WO2018036285A1 - 基于飞行器实现自拍的方法及装置 - Google Patents

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WO2018036285A1
WO2018036285A1 PCT/CN2017/091874 CN2017091874W WO2018036285A1 WO 2018036285 A1 WO2018036285 A1 WO 2018036285A1 CN 2017091874 W CN2017091874 W CN 2017091874W WO 2018036285 A1 WO2018036285 A1 WO 2018036285A1
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WO
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aircraft
mode
shooting
starting position
controlling
Prior art date
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PCT/CN2017/091874
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English (en)
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Inventor
陈皓东
郭尚进
Original Assignee
亿航智能设备（广州）有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes

Definitions

  • the present invention relates to the field of unmanned aerial vehicle control technology, and more particularly to a method and apparatus for implementing self-timer based on an aircraft.
  • drones With the rapid development of related technologies for drones, the use of drones has been greatly expanded, and can be divided into military and civilian applications according to application fields. Among them, in the civilian sector, it has been applied to aerial photography, agriculture, plant protection, self-timer, express delivery, disaster relief, observation of wildlife, surveillance of infectious diseases, mapping, news reports, electric inspections, disaster relief, film and television shooting.
  • the drone with image capturing function is equipped with a high-definition camera, and is photographed from the air in the case of wireless remote control, and can realize high-definition transmission of captured images; in addition, since the drone is flexible and maneuverable, As low as one meter and as high as four or five kilometers, it is easy to complete aerial photography, shooting, remote shooting, surround shooting and other shooting tasks.
  • the realization method of the remote shooting function is as follows: The user uses the remote controller to control the rudder amount of the rising throttle of the aircraft and the rudder amount in the backward direction, and also needs to control the pitch angle of the pan/tilt to make the object to be photographed. Located in the middle of the image.
  • the target surround shooting function is implemented as follows: The user first manually sets the surrounding interest points, then first controls the drone to fly over the point of interest, click to confirm to activate the surround shooting function, and then set the surrounding radius and the surrounding angular speed. . It can be seen that the existing operations of remote shooting and surround shooting are complicated, and the operation level of the user is relatively high. For the novice user, it is easy to cause a problem that the operation is not good due to improper operation.
  • the embodiments of the present invention provide a method and apparatus for implementing self-timer based on an aircraft, which can simplify user operations based on the self-timer of the aircraft and improve the shooting effect.
  • An aspect of the present invention provides a method for implementing a self-timer based on an aircraft, including: Receiving a mode selection instruction, where the selected mode selection instruction includes the selected shooting mode and the starting position information corresponding to the shooting mode;
  • Another aspect of the present invention provides a method for controlling an aircraft to implement a self-timer, including:
  • detecting the operation information of the confirmation start generating a corresponding start instruction; sending the start instruction to the aircraft, so that the aircraft takes the start position as a starting point and corresponds to the selected shooting mode.
  • the flight path is flying, and the on-board camera is controlled to be photographed toward the subject while the aircraft is flying.
  • Another aspect of the present invention provides an apparatus for implementing a self-timer based on an aircraft, including:
  • a mode acquiring module configured to receive a mode selection instruction, where the selected mode selection instruction includes the selected shooting mode and the starting position information corresponding to the shooting mode;
  • an initial position adjustment module configured to control the aircraft to fly to a corresponding starting position, and adjust a shooting direction of the onboard camera of the aircraft toward the object to be photographed;
  • a shooting control module configured to receive a start command, control the aircraft to start with the starting position, fly according to a flight path corresponding to the shooting mode, and control the airborne camera to always be in the flight of the aircraft Shooting toward the subject.
  • Another aspect of the present invention provides an apparatus for controlling an aircraft to implement a self-timer, including:
  • a first detecting and transmitting module configured to detect operation information of selecting a shooting mode, acquire a selected shooting mode and corresponding initial position information, and generate corresponding according to the selected shooting mode and the starting position information a mode selection instruction; transmitting the mode selection instruction to the aircraft;
  • a second detection and sending module configured to detect the operation information of the confirmation start, and generate a corresponding start instruction Sending the start command to the aircraft to cause the aircraft to fly from the starting position, according to a flight path corresponding to the selected shooting mode, and controlling the on-board camera to always face during flight of the aircraft The subject is shot.
  • the selected mode selection instruction includes the selected shooting mode and the starting position information corresponding to the shooting mode; controlling the aircraft to fly to the corresponding starting position, And adjusting a shooting direction of the onboard camera of the aircraft toward the object to be photographed; receiving an initial command sent by the control terminal, and controlling the aircraft to fly according to the flight path corresponding to the shooting mode with the starting position as a starting point And controlling the on-board camera to always shoot toward the subject during flight of the aircraft.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for implementing a self-timer based on an aircraft according to an embodiment
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling an aircraft to implement a self-timer according to another embodiment
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for implementing a self-timer based on an aircraft according to another embodiment
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of an apparatus for implementing a self-timer based on an aircraft according to an embodiment
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an apparatus for implementing a self-timer based on an aircraft according to another embodiment
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an apparatus for implementing a self-photograph based on an aircraft according to another embodiment.
  • the aircraft and control terminal in a system for self-photographing based on an aircraft, the aircraft and control terminal
  • the terminal is pre-established with a communication connection, and can transmit and receive information by wireless means.
  • the user operates at the control terminal, and the control terminal communicates with the corresponding aircraft by establishing a communication connection in advance to control the aircraft.
  • the control terminal includes a device having a wireless transceiver function, such as a mobile phone or a tablet; and the aircraft includes a drone, an airplane, and the like.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for implementing a self-timer based on an aircraft according to an embodiment; in this embodiment, an example is described in which the method is applied to an aircraft end.
  • the method for implementing self-timer based on an aircraft in this embodiment includes the steps of:
  • the aircraft control system receives a mode selection instruction, and the selected mode selection instruction includes the selected shooting mode and the starting position information corresponding to the shooting mode;
  • the aircraft receives a mode selection instruction sent by the control terminal.
  • the shooting mode comprises a remote mode and a surround mode.
  • the so-called zoom mode is a dynamic shooting process, the purpose is to achieve the effect of gradually reducing the proportion of the subject in the shooting picture;
  • the surround mode is also a dynamic shooting process, the purpose is to surround the subject Shooting.
  • the aircraft control system controls the aircraft to fly to a corresponding starting position, and adjusts a shooting direction of the onboard camera of the aircraft toward the object to be photographed;
  • the object to be photographed refers to the user who controls the control terminal, and thus the position information of the control terminal can be used as the position information of the object to be photographed.
  • the mode selection instruction includes shooting mode information selected by the control terminal user, and also includes starting position information corresponding to the selected shooting mode. After receiving the mode selection command, the aircraft may determine the selected shooting mode and the corresponding starting position information, and adjust the position of the aircraft based on the starting position information. For controlling the end user, the aircraft can be automatically adjusted to the corresponding starting position by simply clicking the corresponding shooting mode option.
  • the aircraft is adjusted to a first starting position corresponding to the remote mode, the first starting position is: the vertical distance from the ground is the first height a value, and a linear distance from the subject is a first distance value; if in a surround mode, the aircraft is adjusted to a second starting position corresponding to the surround mode, the second starting position is: The vertical distance is a second height value, and the linear distance from the subject is a second distance value.
  • the method for controlling the flight of the aircraft to the first starting position/second starting position may be: if the position of the control terminal is unchanged, according to the position information of the control terminal and the actual position information of the aircraft, Will fly The device is adjusted to the first starting position/second starting position.
  • the object to be photographed in the embodiment of the present invention is a GPS position, that is, a GPS position of the control terminal, which can be controlled by the terminal GPS, and the actual position information of the aircraft is also a GPS position, which can be passed GPS acquisition of the aircraft.
  • the first height value and/or the second height value may be set according to actual needs.
  • the shooting direction of the onboard camera of the aircraft is also necessary to adjust the shooting direction of the onboard camera of the aircraft to the direction toward the subject. Since the shooting direction of the on-board camera is generally coincident with the direction of the nose of the aircraft, this case is also equivalent to adjusting the direction of the nose of the aircraft to the direction pointing to the subject. For example, based on a drone, when the drone is equipped with a camera through the pan/tilt and the drone is adjusted to the corresponding starting position, the direction of the gimbal is adjusted to the direction of the position of the subject. The purpose of adjusting the shooting direction of the onboard camera of the aircraft is to make the subject in the center of the shooting screen of the onboard camera to ensure the shooting effect.
