CN109976370A - 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109976370A
CN109976370A CN201910319646.9A CN201910319646A CN109976370A CN 109976370 A CN109976370 A CN 109976370A CN 201910319646 A CN201910319646 A CN 201910319646A CN 109976370 A CN109976370 A CN 109976370A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
facade
view mode
track
capture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910319646.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109976370B (zh
Inventor
钟自鸣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Priority to CN201910319646.9A priority Critical patent/CN109976370B/zh
Publication of CN109976370A publication Critical patent/CN109976370A/zh
Priority to PCT/CN2020/085083 priority patent/WO2020211813A1/zh
Priority to US17/451,355 priority patent/US11789467B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN109976370B publication Critical patent/CN109976370B/zh
Priority to US18/368,550 priority patent/US20240028054A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种立面环绕的飞行控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取所述无人机的环绕参数信息；根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；获取捕获视角模式；根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。通过本发明的技术方案，能够实现无人机基于不同的图像捕获视角环绕兴趣点进行不同姿态的立面飞行，由此为桥梁环绕检查巡检及安防巡检等特殊巡检场景提供了更广泛的飞行方式，同时也提升了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。

Description

立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及立面环绕的飞行控制方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
目前，无人机产品多用于航拍，而消费级的无人机产品则将一些原来需要丰富航拍操纵经验及精细操控的飞行航拍动作通过程序来智能化自主实现，由此更好打开了消费级无人机产品的市场。
现有无人机具备兴趣点环绕的智能飞行功能，该功能能够在环绕兴趣点飞行过程中进行航拍或安防巡检等应用的图像捕获，然而，现有兴趣点环绕仅限于在水平平面上的环绕飞行，由此限定了无人机上的镜头的进行图像捕获的捕获视角，进而降低了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。
发明内容
本发明实施例提供了一种立面环绕的飞行控制方法、装置、终端及存储介质，以实现无人机在不同捕获视角下的立面环绕飞行。
第一方面，本发明实施例提供了一种立面环绕的飞行控制方法，用于无人机，所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置，包括：
获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；
根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；
获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；
根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
进一步的，所述根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，包括：
当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
其中，所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
进一步的，所述当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，包括：
当所述捕获视角模式为自由捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态；
在所述无人机以第一飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
进一步地，所述当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，包括：
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态，并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时，沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态，将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态；
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
第二方面，本发明实施例还提供了一种立面环绕飞行的控制装置，配置于无人机，所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置，该装置包括：
信息获取模块，用于获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；
轨迹确定模块，根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；
视角获取模块，用于获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；
