CN108896887A - 一种耐张绝缘子检测装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种耐张绝缘子检测装置及方法，该装置包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器及检测装置，无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨及脚架；机臂的一端与无人机机体相连，另一端与螺旋桨相连；脚架设置于无人机机体的底部；第一摄像头设置于无人机机体的外部；处理模块用于接收第一摄像头拍摄的画面；飞控系统用于接收处理模块的处理结果；传感器设置于无人机机体上；检测装置与无人机机体相连。该方法包括：操作无人机飞到绝缘子的上方；控制脚架与绝缘子平行；控制无人机与绝缘子对准；自动降落；检测。本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险。
Description
技术领域
本发明涉及高压输电线路检测技术领域，特别涉及一种耐张绝缘子检测装置及方法。
背景技术
绝缘子是连接高压输电线塔与输电线路的重要绝缘体，除了要具有良好的绝缘性能外，还要有较强的机械特性。绝缘子长期处于高压输电线路带来的强电磁环境中，再加上室外恶劣环境的不良影响，绝缘子的绝缘性能很容易出现劣化，产生不良绝缘子。不良绝缘子会严重影响输电线路的正常运行寿命。特别是耐张绝缘子因受机械应力大更容易产生不良绝缘子，因此，对耐张绝缘子预防检测，是高压输电线路安全运行的重要保证。
当前对于绝缘子的绝缘性能检测已经有非常成熟的检测装置。然而，由于绝缘子安装高度很高，所处高压环境具有一定危险性，即使使用自动检测机器人，也需要人工爬塔放置。
经检索，中国发明专利申请号：201710210097.2，该发明公开一种基于无人机的输电线路零值绝缘子带电检测装置及方法，包括无人机、测控系统、连接吊臂、主活动屈臂、上机械爪活动屈臂、上机械爪、下机械爪活动屈臂、下机械爪、上电压测量探针和下电压测量探针。控制上机械爪和下机械爪分别牢固抓握绝缘子上端钢帽和下端钢帽；通过安装于上机械爪和下机械爪根部的上电压测量探针和下电压测量探针测量绝缘子上端钢帽和下端钢帽的电压信号，并将电压信号传输至测控系统。该发明能够基于无人机实现输电线路零值绝缘子的检测，大幅降低了线路运维人员的工作量，提高了输电线路零值绝缘子检测效率，减小了登塔检测安全风险。
但是上述专利存在以下不足：上述专利在检测过程中无人机一直处于飞行状态，导致无人机一次起落所检测的绝缘子有限。
发明内容
本发明针对上述现有技术中存在的问题，提出一种耐张绝缘子检测装置及方法，提出了一种无人机平台，可以搭载不同的耐张绝缘子检测装置对绝缘子进行检测，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险。
为解决上述技术问题，本发明是通过如下技术方案实现的：
本发明提供一种耐张绝缘子检测装置，其包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器以及检测机构，所述无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨以及脚架；其中，
所述机臂的一端与所述无人机机体相连，所述机臂的另一端与所述螺旋桨相连；
所述脚架设置于所述无人机机体的底部；
所述第一摄像头设置于所述无人机机体的外部，所述第一摄像头用于竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；
所述处理模块用于对所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将所述角度值传输给所述飞控系统；所述飞控系统用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机原地旋转，以使所述处理模块传输来的角度值变为零；
所述处理模块还用于对所述角度值为零时所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出所述绝缘子，假设将无人机中心在绝缘子平面上的投影记为O，绝缘子的中心记为C，以绝缘子的长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S，所述处理模块还用于将所述距离L和距离S传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制所述螺旋桨以控制所述无人机在水平面上平移，直到所述距离L为零，并且在平移过程中，保证所述距离S小于绝缘子的长度的一半，以确保所述无人机降落到所述绝缘子上；
所述传感器设置于所述无人机机体上，所述传感器用于测量所述无人机机体与绝缘子之间的距离H，并将所述距离H传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机降落，直到所述距离H小于预设值，完成降落；
所述检测机构与所述无人机机体相连，所述检测机构用于当完成降落时，检测所述绝缘子。
