CN107957733A - 飞行控制方法、装置、终端及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种飞行控制方法、装置、终端、无人机及计算机可读存储介质；其中，飞行控制方法包括：通过终端的输入单元获取飞行轨迹；将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；将所述各个点的三维坐标发送至无人机，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。通过本发明解决了现有技术中为无人机设置的飞行轨迹较为单一的问题，从而不用操作者通过复杂的操作来控制飞行轨迹，增加了无人机飞行轨迹的多样性，提高了无人机飞行的趣味性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种飞行控制方法、装置、终端及无人机。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
相关技术中的无人飞行控制系统，操作模式通常有手动模式和航线模式。手动模式能够自由控制无人机的前后移动，但是通过遥控器实时控制无人机完成飞行任务，需要操作者具有很高的训练水准才能保证无人机的飞行轨迹，操作复杂、难度大，而且手动飞行的设置路线不够精确，存在操作误差。一般航线模式需要预先设定好希望无人机经过的一个或数个位置点，并设定好飞行的速度、高度以及相关作业任务，无人机在收到启动航线的指令后，将按照预定的航线信息以预定的速度和高度自动飞行，完成作业任务。
无论是上述手动模式还是航线模式设置的无人机空中飞行轨迹比较单一，缺乏多样化，例如航点是在地图上绘制的任何图形会变成用直线连接的航点再进行飞行，只实现了曲线飞行和直线飞行，智能飞行中没有实现曲线与直线相结合的飞行轨迹，缺乏飞行轨迹多样化。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种飞行控制方法、装置、终端、无人机及计算机可读存储介质，以解决现有技术中为无人机设置的飞行轨迹较为单一的问题。
为此，本发明实施例提供了如下技术方案：
本发明第一方面，提供了一种飞行控制方法，包括：通过终端的输入单元获取飞行轨迹；将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；将所述各个点的三维坐标发送至无人机，根据所述各个点的三维坐标控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
可选地，将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标包括：获取点矩阵；利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。
可选地，将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标包括：将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹水平飞行；或者，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹倾斜飞行。
可选地，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值包括：获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。
本发明第二方面，提供了一种飞行控制方法，包括：通过终端的输入单元获取飞行轨迹；将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
本发明第三方面，提供了一种飞行控制方法，包括：从终端接收各个点的三维坐标；其中，所述各个点的三维坐标是由所述终端将所述终端的输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；根据所述各个点的三维坐标按照所述飞行轨迹飞行。
可选地，所述方法还包括：在控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，所述着色物质与空气产生有色漂浮物。
本发明第四方面，提供了一种飞行控制装置，应用于终端，包括：第一获取模块，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；第一转换模块，用于将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；第一控制模块，用于根据所述各个点的三维坐标控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
可选地，所述第一转换模块包括：第一获取单元，用于获取点矩阵；第二获取单元，利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。
可选地，所述第一转换模块还用于：将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹水平飞行；或者，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹倾斜飞行。
可选地，所述第一转换模块还包括：第三获取单元，用于获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；确定单元，用于根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。
本发明第五方面，提供了一种飞行控制装置，应用于终端，包括：第二获取模块，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；第二转换模块，用于将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；发送模块，用于将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
本发明第六方面，提供了一种飞行控制装置，应用于无人机，包括：接收模块，用于从终端接收各个点的三维坐标；其中，所述各个点的三维坐标是由所述终端将所述终端的输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；第二控制模块，用于根据所述各个点的三维坐标按照所述飞行轨迹飞行。
可选地，所述第二控制模块还用于在控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，所述着色物质与空气产生有色漂浮物。
本发明第七方面，提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述第一方面或者第二方面中任一所述的飞行控制方法。
本发明第八方面，提供了一种无人机，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行第三方面所述的飞行控制方法。
本发明第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述第一方面或者第二方面中任一所述的飞行控制方法。
本发明第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述第三方面所述的飞行控制方法。
本发明实施例技术方案，具有如下优点：