  • the aircraft control system receives an initial command, and controls the aircraft to start with the starting position, according to a flight path corresponding to the shooting mode, and controls the airborne camera to always be in the flight of the aircraft. Shooting toward the subject.
  • the aircraft will receive the start command sent by the control terminal. If it is a remote mode, controlling the aircraft to start at the starting position, maintaining an angle between the aircraft and the horizontal plane at a fixed angle, flying straight away from the object to be photographed; and flying the aircraft The angle between the direction and the horizontal plane is equal to the angle between the shooting direction of the onboard camera and the horizontal plane; if it is the surround mode, the aircraft is controlled to start from the starting position, where the object is located The position is a center point, and the straight line distance from the current position of the aircraft to the subject is a surrounding radius for the surrounding flight.
  • the on-board camera will shoot the subject according to the set inter-turn interval, or perform a real recording on the subject; and save the captured image data in the corresponding correspondence of the aircraft. In the storage device.
  • the aircraft is started according to the fine adjustment command.
  • the start position/the photographing direction of the on-board photographing device is adjusted such that the subject is in the center of the photographing screen of the onboard photographing device.
  • control the aircraft to fine-tune it
  • the starting position is the starting point, or in a fine-tuned shooting direction, flying straight in a direction away from the control terminal until the extended distance is reached.
  • the operation user of the control terminal may further extend the far angle and the far distance of the far-flying flight.
  • the aircraft After receiving the start command, the aircraft adjusts the angle of the onboard camera according to the far angle information so that the angle between the shooting direction and the horizontal plane is equal to the zoom angle. So that the subject is in the center of the screen.
  • the operation user of the control terminal can adjust the wraparound direction and the wraparound speed, for example, setting the clock
  • the direction is wraparound
  • the wrap angle is 20 seconds
  • the wraparound direction and the wraparound speed are sent to the aircraft together with the mode selection command or the start command.
  • the aircraft controls the aircraft to start from the starting position according to the surrounding direction and the surrounding angular velocity information, with the position of the object as a center point, and the current position of the aircraft to the The linear distance of the subject is the surrounding radius for the surrounding flight.
  • the aircraft can be made to fly around in a manner desired by the user, thereby achieving a surround self-timer.
  • the aircraft control system after receiving the start command, starts a preset controller, and simultaneously controls the on-board camera to start shooting, but the aircraft does not immediately start pulling. Far flight or surround; but when the enthalpy of the stator arrives (for example, 3 seconds), and then starts with the starting position, and flies according to the flight path corresponding to the shooting mode, thereby improving the shooting effect. .
  • the aircraft control system receives the stop command sent by the control terminal, and controls the on-board camera to stop shooting the subject, and Controlling the aircraft to return or hover at the current location.
  • the target position of the return flight may be the starting position corresponding to the shooting mode.
  • the aircraft control system receives the returning instruction sent by the control terminal, and controls the onboard camera to stop shooting the subject, and Controlling the return of the aircraft.
  • the aircraft control system receives the hovering instruction sent by the control terminal, and controls the onboard camera to stop shooting the subject. And controlling the aircraft to hover.
  • the aircraft control system controls the onboard camera to stop shooting the subject if it detects that the current power of the aircraft is less than the set power amount. And controlling the aircraft to return.
  • the method for realizing self-timer based on the aircraft is based on a mobile phone with an APP in advance, when the user wants a one-touch selfie, snoring the mobile phone APP, and enters a one-button self-timer mode, the one-button self-timer Below the mode is: Surround self-timer or remote self-timer option, the user clicks on the mobile phone APP option, you can enter the desired self-timer mode, so that non-professional aerial shooter, white user can also achieve one-click remote Or surround shooting. No need for professional flight control operation skills, you can easily get self-portrait images based on the aircraft, simplifying the user's operation and ensuring the shooting effect.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling an aircraft to implement a self-timer according to another embodiment; in this embodiment, the method is applied to a control terminal (for example, a smart phone) corresponding to an aircraft as an example.
  • a control terminal for example, a smart phone
  • the method for implementing self-timer based on an aircraft in this embodiment includes the following steps:
  • S21 detecting operation information of selecting a shooting mode, acquiring a selected shooting mode and corresponding initial position information, generating a corresponding mode selection instruction according to the selected shooting mode and the starting position information; sending the mode to the aircraft The mode selection instruction;
  • the shooting mode includes a remote mode and a surround mode.
  • a corresponding operation interface may be preset, and the operation interface includes a shooting mode option, a start button, a stop button, etc., and may further include a sub-option under each shooting mode option; a sub-option under the remote mode option: Angle gear options (such as 20°, 30°, 45°, etc.), long distance gear options (such as 50m, 100m, 200m, etc.) and starting position setting options. Therefore, after the user selects the remote mode option, the remote angle, the remote distance, and the initial position setting can be further set (of course, the preset default value can also be directly read, and the user does not need to set it).
  • Angle gear options such as 20°, 30°, 45°, etc.
  • long distance gear options such as 50m, 100m, 200m, etc.
  • the sub-options under the Surround Mode option can include: Surround direction options (Shun ⁇ , Reverse ⁇ ), Surround angle options, and Surround angle options (such as 360°, 720°, etc.). Therefore, after the user selects the surround mode option, the surround direction, the surround angle speed, and the surround total angle can be further set (same reason, the preset default value can also be directly read, the user No need to set up). After the corresponding user operation information is detected by the preset operation option, a corresponding mode selection instruction may be generated according to the selected shooting mode and its related setting information.
  • S22 detecting operation information of the confirmation start, generating a corresponding start instruction; sending the start instruction to the aircraft, so that the aircraft starts with the starting position, according to the selected shooting
  • the mode corresponds to the flight path flight, and controls the on-board camera to always shoot toward the subject during flight of the aircraft.
  • the object to be photographed refers to a user who operates the control terminal.
  • the method further includes: generating a stop command when the user operation information for confirming the stop is detected, and sending the stop command to the aircraft, so that the onboard camera stops the The subject is photographed and the aircraft is hovered or returned. For example, when the user can click on the preset stop button, the onboard camera is stopped from shooting, and the aircraft is hovered or returned.
  • the user may also use the preset fine adjustment option to the starting position of the aircraft/the airborne camera Adjust the shooting direction.
  • the specific manner may be: if the user operation information for adjusting the initial position of the aircraft or the shooting direction of the on-board camera is detected, generating a corresponding fine adjustment command, and transmitting the fine adjustment command to the aircraft, so that the The subject is in the center of the shooting screen of the onboard camera.
  • the initial position of the aircraft can be adjusted by a preset vertical height adjustment slider and a horizontal distance adjustment slider, and the direction of the aircraft nose can be adjusted by the yaw angle adjustment slider, and the control terminal is detected according to the detected
  • the fine adjustment operation information generates a corresponding fine adjustment instruction, and sends the fine adjustment instruction to the aircraft to perform corresponding adjustment on the starting position of the aircraft.
  • the user selects the shooting mode and controls the start/stop shooting by controlling the button or operation option of the terminal, and the professional operation skill is simplified, the user operation is simplified, and the shooting effect is good.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for implementing a self-timer based on an aircraft according to another embodiment; in this embodiment, a remote mode is taken as an example, and an interaction process between an aircraft and a control terminal is described. In addition, the present embodiment also includes a process of finely adjusting the initial position of the aircraft to improve the shooting effect. As shown in FIG. 3, the method for implementing self-timer based on an aircraft in this embodiment includes the steps of:
  • Ll detecting operation information of selecting a shooting mode, acquiring a selected shooting mode and a corresponding starting position thereof The information generates a corresponding mode selection instruction according to the selected shooting mode and the corresponding starting position information; and acquires position information of the control terminal, and sends the mode selection instruction and the position information thereof to the aircraft.
  • the aircraft receives a mode selection instruction sent by the control terminal, and obtains a selected shooting mode as a remote mode, and a starting position information corresponding to the remote mode, and obtains position information of the control terminal.
  • the aircraft acquires its current position information; if the position of the control terminal is unchanged, the aircraft can be controlled to fly according to its current position information, the position information of the control terminal, and the starting position information corresponding to the remote mode. Starting position; After reaching the starting position, it is also necessary to adjust the direction of the nose of the aircraft to point to the position of the control terminal.
  • the aircraft is controlled to fly to a starting position corresponding to the remote mode, specifically: a vertical distance from the ground is 4 meters, and a linear distance from the control terminal is 2 meters.
  • the aircraft remains in a hovering state after the aircraft has flown to the corresponding starting position.