较佳地，所述检测机构与所述无人机机体通过连接机构相连；
所述连接机构为可折叠的机械手臂，当所述无人机机体未完成降落前，所述连接机构处于折叠状态，当所述无人机机体完成降落后，所述连接机构展开。
较佳地，所述连接机构包括连杆、驱动电机、第一连接件以及第二连接件；
所述驱动电机用于驱动所述连杆360度转动；
所述第一连接件设置于所述连杆的一端，所述第一连接件用于连接所述连杆与所述无人机机体；
所述第二连接件设置于所述连杆的另一端，所述第二连接件用于连接所述连杆与所述检测机构。
较佳地，还包括：第二摄像头，所述第二摄像头设置于所述脚架上；
所述第二摄像头用于拍摄检测画面，并将所述检测画面传输给所述地面操控站，以使所述地面操控站根据所述检测画面对所述驱动电机进行操控，以控制所述连杆的长度和角度，以使检测机构位置更合适，检测结果更准确。
较佳地，所述第一摄像头通过伸长直杆设置在所述无人机机体的外部。
较佳地，所述第一摄像头通过云台安装在所述伸长直杆上；所述云台用于使所述第一摄像头始终保持竖直向下拍摄，不随无人机倾斜从而影响拍摄角度，测量结果更准确。
较佳地，所述脚架的底端为圆弧状结构，和/或，所述脚架为八字形安装的脚架。将脚架的底部设置为圆弧状结构，可以避免无人机降落时脚架对绝缘子造成损伤；八字形安装的脚架可以保证降落时的微小偏差不至于使无人机发生侧翻，同时不影响传感器测距，也可以给检测机构留出足够空间。
本发明还提供一种耐张绝缘子检测方法，其包括以下步骤：
S11：操作无人机飞到绝缘子的上方，以使第一摄像头能竖直向下拍摄到所述绝缘子，然后进入自动降落模式；
S12：控制所述脚架与所述绝缘子平行；具体包括：
S121：所述第一摄像头竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；
S122：所述处理模块对所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将所述角度值传输给所述飞控系统；
S123：所述飞控系统通过控制螺旋桨以控制所述无人机原地旋转，以使所述处理模块传输来的角度值变为零，也就是使所述脚架与所述绝缘子平行；
S13：控制所述无人机与所述绝缘子对准；具体包括：
S131：当所述角度值为零时，所述第一摄像头竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；
S132：所述处理模块对所述角度值为零时所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出所述绝缘子，假设将无人机中心在绝缘子平面上的投影记为O，绝缘子的中心记为C，以绝缘子的长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S；所述处理模块将所述距离L和距离S传输给所述飞控系统；
S133：所述飞控系统通过控制所述螺旋桨以控制所述无人机在水平面上平移，直到所述距离L为零，并且在平移过程中，保证所述距离S小于绝缘子的长度的一半，也就是使所述无人机与所述绝缘子对准；
S14：自动控制所述无人机降落到所述绝缘子上；具体包括：
S141：传感器测量所述无人机与绝缘子之间的垂直距离H，并将所述垂直距离H传输给所述飞控系统；
S142：所述飞控系统通过控制螺旋桨以控制所述无人机降落，直到所述距离H小于预设值，完成降落；
S15：检测机构对所述绝缘子进行检测。
较佳地，所述步骤S14进行的过程中，步骤S12和步骤S13还在同时进行，可以对降落过程中的微小偏差进行修正，检测更准确。
较佳地，所述步骤S15还包括：第二摄像头对所述检测机构的检测画面进行拍摄，并将拍摄的画面传输给地面操控站，以使所述地面操控站控制连接机构的长度和角度。
相较于现有技术，本发明具有以下优点：
(1)本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，提出了一种无人机平台，可以搭载不同的耐张绝缘子检测装置对绝缘子进行检测，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险；
(2)本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，无人机可以自动降落到绝缘子串上，在绝缘子串上近距离检测，落串过程由无人机自主可靠完成，避免了人工手动操作降落情况下由于失误造成无人机机体及绝缘子串损伤的问题；
(3)本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，在检测过程中，无人机处于降落模式，无需额外的动力，可以节省电量，无人机的一次起落可以检测更多的绝缘子，避免了由于无人机续航时间短造成的一次起落检测的绝缘子数量有限，需要频繁返航更换电源的问题；
(4)本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，在无人机降落过程中，对准过程也在同时进行，可以对降落过程中的微小偏差进行修正，检测更准确；