本发明实施例提供了一种飞行控制方法、装置、终端、无人机及计算机可读存储介质；其中，飞行控制方法包括：通过终端的输入单元获取飞行轨迹，具体地，可以通过终端的触摸屏获取设置无人机飞行轨迹的输入操作，例如在终端APP上增加一个绘制字符或图案的功能，此功能不仅预置了已经设置好的字符或图案，还提供了可以绘制字符或图案的输入框，方便用户绘制自己想要的字符或图案，以该字符或图案作为控制无人机飞行的飞行轨迹。将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标，具体地，可以采用点阵方式将字符或图案转化为三维坐标。将所述各个点的三维坐标发送至无人机，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。解决了现有技术中为无人机设置的飞行轨迹较为单一的问题，从而不用操作者通过复杂的操作来控制飞行轨迹，增加了无人机飞行轨迹的多样性，提高了无人机飞行的趣味性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例中手机的结构图；
图2是根据本发明实施例的飞行控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的飞行控制方法的另一个流程图；
图4是根据本发明实施例的飞行控制方法的再一个流程图；
图5是根据本发明实施例的飞行控制装置的结构框图；
图6是根据本发明实施例的飞行控制装置的另一个结构框图；
图7是本发明实施例提供的终端或者无人机的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，是本发明的实施例的应用场景示意图。终端可以为手机或平板电脑等移动设备，移动终端以手机为例，手机的部分结构框图如图1所示，手机包括射频电路210、存储器220、输入单元230、显示单元240、传感器250、音频电路260、无线模块270、处理器280以及电源290等部分。本领域技术人员可以理解，图1中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中RF电路210用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送。存储器220用于存储软件程序以及模块，处理器280通过运行存储在存储器220的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。输入单元230用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入单元230可包括触控面板231以及其他输入设备232。其他输入设备232可以包括但不限于物理键盘、功能键、鼠标、操作杆中的一种或几种。显示单元240用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元240可以包括显示面板241。触控面板231可覆盖显示面板241，当触控面板231检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器280以确定触摸事件的类型，随后处理器280根据触摸事件的类型在显示面板241上提供相应的视觉输出。
手机还可包括至少一种传感器250，如光传感器、运动传感器以及其他传感器。光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，环境传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板241的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板241和/或背光。本实施例中光传感器可以设置在手机的正面和背面的壳体上，用于检测用户持握手机时的遮挡区域。此处还可以包括压力传感器，设置在手机的正面或背面壳体上，用于通过检测压力的方式获得用户持握手机时的遮挡区域。此外，手机还可以配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，不再赘述。
音频电路260、扬声器261、传声器262可提供音频接口。无线模块270可以是WIFI模块，为用户提供无线的互联网访问服务。
处理器280是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器220内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器220内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器280可以包括一个或多个处理单元。此外，手机还包括各部件供电的电源290，通过电源管理系统与处理器280逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本实施例中提供了一种飞行控制方法，可用于上述的移动终端，如手机、平板电脑等，图2是根据本发明实施例的飞行控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S201，通过终端的输入单元获取飞行轨迹。
具体地，可以通过终端的触摸屏等输入设备获取设置无人机飞行轨迹的输入操作，例如在终端APP上增加一个绘制字符或图案的功能，此功能不仅预置了已经设置好的字符或图案，还提供了可以绘制字符或图案的输入框，方便用户绘制自己想要的字符或图案，以该字符或图案作为控制无人机飞行的飞行轨迹。
步骤S202，将飞行轨迹转换为各个点的三维坐标。
在一个可选实施例中，可以采用点阵方式将字符或图案转化为点坐标，用点坐标形成字符或图案，可以根据需要设置每个点的三维坐标，该三维坐标包括每个点表示的X轴分量、Y轴分量和Z轴分量。具体地，获取点矩阵，例如可以根据上述飞行轨迹的复杂度来选取点矩阵，如对于比较简单的飞行轨迹可以选取16*16，而对于比较复杂的飞行轨迹可以选取24*24等。利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，获取飞行轨迹与点矩阵重合的各个重合点，将各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为上述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。例如，在终端的触摸屏等输入设备上输入欲飞行的字符或图案，终端根据输入的字符或图案的复杂度，采用常用的点矩阵字型，如16x16、24x24、32x32等等，对字符或图案进行16x16、24x24、32x32等行、列划分，如果所输入的字符或图案有在某行某列上时，就对该行该列进行取点，并记录该点的三维坐标，选择的点矩阵字型行列数越多的，取的点就越多，所飞行的字符或图案就越精确。当然本领域技术人员根据该实施例的描述，可以采用现有技术中其他的方式来实现。
步骤S203，根据上述各个点的三维坐标控制无人机按照该飞行轨迹飞行。在本实施例中，终端不需要将每个点的三维坐标发送给无人机，而是由终端的控制器根据该各个点的三维坐标直接控制无人机按照上述飞行轨迹飞行。
在另一个可选实施例中，可以由终端将设置的每个点的三维坐标发送给无人机的飞行控制器，由无人机本身的飞行控制器根据这些点的三维坐标进行飞行，飞行的轨迹形成字符或图案。即步骤S203可以替换为将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
通过上述步骤，终端将用户个性化设置的飞行轨迹发送给无人机，以控制无人机按照该飞行轨迹飞行，解决了现有技术中为无人机设置的飞行轨迹较为单一的问题，从而不用操作者通过复杂的操作来控制飞行轨迹，增加了无人机飞行轨迹的多样性，提高了无人机飞行的趣味性。