  • the default shooting direction of the onboard camera is consistent with the head direction of the aircraft. Therefore, when the head direction of the aircraft is directed to the position of the control terminal, the photographing direction of the onboard photographing device is toward the position of the control terminal.
  • the user can fine-tune the initial position of the aircraft by using a preset height adjustment slider, a horizontal distance adjustment slider, and a yaw angle adjustment slider, etc., without professional Operational skills.
  • the shooting angle and shooting distance can be adjusted to the state desired by the user.
  • L4 the aircraft receives the fine adjustment command, and adjusts its starting position/the shooting direction of the onboard camera according to the fine adjustment command.
  • the control terminal detects the user operation information of the confirmation start, generates a corresponding start instruction, and sends the start instruction to the aircraft.
  • the aircraft receives the start command, starting from the starting position, maintaining an angle between the aircraft and the horizontal plane at a fixed angle, flying straight away from the object to be photographed; and the aircraft The angle between the flight direction and the horizontal plane is equal to the angle between the shooting direction of the onboard camera and the horizontal plane.
  • the process further includes the process of checking the shooting angle of the onboard camera, specifically: adjusting the onboard shooting after the aircraft reaches the corresponding starting position.
  • the angle of the device is such that the angle between the shooting direction and the horizontal plane is equal to the corresponding zoom angle; if the subject is not in the center of the shooting screen (the range of the area can be set according to the actual situation in advance);
  • the initial position of the aircraft is fine-tuned by a preset fine-tuning operation option, and the aircraft adjusts the starting position of the aircraft according to the fine-tuning command until the subject is in the central region of the photographing screen of the on-board camera.
  • the control terminal further comprises the step of transmitting a corresponding fine adjustment instruction to the aircraft according to the detected user operation information.
  • the onboard camera performs video recording of the operating user of the control terminal and stores the recorded data. Simultaneously detecting whether the distance of the straight flight of the aircraft reaches a set distance (for example, 200 meters); if so, controlling the on-board camera to stop recording the operation user of the control terminal, and controlling the aircraft to return to The starting position of the far flight; if not, continue to fly and shoot.
  • a set distance for example, 200 meters
  • L8 the aircraft receives the stop command, stops shooting and returns to the flight.
  • the present invention also provides A device that implements a self-portrait based on an aircraft, the device being operative to perform the above-described method of self-photographing based on an aircraft.
  • a device that implements a self-portrait based on an aircraft, the device being operative to perform the above-described method of self-photographing based on an aircraft.
  • the illustrated structure does not constitute a limitation on the device, and may include More or fewer parts than shown, or some components, or different parts.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of an apparatus for implementing a self-timer based on an aircraft according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the apparatus for implementing a self-timer based on an aircraft of the present embodiment may be disposed at an aircraft end, and the aerial photographing apparatus includes The mode acquisition module 410, the initial position adjustment module 420, and the shooting control module 430, each module is described in detail as follows:
  • the mode obtaining module 410 is configured to receive a mode selection instruction, where the selected mode selection instruction includes the selected shooting mode and the starting position information corresponding to the shooting mode;
  • the initial position adjustment module 420 is configured to control the aircraft to fly to a corresponding starting position, and adjust a shooting direction of the onboard camera of the aircraft toward the object to be photographed;
  • the shooting control module 430 is configured to receive a start command, control the aircraft to start with the starting position, fly according to the flight path corresponding to the shooting mode, and control the airborne camera to fly in the aircraft The subject is always photographed during the process.
  • the shooting control module 430 is further configured to receive a stop command, control the onboard camera to stop shooting the subject, and control the aircraft to return or hover at the current location. .
  • the shooting mode includes a zoom mode and a surround mode.
  • the shooting control module 410 can include: a first shooting control unit and a first shooting control unit.
  • the first photographing control unit is configured to control the aircraft to maintain the angle between the aircraft and the horizontal plane at a fixed angle from the starting position as the starting point, and away from the Controlling the direction of the terminal to fly in a straight line; and the angle between the flight direction of the aircraft and the horizontal plane is equal to the angle between the shooting direction of the onboard camera and the horizontal plane; the second shooting control unit is used for the surround mode And controlling the aircraft to start flying with the starting position as a starting point, taking a position of the object as a center point, and a straight line distance from the current position of the aircraft to the object as a surrounding radius.
  • the first shooting control unit may be further configured to detect, in the remote mode, whether the distance of the straight flight of the aircraft reaches a set distance; if yes, control the onboard camera Stop shooting the subject and control the aircraft to return.
  • the second photographing control unit is further configured to detect, in the surround mode, whether a total circumferential angle of the aircraft reaches a set angle; if yes, controlling the on-board photographing device to stop photographing the photographed object, and controlling the Said the aircraft returned.
  • the initial position adjustment module 420 may include: a first position adjustment unit and a second position adjustment unit.
  • the first position adjusting unit is configured to control the aircraft to fly to a first starting position if the remote mode is, wherein the first starting position is: a vertical distance from the ground is a first height value, and The linear distance of the object is a first distance value; the second position adjusting unit is configured to control the aircraft to fly to a second starting position if the mode is a surround mode, where the second starting position is: The vertical distance of the ground is a second height value, and the linear distance from the subject is a second distance value.
  • the controlling the flight of the aircraft to the first starting position/second starting position comprises: acquiring position information of the object to be photographed and actual position information of the aircraft, according to position information of the object to be photographed, and The actual position information of the aircraft controls the aircraft to adjust to the first starting position/second starting position.
  • the initial position adjustment module 420 further includes a fine adjustment unit, configured to: after receiving the fine adjustment command sent by the control terminal after the aircraft reaches the corresponding start position, according to the fine adjustment The command adjusts the starting position of the aircraft.
  • the shooting control module 430 may be specifically configured to receive a start command sent by the control terminal, activate a preset timer, and control the onboard camera to start. Shooting; controlling the aircraft to start with the starting position, flying according to the flight path corresponding to the shooting mode, and controlling the on-board camera during flight of the aircraft The subject is always photographed toward the subject at the position of the control terminal.
  • the aircraft can be controlled to automatically fly to the corresponding starting position, and after the user confirms that the shooting is started, the flight and the actual shooting are performed in a corresponding manner.
  • the apparatus for implementing a self-timer based on an aircraft may be disposed at the end of control of an aircraft such as a mobile phone or a tablet.
  • the aerial device may include: a first detecting and transmitting module 510 and a second detecting and transmitting module 520, each module is as follows:
  • the first detecting and transmitting module 510 is configured to detect operation information of selecting a shooting mode, acquire a selected shooting mode and corresponding initial position information, according to the selected shooting mode and the starting position information. Generating a corresponding mode selection instruction; transmitting the mode selection instruction to the aircraft;
  • the second detecting and transmitting module 520 is configured to detect the operation information of the confirmation start, generate a corresponding start instruction, and send the start instruction to the aircraft, so that the aircraft
  • the starting position is the starting point, flying according to the flight path corresponding to the selected shooting mode, and controlling the on-board camera to always shoot toward the subject during the flight of the aircraft.
  • the shooting mode includes a remote mode and a surround mode.
  • the first detecting and transmitting module 510 may include: a first setting detecting unit and a second setting detecting unit.
  • the first setting detecting unit is configured to: after detecting the operation information of the selected remote mode, acquire setting information of the extended far angle and the extended distance, and pull the remote angle information and the remote distance The information is sent to the aircraft together with the start instruction;
  • the second setting detecting unit is configured to acquire setting information of the surrounding direction and the surrounding angular velocity after detecting the operation information of the selected surround mode, and the surrounding direction information And surround angular velocity information is sent to the aircraft along with the start command.
  • the apparatus for implementing self-timer based on an aircraft may further include: a fine adjustment module 530, configured to detect an initial position of the aircraft/the on-board camera Performing adjustment operation information, generating a corresponding fine adjustment command, and transmitting the fine adjustment command to the aircraft to adjust a starting position of the aircraft/a shooting direction of the onboard camera, so that the The subject is in the center of the photographing screen of the onboard photographing device.
  • a fine adjustment module 530 configured to detect an initial position of the aircraft/the on-board camera Performing adjustment operation information, generating a corresponding fine adjustment command, and transmitting the fine adjustment command to the aircraft to adjust a starting position of the aircraft/a shooting direction of the onboard camera, so that the The subject is in the center of the photographing screen of the onboard photographing device.
  • the apparatus for implementing self-photographing based on an aircraft may further include: a stop signal detecting module 540, configured to detect operation information for confirming the stop, and generate a stop command, The aircraft transmits the stop command to cause the onboard camera to stop capturing the subject and to return or hover the aircraft to the current position.