(5)本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，第一摄像头通过云台始终保持竖直向下拍摄，对准过程更准确。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明：
图1为本发明的一实施例的耐张绝缘子检测装置的结构示意图；
图2为本发明的一实施例的耐张绝缘子检测装置的无人机机体内部的结构示意图；
图3为本发明的较佳实施例的耐张绝缘子检测装置的自动降落过程中拍摄的画面示意图；
图4为本发明的较佳实施例的耐张绝缘子检测装置的连接机构的结构示意图；
图5为本发明的较佳实施例的耐张绝缘子检测装置的无人机机体外部的结构示意图；
图6为本发明的较佳实施例的耐张绝缘子检测装置的无人机机体内部的结构示意图；
图7为本发明的较佳实施例的耐张绝缘子检测装置的脚架的结构示意图；
图8为本发明的实施例的绝缘子检测方法的流程图。
标号说明：1-机臂，2-无人机机体，3-螺旋桨，4-脚架，5-传感器，6-绝缘子串，7-检测机构，8-地面操控站，9-连接机构；
201-处理模块，202-飞控系统，203-第一摄像头，204-伸长直杆；
401-第二摄像头；
901-第一连接件，902-连杆，903-驱动电机，904-第二连接件。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
结合图1，对本发明的耐张绝缘子检测装置的实施例进行详细描述，如图1所示，其包括：无人机、处理模块201、飞控系统202、第一摄像头203、传感器5以及检测机构7。无人机包括：无人机机体2、机臂1、螺旋桨3以及脚架4；其中，机臂1的一端与无人机机体2相连，机臂1的另一端与螺旋桨3相连；脚架4设置于无人机机体2的底部。
本实施例中，处理模块201以及飞控系统202设置在无人机机体2的内部，如图2所示为无人机机体内部的结构示意图，第一摄像头203设置于无人机机体的外部，第一摄像头203用于竖直向下拍摄绝缘子串6的画面，并将拍摄的画面传输给处理模块201。处理模块201与地面操控站8相连，用于对第一摄像头203传输来的画面进行处理，识别出绝缘子串6，并将其轮廓处理成平行四边形，将轮廓处理成平行四边形测量的角度更加准确，更利于计算双绝缘子串的中心，画面如图3中拍摄图像1所示，根据得到的两个平行四边形可以进一步计算得到双绝缘子串的中心，并准确分析得出绝缘子串6与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值θ，将角度值θ传输给飞控系统202。飞控系统202用于通过控制螺旋桨3以控制无人机原地旋转，以使处理模块201传输来的角度值变为零，此时绝缘子串6与无人机的脚架4平行，然后进入对准过程。
对准过程中，处理模块还用于对角度值为零时第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子串6，并将其轮廓处理成平行四边形，画面如图3中拍摄图像2所示。无人机中心在绝缘子串平面上的投影记为O，双绝缘子串的中心记为C，以绝缘子串长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S。处理模块还用于将距离L和距离S传输给飞控系统202；飞控系统202还用于通过控制螺旋桨3以控制无人机在水平面上平移，直到距离L为零，并且在平移过程中，保证距离S小于绝缘子的长度的一半，此时完成无人机自动对准绝缘子串，然后进入自动降落过程。
本实施例中，传感器5设置于无人机机体2的底部，传感器5用于测量无人机机体与绝缘子之间的距离H，并将距离H传输给飞控系统202；自动降落过程中，飞控系统202还用于通过控制螺旋桨3以控制无人机降落，直到距离H小于预设值，完成降落。
本实施例中，检测机构7通过连接机构9连接于无人机机体2的底部，检测机构用于当完成降落时，检测绝缘子的阻值。连接机构9为可折叠的机械手臂，当无人机机体2未完成降落前，连接机构9处于折叠状态，当无人机机体2完成降落后，连接机构9展开，在无人机未完成降落时处于折叠状态，减少空间占用，更加方便无人机的运动。
搭载不同的检测机构可以检测绝缘子的电阻值，还可以检测绝缘子的憎水性、外观破损程度或污损程度等。
较佳实施例中，连接机构9包括第一连接件901、连杆902、驱动电机903以及第二连接件904，如图4所示为其结构示意图；驱动电机903用于驱动连杆902做360度转动；第一连接件901设置于连杆902的一端，用于连接连杆902与无人机机体2；第二连接件904设置于连杆902的另一端，用于连接连杆902与检测机构7。
较佳实施例中，第一摄像头203通过伸长直杆204设置在无人机机体2的外部，其设置示意图如图5所示。通过伸长直杆204连接，可以避免无人机机体底部安装的设备影响第一摄像头203的视场，拍摄效果更佳。
较佳实施例中，第一摄像头203通过云台安装在伸长直杆204上；云台用于使第一摄像头始终保持竖直向下拍摄，不随无人机倾斜从而影响拍摄角度，测量结果更准确。
较佳实施例中，耐张绝缘子检测装置还包括：第二摄像头401，其连接示意图如图6所示，其用于拍摄检测画面，并将检测画面传输给处理模块201，以使处理模块201将检测画面传输到地面操控站8，以使地面操控站8根据检测画面对驱动电机903进行操控，以控制连杆902的长度和角度，以使检测机构位置更合适，检测结果更准确。第二摄像头401可以设置于脚架4上，其设置示意图如图7所示。
