所示的控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮。用户点击掰动云台按钮，并通过掰动云台的方式(即实际操作云台)，调整云台实际的拍摄角度。例如，若用户希望起始拍摄角度为0度*0度，则将云台掰动到0度*0度。控制设备在接收到针对掰动云台按钮的操作命令后，获取云台实际的拍摄角度，由于云台被掰动到0度*0度，因此云台实际的拍摄角度为0度*0度，即起始拍摄角度为0度*0度。
针对结束拍摄角度，其实现过程参见起始拍摄角度，用户将云台掰动到360度*180度，控制设备获取结束拍摄角度为360度*180度，对此不再赘述。
经过上述方式，控制设备可以获取到起始拍摄角度和结束拍摄角度，即取景范围，基于起始拍摄角度和结束拍摄角度，显示图4D所示的控制界面。
方式三、向用户显示控制界面，该控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若用户操作虚拟摇杆，则可以接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，并获取云台实际的拍摄角度，并根据云台实际的拍摄角度确定取景范围。
例如，针对起始拍摄角度，控制设备向用户显示图4G所示的控制界面，该控制界面可以包括虚拟摇杆。用户通过操作虚拟摇杆，可以调整云台实际的拍摄角度。假设在圆圈内左右滑动时，可以控制云台的横滚姿态，在圆圈内上下滑动时，可以控制云台的俯仰姿态，在矩形内左右滑动时，可以控制云台的航向姿态。基于此，若用户希望起始拍摄角度为横滚姿态0度*俯仰姿态0度时，则可以在圆圈内左右滑动，控制云台的横滚姿态为0度，这样，云台的横滚姿态被调整到0度；此外，可以在圆圈内上下滑动，控制云台的俯仰姿态为0度，这样，云台的俯仰姿态被调整到0度。用户操作虚拟摇杆时，控制设备还可以接收到针对虚拟摇杆的操作命令，在接收到该操作命令后，就可以获取云台实际的拍摄角度，由于云台被虚拟摇杆调整到0度*0度，因此，云台实际的拍摄角度为0度*0度，即起始拍摄角度为0度*0度。
针对结束拍摄角度，其实现过程参见起始拍摄角度，用户在圆圈内左右滑动，控制云台的横滚姿态为360度，使得云台的横滚姿态被调整到360度；用户在圆圈内上下滑动，控制云台的俯仰姿态为180度，使得云台的俯仰姿态被调整到180度。这样，控制设备获取结束拍摄角度为360度*180度。
经过上述方式，控制设备可以获取到起始拍摄角度和结束拍摄角度，即取景范围，基于起始拍摄角度和结束拍摄角度，显示图4D所示的控制界面。
在上述方式二和方式三中，为了获取云台实际的拍摄角度，控制设备可以向云台发送拍摄角度的获取请求，云台在接收到该获取请求后，可以获取本云台当前实际的拍摄角度，并向控制设备发送拍摄角度命令，该拍摄角度命令可以携带云台实际的拍摄角度，这样，控制设备可以从该拍摄角度命令中获取云台实际的拍摄角度，如上述起始拍摄角度或者结束拍摄角度。
当然，上述方式一、方式二、方式三只是获取云台实际的拍摄角度的几个示例，对此获取方式不做限制，例如，除了掰动云台的方式、虚拟摇杆控制云台的方式，还可以使用真实摇杆控制云台的拍摄角度，这样，控制设备也可以获取到云台实际的拍摄角度，其实现流程类似，在此不再重新赘述。
步骤303，控制设备将该控制参数和该取景范围发送给云台。
步骤304，云台接收控制设备发送的该控制参数(如传感器类型、焦距、重叠率、延时时长)和该取景范围(如起始拍摄角度和结束拍摄角度)。
在一个例子中，云台可以从控制设备获取该控制参数和该取景范围。或者，云台可以从摄像设备获取部分或全部控制参数(如从摄像设备获取传感器类型、焦距等控制参数)，并从控制设备获取该取景范围，并从控制设备获取部分或全部控制参数(如从控制设备获取重叠率、延时时长等控制参数)。本实施例中，以云台从控制设备获取该控制参数和该取景范围为例进行说明。
步骤305，云台根据该控制参数和该取景范围获取图像数量。其中，云台根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，可以包括以下步骤：
步骤3051，云台根据该传感器类型和该焦距确定每帧图像实际大小。
其中，传感器类型是摄像设备的传感器类型，如传感器类型可以包括但不限于全画幅和半画幅(也可以称为APS-C画幅)，全画幅和半画幅可以指电子感光元件(如CMOS或者CCD等)的尺寸，如全画幅的电子感光元件的尺寸可以是24*36毫米，半画幅的电子感光元件的尺寸可以是23.7*15.6毫米。当然，上述尺寸只是全画幅和半画幅的示例，对此不做限制。总之，在传感器类型确定后，云台就可以根据该传感器类型确定电子感光元件的尺寸。
其中，焦距是摄像设备的镜头焦距，是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，可以指平行光入射时从镜头中心到电子感光元件的距离。
综上所述，云台可以根据传感器类型确定电子感光元件的尺寸，并根据焦距确定镜头中心到电子感光元件的距离。进一步的，基于电子感光元件的尺寸与镜头中心到电子感光元件的距离，可以确定每帧图像实际大小，即每帧图像能够对应多大尺寸，对此确定方式不做限制，可以采用传统方式确定。
步骤3052，云台根据该图像实际大小和该重叠率确定每帧图像占用大小。
在一个例子中，云台根据该图像实际大小和该重叠率确定每帧图像占用大小，可以包括但不限于：云台确定每帧图像占用大小为图像实际大小*(1-重叠率)。例如，重叠率为30％时，则每帧图像占用大小为图像实际大小*70％。
其中，重叠率可以表示图像之间的重叠程度，例如，第一帧图像与第二帧图像具有30％的重叠区域，第二帧图像与第三帧图像具有30％的重叠区域，以此类推。基于此，在每帧图像中，可以有30％的区域与上一帧图像重复，而剩余70％的区域与上一帧图像不同，这样，就可以确定每帧图像占用大小为图像实际大小*70％，表示图像实际大小的70％可以是图像占用大小。
步骤3053，云台根据该取景范围确定图像总大小。
在一个例子中，云台根据该取景范围确定图像总大小，可以包括：云台根据起始拍摄角度和结束拍摄角度确定图像总大小。例如，起始拍摄角度为0度*0度，结束拍摄角度为360度*180度时，则云台的横滚姿态是从0度旋转到360度，且俯仰姿态是从0度旋转到180度，在此旋转过程中，云台的拍摄范围就是图像总大小，如图4D所示的矩形框，就可以表示图像总大小。