  • each functional module of the above example is merely an example, and the actual function may be assigned to different functions according to requirements, for example, due to configuration requirements of corresponding hardware or convenience of implementation of software.
  • the module is completed by dividing the internal structure of the self-photographing device based on the aircraft into different functional modules to perform all or part of the functions described above.
  • Each function module can be implemented in the form of hardware or in the form of a software function module.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the selected mode selection instruction includes the selected shooting mode and the starting position information corresponding to the shooting mode; controlling the aircraft to fly to the corresponding starting position, And adjusting a shooting direction of the onboard camera of the aircraft toward the object to be photographed; receiving an initial command sent by the control terminal, and controlling the aircraft to fly according to the flight path corresponding to the shooting mode with the starting position as a starting point And controlling the on-board camera to always shoot toward the subject during flight of the aircraft.

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Abstract

一种基于飞行器实现自拍的方法及装置。该方法包括：接收模式选择指令，所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及该拍摄模式对应的起始位置信息（S11）；控制飞行器飞行到对应的起始位置，调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象（S12）；接收到开始指令，控制飞行器以起始位置为起点、按照该拍摄模式对应的飞行路径飞行，并控制机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向被拍摄对象进行拍摄（S13）。该方法及装置能够简化基于飞行器自拍的用户操作，并提高拍摄效果。

Description

发明名称：基于飞行器实现自拍的方法及装置 技术领域
[0001] 本发明涉及无人机控制技术领域， 特别是涉及基于飞行器实现自拍的方法及装 置。
背景技术
[0002] 随着无人机相关技术的飞速发展， 无人机的用途得到很大的扩展， 按应用领域 可分为军用与民用。 其中， 在民用方面， 目前已应用到航拍、 农业、 植保、 自 拍、 快递运输、 灾难救援、 观察野生动物、 监控传染病、 测绘、 新闻报道、 电 力巡检、 救灾、 影视拍摄等领域。
[0003] 具有影像采集功能的无人机， 通过搭载高清拍摄机， 在无线遥控的情况下， 从 空中进行拍摄， 并且可实现拍摄图像的高清实吋传输； 另外， 由于无人机灵活 机动， 低至一米， 高至四五千米， 可轻松完成航拍、 跟拍、 拉远、 环绕等拍摄 任务。
[0004] 目前拉远拍摄功能的实现方式为： 用户使用遥控器同吋控制飞行器的上升油门 的舵量和后退方向上的舵量， 还需同吋控制云台俯仰角度， 以使被拍摄对象位 于图像中间位置。 另一方面， 目环绕拍摄功能的实现方式为： 用户先手动设置 环绕的兴趣点， 然后先操控无人机飞到兴趣点的上空， 点击确认启动环绕拍摄 功能， 再自行设置环绕半径和环绕角速度。 可见， 现有的拉远拍摄和环绕拍摄 的操作复杂， 对用户的操作水平要求较高， 对新手用户来说， 容易出现操作不 当导致拍摄效果不佳的问题。
技术问题
[0005] 基于此， 本发明实施例提供基于飞行器实现自拍的方法及装置， 能够简化基于 飞行器自拍的用户操作， 并提高拍摄效果。
问题的解决方案
技术解决方案
[0006] 本发明一方面提供基于飞行器实现自拍的方法， 包括： [0007] 接收模式选择指令， 所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式 对应的起始位置信息；
[0008] 控制飞行器飞行到对应的起始位置， 调整所述飞行器的机载拍摄装置的拍摄方 向朝向被拍摄对象；
[0009] 接收幵始指令， 控制飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的 飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被 拍摄对象进行拍摄。
[0010] 本发明另一方面提供一种控制飞行器实现自拍的方法， 包括：
[0011] 检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所选拍摄模式及其对应的起始位置信息
， 根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选择指令； 向飞行器 发送所述模式选择指令；
[0012] 检测到确认幵始的操作信息， 生成对应的幵始指令； 向所述飞行器发送所述幵 始指令， 以使所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所选拍摄模式对应的飞 行路径飞行， 并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进 行拍摄。
[0013] 本发明另一方面提供一种基于飞行器实现自拍的装置， 包括：
[0014] 模式获取模块， 用于接收模式选择指令， 所选模式选择指令包含所选的拍摄模 式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
[0015] 初始位置调整模块， 用于控制飞行器飞行到对应的起始位置， 并调整飞行器的 机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
[0016] 拍摄控制模块， 用于接收幵始指令， 控制飞行器以所述起始位置为起点、 按照 所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过 程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
[0017] 本发明另一方面提供一种控制飞行器实现自拍的装置， 包括：
[0018] 第一检测及发送模块， 用于检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所选拍摄模 式及其对应的起始位置信息， 根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应 的模式选择指令； 向飞行器发送所述模式选择指令；
[0019] 第二检测及发送模块， 用于检测到确认幵始的操作信息， 生成对应的幵始指令 ； 向所述飞行器发送所述幵始指令， 以使所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄 装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
发明的有益效果
有益效果
[0020] 上述技术方案， 通过接收控制终端发送的模式选择指令， 所选模式选择指令包 含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息； 控制飞行器飞行到 对应的起始位置， 并调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象； 接收所述控制终端发送的幵始指令， 控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞 行过程中始终朝向被拍摄对象进行拍摄。 通过本发明上述实施例的方案， 对于 控制终端的操作用户来说， 只需选择拍摄模式， 无需专业的飞控操作技巧， 便 能基于飞行器的轻松获得自拍图像， 简化了用户的操作， 保证拍摄效果。
对附图的简要说明
附图说明
[0021] 图 1为一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；
[0022] 图 2为另一实施例的控制飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；
[0023] 图 3为另一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图；
[0024] 图 4为一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图；
[0025] 图 5为另一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图；
[0026] 图 6为另一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图。
本发明的实施方式