结合图8，对本发明的耐张绝缘子检测方法进行详细描述，其流程图如图8所示，其包括以下步骤：
S11：操作无人机飞到绝缘子的上方，以使第一摄像头能竖直向下拍摄到绝缘子，然后进入自动降落模式；
S12：控制脚架与绝缘子平行；具体包括：
S121：第一摄像头竖直向下拍摄绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给处理模块；
S122：处理模块对第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将角度值传输给飞控系统；
S123：飞控系统通过控制螺旋桨以控制无人机原地旋转，以使处理模块传输来的角度值变为零，也就是使脚架与绝缘子平行；
S13：控制无人机与绝缘子对准；具体包括：
S131：当角度值为零时，第一摄像头竖直向下拍摄绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给处理模块；
S132：处理模块对角度值为零时第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子。无人机中心在绝缘子串平面上的投影记为O，双绝缘子串的中心记为C，以绝缘子串长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S。处理模块将距离L和距离S传输给飞控系统；
S133：飞控系统通过控制不同螺旋桨的速度以控制无人机在水平面上平移，直到距离L为零，并且在平移过程中，保证距离S小于绝缘子的长度的一半，可以避免无人机降落在绝缘子串外，即完成了无人机与绝缘子的对准；
S14：自动控制无人机降落到绝缘子上；具体包括：
S141：传感器测量无人机与绝缘子之间的垂直距离H，并将垂直距离H传输给飞控系统；
S142：飞控系统通过控制螺旋桨，缓慢降低各螺旋桨转速，以控制无人机降落，直到距离H小于预设值，完成降落；
S15：检测机构对绝缘子进行检测。
较佳实施例中，步骤S14进行的过程中，步骤S12和步骤S13还在同时进行，可以对降落过程中的微小偏差进行修正，检测更准确。
较佳实施例中，步骤S15还包括：第二摄像头对检测机构的检测画面进行拍摄，并将拍摄的画面传输给地面操控站，以使地面操控站控制连接机构的长度和角度。
较佳实施例中，步骤S15具体包括：使用具有存储功能的绝缘子零值测试仪检测绝缘子零值，地面操控站控制连接机构的长度和角度，使绝缘子零值测试仪的两个探针接触绝缘子钢帽，将检测值进行存储，所有绝缘子检测完毕后，将存储的检测值与正常值进行比对，筛选损坏的绝缘子。
较佳实施例中，步骤S15还包括：使用相机拍摄绝缘子图像，无人机回到地面后，将图像传输到电脑中，使用分析软件对图像进行分析，判断外观破损程度或污损程度。无人机可以同时搭载水箱和喷头，对待测绝缘子喷水雾后拍摄图像，这些图像可以用于分析绝缘子的憎水性。
较佳实施例中，步骤S14自动降落的过程中，第一摄像头拍摄的画面和传感器的测距结果实时传输给地面操控站，以供操控人员参考，若系统出现明显错误，操作人员可以随时关闭自动降落功能，操控无人机返航。
此处公开的仅为本发明的优选实施例，本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，并不是对本发明的限定。任何本领域技术人员在说明书范围内所做的修改和变化，均应落在本发明所保护的范围内。
Claims (10)
1.一种耐张绝缘子检测装置，其特征在于，包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器以及检测机构，所述无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨以及脚架；其中，
所述机臂的一端与所述无人机机体相连，所述机臂的另一端与所述螺旋桨相连；所述脚架设置于所述无人机机体的底部；
所述第一摄像头设置于所述无人机机体的外部，所述第一摄像头用于竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；
所述处理模块用于对所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将所述角度值传输给所述飞控系统；所述飞控系统用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机原地旋转，以使所述处理模块传输来的角度值变为零；
所述处理模块还用于对所述角度值为零时所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出所述绝缘子，假设将无人机中心在绝缘子平面上的投影记为O，绝缘子的中心记为C，以绝缘子的长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S，所述处理模块还用于将所述距离L和距离S传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制所述螺旋桨以控制所述无人机在水平面上平移，直到所述距离L为零，并且在平移过程中，保证所述距离S小于绝缘子的长度的一半；