为了进一步提高无人机飞行的趣味性，可以控制无人机以水平方向完成上述飞行轨迹，也可以控制无人机以垂直方向完成上述飞行轨迹，因此，在一个可选实施例中，将上述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制无人机按照上述飞行轨迹水平飞行，在另一个可选实施例中，将上述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制该无人机按照上述飞行轨迹倾斜飞行，这里的倾斜飞行可以是垂直飞行也可以是介于水平飞行与垂直飞行之间的任何倾斜飞行。其中，可以通过多种方式将Z轴分量设置为不同的值，下面对此进行举例说明，在一个可选实施例中，获取上述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值，根据最大X轴分量与最小X轴分量的差值确定各个点的三维坐标的Z轴分量。具体地，上述差值与Z轴分量之间存在比例关系，上述差值越大Z轴分量越大。在另一个可选实施例中，获取上述各个点的最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值，根据最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定各个点的三维坐标的Z轴分量。具体地，上述差值与Z轴分量之间存在比例关系，上述差值越大Z轴分量越大。在再一个可选实施例中，在终端提供给用户一个输入框，可以输入飞行轨迹最低高度和最高高度，可以计算高度差＝最高高度-最低高度，再根据设计的飞行轨迹的点矩阵行数，用高度差除以行数就可以知道每一行的高度值，从而计算出每一点的高度值，每一点的高度值就是等于最低高度加上该点的所在行数乘以每行的高度差。
在本实施例中提供了另一种飞行控制方法，可以应用于无人机，图3是根据本发明实施例的飞行控制方法的另一个流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
步骤S301，接收从终端发送的各个点的三维坐标；其中，该各个点的三维坐标是由终端将其输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；
步骤S302，根据上述各个点的三维坐标控制无人机按照上述飞行轨迹飞行。
通过上述步骤，无人机从终端接收用户个性化设置的飞行轨迹，控制无人机按照该飞行轨迹飞行，解决了现有技术中为无人机设置的飞行轨迹较为单一的问题，从而不用操作者通过复杂的操作来控制飞行轨迹，增加了无人机飞行轨迹的多样性，提高了无人机飞行的趣味性。
为了进一步提高无人机飞行的智能化和娱乐化，在一个可选实施例中，在控制无人机按照上述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，该着色物质与空气产生有色漂浮物。
下面结合一个具体的可选实施例进行说明，如图4所示，终端首先控制无人机飞行，在终端APP上选择或者由用户自定义绘制控制无人机飞行的字符或图案，终端采用点阵方式将上述字符或图案用各个点的三维坐标来表示，将形成字符或图案所有点的三维坐标发送给无人机的飞行控制器，无人机的飞行控制器接收APP发送的三维坐标，无人机的飞行控制器按照上述三维坐标飞行，飞行中释放携带的着色物质，显示飞行轨迹。为了进一步提高无人机飞行的表演性，为实现能在空中显示绘制图形的功能，可以为无人机安装一个着色装置，此着色装置装有化学物质，此化学物质可以跟空气中的某种气体发生化学反应，产生一种具有五彩缤纷色彩并且可以短暂漂浮在空中的粉末物质，也可以是其他能在空中显示的着色剂和发光剂。当无人机根据绘制的字符或图案进行飞行时，着色装置会同时释放着色物质，在空中显示绘制的字符或图案，给人一种眼前一亮、炫彩的科技感、空中表演杂耍娱乐感，提高了无人机的表演技术,让无人机更加地智能化，娱乐化。同时可以通过无人机的拍摄功能将飞行轨迹记录下来，实现表演和拍摄两不误。
在本实施例中还提供了一种飞行控制装置，应用于终端，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图5是根据本发明实施例的飞行控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：第一获取模块51，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；第一转换模块52，用于将该飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；第一控制模块53，用于根据所述各个点的三维坐标控制无人机控制该无人机按照该飞行轨迹飞行。
在本实施例中，终端不需要将每个点的三维坐标发送给无人机，而是直接由终端的第一控制模块53根据该各个点的三维坐标直接控制无人机按照上述飞行轨迹飞行。
可以理解，在其他实施例中，该装置还可以包括发送模块，用于将设置的每个点的三维坐标发送给无人机的飞行控制器，由无人机本身的飞行控制器根据这些点的三维坐标进行飞行，飞行的轨迹形成字符或图案。
可选地，所述第一转换模块包括：第一获取单元，用于获取点矩阵；第二获取单元，利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。
可选地，该第一转换模块还用于：将该各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制该无人机按照该飞行轨迹水平飞行；或者，将该各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制该无人机按照该飞行轨迹倾斜飞行。
可选地，该第一转换模块还包括第三获取单元，用于获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；确定单元，用于根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。
在另一个可选实施例中，还提供了另一种飞行控制装置，应用于终端，包括：第二获取模块，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；第二转换模块，用于将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；发送模块，用于将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。本实施例中的飞行控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
在本实施例中还提供了另一种飞行控制装置，应用于无人机，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图6是根据本发明实施例的飞行控制装置的另一个结构框图，如图6所示，该装置包括：接收模块61，用于从终端接收各个点的三维坐标；其中，该各个点的三维坐标是由该终端将该终端的输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；第二控制模块62，用于根据所述各个点的三维坐标控制无人机按照该飞行轨迹飞行。
可选地，所述第二控制模块62还用于在控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，所述着色物质与空气产生有色漂浮物。
本实施例中的飞行控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的终端或者无人机的硬件结构示意图，如图7所示，该终端或者无人机可以包括：至少一个处理器701，例如CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)，至少一个通信接口703，存储器704，至少一个通信总线702。其中，通信总线702用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口703可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选通信接口703还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器704可以是高速RAM存储器(Ramdom Access Memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器704可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器701的存储装置。其中处理器701可以结合图2或者图3或者图4所描述的装置，存储器704中存储一组程序代码，且处理器701调用存储器704中存储的程序代码，以用于执行一种飞行控制方法。
其中，通信总线702可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。通信总线702可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器704可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard diskdrive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器704还可以包括上述种类的存储器的组合。
其中，处理器701可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)或者CPU和NP的组合。
其中，处理器701还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。
可选地，存储器704还用于存储程序指令。处理器701可以调用程序指令，实现如本申请图2或者3或者图4实施例中所示的飞行控制方法。
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的飞行控制的处理方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard DiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (17)
1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
通过终端的输入单元获取飞行轨迹；
将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；
根据所述各个点的三维坐标控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标包括：获取点矩阵；
利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。
3.根据权利要求2所述的飞行控制方法，其特征在于，将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标包括：
将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹水平飞行；或者，
将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹倾斜飞行。
4.根据权利要求3所述的飞行控制方法，其特征在于，将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值包括：
获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；
根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。
5.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
通过终端的输入单元获取飞行轨迹；
将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；
将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
6.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
接收从终端发送的各个点的三维坐标；其中，所述各个点的三维坐标是由所述终端将其输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；
根据所述各个点的三维坐标控制无人机按照所述飞行轨迹飞行。
7.根据权利要求6所述的飞行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，所述着色物质与空气产生有色漂浮物。
8.一种飞行控制装置，应用于终端，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；
第一转换模块，用于将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；
第一控制模块，用于根据所述各个点的三维坐标控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
9.根据权利要求8所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第一转换模块包括：
第一获取单元，用于获取点矩阵；
第二获取单元，利用所述点矩阵对所述飞行轨迹进行X轴和Y轴划分，以获取所述飞行轨迹与所述点矩阵重合的各个重合点，将所述各个重合点的X轴分量和Y轴分量作为所述各个点的三维坐标的X轴分量和Y轴分量。
10.根据权利要求9所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第一转换模块还用于：
将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为相同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹水平飞行；或者，
将所述各个点的三维坐标中的Z轴分量设置为不同的值，以控制所述无人机按照所述飞行轨迹倾斜飞行。
11.根据权利要求10所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第一转换模块还包括：
第三获取单元，用于获取所述各个点的最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值；
确定单元，用于根据所述最大X轴分量与最小X轴分量的差值和/或最大Y轴分量与最小Y轴分量的差值确定所述各个点的三维坐标的Z轴分量。
12.一种飞行控制装置，应用于终端，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于通过终端的输入单元获取飞行轨迹；
第二转换模块，用于将所述飞行轨迹转换为各个点的三维坐标；
发送模块，用于将所述各个点的三维坐标发送至无人机以控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
13.一种飞行控制装置，应用于无人机，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收从终端发送的各个点的三维坐标；其中，所述各个点的三维坐标是由所述终端将其输入单元接收到的飞行轨迹进行转换得到的；
第二控制模块，用于根据所述各个点的三维坐标控制无人机按照所述飞行轨迹飞行。
14.根据权利要求13所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第二控制模块还用于在控制所述无人机按照所述飞行轨迹飞行的同时，控制无人机的着色装置释放着色物质；其中，所述着色物质与空气产生有色漂浮物。
15.一种终端，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述权利要求1-5中任一所述的飞行控制方法。
16.一种无人机，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述权利要求6至7中任一所述的飞行控制方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现上述权利要求1-7中任一所述的飞行控制方法。
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