JP6685714B2 - 移動撮像装置の制御装置、移動撮像装置、および移動撮像装置の制御方法 - Google Patents
移動撮像装置の制御装置、移動撮像装置、および移動撮像装置の制御方法 Download PDFInfo
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Description
本発明は、移動撮像装置において、ユーザが容易な操作で所望のフレーミングを行えるようにすることを目的とする。
図1は、本発明の実施形態に係る移動撮像装置100と通信装置200との関係を説明する概念図である。移動撮像装置100は無人機であり、本実施形態では4つのモータM1〜M4を備える飛行体を例示する。飛行体は、各モータに接続されているロータ(回転翼)を、それぞれ独立にバランスよく回転することで飛行を実現する駆動制御部を備える。飛行体は、カメラレンズと撮像素子を介して被写体を撮像する撮像部を備え、通信装置200からの操作指示信号にしたがって撮像動作を行う。移動撮像装置100は、機体の移動と撮影動作を実現する装置である。
通信装置200の送信部はユーザ操作の指示信号を移動撮像装置100へ送信する。移動撮像装置100の受信部は通信装置200から指示信号を受信し、移動撮像装置100の移動制御や撮像制御が行われる。ユーザ操作の指示信号は、移動撮像装置100へのズーム指示信号を含む。
・第2の無線通信手段
移動撮像装置100は、撮像された画像のデータと、撮像制御状態および移動制御状態のデータを通信装置200に送信し、通信装置200の受信部がデータを受信する。
・ズーム制御指示プログラム:操作情報通信部118によって受信されたズーム操作指示信号に基づき、カメラ制御部108または移動制御部110を介して行われるズーム動作を実現するプログラム。
カメラ制御部108を介して制御されるズーム制御部103への指示によりカメラズーム制御が行われ、移動制御部110を介して行われる機体の移動によって撮影位置が変更されて画角変更が行われる(機体の移動によるズーム制御)。
・ズーム指示変化量算出プログラム:操作情報通信部118によって受信されたズーム指示信号の時間的な経緯から、ズーム指示信号の変化量を算出するプログラム。
・移動性能算出プログラム:移動制御部110への指示と、GPSユニット117によって検出される位置情報から、移動撮像装置100の移動性能を算出するプログラム。
この移動性能算出プログラムは、移動撮像装置100の移動状態およびホバリング状態においても移動性能データを算出可能である。ホバリング状態では、必要なモータの回転数、電流制御値等から現在の移動性能を算出することができる。
・ズーム位置検出プログラム:カメラ制御部108を介して、現在のレンズユニット101のズーム位置を検出するプログラム。
本発明の第2実施形態では、移動撮像装置100における自動撮影ポジション合わせ機能について説明する。自動撮影ポジション合わせ機能とは、カメラのズーム位置が常に中央位置となるように移動撮像装置100の撮影位置およびズーム位置を変更する機能である。CPU120は、撮影ポジション制御プログラムを実行する。撮影ポジション制御プログラムは、ズーム操作の有無の情報を、操作情報通信部118を介して取得し、移動撮像装置100の撮影位置およびレンズユニット101のズーム位置を自動的に調整するプログラムである。なお、本実施形態における装置の構成については第1実施形態の場合と同様であるため、既に使用した符号を用いることにより、それらの詳細な説明を省略し、相違点を説明する。
S601にてCPU120はユーザがズーム操作を行ったか否か、つまり操作情報通信部118がズーム指示信号を受信したか否かを判断する。ユーザがズーム操作を行った場合、S602へ進む。S602からS606については図4のS402からS406の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。S601でユーザが所定時間以上ズーム操作を行わなかったと判断された場合、S607へ移行する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
103 ズーム制御部
108 カメラ制御部
110 移動制御部
118 操作情報通信部
120 CPU
Claims (16)
- 移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、
前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、
ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号が示すズームの変化速度に応じて、前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第1の制御と、前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第2の制御と、のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動制御手段と前記ズーム制御手段とを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記判定手段は、前記変化速度が閾値以下である場合に前記第1の制御を行い、前記変化速度が前記閾値より大きい場合に前記第2の制御を行うように判定することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記判定手段は、前記移動撮像装置の移動性能の情報と前記変化速度とを比較することにより、前記第1の制御を行うか、または前記第2の制御を行うかを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記判定手段は、前記移動撮像装置の移動性能に対応する閾値に対して前記変化速度が前記閾値以下である場合に前記第1の制御を行い、前記変化速度が前記閾値より大きい場合に前記第2の制御を行うことを特徴とする請求項3に記載の制御装置。
- 前記移動撮像装置と通信する通信装置に対して、前記移動撮像装置の移動状態情報とズーム状態情報を送信する送信手段を備え、
前記制御手段は、前記第1の制御が行われた場合に前記送信手段により前記移動状態情報を送信し、前記第2の制御が行われた場合に前記送信手段により前記ズーム状態情報を送信する制御を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、