[0027] 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例 ， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用 以解释本发明， 并不用于限定本发明。
[0028] 在基于飞行器实现自拍的系统中包括飞行器和控制终端， 所述飞行器和控制终 端预先建立有通信连接， 并可通过无线方式进行信息收发。 用户在所述控制终 端进行操作， 控制终端通过预先建立通信连接与对应的飞行器进行通信， 以对 所述飞行器进行控制。 本发明以下的实施例中， 所述控制终端包括手机、 平板 等具有无线收发功能的设备； 所述飞行器包括无人机、 飞机等。
[0029] 图 1为一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图； 在该实施例中 ， 是以将该方法应用于飞行器端为例进行说明。 如图 1所示， 本实施例中的基于 飞行器实现自拍的方法包括步骤：
[0030] Sl l， 飞行器控制系统接收模式选择指令， 所选模式选择指令包含所选的拍摄 模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
[0031] 本发明实施例中， 飞行器接收的是控制终端发送的模式选择指令。 优选的， 所 述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式。 所谓的拉远模式是一个动态拍摄的过程 ， 目的是达到使被拍摄对象在拍摄画面中的比例逐渐变小的效果； 所述环绕模 式也是一个动态拍摄的过程， 目的是对被拍摄对象进行环绕拍摄。
[0032] S12, 飞行器控制系统控制飞行器飞行到对应的起始位置， 并调整所述飞行器 的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
[0033] 本发明实施例中， 被拍摄对象指的是操控所述控制终端的用户， 因此可将所述 控制终端的位置信息作为被拍摄对象所在的位置信息。 所述模式选择指令中包 含控制终端用户所选的拍摄模式信息， 还包含与所选拍摄模式对应的起始位置 信息。 飞行器收到所述模式选择指令之后， 可确定所选的拍摄模式以及对应的 起始位置信息， 根据该起始位置信息调整飞行器的位置。 对于控制终端用户来 说， 只需点击对应的拍摄模式选项即可将飞行器自动调整到对应的起始位置。
[0034] 优选的， 若得出所选拍摄模式为拉远模式， 则将飞行器调整到拉远模式对应的 第一起始位置， 所述第一起始位置为： 与地面的垂直距离为第一高度值， 且与 所述被拍摄对象的直线距离为第一距离值； 若为环绕模式， 则将飞行器调整到 与环绕模式对应第二起始位置， 所述第二起始位置为： 与地面的垂直距离为第 二高度值， 且与所述被拍摄对象的直线距离为第二距离值。 其中， 控制飞行器 飞行到第一起始位置 /第二起始位置的方法可为： 若控制终端的位置不变， 则根 据所述控制终端的位置信息以及所述飞行器的实吋位置信息， 便可将所述飞行 器调整到所述第一起始位置 /第二起始位置。 优选的， 本发明实施例中的所述被 拍摄对象为 GPS位置， 即为所述控制终端的为 GPS位置， 可通过控制终端 GPS， 所述飞行器的实吋位置信息也为 GPS位置， 可通过飞行器的 GPS获取。
[0035] 优选的， 所述第一高度值和 /或第二高度值可根据实际需要进行设定。
[0036] 将飞行器调整到对应的起始位置之后， 还需调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄 方向为朝向被拍摄对象的方向。 由于机载拍摄装置的拍摄方向通常与飞行器的 机头方向一致， 因此这种情况下也等同于将飞行器的机头方向调整到指向所述 被拍摄对象的方向。 例如基于无人机进行拍摄吋， 由于无人机通过云台搭载摄 像头， 将无人机调整到对应的起始位置之后， 还需调整云台方向到指向所述被 拍摄对象所在位置的方向。 调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向的目的是， 使得所述被拍摄对象处于机载拍摄装置的拍摄画面中心区域， 以保证拍摄效果
[0037] S13， 飞行器控制系统接收到幵始指令， 控制飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞 行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
[0038] 例如， 当控制终端的操作用户点击预设的幵始按钮吋， 飞行器将收到控制终端 发送的幵始指令。 若为拉远模式， 则控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 飞机器与水平面的夹角保持为一固定角度， 向远离所述被拍摄对象的方向直线 飞行； 且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装置的拍摄 方向与水平面的夹角大小； 若为环绕模式， 则控制所述飞行器以所述起始位置 为起点， 以所述被拍摄对象所在位置为中心点、 以飞行器当前位置到所述被拍 摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕飞行。 此外， 在飞行器飞行的过程中， 机载拍摄装置将按照设定的吋间间隔对被拍摄对象进行拍摄， 或者对被拍摄对 象进行实吋录像； 并将拍摄到的图像资料保存在飞行器的对应存储设备中。
[0039] 优选的， 在控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的 飞行路径飞行的步骤之前， 若接收到微调指令， 则根据所述微调指令对飞行器 的起始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整， 以使所述被拍摄对象处于 所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。 然后再控制所述飞行器以微调后的起 始位置为起点， 或者以微调后的拍摄方向， 向远离所述控制终端的方向直线飞 行直到达到所述拉远距离。 由此， 可保证在飞行器拉远飞行的过程中， 所述被 拍摄对象始终处于机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
[0040] 具体的， 对于拉远模式， 为了使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄 画面中心区域， 控制终端的操作用户还可对拉远飞行的拉远角度和拉远距离进 行设置， 例如输入 20°、 30°或 45°作为拉远角度， 并将所述拉远角度信息和模式 选择指令或者幵始指令一并发送给飞行器。 飞行器收到幵始指令后， 将根据所 述拉远角度信息调整机载拍摄装置的角度， 使其拍摄方向与水平面的夹角等于 所述拉远角度。 以使被拍摄对象在画面中心区域。
[0041] 具体的， 对于环绕模式， 为了使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄 画面中心区域， 控制终端的操作用户可对环绕方向和环绕速度进行调节， 例如 设置顺吋钟方向环绕、 环绕角速度为 20 秒， 并将所述环绕方向和环绕速度连同 模式选择指令或者幵始指令一并发送给飞行器。 飞行器收到幵始指令后， 根据 所述环绕方向和环绕角速度信息控制所述飞行器以所述起始位置为起点， 以所 述被拍摄对象所在位置为中心点、 以飞行器当前位置到所述被拍摄对象的直线 距离为环绕半径进行环绕飞行。 由此， 可使飞行器按照用户期望的方式环绕飞 行， 进而实现环绕自拍。
[0042] 作为另一优选实施方式， 飞行器控制系统在接收到幵始指令吋， 启动预设的定 吋器， 同吋控制所述机载拍摄装置幵始拍摄， 但飞行器并不立刻幵始拉远飞行 或者环绕； 而是当所述定吋器的吋间 (例如 3秒)到来吋， 再以所述起始位置为起 点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 以此提高拍摄效果。
[0043] 作为另一优选实施方式， 在幵始拍摄之后， 飞行器控制系统若接收到所述控制 终端发送的停止指令， 则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍 摄， 并控制所述飞行器返航或者悬停在当前位置。 其中， 返航的目标位置可为 拍摄模式对应的起始位置。
[0044] 作为另一优选实施方式， 在幵始拍摄之后， 飞行器控制系统若接收到所述控制 终端发送的返航指令， 则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍 摄， 并控制所述飞行器返航。 [0045] 作为另一优选实施方式， 在幵始拍摄之后， 飞行器控制系统若接收到所述控制 终端发送的悬停指令， 则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍 摄， 并控制所述飞行器悬停。
[0046] 作为另一优选实施方式， 在幵始拍摄之后， 飞行器控制系统若检测到飞行器的 当前电量小于设定电量吋， 则控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进 行拍摄， 并控制所述飞行器返航。
[0047] 通过上述实施例的基于飞行器实现自拍的方法， 基于预先设有 APP在的手机， 当用户想要一键自拍吋， 打幵手机 APP， 进入一键自拍的模式， 所述一键自拍模 式下面设有： 环绕自拍或者拉远自拍选项， 用户点击手机 APP的选项， 即可进去 想要的自拍模式， 使得非专业航拍飞手、 小白用户也可以只通过该功能实现一 键拉远或环绕拍摄。 无需专业的飞控操作技巧， 便能基于飞行器的轻松获得自 拍图像， 简化了用户的操作， 保证拍摄效果。
[0048] 图 2为另一实施例的控制飞行器实现自拍的方法的示意性流程图； 在该实施例 中， 是以将该方法应用于与飞行器对应的控制终端 （例如智能手机） 为例进行 说明。 如图 2所示， 本实施例中的基于飞行器实现自拍的方法包括步骤：
[0049] S21 , 检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所选拍摄模式及其对应的起始位 置信息， 根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选择指令； 向 飞行器发送所述模式选择指令；