飞行控制模块，用于根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
进一步地，所述飞行控制模块，包括：
所述飞行控制模块，包括：
第一控制单元，用于当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
第二控制单元，用于当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
其中，所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
进一步的，所述第一控制单元，具体用于：
当所述捕获视角模式为自由捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态；
在所述无人机以第一飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
进一步的，所述第二控制单元，具体用于：
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态，并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时，沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态，将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态；
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂；
拍摄装置，与所述机身相连，所述拍摄装置包括云台和与所述云台相连的相机；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例中任一所述的立面环绕飞行的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的立面环绕飞行的控制方法。
本发明实施例提供了立面环绕的飞行控制方法、装置、终端及存储介质，该方法首先获取无人机的环绕参数信息；然后根据环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹；之后获取捕获视角模式，最终根据所述捕获视角模式，控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。利用该方法，能够实现无人机基于不同的图像捕获视角环绕兴趣点进行不同姿态的立面飞行，由此为桥梁环绕检查巡检及安防巡检等特殊巡检场景提供了更广泛的飞行方式，同时也提升了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1a为本发明实施例一提供的一种立面环绕飞行的控制方法的流程示意图；
图1b为本发明实施例一提供的一种用于飞行航拍的无人机的示例结构框图；
图2a为本发明实施例二提供的一种立面环绕飞行的控制方法的流程示意图；
图2b给出了无人机沿立面环绕轨迹飞行时第一飞行姿态的示意图；
图2c给出了无人机沿立面环绕轨迹飞行时第二飞行姿态的示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种立面环绕飞行的控制装置的结构框图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人机的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的一种立面环绕飞行的控制方法的流程示意图，该方法可适用于控制无人机进行兴趣点环绕飞行的情况，该方法可以由本发明实施例中的立面环绕飞行的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，具体可集成在无人机中。
需要说明的是，本发明实施例所提供方法具体涉及了智能航拍的消费级无人机产品，该消费级无人机产品为用于飞行航拍的无人机，该无人机中可以集成有功能程序，以使无人机通过集成的功能程序进行自主飞行，由此本实施例所提供方法的执行主体可以为无人机。
同时，图1b为本发明实施例一提供的一种用于飞行航拍的无人机的示例结构框图，如图1b所示，该消费级无人机的外形结构具体包括了：机身11、位于机身11顶端四角的机臂12以及位于机身11侧端与机身11相连的拍摄装置13，机臂12中设置了带动机臂旋转的动力装置，拍摄装置13主要包括了云台和与云台相连的相机，相机可用于捕获图像信息且云台用于调整相机的捕获视角。
需要说明的是，对于具备上述外形结构的消费级无人机，可将机身上设置有拍摄装置的一端记为机头，并将机头这端作为无人机的前端，机头的对应端作为无人机的后端，若以机头方向为正方向，则可将机头的左右端分别作为无人机的左侧和右侧。
具体地，如图1a所示，本发明实施例提供的一种立面环绕飞行的控制方法，包括如下步骤：
S101、获取所述无人机的环绕参数信息。
在本实施例中，所述环绕参数信息具体可理解为用于确定无人机环绕飞行所需环绕平面的参数信息，所述环绕参数具体可以包括：兴趣点的位置信息、所述无人机的环绕半径、环绕方向和环绕速度等，其中，所述兴趣点具体可理解为用户预先设定的无人机环绕飞行所需的环绕中心；且兴趣点的位置信息具体可包括兴趣点的地理坐标，所述地理坐标具体可理解为全球地理坐标系中的经纬度值。
可以知道的是，作为本实施例执行主体的无人机可获取用户预先选择或输入的兴趣点位置信息以及形成环绕平面所需的环绕环绕半径、环绕方向以及环绕速度等参数信息。具体地，本步骤可以获取用户预先设定的兴趣点位置信息、环绕半径、环绕方向以及环绕速度等参数信息，以用于后续立面环绕轨迹的确定，其中，所述环绕方向可以是顺时针环绕或逆时针环绕，所述环绕速度具体可指无人机环绕飞行时在切线方向的速度值
S102、根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹。
在本实施例中，为实现无人机的在竖直平面的兴趣点环绕飞行，可以通过本步骤基于获取的环绕参数信息确定待环绕的立面环绕轨迹，所述立面环绕轨迹具体可理解为控制无人机进行立面环绕飞行所依据的环绕轨迹。其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面。
具体地，本步骤首先可以从环绕参数信息中提取用户选定的兴趣点位置(所述兴趣点位置可通过兴趣点在全局坐标系中的空间坐标来表示)，由此可形成包含该兴趣点的竖直平面。可以知道的是，如果只确定兴趣点位置，其可确定出多个以该兴趣点为中心的竖直平面，所确定出的任一竖直平面均可作为本实施例的立面环绕轨迹，
S103、获取捕获视角模式。
在本实施例中，所述捕获视角模式具体可用于限定无人机飞行中的图像捕获视角，本实施例可预先设定不同捕获视角模式的菜单选项，以供用户进行视角模式选择。示例性地，供用户选择的捕获视角模式可以有自由捕获视角模式，定向捕获视角模式以及向心捕获视角模式等。