所述传感器设置于所述无人机机体上，所述传感器用于测量所述无人机机体与绝缘子之间的距离H，并将所述距离H传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机降落，直到所述距离H小于预设值，完成降落；
所述检测机构与所述无人机机体相连，所述检测机构用于当完成降落时，检测所述绝缘子。
2.根据权利要求1所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述检测机构与所述无人机机体通过连接机构相连；
所述连接机构为可折叠的机械手臂，当所述无人机机体未完成降落前，所述连接机构处于折叠状态，当所述无人机机体完成降落后，所述连接机构展开。
3.根据权利要求2所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述连接机构包括连杆、驱动电机、第一连接件以及第二连接件；
所述驱动电机用于驱动所述连杆360度转动；
所述第一连接件设置于所述连杆的一端，所述第一连接件用于连接所述连杆与所述无人机机体；
所述第二连接件设置于所述连杆的另一端，所述第二连接件用于连接所述连杆与所述检测机构。
4.根据权利要求3所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，还包括：第二摄像头，所述第二摄像头设置于所述脚架上；
所述第二摄像头用于拍摄检测画面，并将所述检测画面传输给所述地面操控站，以使所述地面操控站根据所述检测画面对所述驱动电机进行操控，以控制所述连杆的长度和角度。
5.根据权利要求1所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述第一摄像头通过伸长直杆设置在所述无人机机体的外部。
6.根据权利要求5所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述第一摄像头通过云台安装在所述伸长直杆上；
所述云台用于使所述第一摄像头始终保持竖直向下拍摄。
7.一种耐张绝缘子检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S11：操作无人机飞到绝缘子的上方，以使第一摄像头能竖直向下拍摄到所述绝缘子，然后进入自动降落模式；
S12：控制所述脚架与所述绝缘子平行；具体包括：
S121：所述第一摄像头竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；
S122：所述处理模块对所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将所述角度值传输给所述飞控系统；
S123：所述飞控系统通过控制螺旋桨以控制所述无人机原地旋转，以使所述处理模块传输来的角度值变为零，也就是使所述脚架与所述绝缘子平行；
S13：控制所述无人机与所述绝缘子对准；具体包括：
S131：当所述角度值为零时，所述第一摄像头竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；
S132：所述处理模块对所述角度值为零时所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出所述绝缘子，假设将无人机中心在绝缘子平面上的投影记为O，绝缘子的中心记为C，以绝缘子的长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S；所述处理模块将所述距离L和距离S传输给所述飞控系统；
S133：所述飞控系统通过控制所述螺旋桨以控制所述无人机在水平面上平移，直到所述距离L为零，并且在平移过程中，保证所述距离S小于绝缘子的长度的一半，也就是使所述无人机与所述绝缘子对准；
S14：自动控制所述无人机降落到所述绝缘子上；具体包括：
S141：传感器测量所述无人机与绝缘子之间的垂直距离H，并将所述垂直距离H传输给所述飞控系统；
S142：所述飞控系统通过控制螺旋桨以控制所述无人机降落，直到所述距离H小于预设值，完成降落；
S15：检测机构对所述绝缘子进行检测。
8.根据权利要求7所述的耐张绝缘子检测方法，其特征在于，所述步骤S14进行的过程中，步骤S12和步骤S13还在同时进行。
9.根据权利要求7所述的耐张绝缘子检测方法，其特征在于，所述步骤S14还包括：自动降落过程中，所述第一摄像头拍摄的画面以及所述传感器测量的距离H实时传输给地面操控站，以使所述地面操控站的操作人员判断无人机是否出现故障，若出现故障则关闭自动降落，操控无人机返航。
10.根据权利要求7所述的耐张绝缘子检测方法，其特征在于，所述步骤S15还包括：第二摄像头对所述检测机构的检测画面进行拍摄，并将拍摄的画面传输给地面操控站，以使所述地面操控站控制连接机构的长度和角度。
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