[0050] 本发明实施例中， 所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式。 可预先设置对应的 操作界面， 所述操作界面中包含拍摄模式选项、 幵始按钮以及停止按钮等， 并 且在各拍摄模式选项下可进一步包含子选项； 拉远模式选项下的子选项： 拉远 角度档位选项 （例如 20°、 30°、 45°等档位） 、 拉远距离档位选项 （例如 50米、 1 00米、 200米等选项） 以及起始位置设置选项等。 因此， 用户选中拉远模式选项 后， 还可进一步的设置拉远角度、 拉远距离以及始位置设置 （当然， 也可直接 读取预设的默认值， 用户无需进行设置） 。 在环绕模式选项下的子选项可包括 ： 环绕方向选项 （顺吋针、 逆吋针） 、 环绕角速度选项以及环绕总角度选项 （ 如 360°、 720°等） 等。 因此， 用户选中环绕模式选项后， 还可进一步的设置环绕 方向、 环绕角速度以及环绕总角度 （同理， 也可直接读取预设的默认值， 用户 无需进行设置） 。 通过预设的操作选项检测到相应的用户操作信息后， 可根据 所选的拍摄模式及其相关的设置信息生成对应的模式选择指令。
[0051] S22, 检测到确认幵始的操作信息， 生成对应的幵始指令； 向所述飞行器发送 所述幵始指令， 以使所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所选拍摄模式对 应的飞行路径飞行， 并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄 对象进行拍摄。
[0052] 本实施例中， 被拍摄对象指的是操作控制终端的用户。 控制终端向所述飞行器 发送所述幵始指令之后还包括： 若检测到确认停止的用户操作信息， 生成停止 指令， 向所述飞行器发送所述停止指令， 以使机载拍摄装置停止对所述被拍摄 对象进行拍摄， 并使所述飞行器悬停或者返航。 例如， 当用户可通过点击预设 的停止按钮， 使机载拍摄装置停止对其进行拍摄， 并使所述飞行器悬停或者返 航。
[0053] 优选的， 在向飞行器发送所述模式选择指令， 使得所述飞行器飞行到对应的起 始位置之后， 用户还可通过预设的微调选项对飞行器的起始位置 /机载拍摄装置 的拍摄方向进行调整。 具体方式可为： 若检测到对飞行器的初始位置 /机载拍摄 装置的拍摄方向进行调整的用户操作信息， 生成对应的微调指令， 并向所述飞 行器发送所述微调指令， 以使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画 面中心区域。 例如， 可通过预设的垂直高度调节滑块和水平距离调节滑块对飞 行器的起始位置进行调整， 还可通过偏航角调节滑杆对飞行器机头方向进行调 整， 控制终端根据检测到的微调操作信息生成对应的微调指令， 向所述飞行器 发送所述微调指令， 以对所述飞行器的起始位置进行对应调整。
[0054] 通过本实施例， 用户通过控制终端的按钮或者操作选项选择拍摄模式和控制幵 始 /停止拍摄， 无需专业的操控技能， 简化了用户操作， 且拍摄效果好。
[0055] 图 3为另一实施例的基于飞行器实现自拍的方法的示意性流程图； 在该实施例 中以拉远模式为例， 从飞行器与控制终端的交互过程方面进行说明。 此外， 本 实施例中还包括了对飞行器的初始位置进行微调的过程， 以提高拍摄效果。 如 图 3所示， 本实施例中的基于飞行器实现自拍的方法包括步骤：
[0056] Ll， 检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所选拍摄模式及其对应的起始位置 信息， 根据所选拍摄模式及其对应的起始位置信息生成对应的模式选择指令； 并获取控制终端的位置信息， 向飞行器发送所述模式选择指令和其位置信息。
[0057] L2， 所述飞行器接收控制终端发送的模式选择指令， 得到所选的拍摄模式为拉 远模式， 以及拉远模式对应的起始位置信息， 并得到控制终端的位置信息。
[0058] 飞行器获取其当前的位置信息； 若控制终端的位置不变， 则可根据其当前的位 置信息、 控制终端的位置信息以及所述拉远模式对应的起始位置信息控制飞行 器飞行到对应的起始位置； 到达起始位置之后， 还需调整飞行器的机头方向指 向所述控制终端所在位置。
[0059] 例如， 控制飞行器飞行到拉远模式对应的起始位置， 具体为： 与地面的垂直距 离为 4米， 且与所述控制终端的直线距离为 2米的位置。 优选的， 当飞行器飞行 到对应的起始位置后， 保持为悬停状态。
[0060] 需要说明的是， 本实施例中， 机载拍摄装置的默认拍摄方向与飞行器的机头方 向一致。 因此当飞行器的机头方向指向所述控制终端所在位置吋， 所述机载拍 摄装置的拍摄方向朝向所述控制终端所在位置。
[0061] L3， 若所述控制终端检测到用户对飞行器的初始位置 /拍摄方向进行调整的操 作信息， 则根据检测到的操作信息生成对应的微调指令， 向所述飞行器发送所 述微调指令， 以对所述飞行器的起始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调 整， 使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
[0062] 例如， 在飞行器达到对应的起始位置之后， 用户可通过预设的高度调节滑块、 水平距离调节滑块和偏航角调节滑杆等对飞行器的初始位置进行微调， 无需专 业的操作技巧。 通过对起始位置进行微调， 可将拍摄角度和拍摄距离调整到用 户期望的状态。
[0063] L4， 飞行器接收所述微调指令， 根据所述微调指令调整其起始位置 /所述机载 拍摄装置的拍摄方向。
[0064] 可以理解的是， 在位置 /拍摄方向调整过程中， 需实吋获取飞行器的实吋位置 / 拍摄方向信息， 以根据飞行器的实吋位置 /拍摄方向信息进行调整。
[0065] L5， 控制终端检测到确认幵始的用户操作信息， 生成对应的幵始指令； 向所述 飞行器发送所述幵始指令。 [0066] L6， 飞行器接收所述幵始指令， 以所述起始位置为起点、 飞机器与水平面的夹 角保持为一固定角度， 向远离所述被拍摄对象的方向直线飞行； 且飞机器的飞 行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装置的拍摄方向与水平面的夹角 大小。
[0067] 本实施例中， 由于起始位置吋机头方向指向所述控制终端 （即指向被拍摄对象 ) ， 因此当飞行器向其机尾方向直线飞行吋， 即向远离所述被拍摄对象的方向 飞行。
[0068] 作为一优选实施方式， 在飞行器幵始拉远飞行之前， 还包括对机载拍摄装置的 拍摄角度进行检验的过程， 具体包括： 在飞行器达到对应的起始位置之后， 调 整机载拍摄装置的角度， 使其拍摄方向与水平面的夹角等于对应的拉远角度； 若此吋被拍摄对象未处于拍摄画面中心区域 （该区域的范围可预先根据实际情 况进行设定） ； 则用户可通过预设的微调操作选项对飞行器的起始位置进行微 调， 飞行器根据所述微调指令对飞行器的起始位置进行调整， 直到所述被拍摄 对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。 之后飞行器再以当前起始位 置为起点， 保持与水平面的夹角为所述拉远角度、 向远离所述控制终端的方向 直线飞行。 对应的， 所述控制终端还包括根据检测到的用户操作信息， 向所述 飞行器发送对应的微调指令的步骤。
[0069] 在飞行器飞行过程中， 机载拍摄装置实吋对所述控制终端的操作用户进行录像 ， 并存储录像数据。 同吋检测飞行器直线飞行的距离是否达到设定的拉远距离 (例如 200米） ； 若是， 控制所述机载拍摄装置停止对所述控制终端的操作用户 进行录像， 并控制所述飞行器返航到其拉远飞行的起始位置； 若否， 继续拉远 飞行并拍摄。
[0070] L7， 用户点击停止按钮， 控制终端向飞行器发送停止指令。
[0071] L8， 飞行器接收所述停止指令， 停止拍摄并返航。
[0072] 需要说明的是， 对于前述的各方法实施例， 为了简便描述， 将其都表述为一系 列的动作组合， 但是本领域技术人员应该知悉， 本发明并不受所描述的动作顺 序的限制， 因为依据本发明， 某些步骤可以采用其它顺序或者同吋进行。
[0073] 基于与上述实施例中的基于飞行器实现自拍的方法相同的思想， 本发明还提供 基于飞行器实现自拍的装置， 该装置可用于执行上述基于飞行器实现自拍的方 法。 为了便于说明， 基于飞行器实现自拍的装置实施例的结构示意图中， 仅仅 示出了与本发明实施例相关的部分， 本领域技术人员可以理解， 图示结构并不 构成对装置的限定， 可以包括比图示更多或更少的部件， 或者组合某些部件， 或者不同的部件布置。
[0074] 图 4为本发明一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图； 如图 4所 示， 本实施例的基于飞行器实现自拍的装置可设置在飞行器端， 该航拍装置包 括： 模式获取模块 410、 初始位置调整模块 420以及拍摄控制模块 430， 各模块详 述如下：
[0075] 所述模式获取模块 410， 用于接收模式选择指令， 所选模式选择指令包含所选 的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
[0076] 所述初始位置调整模块 420， 用于控制飞行器飞行到对应的起始位置， 并调整 飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
[0077] 所述拍摄控制模块 430， 用于接收幵始指令， 控制飞行器以所述起始位置为起 点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行 器飞行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
[0078] 进一步的， 所述拍摄控制模块 430， 还用于接收到停止指令， 控制所述机载拍 摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄， 并控制所述飞行器返航或者悬停在当 前位置。
[0079] 本实施例中， 所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式； 相应的， 所述拍摄控制 模块 410中可包括： 第一拍摄控制单元和第一拍摄控制单元。
[0080] 所述第一拍摄控制单元， 用于若为拉远模式， 则控制所述飞行器以所述起始位 置为起点、 飞机器与水平面的夹角保持为一固定角度， 向远离所述控制终端的 方向直线飞行； 且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装 置的拍摄方向与水平面的夹角大小； 所述第二拍摄控制单元， 用于若为环绕模 式， 则控制所述飞行器以所述起始位置为起点， 以所述被拍摄对象所在位置为 中心点、 以飞行器当前位置到所述被拍摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕 飞行。 [0081] 作为另一优选实施方式， 所述第一拍摄控制单元还可用于在拉远模式下， 检测 飞行器直线飞行的距离是否达到设定的拉远距离； 若是， 控制所述机载拍摄装 置停止对所述被拍摄对象进行拍摄， 并控制所述飞行器返航。 所述第二拍摄控 制单元， 还用于在环绕模式下， 检测飞行器的环绕总角度是否达到设定角度； 若是， 控制所述机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进行拍摄， 并控制所述飞 行器返航。
