CN108496132A - 控制终端和无人机及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种控制终端和无人机及其控制方法，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；通过控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制终端和无人机及其控制方法。
背景技术
目前，目前无人机可以实现航线飞行和对目标对象的环绕飞行。其中，在航线过程中，通过将一系列用户设置好的航点上传至无人机中，无人机通过遍历航线中的每一个航点来实现根据用户设定的路线飞行。在对目标对象的环绕飞行中，无人机绕着选定的目标对象，以一定的方向、半径和速度飞行。在某些实际应用中，无人机既需要执行对目标对象环绕飞行，又需要执行航线飞行。例如，在测绘领域，如需要连续对几栋建筑物进行测绘时，既包含对建筑物的环绕飞行，又需要从一栋建筑物到另一栋建筑物的航线飞行。然而，现有的无人机控制策略中，航线飞行和目标对象环绕两个功能都是单独应用的。也就是说，目前的航线飞行和对目标对象的环绕飞行不能结合，这样可能不能满足用户的实际应用需求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种控制终端和无人机及其控制方法，以有效提高无人机的控制策略的灵活性，丰富无人机的控制方式。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明实施例的一个方面是提供一种控制终端的控制方法，包括：
确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机的控制方法，包括：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例的另一个方面是提供一种控制终端，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
确定多个目标对象的目标对象指示信息；
确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息中所述多个目标对象中的每一个环绕飞行；并且，
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机，包括：
通讯接口，用于：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
处理器，用于：
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
基于上述发明实施例提供的控制终端和无人机及其控制方法，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；然后，通过控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，丰富了无人机的控制策略，扩大了无人机的应用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的控制终端的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的地图上的目标对象的位置示意图；
图3为本发明实施例提供的另一控制终端的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的目标对象的环绕飞行的轨迹示意图；
图5A为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的内切轨迹示意图；
图5B为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的外切轨迹示意图；
图5C为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的直线轨迹示意图；
图5D为本发明实施例提供的两目标对象对应的环绕区域之间的曲线轨迹示意图；
图6为本发明实施例提供的一控制终端的控制方法的应用实例的示意图；
图7为本发明实施例提供的另一控制终端的控制方法的应用实例的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程图；
图9为本发明实施例提供的一种控制终端结构图；
图10为本发明实施例提供的一种无人机的结构图；
附图标记：
900-控制终端 901-存储器 902-控制终端的处理器
1000-无人机 1001-通讯接口 1002-无人机的处理器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在应用飞行器的过程中，尤其是针对无人飞行器(也可以称为无人机)的应用过程中，通过控制终端对对应的无人机进行控制，使其在确定的区域范围对确定的目标对象，即目标对象或作业目标，进行环绕飞行，以及控制各个目标对象之间根据确定的拼接航段信息进行飞行。具体过程通过以下实施例进行详细说明。
如图1所示，为本发明实施例提供的控制终端的控制方法的流程图。本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
具体地，控制终端可以包括与用户进行交互的交互装置，其中用户可以通过对交互装置进行操作来选定多个目标对象，控制终端的处理器可以对交互装置接收到的用户的操作进行分析，以确定用户选中的多个目标对象的目标对象指示信息。
在某些实施例中，所述目标对象指示信息可以是目标对象的位置信息，其中，位置信息可以为目标对象的绝对位置信息，例如经度、纬度、高度等，位置信息也可以为相对位置信息，例如相对于某个参考物的位置信息。在具体实现中，用户可以通过控制终端的交互装置输入目标对象的绝对位置信息，或者输入相对于参考物的位置信息，控制终端将所述位置坐标发送给无人机，另外，用户可以在交互装置上显示的地图上通过打点操作确定目标对象，控制终端将通过打点操作确定的目标对象的位置坐标发送给无人机。无人机在接收到所述位置坐标后，即可以确定目标对象。
在某些实施例中，所述指示信息也可以是目标对象在控制终端的交互装置上显示的图像中的位置。具体地，控制终端的交互装置可以显示无人机上的拍摄设备拍摄的图像，用户可以在所述图像上通过点击或者框选的方式选中目标对象，控制终端可以将目标对象在图像中的位置信息发送给无人机，无人机可以根据所述位置信息确定目标对象。
其中，交互装置可以包括触摸显示屏、按键、键盘、摇杆、波轮中的一种或多种。如图2所示，用户在交互装置上显示的地图上预先确定的目标对象A、B、C、D，控制终端确定这四个目标对象的指示信息。其中，H点为无人机当前位置。
步骤S102、确定所述多个目标对象中各个目标对象之间的拼接航段信息。
具体地，各个目标对象具有确定的环绕飞行信息。控制终端在控制各个目标对象根据各自对应的环绕飞行信息进行环绕飞行，会形成各自对应的环绕区域。无人机在对多个目标对象进行环绕飞行的过程中，需要从一个目标对象的环绕区域飞行到下一个目标对象的环绕区域，用户可以对无人机从一个环绕区域飞行到下一个环绕区域之间的过程进行设置，即用户可以对多个目标对象之间的拼接航段信息进行设置。其中，航线拼接信息可以是对无人机从一个环绕区域飞行到下一个环绕区域的过程进行描述的任何信息。进一步地，用户可以控制终端的交互装置进行操作，对所述多个对象之间的每两个目标对象之间的拼接航段信息进行设置，交互装置接收并检测用户的操作，控制终端的处理器确定与用户的操作对应的拼接航段信息。
步骤S103、控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行。