前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、
ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、
通信装置に対して、前記移動撮像装置の移動状態情報とズーム状態情報を送信する送信手段と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、
前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第1の制御と、
前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第2の制御と、のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動制御手段と前記ズーム制御手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第1の制御が行われた場合に前記送信手段により前記移動状態情報を送信して前記通信装置の表示部に前記移動状態情報を表示させ、前記第2の制御が行われた場合に前記送信手段により前記ズーム状態情報を送信して前記表示部に前記ズーム状態情報を表示させる制御を行うことを特徴とする制御装置。 - 前記制御手段は前記ズーム制御手段から前記撮像手段のズーム位置を取得し、前記指示信号が受信されず、かつ前記ズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、前記指示信号が受信されず、かつ前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行うことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段はさらに、前記ズーム位置を前記中央位置と比較し、前記ズーム位置が前記中央位置でない場合、前記第2の制御により前記ズーム位置を前記中央位置に近づける制御を行うこと特徴とする請求項7に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記ズーム制御手段から前記撮像手段の撮像範囲を取得し、前記指示信号が受信されない場合、前記第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による前記撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御を行うことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の制御装置。
- 移動機能を有する移動撮像装置の制御装置であって、
前記移動撮像装置を移動する移動手段を制御する移動制御手段と、
撮像手段のズームを制御するズーム制御手段と、
ズーム操作の指示信号を受信する受信手段と、
前記指示信号が受信されない場合、前記移動制御手段が前記移動撮像装置を移動させる第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による前記撮像手段の撮像範囲の変化を、前記ズーム制御手段が前記撮像手段のズーム制御を行う第2の制御により軽減する制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記第1の制御にて前記ズーム制御手段は前記撮像手段のズーム位置を変更しないことを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記ズーム制御手段は、光学ズームと電子ズームの少なくともいずれかを制御することを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項1から12のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記移動手段と、前記撮像手段とを備え、
前記移動手段はモータであり、
前記撮像手段は撮像素子とズームレンズとを有し、
前記ズーム制御手段は、前記ズームレンズの移動を制御することで前記撮像手段のズーム制御を行うことを特徴とする移動撮像装置。 - 移動機能を有する移動撮像装置の制御方法であって、
受信手段がズーム操作の指示信号を受信する工程と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記指示信号が示すズームの変化速度に応じて第1の制御と第2の制御のいずれの制御を行うかを制御手段が判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に基づいて前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、を有し、
前記第1の制御では前記移動撮像装置を移動させ、前記第2の制御ではズーム制御を行うことを特徴とする移動撮像装置の制御方法。 - 移動機能を有する移動撮像装置の制御方法であって、
受信手段がズーム操作の指示信号を受信する工程と、
前記受信手段が前記指示信号を受信した場合に、前記移動撮像装置を移動させる第1の制御とズーム制御を行う第2の制御のいずれの制御を行うかを判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に基づいて前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、
前記制御工程において前記第1の制御が行われた場合、前記移動撮像装置の移動状態情報を通信手段に送信し、前記制御工程において前記第2の制御が行われた場合、前記通信手段により前記移動撮像装置のズーム状態情報を送信する送信工程と、を有することを特徴とする制御方法。 - 移動機能を有する移動撮像装置の制御方法であって、
受信手段がズーム操作の指示信号を受信する工程と、
前記移動撮像装置の撮像範囲を取得する工程と、
前記指示信号が受信されない場合、前記移動撮像装置を移動させる第1の制御を行い、前記移動撮像装置の移動による前記撮像範囲の変化を、ズーム制御を行う第2の制御により軽減する制御を行う制御工程と、を有することを特徴とする制御方法。
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