优选地，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点。即，所述自由捕获视角模式具体可以指无人机中的拍摄装置能够以任意拍摄方向进行拍摄，所述向心捕获视角模式具体可以指无人机中的拍摄装置需要以指向兴趣点的拍摄方向进行拍摄。
S104、根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
可以理解的是，本实施例需要实现的是控制无人机在立面环绕轨迹上环绕飞行，一般地，作为本实施例执行主体的无人机可以控制无人机以不同的飞行模式进行环绕飞行，而不同的飞行模式则可通过不同捕获视角模式来限定。
在本实施例中，可设定不同的捕获视角模式对应了不同的飞行控制规则，所述飞行控制规则中可以包括对无人机飞行时飞行姿态以及飞行速度矢量等进行控制的规则。本实施例预先为不同的捕获视角模式设定不同的飞行控制规则，本步骤可以根据选定的捕获视角模式来确定相应的飞行控制规则，并根据不同的飞行控制规则来控制无人机沿立面环绕轨迹进行立面环绕飞行。
本发明实施例一提供的一种立面环绕飞行的控制方法，首先获取无人机的环绕参数信息；然后根据环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹；之后获取捕获视角模式，最终根据所述捕获视角模式，控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。利用该方法，能够实现无人机基于不同的图像捕获视角环绕兴趣点进行不同姿态的立面飞行，由此为桥梁环绕检查巡检及安防巡检等特殊巡检场景提供了更广泛的飞行方式，同时也提升了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。
实施例二
图2a为本发明实施例二提供的一种立面环绕飞行的控制方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，进一步将根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，具体化为：当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；其中，所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
如图2a所示，本发明实施例二提供的一种立面环绕飞行的控制方法，具体包括如下操作：
S201、获取无人机的环绕参数信息。
示例性地，可以获取到用户通过本实施例执行主体的输入模块输入环绕参数信息等。所述环绕参数信息具体可包括：用于确定立面环绕轨迹的兴趣点位置信息以及环绕半径、环绕方向以及环绕速度等。
S202、根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹。
示例性地，可以将以兴趣点为环绕中心，且与水平面垂直的平面作为立面环绕轨迹的所在平面，之后可根据环绕参数信息中的环绕半径等形成立面环绕轨迹。
S203、获取捕获视角模式。
S204、若为自由捕获视角模式，则执行S205；若为向心捕获视角模式，则执行S206。
在本实施例中，控制无人机进行立面环绕飞行时，无人机上的拍摄装置可以从两个捕获视角模式进行图像捕获，这个捕获视角模式可分别为自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式还可称为万向捕获视角模式，在该捕获视角模式下，无人机上拍摄装置中的云台可以带动相机以任意方向的拍摄视角进行航拍；所述向心捕获视角模式则可理解为拍摄装置中相机的的镜头方向总是对准兴趣点的视角，在该视角模式下，相机只能以对应兴趣点方向的拍摄视角进行航拍。
本实施例为实现捕获视角模式下的有效航拍，对应各捕获视角模式设定了相应的飞行规则，本步骤在捕获视角模式不同时，后续采用不同的步骤来实现对无人机立面环绕飞行的不同控制。具体地，可以在捕获视角模式为自由捕获视角模式时，执行S205来实现飞行控制，或者，在为向心捕获视角模式时，执行S206来实现飞行控制。
S205、采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
本步骤可以采用对应自由捕获视角的第一飞行规则来控制无人机立面环绕飞行，所述第一飞行规则中限定了无人机的飞行姿态为机身与立面环绕轨迹垂直，且无人机在飞行过程中一直保持该飞行姿态。需要说明的是，该飞行姿态下，无人机处于机顶朝上且各旋翼水平转动的状态。
同时，所述第一飞行规则中还限定了无人机的速度通道，速度通道中包括了竖直方向的速度矢量以及沿无人机左右侧水平方向的速度矢量。在无人机飞行过程中，可以通过控制调整这两个方向的矢量大小来保持无人机在立面环绕轨迹切线方向的匀速飞行。
进一步地，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，可具体化为：控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态；在所述无人机以第一飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
可以理解的是，所述第一飞行规则中需要控制无人机保持第一飞行姿态飞行，所述第一飞行姿态为机身与所述立面环绕轨迹垂直，该第一飞行规则中还需要调整无人机在各轨迹点处的第一速度矢量，所述第一速度矢量具体根据第一飞行姿态来设定，主要包括了竖直方向的速度矢量以及沿无人机左右侧水平方向的速度矢量。
示例性地，图2b给出了无人机沿立面环绕轨迹飞行时第一飞行姿态的示意图，如图2b所示，无人机21的机身与立面环绕轨迹22呈垂直状态，且无人机21的机顶保持朝上状态，各旋翼水平转动的状态。
S206、采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
本步骤可以采用对应向心捕获视角的第二飞行规则来控制无人机立面环绕飞行，所述第二飞行规则中限定了无人机的飞行姿态为机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面，且无人机在飞行过程中，如果无人机处于最高轨迹点或最低轨迹点处，将对当前的飞行姿态进行镜像调整，并采用镜像调整后的飞行姿态继续飞行直至到达最高轨迹点或最低轨迹点再次镜像调整，其镜像调整的目的就是保证云台镜头能够在云台可转动的范围内保证云台镜头实时对准所述立面环绕轨迹的环绕中心。
同时，所述第二飞行规则中也限定了无人机的速度通道，速度通道中包括了机身平行方向的速度矢量以及竖直方向的速度矢量。在无人机飞行过程中，可以通过控制调整这两个方向的矢量大小来保持无人机在立面环绕轨迹切线方向的匀速飞行。
进一步地，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，可具体化为：控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态，并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时，沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态，将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态；在所述无人机以第二飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