步骤3054，云台根据每帧图像占用大小和图像总大小获取图像数量。
在一个例子中，云台根据每帧图像占用大小和图像总大小获取图像数量，可以包括但不限于：可以利用每帧图像占用大小和图像总大小，确定横滚姿态从起始拍摄角度旋转到结束拍摄角度时的第一数量，并利用每帧图像占用大小和图像总大小，确定俯仰姿态从起始拍摄角度旋转到结束拍摄角度时的第二数量，然后，可以确定图像数量是所述第一数量*所述第二数量。
例如，假设每帧图像占用大小为4*3，图像总大小为100*60，则确定横滚姿态从0度旋转到360度时的第一数量为25(100/4)，并确定俯仰姿态从0度旋转到180度时的第二数量为20(60/3)，且图像数量是500(25*20)。
步骤306，云台根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度。
在一个例子中，云台根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，可以包括：将起始拍摄角度和结束拍摄角度之间的角度划分为该图像数量个拍摄角度。具体的，可以确定结束拍摄角度与起始拍摄角度之间的角度差；根据该角度差和图像数量获得平均角度；根据平均角度获得图像数量个拍摄角度。
例如，可以将起始拍摄角度0度*0度和结束拍摄角度360度*180度之间的角度平均划分为500个拍摄角度。也就是说，第1个拍摄角度为0度*0度，第2个拍摄角度为14.4度*0度，第3个拍摄角度为28.8度*0度，以此类推，第25个拍摄角度为360度*0度，第26个拍摄角度为0度*9度，第27个拍摄角度为14.4度*9度，以此类推，第50个拍摄角度为360度*9度，第51个拍摄角度为0度*18度，以此类推，第500个拍摄角度为360度*180度。
其中，由于云台在横滚姿态从0度旋转到360度时，角度差为360度，又由于图像数量为25，因此，将360度除以25，得到平均角度为14.4度，在横滚姿态方向上，共有25个拍摄角度，相邻两个拍摄角度的角度差为14.4度。也就是说，横滚姿态方向的第1个拍摄角度为0度，第2个拍摄角度为14.4度，第3个拍摄角度为28.8度，以此类推，第25个拍摄角度为360度。
进一步的，由于云台在俯仰姿态从0度旋转到180度时，角度差为180度，又由于图像数量为20，因此，将180度除以20，得到平均角度为9度，在俯仰姿态方向上，共有20个拍摄角度，相邻两个拍摄角度的角度差为9度。也就是说，俯仰姿态方向的第1个拍摄角度为0度，第2个拍摄角度为9度，第3个拍摄角度为18度，以此类推，第20个拍摄角度为180度。
步骤307，云台根据该拍摄角度进行图像采集。
其中，云台根据该拍摄角度进行图像采集，可以包括：按照停顿策略将云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度，当云台在每个拍摄角度停留所述延时时长(如1秒等)后，将云台运动到该拍摄角度的下一个拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令(如可以通过控制线向摄像设备发送拍摄命令)。摄像设备在接收到该拍摄命令后，就可以采集一帧或者多帧图像。
例如，在第1个拍摄角度0度*0度，云台向摄像设备发送拍摄命令，并停留1秒，摄像设备采集拍摄角度0度*0度的图像。在停留1秒后，云台运动到第2个拍摄角度14.4度*0度，向摄像设备发送拍摄命令，并停留1秒，摄像设备采集拍摄角度14.4度*0度的图像。在停留1秒后，云台运动到第3个拍摄角度28.8度*0度，以此类推，一直到云台运动到第500个拍摄角度360度*180度，向摄像设备发送拍摄命令，并停留1秒，摄像设备采集拍摄角度360度*180度的图像。至此完成图像采集过程，摄像设备可以得到多帧图像。
在得到多帧图像后，就可以利用多帧图像合成巨型图像，从而完成巨像摄影，对于利用多帧图像合成巨型图像的方式，本实施例中不再赘述。
在上述实施例中，步骤302之后，步骤303之前，控制设备还可以根据控制参数和取景范围获取图像数量，并根据取景范围和图像数量确定拍摄角度。其中，控制设备获取图像数量的方式，可以参见步骤305，只是执行主体从云台变更为控制设备，在此不再重复赘述。控制设备确定拍摄角度的方式，可以参见步骤306，只是执行主体从云台变更为控制设备，在此不再重复赘述。
在一个例子中，步骤302中获取到取景范围后，还可以对该取景范围进行调整，即获取调整后的取景范围，并利用调整后的取景范围对步骤302中获取的取景范围进行调整，以下对需要进行取景范围调整的情况进行说明。
情况一，控制设备获取图像数量之后，还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括该图像数量。这样，用户可以获知图像数量，若该图像数量满足用户需求，则用户不对取景范围进行调整，若该图像数量不满足用户需求，则用户还可以对取景范围进行调整，即触发进行取景范围调整。
情况二，控制设备获取拍摄角度(如500个拍摄角度)后，还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括预览按钮，参见图4H所示。若用户点击该预览按钮，则控制设备可以接收到针对该预览按钮的预览命令，并根据所有拍摄角度控制云台的拍摄角度。例如，先控制云台运动到拍摄角度0度*0度，然后控制云台运动到拍摄角度14.4度*0度，然后控制云台运动到拍摄角度28.8度*0度，以此类推，一直到控制云台运动到拍摄角度360度*180度，则结束预览过程。或者，在接收到用户停止预览的命令后，则结束预览过程。
在预览的过程中，则用户可以实时观看云台的拍摄角度，查看不同拍摄角度的光线变化，并查看其它影响拍摄效果的因素。这样，若发现拍摄角度满足用户需求，则用户不对取景范围进行调整，若发现拍摄角度不满足用户需求，则用户还可以对取景范围进行调整，即触发进行取景范围调整。
基于上述情况一或者情况二，则可以触发进行取景范围调整，在对取景范围进行调整的过程中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面可以包括取景范围的调整按钮，若用户点击该调整按钮，则控制设备可以接收到针对取景范围的调整命令，并获取调整后的取景范围，然后，可以利用调整后的取景范围对步骤302中获取的取景范围进行调整，这样，步骤303中，控制设备发送给云台的是调整后的取景范围。