[0082] 相应的， 所述初始位置调整模块 420中可包括： 第一位置调整单元和第二位置 调整单元。
[0083] 所述第一位置调整单元， 用于若为拉远模式， 则控制飞行器飞行到第一起始位 置， 所述第一起始位置为： 与地面的垂直距离为第一高度值， 且与所述被拍摄 对象的直线距离为第一距离值； 所述第二位置调整单元， 用于若为环绕模式， 则控制飞行器飞行到第二起始位置， 所述第二起始位置为： 与地面的垂直距离 为第二高度值， 且与所述被拍摄对象的直线距离为第二距离值。 优选的， 所述 控制飞行器飞行到第一起始位置 /第二起始位置包括： 获取所述被拍摄对象的位 置信息以及所述飞行器的实吋位置信息， 根据所述被拍摄对象的位置信息以及 所述飞行器的实吋位置信息， 控制飞行器调整到第一起始位置 /第二起始位置。
[0084] 作为另一优选实施方式， 所述初始位置调整模块 420还包括微调单元， 用于在 飞行器到达对应的起始位置之后， 若接收到所述控制终端发送的微调指令， 根 据所述微调指令对飞行器的起始位置进行调整。
[0085] 作为另一优选实施方式， 所述拍摄控制模块 430可具体用于接收到所述控制终 端发送的幵始指令， 启动预设的定吋器， 并控制所述机载拍摄装置幵始拍摄； 当所述定吋器的吋间到来吋， 控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所 述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程 中始终朝向所述控制终端所在位置的被拍摄对象进行拍摄。
[0086] 通过本实施例的航拍装置， 可控制飞行器自动飞行到对应的起始位置， 并在用 户确认幵始拍摄吋， 按照对应的方式进行飞行和实吋拍摄。
[0087] 图 5为另一实施例的基于飞行器实现自拍的装置的示意性结构图； 如图 5所示， 本实施例的基于飞行器实现自拍的装置可设置在手机、 平板等飞行器的控制终 端中， 该航拍装置可包括： 第一检测及发送模块 510和第二检测及发送模块 520 ， 各模块详述如下：
[0088] 所述第一检测及发送模块 510， 用于检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所 选拍摄模式及其对应的起始位置信息， 根据所选拍摄模式和所述起始位置信息 生成对应的模式选择指令； 向飞行器发送所述模式选择指令；
[0089] 所述第二检测及发送模块 520， 用于检测到确认幵始的操作信息， 生成对应的 幵始指令； 向所述飞行器发送所述幵始指令， 以使所述飞行器以所述起始位置 为起点、 按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并在飞行器飞行过程中控制 机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
[0090] 本实施例中， 所述拍摄模式包括拉远模式和环绕模式； 相应的， 所述第一检测 及发送模块 510中可包括： 第一设置检测单元和第二设置检测单元。
[0091] 所述第一设置检测单元， 用于在检测到选择拉远模式的操作信息之后， 获取收 拉远角度和拉远距离的设置信息， 并将所述拉远角度信息和拉远距离信息与所 述幵始指令一起发送至飞行器； 所述第二设置检测单元， 用于在检测到选择环 绕模式的操作信息之后， 获取环绕方向和环绕角速度的设置信息， 并将所述环 绕方向信息和环绕角速度信息与所述幵始指令一起发送至飞行器。
[0092] 作为另一优选实施方式， 如图 6所示， 所述基于飞行器实现自拍的装置还可包 括： 微调模块 530， 用于若检测到对飞行器的初始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄 方向进行调整的操作信息， 生成对应的微调指令， 向所述飞行器发送所述微调 指令， 以对所述飞行器的起始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整， 以 使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
[0093] 作为另一优选实施方式， 如图 6所示， 所述基于飞行器实现自拍的装置还可包 括： 停止信号检测模块 540， 用于检测到确认停止的操作信息， 生成停止指令， 向所述飞行器发送所述停止指令， 以使机载拍摄装置停止对所述被拍摄对象进 行拍摄， 以及使所述飞行器返航或者悬停在当前位置。
[0094] 需要说明的是， 上述示例的基于飞行器实现自拍的装置的实施方式中， 各模块 /单元之间的信息交互、 执行过程等内容， 由于与本发明前述方法实施例基于同 一构思， 其带来的技术效果与本发明前述方法实施例相同， 具体内容可参见本 发明方法实施例中的叙述， 此处不再赘述。
[0095] 此外， 上述示例的各功能模块的逻辑划分仅是举例说明， 实际应用中可以根据 需要， 例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑， 将上述功能 分配由不同的功能模块完成， 即将所述基于飞行器实现自拍的装置的内部结构 划分成不同的功能模块， 以完成以上描述的全部或者部分功能。 其中各功能模 既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0096] 本领域普通技术人员可以理解， 实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 是 可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的程序可存储于一计算机 可读取存储介质中， 作为独立的产品销售或使用。 所述程序在执行吋， 可执行 如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。 其中， 所述的存储介质可为磁碟、 光盘、 只读存储记忆体 （Read-Only
Memory , ROM) 或随机存储记忆体 (Random Access Memory , RAM) 等。
[0097] 在上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有详述的 部分， 可以参见其它实施例的相关描述。 可以理解， 其中所使用的术语"第一"、 "第二"等在本文中用于区分对象， 但这些对象不受这些术语限制。
[0098] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式， 不能理解为对本发明专利范 围的限制。 应当指出的是， 对于本领域的普通技术人员来说， 在不脱离本发明 构思的前提下， 还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本发明的保护范围。 因此， 本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
工业实用性
[0099] 上述技术方案， 通过接收控制终端发送的模式选择指令， 所选模式选择指令包 含所选的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息； 控制飞行器飞行到 对应的起始位置， 并调整飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象； 接收所述控制终端发送的幵始指令， 控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞 行过程中始终朝向被拍摄对象进行拍摄。 通过本发明上述实施例的方案， 对于 控制终端的操作用户来说， 只需选择拍摄模式， 无需专业的飞控操作技巧， 便 能基于飞行器的轻松获得自拍图像， 简化了用户的操作， 保证拍摄效果。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种基于飞行器实现自拍的方法， 包括：
接收模式选择指令， 所选模式选择指令包含所选的拍摄模式以及所述 拍摄模式对应的起始位置信息；
控制飞行器飞行到对应的起始位置， 调整所述飞行器的机载拍摄装置 的拍摄方向朝向被拍摄对象；
接收到幵始指令， 控制飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄 模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过 程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述拍摄 模式包括拉远模式和环绕模式；
所述控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应 的飞行路径飞行的步骤包括：
若为拉远模式， 则控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 飞机器与 水平面的夹角保持为一固定角度， 向远离所述被拍摄对象的方向直线 飞行； 且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大小等于所述机载拍摄装 置的拍摄方向与水平面的夹角大小；
若为环绕模式， 则控制所述飞行器以所述起始位置为起点， 以所述被 拍摄对象所在位置为中心点、 以飞行器当前位置到所述被拍摄对象的 直线距离为环绕半径进行环绕飞行。
[权利要求 3] 根据权利要求 2所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 控制所述 飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞 行的步骤之前还包括：
若接收到微调指令， 则根据所述微调指令对飞行器的起始位置 /所述 机载拍摄装置的拍摄方向进行调整， 以使所述被拍摄对象处于所述机 载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