可以理解的是，所述第二飞行规则中需要控制无人机保持第二飞行姿态飞行，所述第二飞行姿态为机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面，该第二飞行规则中还需要调控无人机在各轨迹点处的第二速度矢量，所述第二速度矢量具体根据第二飞行姿态来设定，主要包括了机身平行方向的速度矢量以及竖直方向的速度矢量。此外，在本实施例中，镜像第二飞行姿态时的设定轴具体可以是经过最高轨迹点与最低轨迹点的直线。
示例性地，图2c给出了无人机沿立面环绕轨迹飞行时第二飞行姿态的示意图，如图2c所示，无人机23的机身的轴线与立面环绕轨迹24处于同一平面，且无人机飞行至最高轨迹点25时，沿镜像轴26镜像调整飞行姿态，此外，无人机23飞行过程中的旋翼保持水平且向上的状态，云台镜头保持始终对应环绕中心的状态。
同时，可以理解的是，本实施例中无人机立面环绕飞行的主要目的在于进行航拍，由此需要在无人机飞行过程中控制拍摄装置以对应捕获视角模式的捕获方式进行图像捕获。可以理解的是，本实施例考虑捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，不同捕获视角模式下，可控制拍摄装置中的云台随意转动，并在云台转动过程中控制相机来捕获图像，或者还可实时调整云台以使相机对准环绕中心来捕获图像。
具体地，上述控制设置于无人机机头处的云台镜头基于所述捕获视角模式进行图像捕获的过程可表述为：当所述捕获视角模式为自由捕获视角模式时，控制所述云台镜头以任一视角方向进行图像捕获；当所述捕获视角模式为向心捕获视角模式时，控制调整所述云台镜头的视角方向对准所述立面环绕轨迹的环绕中心进行图像捕获。
在本实施例中，本实施例的执行主体可以对设置于无人机机头处的拍摄装置进行控制，具体可通过控制云台来调整相机捕获图像时的视角方向。当捕获视角模式为自由捕获视角模式时，拍摄装置中相机捕获的视角方向没有限制，可以在拍摄装置中云台转动的最大转动范围内确定选择相机的视角方向。当所述捕获视角模式为向心捕获视角模式时，拍摄装置中相机捕获的视角方向需要实时对准立面环绕轨迹的环绕中心(即兴趣点)。
示例性地，当无人机处于最低轨迹点时，就需要控制云台的俯仰角为正90度，当无人机处于最高轨迹点是，就需要控制云台的俯仰角为负90度。
本发明实施例二提供的一种立面环绕飞行的控制方法，具体化了无人机在不同捕获视角模式下进行立面环绕飞行的实现过程，此外还给出了无人机在立面环绕飞行中进行不同捕获视角模式的图像捕获过程。利用该方法，能够实现无人机基于不同的图像捕获视角环绕兴趣点进行不同姿态的立面飞行，由此为桥梁环绕检查巡检及安防巡检等特殊巡检场景提供了更广泛的飞行方式，同时也为无人机进行智能航拍提供了新的镜头捕获视野，从而有效提升了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种立面环绕飞行的控制装置的结构框图，该装置可适用于控制无人机进行兴趣点环绕飞行的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，具体可集成在无人机中。如图3所示，该装置包括：信息获取模块31、轨迹确定模块32、视角获取模块33以及飞行控制模块34。
其中，信息获取模块31，用于获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；
轨迹确定模块32，根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；
视角获取模块33，用于获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；
飞行控制模块34，用于根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
可选的，飞行控制模块34，包括：
第一控制单元，用于当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
第二控制单元，用于当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
其中，所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
进一步的，所述第一控制单元，具体用于：
当所述捕获视角模式为自由捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态；
在所述无人机以第一飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
进一步的，所述第二控制单元，具体用于：
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态，并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时，沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态，将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态；
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
本实施例提供的立面环绕飞行的控制装置，能够实现无人机基于不同的图像捕获视角环绕兴趣点进行不同姿态的立面飞行，由此为桥梁环绕检查巡检及安防巡检等特殊巡检场景提供了更广泛的飞行方式，同时也为无人机进行智能航拍提供了新的镜头捕获视野，从而有效提升了无人机兴趣点环绕飞行的功能实用性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机的硬件结构示意图。图4显示的无人机仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图4所示，本发明实施例四提供的无人机，包括：机身(未示出)、机臂(未示出)，动力装置41、拍摄装置42、以及处理器43和存储装置44。本实施例的无人机中的机臂与机身相连；动力装置41设置于机臂上，拍摄装置42设置于机身上，与机身相连，其中，拍摄装置包括云台及与云台相连的相机，此外，处理器43和存储装置44均设置与机身内，且处理器可以是一个或多个，图4中以一个处理器43为例，所述无人机中的动力装置41及拍摄装置42分别通过通过总线或其他方式与处理器43连接，以接收处理44的控制指令；同时，处理器43和存储装置44也可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