其中，控制设备获取调整后的取景范围，可以包括但不限于：方式一、向用户显示控制界面，并接收用户在该控制界面输入的调整后的取景范围。方式二、向用户显示控制界面，该控制界面包括掰动云台按钮；若用户点击掰动云台按钮，则控制设备可以接收到针对该掰动云台按钮的操作命令，并获取云台实际的拍摄角度，并根据云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。用户点击掰动云台按钮后，可以直接用手或者其它方式掰动云台，以调整云台的姿态，从而使云台快速转动到目标的拍摄角度。控制设备获取云台实际的拍摄角度时，获取的正是这个目标的拍摄角度，从而使得控制设备得到掰动云台后的拍摄角度，用于确定取景范围。方式三、向用户显示控制界面，该控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若用户操作虚拟摇杆，则可以接收到针对该虚拟摇杆的操作命令，并获取云台实际的拍摄角度，并根据云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。其中，上述方式一至方式三可以参见步骤302，在此不再赘述。
当然，上述方式一、方式二、方式三只是获取云台实际的拍摄角度的几个示例，对此获取方式不做限制，例如，除了掰动云台的方式、虚拟摇杆控制云台的方式，还可以使用真实摇杆控制云台的拍摄角度，这样，控制设备也可以获取到云台实际的拍摄角度，其实现流程类似，在此不再重新赘述。
在一个例子中，控制设备还可以向用户显示控制界面，该控制界面包括摄像设备的实时位置，如图4I所示，使用户直观的观看摄像设备的实时位置。例如，在预览的过程中，该控制界面还可以实时显示云台的拍摄角度。在云台根据拍摄角度进行图像采集时，控制界面也可以实时显示云台的拍摄角度。
基于上述技术方案，本发明实施例中，云台可以获取控制参数和取景范围，根据该控制参数和该取景范围获取图像数量，并根据该取景范围和该图像数量确定拍摄角度，然后，根据拍摄角度进行图像采集。也就是说，云台可以确定该图像数量个拍摄角度，并在每个拍摄角度进行图像采集，可以采集到超出镜头视场角的图像，可以简便、自动化的进行大视野的拍摄取材，并利用这些图像合成巨幅照片，形成震撼的效果，用于大范围风景等拍摄。
在上述方式中，可以自动、快速、稳定、清晰地完成大视野范围、超出摄像设备视场角的拍摄取材，结合后期合成，即可完成巨像摄影。而且，通过云台的姿态控制功能，可以保持画面的水平。可以自动完成全程拍摄，操作简单，可快速、自动完成拍摄取材。可以快速、精细地调整取景角度。可以通过预览功能快速预览拍摄角度、观察不同视角的光线变化等。
实施例4：
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种云台，包括：存储器和处理器；参见图5A所示，为云台的结构示意图。其中：
所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。
处理器获取控制参数和取景范围时具体用于：从控制设备获取控制参数和取景范围；或者，从摄像设备获取部分或全部控制参数，并从控制设备获取取景范围。
所述处理器根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量时具体用于：根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小；根据取景范围确定图像总大小；根据所述每帧图像占用大小和图像总大小获取图像数量。
所述处理器根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小时具体用于：根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度时具体用于：若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。
所述处理器根据所述拍摄角度进行图像采集时具体用于：将所述云台运动到所述拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令；其中，所述拍摄命令用于使所述摄像设备在所述拍摄角度进行图像采集。
所述处理器将所述云台运动到所述拍摄角度时具体用于：若所述控制参数还包括延时时长，则当所述云台在所述拍摄角度的上一个拍摄角度停留所述延时时长后，将所述云台运动到所述拍摄角度。
所述处理器将所述云台运动到所述拍摄角度时具体用于：按照停顿策略将所述云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度。
实施例5：
基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例还提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；参见图5B所示，为控制设备的结构示意图。所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取摄像设备的控制参数和取景范围；将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，根据所述拍摄角度进行图像采集。
所述处理器获取摄像设备的控制参数时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，从摄像设备获取所述摄像设备的部分或全部控制参数。所述处理器获取取景范围时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的取景范围；或者，获取所述云台实际的拍摄角度；根据所述云台实际的拍摄角度确定所述取景范围。
所述处理器获取所述云台实际的拍摄角度时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。
所述处理器获取摄像设备的控制参数和取景范围之后还用于：根据控制参数和取景范围获取图像数量；根据取景范围和所述图像数量确定拍摄角度。
所述处理器根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量时具体用于：根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小；根据取景范围确定图像总大小；根据所述每帧图像占用大小和图像总大小获取图像数量。