[权利要求 4] 根据权利要求 2所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述控制 所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路 径飞行的步骤包括：
若为环绕模式， 则根据对应的环绕方向和环绕角速度控制所述飞行器 以所述起始位置为起点， 以所述被拍摄对象所在位置为中心点、 以飞 行器当前位置到所述被拍摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕飞行 ， 直到达到对应的环绕总角度。
根据权利要求 2所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述控制 飞行器飞行到对应的起始位置的步骤包括：
若为拉远模式， 则控制飞行器飞行到第一起始位置， 所述第一起始位 置为： 与地面的垂直距离为第一高度值， 且与所述被拍摄对象的直线 距离为第一距离值；
若为环绕模式， 则控制飞行器飞行到第二起始位置， 所述第二起始位 置为： 与地面的垂直距离为第二高度值， 且与所述被拍摄对象的直线 距离为第二距离值；
控制飞行器飞行到第一起始位置 /第二起始位置的步骤包括： 根据所述被拍摄对象的位置信息以及所述飞行器的实吋位置信息， 将 所述飞行器调整到第一起始位置 /第二起始位置。
根据权利要求 2所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 还包括： 在拉远模式下， 检测飞行器直线飞行的距离是否达到设定的拉远距离
； 若是， 控制所述机载拍摄装置停止拍摄， 并控制所述飞行器返航。 根据权利要求 1所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述接收 到幵始指令， 控制所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄 模式对应的飞行路径飞行的步骤包括：
接收到幵始指令， 启动预设的定吋器， 并控制所述机载拍摄装置幵始 拍摄；
当所述定吋器的吋间到来吋， 控制所述飞行器以所述起始位置为起点 、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行。
根据权利要求 1所述的基于飞行器实现自拍的方法， 其中， 控制所述 飞行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞 行的步骤之后还包括：
接收到停止指令， 控制所述机载拍摄装置停止拍摄， 并控制所述飞行 器返航或者悬停在当前位置。
[权利要求 9] 一种控制飞行器实现自拍的方法， 包括：
检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所选拍摄模式及其对应的起始 位置信息， 根据所选拍摄模式和所述起始位置信息生成对应的模式选 择指令； 向飞行器发送所述模式选择指令；
检测到确认幵始的操作信息， 生成对应的幵始指令； 向所述飞行器发 送所述幵始指令， 以使所述飞行器以所述起始位置为起点、 按照所选 拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并在飞行器飞行过程中控制机载拍摄 装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
[权利要求 10] 根据权利要求 9所述的控制飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述拍摄 模式包括拉远模式和环绕模式；
检测到选择拉远模式的操作信息之后还包括：
获取拉远角度和拉远距离的设置信息， 并将所述拉远角度信息和拉远 距离信息与所述幵始指令一起发送至飞行器；
检测到选择环绕模式的操作信息之后还包括：
获取环绕方向和环绕角速度的设置信息， 并将所述环绕方向信息和环 绕角速度信息与所述幵始指令一起发送至飞行器。
[权利要求 11] 根据权利要求 10所述的控制飞行器实现自拍的方法， 其中， 获取拉远 角度和拉远距离的设置信息的步骤包括：
检测到选中预设的角度档位选项、 拉远距离选项的操作信息， 获取与 被选中的角度档位选项、 拉远距离选项对应的拉远角度信息、 拉远距 f¾ f π息；
获取环绕方向和环绕角速度的设置信息的步骤包括：
检测到选中预设的方向选项、 角速度档位选项的操作信息， 获取与被 选中的方向选项、 角速度档位选项对应的环绕方向信息、 环绕角速度 f π息。 根据权利要求 9所述的控制飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述向飞 行器发送所述模式选择指令之后还包括：
检测到对飞行器的初始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整 的操作信息， 生成对应的微调指令， 向所述飞行器发送所述微调指令 ， 以对所述飞行器的起始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调 整， 使所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。 根据权利要求 9所述的控制飞行器实现自拍的方法， 其中， 所述向所 述飞行器发送所述幵始指令之后还包括： 检测到确认停止的操作信息 ， 生成停止指令； 向所述飞行器发送所述停止指令， 以使机载拍摄装 置停止对所述被拍摄对象进行拍摄， 以及使所述飞行器返航或者悬停 在当前位置。
一种基于飞行器实现自拍的装置， 包括：
模式获取模块， 用于接收模式选择指令， 所选模式选择指令包含所选 的拍摄模式以及所述拍摄模式对应的起始位置信息；
初始位置调整模块， 用于控制飞行器飞行到对应的起始位置， 并调整 飞行器的机载拍摄装置的拍摄方向朝向被拍摄对象；
拍摄控制模块， 用于接收幵始指令， 控制飞行器以所述起始位置为起 点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并控制所述机载拍摄装 置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被拍摄对象进行拍摄。
根据权利要求 14所述的基于飞行器实现自拍的装置， 其中， 所述拍摄 模式包括拉远模式和环绕模式；
所述拍摄控制模块包括：
第一拍摄控制单元， 用于若为拉远模式， 则控制所述飞行器以所述起 始位置为起点、 飞机器与水平面的夹角保持为一固定角度， 向远离所 述控制终端的方向直线飞行； 且飞机器的飞行方向与水平面的夹角大 小等于所述机载拍摄装置的拍摄方向与水平面的夹角大小； 第二拍摄控制单元， 用于若为环绕模式， 则控制所述飞行器以所述起 始位置为起点， 以所述被拍摄对象所在位置为中心点、 以飞行器当前 位置到所述被拍摄对象的直线距离为环绕半径进行环绕飞行。
[权利要求 16] 根据权利要求 15所述的基于飞行器实现自拍的装置， 其中， 所述初始 位置调整模块包括：
第一位置调整单元， 用于若为拉远模式， 则控制飞行器飞行到第一起 始位置， 所述第一起始位置为： 与地面的垂直距离为第一高度值， 且 与所述被拍摄对象的直线距离为第一距离值；
第二位置调整单元， 用于若为环绕模式， 则控制飞行器飞行到第二起 始位置， 所述第二起始位置为： 与地面的垂直距离为第二高度值， 且 与所述被拍摄对象的直线距离为第二距离值；
其中， 控制飞行器飞行到第一起始位置 /第二起始位置包括： 根据所 述被拍摄对象的位置信息以及所述飞行器的实吋位置信息， 将所述飞 行器调整到第一起始位置 /第二起始位置。
[权利要求 17] 根据权利要求 15所述的基于飞行器实现自拍的装置， 其中， 所述第一 拍摄控制单元， 还用于在拉远模式下， 检测飞行器直线飞行的距离是 否达到设定的拉远距离； 若是， 控制所述机载拍摄装置停止拍摄， 并 控制所述飞行器返航；
所述第二拍摄控制单元， 还用于在环绕模式下， 检测飞行器的环绕总 角度是否达到设定角度； 若是， 控制所述机载拍摄装置停止对所述被 拍摄对象进行拍摄， 并控制所述飞行器返航。
[权利要求 18] 根据权利要求 14所述的基于飞行器实现自拍的装置， 其中， 所述拍摄 控制模块， 具体用于接收到幵始指令， 启动预设的定吋器， 并控制所 述机载拍摄装置幵始拍摄； 当所述定吋器的吋间到来吋， 控制所述飞 行器以所述起始位置为起点、 按照所述拍摄模式对应的飞行路径飞行 ， 并控制所述机载拍摄装置在飞行器飞行过程中始终朝向所述被拍摄 对象进行拍摄。
[权利要求 19] 根据权利要求 14所述的基于飞行器实现自拍的装置， 其中， 所述拍摄 控制模块， 还用于接收到停止指令， 控制所述机载拍摄装置停止拍摄 ， 并控制所述飞行器返航或者悬停在当前位置。 [权利要求 20] —种控制飞行器实现自拍的装置， 包括：
第一检测及发送模块， 用于检测到选择拍摄模式的操作信息， 获取所 选拍摄模式及其对应的起始位置信息， 根据所选拍摄模式和所述起始 位置信息生成对应的模式选择指令； 向飞行器发送所述模式选择指令 第二检测及发送模块， 用于检测到确认幵始的操作信息， 生成对应的 幵始指令； 向所述飞行器发送所述幵始指令， 以使所述飞行器以所述 起始位置为起点、 按照所选拍摄模式对应的飞行路径飞行， 并在飞行 器飞行过程中控制机载拍摄装置始终朝向被拍摄对象进行拍摄。
[权利要求 21] 根据权利要求 20所述的控制飞行器实现自拍的装置， 其中， 所述拍摄 模式包括拉远模式和环绕模式；
所述第一检测及发送模块包括：
第一设置检测单元， 用于在检测到选择拉远模式的操作信息之后， 获 取拉远角度和拉远距离的设置信息， 并将所述拉远角度信息和拉远距 离信息与所述幵始指令一起发送至飞行器；
第二设置检测单元， 用于在检测到选择环绕模式的操作信息之后， 获 取环绕方向和环绕角速度的设置信息， 并将所述环绕方向信息和环绕 角速度信息与所述幵始指令一起发送至飞行器。
[权利要求 22] 根据权利要求 20所述的控制飞行器实现自拍的装置， 其中， 还包括： 微调模块， 用于在向飞行器发送所述模式选择指令之后， 若检测到对 飞行器的初始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整的操作信 息， 生成对应的微调指令， 向所述飞行器发送所述微调指令， 以对所 述飞行器的起始位置 /所述机载拍摄装置的拍摄方向进行调整， 以使 所述被拍摄对象处于所述机载拍摄装置的拍摄画面中心区域。
[权利要求 23] 根据权利要求 20所述的控制飞行器实现自拍的装置， 其中， 还包括： 停止信号检测模块， 用于检测到确认停止的操作信息， 生成停止指令 ， 向所述飞行器发送所述停止指令， 以使机载拍摄装置停止拍摄， 以 及使所述飞行器返航或者悬停在当前位置。
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