该无人机中的存储装置44作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一或二所提供立面环绕飞行的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的立面环绕飞行的控制装置中的模块，包括：信息获取模块31、轨迹确定模块32、视角获取模块33以及飞行控制模块34)。处理器43通过运行存储在存储装置44中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中立面环绕飞行的控制方法。
存储装置44可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置44可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置44可进一步包括相对于处理器43远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
并且，当上述无人机所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器43执行时，程序进行如下操作：
获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的立面环绕飞行的控制方法：获取用户预设的捕获视角模式和环绕参数信息；根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹；根据所述捕获视角模式对应的飞行规则，控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种立面环绕飞行的控制方法，用于无人机，所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置，其特征在于，包括：
获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；
根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；
获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；
根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，包括：
当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
其中，所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，包括：
当所述捕获视角模式为自由捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态；
在所述无人机以第一飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行，包括：
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态，并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时，沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态，将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态；
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
5.一种立面环绕飞行的控制装置，配置于无人机，所述无人机包括机身和设于所述机身的拍摄装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取所述无人机的环绕参数信息，其中，所述环绕参数信息包括兴趣点的位置信息和所述无人机的环绕半径；
轨迹确定模块，根据所述环绕参数信息，确定待环绕的立面环绕轨迹，其中，所述立面环绕轨迹为以所述兴趣点为中心，所述环绕半径为半径的平面，且所述立面环绕轨迹所在的平面垂直于水平面；
视角获取模块，用于获取捕获视角模式，其中，所述捕获视角模式包括自由捕获视角模式和向心捕获视角模式，所述自由捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向为任意方向，所述向心捕获视角模式是指所述拍摄装置的拍摄方向始终指向所述兴趣点；
飞行控制模块，用于根据所述捕获视角模式，控制所述无人机沿所述立面环绕轨迹飞行。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述飞行控制模块，包括：
第一控制单元，用于当所述捕获视角模式为所述自由捕获视角模式时，采用第一飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
第二控制单元，用于当所述捕获视角模式为所述向心捕获视角模式时，采用第二飞行规则控制无人机沿所述立面环绕轨迹飞行；
其中，所述第一飞行规则与所述第二飞行规则不同。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元，具体用于：
当所述捕获视角模式为自由捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身与所述立面环绕轨迹垂直的第一飞行姿态；
在所述无人机以第一飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第一速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元，具体用于：
当所述捕获视角模式为向心捕获视角时，控制所述无人机在飞行中保持机身的轴线与所述立面环绕轨迹处于同一平面的第二飞行姿态，并当所述无人机飞行至所述最高轨迹点或最低轨迹点时，沿设定轴镜像转换所述无人机的第二飞行姿态，将转换后的镜像姿态作为新的第二飞行姿态；
在所述无人机以第二飞行姿态飞行中，调控所述无人机在所述立面环绕轨迹各轨迹点处的第二速度矢量，以使所述无人机沿所述立面环绕轨迹匀速飞行。
9.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂；
拍摄装置，与所述机身相连，所述拍摄装置包括云台和与所述云台相连的相机；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储装置；其中，
所述存储装置存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的立面环绕飞行的控制方法。
CN201910319646.9A 2019-04-19 2019-04-19 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质 Active CN109976370B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910319646.9A CN109976370B (zh) 2019-04-19 2019-04-19 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