所述处理器根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小时具体用于：根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度时具体用于：若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后还用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括预览按钮；若接收到针对所述预览按钮的预览命令，则根据所述拍摄角度控制所述云台的拍摄角度。
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后还用于：若接收到针对取景范围的调整命令，则获取调整后的取景范围；利用调整后的取景范围对所述取景范围进行调整。
所述处理器获取调整后的取景范围时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在控制界面输入的调整后的取景范围；或者，获取所述云台实际的拍摄角度；根据所述云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。
所述处理器获取所述云台实际的拍摄角度时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。
实施例6：
本发明实施例中还提出一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现上述图像采集方法。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (56)

1.一种图像采集方法，其特征在于，应用于云台，包括：
获取控制参数和取景范围；
根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；
根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；
根据所述拍摄角度进行图像采集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取控制参数和取景范围，包括：
从控制设备获取控制参数和取景范围；或者，
从摄像设备获取部分或全部控制参数，并从控制设备获取取景范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下之一或者任意组合：摄像设备的传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量，包括：
根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小；
根据所述取景范围确定图像总大小；
根据所述每帧图像占用大小和所述图像总大小获取图像数量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小，包括：
根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；
根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度，包括：
若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度，包括：
确定所述结束拍摄角度与所述起始拍摄角度之间的角度差；
根据所述角度差和所述图像数量获得平均角度；
根据所述平均角度获得所述图像数量个拍摄角度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述拍摄角度进行图像采集，包括：
将所述云台运动到所述拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令；
其中，所述拍摄命令用于使所述摄像设备在所述拍摄角度进行图像采集。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述将所述云台运动到所述拍摄角度，包括：
若所述控制参数还包括延时时长，则当所述云台在所述拍摄角度的上一个拍摄角度停留所述延时时长后，将所述云台运动到所述拍摄角度。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述将所述云台运动到所述拍摄角度，包括：
按照停顿策略将所述云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述云台通过控制线与摄像设备连接，且所述云台通过所述控制线向摄像设备发送所述拍摄命令。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述拍摄角度包括所述云台的姿态信息；其中，所述姿态信息还包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
13.一种图像采集方法，其特征在于，应用于控制设备，包括：
获取摄像设备的控制参数和取景范围；
将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使所述云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下之一或者任意组合：传感器类型、焦距、重叠率、延时时长。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述获取摄像设备的控制参数，包括：
向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的控制参数；和/或，
从摄像设备获取所述摄像设备的部分或全部控制参数。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取取景范围包括：
向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的取景范围。