在本实施例中，控制终端在确定了所述多个目标对象的目标对象指示信息后，可以将所述目标对象指示信息发送给无人机，无人机在接收到所述目标对象指示信息后，通过所述目标对象确定所述多个目标对象，即控制终端通过所述目标对象指示信息控制无人机对多个目标对象的每一个目标对象进行环绕飞行。
步骤S104、在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
在具体实现过程中，控制终端控制无人机从起飞位置开始向第一个目标对象飞行，然后在到达第一个目标对象后，然后根据该第一个目标对象确定的环绕飞行方式进行飞行，并在完成后，根据确定的拼接航段信息向下一个目标对象飞行，依此执行，完成针对确定的多个目标对象的环绕飞行以及多个目标对象之间的航线飞行。
控制终端可以为遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)等及其组合。
需要说明的是，本实施例中，图1公开的步骤S101和步骤S102可以没有先后顺序。
本实施例中控制终端在控制无人机飞行的过程中，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；然后，通过控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的灵活性和应用需求。
本发明实施例提供了一种控制终端的控制方法。在图1示出的实施例的基础上，图3为本发明实施例提供了另一种控制终端的控制方法的流程图。所述控制方法包括：
步骤S301、确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
步骤S301和步骤S101的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
步骤S302、确定多个目标对象中每一个目标对象的环绕飞行信息。
具体地，为了对每一个目标对象的环绕飞行过程进行精细化和多样化的控制，用户可以对交互装置进行操作，在交互装置上对环绕飞行信息进行设置，交互装置对用户的操作进行接收并检测，控制终端的处理器通过对交互装置接收到的操作进行分析，确定与所述操作相对应的环绕飞行信息。其中，所述环绕信息可以是对环绕飞行过程进行描述的任何参数。在实际应用中，控制终端所确定的各个目标对象的环绕飞行信息至少包括：环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
其中，环绕方向指顺时针旋转或逆时针旋转。环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向等等。环绕的开始位置可以是相对于目标对象的正西、正北、或距离目标对象最近或最远的位置、也可以是用户通过控制终端指定的其他位置，此处不作具体限制。用户可以通过控制终端设置环绕飞行的环绕半径，即无人机根据这个固定不变的环绕半径对目标对象进行环绕飞行。在某些情况，在对目标对象进行环绕飞行时，无人机的环绕半径是可变的，用户可以通过控制终端设置环绕初始半径和环绕半径的变化率，则无人机在环绕飞行的过程中从环绕开始时的环绕半径根据环绕半径的变化率来逐渐增大或者缩小。在某些情况下用户可以通过控制终端设置环绕初始半径、环绕结束半径和环绕飞行时间，即在预设的环绕飞行时间内，在环绕飞行的过程中，环绕半径从环绕初始半径逐渐变为环绕结束半径。用户还可以设置在垂直方向的环绕速度，这样无人机在环绕飞行的过程中，可以实现从上到下或者从下到上对目标对象进行环绕。实现在水平方向和垂直方向上两个维度的运动。
步骤S303、确定所述多个目标对象中各个目标对象之间的拼接航段信息。
具体地，拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息，其中，所述轨迹信息可以指示无人机从一个环绕区域飞行到下一个环绕区域的过程中的飞行轨迹。另外，拼接航段信息也可以包括拼接航段的轨迹属性信息，其中所述轨迹属性信息可以指示无人机从一个环绕区域飞向下一个环绕区域过程中除轨迹信息以外的任何其他信息，在实际应用中，该拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。为了对无人机在多个目标对象之间的飞行过程进行进一步的控制，用户可以对交互装置进行操作，对轨迹信息和/或轨迹属性信息进行设置，控制终端的处理器确定与检测交互装置接收到的操作相对应的轨迹信息和/或轨迹属性信息。
步骤S304、根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行。
具体地，控制终端可以将所述环绕信息发送给无人机，无人机在接收到所述环绕信息后可以根据所述环绕信息对每一个目标对象进行环绕飞行，即控制终端通过所述环绕信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行。
在具体实现过程中，如图4所示，为4个目标对象的环绕确定飞行信息后，控制终端控制无人机对该目标对象进行环绕飞行时的示意图。结合图2和下述表1对图4中各个目标对象的环绕飞行信息进行详细说明。
表1：目标对象确定的环绕飞行信息
基于上表1中目标对象A、B、C、D确定的环绕飞行信息。如图4所示，无人机对目标对象A环绕飞行的环绕飞行起始位置点为PA，环绕圈数为1.7圈，因没有环绕半径的变化率和垂直方向上的速度，因此会形成一个逆时针旋转的标准的圆形环绕轨迹。
同样的，基于表1中的环绕飞行信息，目标对象B由于具有半径变化，因此形成了如图4所示的，环绕飞行起始位置点为PB的渐开线的环绕轨迹。
同样的，基于表1中的环绕飞行信息，目标对象C则由于具有垂直方向环绕速度即高度方向上的速度，因此会形成如图4所示的，环绕飞行起始位置点为PC的一个螺旋线的环绕轨迹。
同样的，基于表1中的环绕飞行信息，目标对象D由于同时具有环绕半径的变化率和垂直方向环绕速度，因此会形成如图4所示的，环绕飞行起始位置点为PD的一个渐开螺旋的环绕轨迹。
步骤S305、在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
如前所述，拼接航段信息可以包括拼接航段的轨迹信息。根据对应的拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行可以包括：根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。在实际应用中，所述根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行可以通过如下几种可行方式实现：
第一种可行方式：所述轨迹信息包括内切轨迹信息，在完成对与所述内切轨迹信息对应的一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹向所述下一个目标对象飞行。如图5A所示，当一个目标对象的环绕区域与下一个目标对象的环绕区域在同一个水平面上时，用户可以通过控制终端的交互装置进行操作，确定内切轨迹信息，控制终端将所述内切轨迹信息发送给无人机，无人机根据内切轨迹信息指示的内切轨迹从一个目标对象飞行至下一个目标对象。
在某些实施例中，如图5A所示，内切轨迹一共有2种，在用户可以通过交互装置进行选取确定内切轨迹后，自动生成起始点5A1和5A2，终止点5A3和5A4。在某些情况中，用户在交互装置上确定了内切轨迹信息后，控制终端可以自动从2种内切轨迹中为两个环绕区域匹配一种内切轨迹。
第二种可行方式：所述轨迹信息包括外切轨迹信息，在完成对与所述外切轨迹信息对应的一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹向所述下一个目标对象飞行。