PCT/CN2020/085083 WO2020211813A1 (zh) 2019-04-19 2020-04-16 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
US17/451,355 US11789467B2 (en) 2019-04-19 2021-10-19 Method, apparatus, terminal, and storage medium for elevation surrounding flight control
US18/368,550 US20240028054A1 (en) 2019-04-19 2023-09-14 Method, apparatus, terminal, and storage medium for elevation surrounding flight control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910319646.9A CN109976370B (zh) 2019-04-19 2019-04-19 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109976370A true CN109976370A (zh) 2019-07-05
CN109976370B CN109976370B (zh) 2022-09-30

Family

ID=67085457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910319646.9A Active CN109976370B (zh) 2019-04-19 2019-04-19 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11789467B2 (zh)
CN (1) CN109976370B (zh)
WO (1) WO2020211813A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020211813A1 (zh) * 2019-04-19 2020-10-22 深圳市道通智能航空技术有限公司 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
CN111982123A (zh) * 2020-08-26 2020-11-24 云南电网有限责任公司迪庆供电局 无人机巡检航线规划方法及装置
CN112649003A (zh) * 2020-12-11 2021-04-13 国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司 一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11586208B2 (en) * 2014-10-24 2023-02-21 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for executing a task with an unmanned vehicle
EP3715901A1 (en) * 2019-03-29 2020-09-30 Robin Radar Facilities BV Detection and classification of unmanned aerial vehicles
CN113625738B (zh) * 2021-08-17 2024-04-12 佛山市鹰火微峰科技有限公司 一种自适应姿态调整系统及方法
CN115494880B (zh) * 2022-11-15 2023-03-17 北京汇达城数科技发展有限公司 一种无人机航线规划方法、系统、终端及存储介质

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3691356A (en) * 1970-12-10 1972-09-12 Sperry Rand Corp Speed command and throttle control system for aircraft
JPH0949870A (ja) * 1995-08-09 1997-02-18 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 目標追尾方法
US20120089295A1 (en) * 2010-10-07 2012-04-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Moving robot and method to build map for the same
US20130062457A1 (en) * 2010-03-23 2013-03-14 Athene Works Limited Aerial Vehicle and Method of Flight
US20170078653A1 (en) * 2015-09-15 2017-03-16 Qualcomm Incorporated Systems and methods for producing a surround view
CN106767706A (zh) * 2016-12-09 2017-05-31 中山大学 一种无人机勘查交通事故现场的航拍图像采集方法及系统
WO2017117887A1 (zh) * 2016-01-06 2017-07-13 北京臻迪机器人有限公司 一种无人机控制方法及无人机控制系统
CN107087427A (zh) * 2016-11-30 2017-08-22 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
WO2018036285A1 (zh) * 2016-08-22 2018-03-01 亿航智能设备（广州）有限公司 基于飞行器实现自拍的方法及装置
CN107957733A (zh) * 2017-12-05 2018-04-24 深圳市道通智能航空技术有限公司 飞行控制方法、装置、终端及无人机
CN107995408A (zh) * 2016-10-26 2018-05-04 贵州火星探索科技有限公司 一种360°全景拍摄系统及方法
WO2018098784A1 (zh) * 2016-12-01 2018-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统
CN108469837A (zh) * 2018-04-20 2018-08-31 广州亿航智能技术有限公司 无人机环绕角度飞行控制方法、设备及存储介质
CN108496132A (zh) * 2017-06-30 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 控制终端和无人机及其控制方法
US10095242B1 (en) * 2017-07-05 2018-10-09 Qualcomm Incorporated Invertible drone for selective power capture