17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取取景范围包括：
获取所述云台实际的拍摄角度；
根据所述云台实际的拍摄角度确定所述取景范围。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：
向所述云台发送拍摄角度的获取请求，并接收所述云台针对所述获取请求返回的拍摄角度命令，并从所述拍摄角度命令中获取云台实际的拍摄角度。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度。
20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。
21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述获取摄像设备的控制参数和取景范围之后，还包括：
根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；
根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
所述控制参数包括传感器类型、焦距、重叠率；
根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量，包括：
根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小；
根据所述取景范围确定图像总大小；
根据所述每帧图像占用大小和所述图像总大小获取图像数量。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小，包括：
根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；
根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。
24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度，包括：
若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度，包括：
确定所述结束拍摄角度与所述起始拍摄角度之间的角度差；
根据所述角度差和所述图像数量获得平均角度；
根据所述平均角度获得所述图像数量个拍摄角度。
26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
所述根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量之后，还包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括所述图像数量。
27.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
所述根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后，还包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括预览按钮；若接收到针对所述预览按钮的预览命令，则根据所述拍摄角度控制所述云台的拍摄角度。
28.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
所述根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后，还包括：
若接收到针对取景范围的调整命令，则获取调整后的取景范围；
利用调整后的取景范围对所述取景范围进行调整。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，
所述获取调整后的取景范围，包括：
向用户显示控制界面，接收用户在控制界面输入的调整后的取景范围。
30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，
所述获取调整后的取景范围，包括：
获取所述云台实际的拍摄角度；
根据所述云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：
向所述云台发送拍摄角度的获取请求，并接收所述云台针对所述获取请求返回的拍摄角度命令，并从所述拍摄角度命令中获取云台实际的拍摄角度。
32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度。
33.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，
所述获取所述云台实际的拍摄角度，包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。
34.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向用户显示控制界面，所述控制界面包括摄像设备的实时位置。
35.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述拍摄角度包括所述云台的姿态信息；其中，所述姿态信息还包括以下之一或者任意组合：航向姿态、横滚姿态、俯仰姿态。
36.一种云台，其特征在于，所述云台包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取控制参数和取景范围；根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度；根据所述拍摄角度进行图像采集。
37.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述处理器获取控制参数和取景范围时具体用于：从控制设备获取控制参数和取景范围；或者，从摄像设备获取部分或全部控制参数，并从控制设备获取取景范围。
38.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述处理器根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量时具体用于：根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小；根据所述取景范围确定图像总大小；根据所述每帧图像占用大小和所述图像总大小获取图像数量。