如图5B所示，当一个目标对象的环绕区域与下一个目标对象的环绕区域在同一个水平面上时，用户可以通过控制终端的交互装置进行操作，确定外切轨迹信息，控制终端将所述外切轨迹信息发送给无人机，无人机根据外切轨迹信息指示的外切轨迹从一个目标对象飞行至下一个目标对象。
在某些实施例中，如图5B所示，外切轨迹一共有2种，用户可以通过交互装置进行选取确定外切轨迹后，自动生成起始点5B1和5B2，终止点5B3和5B4。在某些情况中，用户在交互装置上确定了外切轨迹信息后，控制终端可以自动从2种外切轨迹中为两个环绕区域匹配一种外切轨迹。
第三种可行方式：所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点外切，在完成对与所述外切轨迹信息对应的一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。如图5C所示，在三维空间中的两个环绕区域，用户可以通过控制终端确定两个位置点，即一个环绕飞行起始位置点(如图5C中的5C1)和环绕飞行结束位置点(如图5C中的5C2)，控制终端将这两个位置点发送给无人机，无人机在完成对一个目标对象的环绕飞行后，从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向下一目标对象的环绕飞行起始位置点，在某些实施例中，控制无人机以直线的方式从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向下一目标对象的环绕飞行起始位置点。
需要说明的是，所述两个环绕区域可以不在同一个水平面。
第四种可行方式：所述轨迹信息包括一个或多个航点信息，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据所述航点信息向所述下一个目标对象飞行。具体地，轨迹信息可以包括用户通过控制终端设置的一个或多个航点，如图5D所示，控制终端将所述一个或多个航点信息(例如，图5D中的5D1、5D2为确定的航点)发送给无人机，无人机完成了对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行时，无人机会遍历所述一个或多个航点信息指示的航点。其中，无人机遍历所述航点信息指示的航点的轨迹可以通过预设的轨迹生成算法实现，例如直线拟合、多项式拟合等，在本申请实施例中并不做具体限定。
在本实施例中，结合附图5A至附图5D针对不同的拼接航段的轨迹信息，对根据对应的拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行进行详细说明。
基于附图2公开的目标对象A、B、C和D，以及基于表1中公开的环绕飞行信息，以及基于附图5A至附图5D公开的不同的拼接航段的轨迹信息，本实施例公开了如图6所示的针对目标对象A、B、C和D进行作业时，控制终端控制无人机进行飞行的一应用实例。
在图6中，H点为无人机的起始位置，无人机所要进行作业飞行的目标对象为A、B、C和D。控制终端分别对上述目标对象A、B、C和D的环绕飞行信息进行确定，得到目标对象A的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PA，逆时针旋转，具有环绕初始半径和环绕速度，但是没有环绕半径的变化率和垂直方向上的速度。因此，针对目标对象A的环绕可以生成一个逆时针旋转的标准的圆形环绕轨迹。
得到目标对象B的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PB，顺时针旋转，具有环绕初始半径、环绕速度和环绕半径的变化率。因此，针对目标对象B的环绕可以生成一个顺时针旋转的渐开线的环绕轨迹。
得到目标对象C的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PC，逆时针旋转，具有环绕初始半径、环绕速度和垂直方向的环绕速度。因此，针对目标对象C的环绕可以生成一个逆时针旋转的螺旋线的环绕轨迹。
得到目标对象D的环绕飞行信息包括：环绕飞行起始位置点为PD，顺时针旋转，具有环绕初始半径、环绕速度和环绕半径的变化率。因此，针对目标对象D的环绕可以生成一个逆时针旋转的渐开螺旋的环绕轨迹。
控制终端分别对目标对象A与目标对象B，目标对象B与目标对象C，目标对象C和目标对象D之间的拼接航段的轨迹信息进行确定。在本实施例中，目标对象A与目标对象B之间的轨迹信息可以为内切轨迹信息，目标对象B与目标对象C之间的轨迹信息可以为目标对象B的环绕飞行技术位置点和目标对象C的环绕飞行起始位置点。目标对象C和目标对象D之间的轨迹信息可以为一个或多个航点信息。
控制终端在确定各个目标对象的环绕飞行信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息之后，开始根据上述环绕飞行信息和拼接航段信息控制无人机进行飞行。具体过程为：
控制终端控制无人机从起始位置H点飞向目标对象A。然后，根据目标对象A的环绕飞行信息执行环绕飞行，并在完成对目标对象A的环绕飞行之后，控制终端根据内切轨迹信息指示的轨迹控制无人机飞向目标对象B的环绕飞行起始位置点PB点。然后，控制终端控制无人机从起始位置点PB点开始，根据目标对象B的环绕飞行信息执行环绕飞行，并在完成对目标对象B的环绕飞行之后，将该环绕飞行轨迹的终止点作为目标对象B和目标对象C之间的拼接航段段的起始点，控制终端控制无人机从目标对象B的环绕飞行结束位置点飞向目标对象C的环绕飞行起始位置点PC点。然后，控制终端控制无人机从该起始位置点PC点开始，根据目标对象C的环绕飞行信息执行环绕飞行，并在完成对目标对象C的环绕飞行之后，遍历用户确定的一个或多个航点信息指示的航点飞向目标对象D的环绕飞行起始位置点PD，然后从开始起始位置点PD根据目标对象D的环绕飞行信息执行环绕飞行。
基于附图5A至附图5D公开的不同的拼接航段的轨迹信息，本实施例公开了如图7所示的针对目标对象E、F和G进行作业时，控制终端控制无人机进行飞行的另一应用实例。
在本实施例中，如图7所示，目标对象E、F和G所对应的环绕区域重叠。控制终端确定目标对象E、F和G所对应的环绕区域均通过外切拼接的方式构造航线段。其中，目标对象E上的E1为环绕飞行起始位置，E2为终止位置，E2同时也是目标对象E和目标对象F之间的拼接航段的起始位置。目标对象F上的F1为环绕飞行起始位置，同时也是目标对象E和目标对象F之间的拼接航段的终止位置。F2为环绕飞行的终止位置，同时也是目标对象F和目标对象G之间的拼接航段的起始位置。目标对象G上的G1为环绕飞行起始位置，同时也是目标对象F和目标对象G之间的拼接航段的终止位置，G2则为环绕飞行的终止位置。
如图7所示，最终确定的目标对象E、F和G各自的环绕飞行轨迹和拼接航段段的轨迹为：目标对象E的环绕飞行轨迹为E1-E2，目标对象E和目标对象F对应的环绕区域之间的拼接航段段的轨迹为E2-F1；目标对象F的环绕飞行轨迹为F1-F2，目标对象F和目标对象G对应的环绕区域之间的拼接航段段的轨迹为F2-G1；目标对象G的环绕飞行轨迹为G1-G2。
基于上述本实施例公开的控制终端的控制方法，控制终端根据上述确定的目标对象各自的环绕飞行轨迹和拼接航段段的轨迹进行飞行，可以实现对目标对象E、F和G的掠飞飞行，从而能够满足在目标对象对应的环绕区域重叠时对无人机的应用需求，提高了无人机应用的灵活性和扩展性。
在某些实施例中，在对目标对象进行环绕飞行的过程，控制终端可以向无人机发送控制指令以对无人机的姿态、飞行速度、云台姿态、无人机的拍摄设备的工作状态中的一种或多种进行控制。
在某些实施例中，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，控制终端可以向无人机发送控制指令以对无人机的姿态、飞行速度、云台姿态、无人机的拍摄设备的工作状态中的一种或多种进行控制。
在某些实施例中，在控制终端控制无人机对最后一个目标对象进行环绕飞行之后，可以根据控制终端设置的预设策略执行相应地操作(如悬停、返航、降落等)。
在某些实施例中，控制终端控制目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息,控制终端根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。具体地，在无人机对目标对象进行环绕飞行的过程中，用户可以通过控制终端确定更新的环绕飞行信息，将所述环绕飞行信息发送给无人机，无人机即可以根据更新的环绕飞行信息对所述目标对象进行环绕飞行。
在某些实施例中，控制终端在完成控制一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的拼接航段信息；控制终端根据更新的拼接航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
在某些实施例中，控制终端在控制无人机飞行过程中，向无人机发送控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
本发明实施例提供了一种无人机的控制方法。基于上述附图1至图7所公开的控制终端的控制方法的技术方案，图8为本发明实施例提供了一种无人机的控制方法的流程图。所述控制方法包括：
S801，接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
在本实施例中，接收到的目标对象指示信息与步骤S101中的目标对象指示信息一致，此处不再赘述。
S802，接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
在本实施例中，接收到的拼接航段信息与上述附图1-附图7中涉及到的拼接航段信息一致，此处不再赘述。
S803，控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；
S804，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述方法还包括：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
可选地，所述环绕飞行信息至少包括：环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
可选地，所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
可选地，所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
可选地，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
可选地，所述方法还包括：
在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
可选地，所述方法还包括：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
可选地，所述方法还包括：
在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令，根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
需要说明的是，本实施例的无人机的控制方法的具体解释请参见本文的前述部分，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种控制终端。图9为本发明实施例提供的控制终端的结构图。如图9所示，该控制终端900包括：存储器901和处理器902。
存储器901，用于存储程序代码；
处理器902，调用所述存储器存储的程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
确定多个目标对象的目标对象指示信息；
确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；并且，
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述处理器902，还用于确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述处理器902控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
可选地，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
可选地，所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。
可选地，所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述处理器902确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。
可选地，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器902确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息。
所述处理器902根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
可选地，所述处理器902，还用于：
在对目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息；
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
可选地，所述处理器902，还用于：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的航段信息；
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
可选地，所述处理器902，还用于：
在飞行过程中，向无人机发送第三控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
本发明实施例提供的控制终端的具体原理和实现方式均与上述本发明实施例公开的控制终端的控制方法对对应的实施例类似，此处不再赘述。需要说明的是,在本发明实施例中控制终端可以为遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)等及其组合。控制终端中也包含与用户交互的交互装置。
本发明实施例所公开的控制终端，通过确定的多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息，控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息，控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。
基于上述本发明实施例公开的无人机的控制方法，本发明实施例还对应公开了一种无人机。该无人机1000的结构如图10所示。该无人机1000包括：通讯接口1001和处理器1002。
通讯接口1001，用于：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
处理器1002，用于：
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；并且，
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述通讯接口1001，还用于接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述处理器1002控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
可选地，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
可选地，所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
可选地，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器1002根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
可选地，所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
可选地，所述通讯接口1001，还用于：
在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
所述处理器1002，还用于：
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
可选地，所述通讯接口1001，还用于：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
所述处理器1002，还用于：
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
可选地，所述通讯接口1001，还用于：
在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令；
所述处理器1002，还用于：
根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
本发明实施例提供的无人机的具体原理和实现方式均与上述本发明实施例类似，此处不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的控制终端和无人机及其控制方法，以及无人机及其控制方法，通过确定的多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息，控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息，控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又能实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (58)
1.一种控制终端的控制方法，其特征在于，
确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括
确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。
5.根据权利要求所述的1-4任一项所述的方法，其特征在于，
所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息包括：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。
10.根据权利要求6-9任一项所述的方法，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息包括：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在对目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息；
控制无人机根据更新的环绕飞行信息对所述目标对象进行环绕飞行。
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的航段信息；
控制无人机根据更新的航段信息向下一个目标对象飞行。
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在飞行过程中，向无人机发送第三控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
16.一种无人机的控制方法，其特征在于，
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，
所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
20.根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
23.根据权利要求20-22任一项所述的方法，其特征在于，
所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
24.根据权利要求20-23任一项所述的方法，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
25.根据权利要求16-24任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，
所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
27.根据权利要求16-26任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
28.根据权利要求16-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
29.根据权利要求16-28任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令，根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
30.一种控制终端，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序代码；
处理器，调用所述存储器存储的程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
31.根据权利要求30所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述处理器控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
32.根据权利要求31所述的控制终端，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
33.根据权利要求32所述的控制终端，其特征在于，
所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。
34.根据权利要求所述的30-33任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述目标对象指示信息包括目标对象的位置信息、目标对象在所述控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息中的至少一种。
35.根据权利要求30-34任一项所述的控制终端，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述处理器确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
36.根据权利要求35所述的控制终端，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
37.根据权利要求35或36所述的控制终端，其特征在于，
所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
38.根据权利要求35-37任一项所述的控制终端，其特征在于，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。
39.根据权利要求35-38任一项所述的控制终端，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
40.根据权利要求30-39任一项所述的控制终端，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息时，具体用于：
确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行时，具体用于：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
41.根据权利要求40所述的控制终端，其特征在于，
所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
42.根据权利要求30-41任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于：
在对目标对象环绕飞行的过程中，确定更新的环绕飞行信息；
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
43.根据权利要求30-42任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，确定更新的航段信息；
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
44.根据权利要求30-43任一项所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器，还用于：
在飞行过程中，向无人机发送第三控制指令，所述控制指令用于对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
45.一种无人机，其特征在于，包括：
通讯接口，用于：
接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；
接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；
处理器，用于：
控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个目标对象进行环绕飞行；
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
46.根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，
所述通讯接口，还用于接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；
所述处理器控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行时，具体用于：
根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。
47.根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：
环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕角度、环绕开始位置、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。
48.根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，
所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向。
49.根据权利要求45-48任一项所述的无人机，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
50.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
51.根据权利要求49或50所述的无人机，其特征在于，所述轨迹信息包括外切轨迹信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
52.根据权利要求49-51任一项所述的无人机，其特征在于，
所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象环绕飞行起始位置点飞行。
53.根据权利要求49-52任一项所述的无人机，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
54.根据权利要求49-54任一项所述的无人机，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；
所述处理器根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行，具体用于：
根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。
55.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，
所述拼接航段的轨迹属性信息包括速度、加速度、机头朝向、云台姿态、摄像头的控制方式中的一种或多种。
56.根据权利要求45-55任一项所述的无人机，其特征在于，
所述通讯接口，还用于：
在对目标对象环绕飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的环绕飞行信息；
所述处理器，还用于：
根据更新的环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象进行环绕飞行。
57.根据权利要求45-56任一项所述的无人机，其特征在于，
所述通讯接口，还用于：
在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，接收控制终端发送的更新的航段信息；
所述处理器，还用于：
根据更新的航段信息控制无人机向下一个目标对象飞行。
58.根据权利要求45-57任一项所述的无人机，其特征在于，
所述通讯接口，还用于：
在飞行过程中，接收控制终端发送的控制指令；
所述处理器，还用于：
根据所述控制指令对无人机的云台或拍摄设备进行控制。
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