CN108983809A (zh) * 2018-07-16 2018-12-11 福州日兆信息科技有限公司 基于无人机的精准识别定位环绕的方法及无人机
CN109445454A (zh) * 2018-09-18 2019-03-08 山东理工大学 用于桥梁检测的无人机绕梁巡航检测方法
CN109582037A (zh) * 2018-12-28 2019-04-05 北京京东尚科信息技术有限公司 一种无人机的控制方法及装置
US20200304719A1 (en) * 2017-12-19 2020-09-24 SZ DJI Technology Co., Ltd. Control device, system, control method, and program

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4690239B2 (ja) * 2006-04-27 2011-06-01 ヤマハ発動機株式会社 無人ヘリコプタ
US9678506B2 (en) * 2014-06-19 2017-06-13 Skydio, Inc. Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
CN105391939B (zh) * 2015-11-04 2017-09-29 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机拍摄控制方法和装置、无人机拍摄方法和无人机
US11597614B2 (en) * 2016-06-10 2023-03-07 Metal Raptor, Llc Center of gravity based drone loading for multiple items
US10520943B2 (en) * 2016-08-12 2019-12-31 Skydio, Inc. Unmanned aerial image capture platform
KR102328382B1 (ko) * 2017-03-10 2021-11-18 삼성전자주식회사 무인 비행 장치를 제어하는 방법 및 이를 지원하는 무인 비행 장치
JP6859241B2 (ja) * 2017-09-28 2021-04-14 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 飛行体、生体探索システム、生体探索方法、プログラム、及び記録媒体
WO2019133374A1 (en) * 2017-12-29 2019-07-04 Walmart Apollo, Llc System and method for determining autonomous vehicle location using incremental image analysis
JP7043283B2 (ja) * 2018-02-14 2022-03-29 株式会社トプコン 無人航空機の設置台、測量方法、測量装置、測量システムおよびプログラム
CN109447326B (zh) * 2018-09-30 2021-11-30 深圳眸瞳科技有限公司 无人机迁移轨迹生成方法、装置、电子设备和存储介质
CN111247788A (zh) * 2018-12-29 2020-06-05 深圳市大疆创新科技有限公司 一种拍摄方法及装置
CN109976370B (zh) * 2019-04-19 2022-09-30 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3691356A (en) * 1970-12-10 1972-09-12 Sperry Rand Corp Speed command and throttle control system for aircraft
JPH0949870A (ja) * 1995-08-09 1997-02-18 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 目標追尾方法
US20130062457A1 (en) * 2010-03-23 2013-03-14 Athene Works Limited Aerial Vehicle and Method of Flight
US20120089295A1 (en) * 2010-10-07 2012-04-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Moving robot and method to build map for the same
US20170078653A1 (en) * 2015-09-15 2017-03-16 Qualcomm Incorporated Systems and methods for producing a surround view
WO2017117887A1 (zh) * 2016-01-06 2017-07-13 北京臻迪机器人有限公司 一种无人机控制方法及无人机控制系统
WO2018036285A1 (zh) * 2016-08-22 2018-03-01 亿航智能设备（广州）有限公司 基于飞行器实现自拍的方法及装置
CN107995408A (zh) * 2016-10-26 2018-05-04 贵州火星探索科技有限公司 一种360°全景拍摄系统及方法
CN107087427A (zh) * 2016-11-30 2017-08-22 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
WO2018098784A1 (zh) * 2016-12-01 2018-06-07 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、装置、设备和无人机的控制系统
CN106767706A (zh) * 2016-12-09 2017-05-31 中山大学 一种无人机勘查交通事故现场的航拍图像采集方法及系统
CN108496132A (zh) * 2017-06-30 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 控制终端和无人机及其控制方法
US10095242B1 (en) * 2017-07-05 2018-10-09 Qualcomm Incorporated Invertible drone for selective power capture
CN107957733A (zh) * 2017-12-05 2018-04-24 深圳市道通智能航空技术有限公司 飞行控制方法、装置、终端及无人机
US20200304719A1 (en) * 2017-12-19 2020-09-24 SZ DJI Technology Co., Ltd. Control device, system, control method, and program