39.根据权利要求38所述的云台，其特征在于，
所述处理器根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小时具体用于：根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。
40.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度时具体用于：若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。
41.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，
所述处理器根据所述拍摄角度进行图像采集时具体用于：将所述云台运动到所述拍摄角度，并向摄像设备发送拍摄命令；其中，所述拍摄命令用于使所述摄像设备在所述拍摄角度进行图像采集。
42.根据权利要求41所述的云台，其特征在于，
所述处理器将所述云台运动到所述拍摄角度时具体用于：若所述控制参数还包括延时时长，则当所述云台在所述拍摄角度的上一个拍摄角度停留所述延时时长后，将所述云台运动到所述拍摄角度。
43.根据权利要求41所述的云台，其特征在于，
所述处理器将所述云台运动到所述拍摄角度时具体用于：按照停顿策略将所述云台依次运动到所有拍摄角度中的每个拍摄角度。
44.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，所述处理器用于执行以下操作：获取摄像设备的控制参数和取景范围；将所述控制参数和所述取景范围发送给云台，以使所述云台根据所述控制参数和所述取景范围确定拍摄角度，并根据所述拍摄角度进行图像采集。
45.根据权利要求44所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取摄像设备的控制参数时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在控制界面输入的控制参数；和/或，从摄像设备获取摄像设备的部分或全部控制参数。
46.根据权利要求44所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器获取取景范围时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在所述控制界面输入的取景范围；或者，获取所述云台实际的拍摄角度；根据所述云台实际的拍摄角度确定所述取景范围。
47.根据权利要求46所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器获取所述云台实际的拍摄角度时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。
48.根据权利要求44所述的控制设备，其特征在于，所述处理器获取摄像设备的控制参数和取景范围之后还用于：根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量；根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度。
49.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述控制参数和所述取景范围获取图像数量时具体用于：根据传感器类型、焦距和重叠率确定每帧图像占用大小；根据所述取景范围确定图像总大小；根据所述每帧图像占用大小和所述图像总大小获取图像数量。
50.根据权利要求49所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器根据所述传感器类型、所述焦距和所述重叠率确定每帧图像占用大小时具体用于：根据所述传感器类型和所述焦距确定每帧图像实际大小；根据所述图像实际大小和所述重叠率确定每帧图像占用大小。
51.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度时具体用于：若所述取景范围包括起始拍摄角度和结束拍摄角度，则将所述起始拍摄角度和所述结束拍摄角度之间的角度划分为所述图像数量个拍摄角度。
52.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后还用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括预览按钮；若接收到针对所述预览按钮的预览命令，则根据所述拍摄角度控制所述云台的拍摄角度。
53.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器根据所述取景范围和所述图像数量确定拍摄角度之后还用于：若接收到针对取景范围的调整命令，则获取调整后的取景范围；利用调整后的取景范围对所述取景范围进行调整。
54.根据权利要求53所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器获取调整后的取景范围时具体用于：向用户显示控制界面，接收用户在控制界面输入的调整后的取景范围；或者，获取所述云台实际的拍摄角度；根据所述云台实际的拍摄角度确定调整后的取景范围。
55.根据权利要求54所述的控制设备，其特征在于，
所述处理器获取所述云台实际的拍摄角度时具体用于：向用户显示控制界面，所述控制界面包括掰动云台按钮；若接收到针对所述掰动云台按钮的操作命令，则获取所述云台实际的拍摄角度；或者，向用户显示控制界面，所述控制界面包括用于控制云台拍摄角度的虚拟摇杆；若接收到针对所述虚拟摇杆的操作命令，则获取云台实际的拍摄角度。
56.一种机器可读存储介质，其特征在于，
所述机器可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现权利要求1-12、或者权利要求13-35所述图像采集方法。
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