CN108469837A (zh) * 2018-04-20 2018-08-31 广州亿航智能技术有限公司 无人机环绕角度飞行控制方法、设备及存储介质
CN108983809A (zh) * 2018-07-16 2018-12-11 福州日兆信息科技有限公司 基于无人机的精准识别定位环绕的方法及无人机
CN109445454A (zh) * 2018-09-18 2019-03-08 山东理工大学 用于桥梁检测的无人机绕梁巡航检测方法
CN109582037A (zh) * 2018-12-28 2019-04-05 北京京东尚科信息技术有限公司 一种无人机的控制方法及装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020211813A1 (zh) * 2019-04-19 2020-10-22 深圳市道通智能航空技术有限公司 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
US11789467B2 (en) 2019-04-19 2023-10-17 Autel Robotics Co., Ltd. Method, apparatus, terminal, and storage medium for elevation surrounding flight control
CN111982123A (zh) * 2020-08-26 2020-11-24 云南电网有限责任公司迪庆供电局 无人机巡检航线规划方法及装置
CN111982123B (zh) * 2020-08-26 2023-10-31 云南电网有限责任公司迪庆供电局 无人机巡检航线规划方法及装置
CN112649003A (zh) * 2020-12-11 2021-04-13 国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司 一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法
CN112649003B (zh) * 2020-12-11 2024-03-12 国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司 一种基于组合导航和图像信息的无人机变高绕圈方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11789467B2 (en) 2023-10-17
US20240028054A1 (en) 2024-01-25
WO2020211813A1 (zh) 2020-10-22
CN109976370B (zh) 2022-09-30
US20220035383A1 (en) 2022-02-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109976370A (zh) 立面环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
CN205263655U (zh) 一种用于自动生成全景照片的系统、无人飞行器及地面站
US20210072745A1 (en) Systems and methods for uav flight control
US10416667B2 (en) System and method for utilization of multiple-camera network to capture static and/or motion scenes
CN107087427B (zh) 飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
CN109960281A (zh) 环绕飞行的控制方法、装置、终端及存储介质
JP6496323B2 (ja) 可動物体を検出し、追跡するシステム及び方法
CN105120146B (zh) 一种利用无人机进行运动物体自动锁定拍摄装置及拍摄方法
CN105045279A (zh) 一种利用无人飞行器航拍自动生成全景照片的系统及方法
CN105242685B (zh) 一种伴飞无人机航拍系统及方法
US10901437B2 (en) Unmanned aerial vehicle including an omnidirectional depth sensing and obstacle avoidance aerial system and method of operating same
US20190011921A1 (en) Systems and methods for uav interactive instructions and control
CN106742003A (zh) 基于智能显示设备的无人机云台转动控制方法
CN105468014B (zh) 一种单自驾仪一体化的飞行器系统及其二维云台控制方法
WO2018121247A1 (zh) 控制无人机飞行的方法、装置以及无人机
CN112789672B (zh) 控制和导航系统、姿态优化、映射和定位技术
CN205353774U (zh) 一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统
US20200084540A1 (en) Unmanned aircraft, information processing method, and recording medium
CN105539870A (zh) 一种搭载于无人机的摇摆相机倾斜摄影装置
CN108702447A (zh) 一种视频处理方法、设备、无人机及系统
CN109871027B (zh) 一种倾斜摄影方法及系统
CN109508036B (zh) 一种中继点生成方法、装置和无人机
CN110716579A (zh) 目标跟踪方法及无人飞行器
WO2022141956A1 (zh) 飞行控制方法、视频编辑方法、装置、无人机及存储介质
WO2023036260A1 (zh) 一种图像获取方法、装置、飞行器和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 518055 Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Xili street, No. 1001, Zhiyuan Road, B1 9.

Applicant after: Shenzhen daotong intelligent Aviation Technology Co.,Ltd.

Address before: 518055 Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Xili street, No. 1001, Zhiyuan Road, B1 9.

Applicant before: AUTEL ROBOTICS Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant