JP5072733B2 - 撮像装置及び撮像装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、雲台付監視カメラ等の撮像装置及び撮像装置の制御方法に関する。

近年、カメラで撮影した映像をネットワーク経由で集中監視センターやユーザ端末等に配信する監視カメラシステムが普及している。また、この監視カメラシステムのカメラとして、撮影範囲を広げるために、カメラの向きを上下左右等に回動させるパンチルト機構を装備したものがある。

そして、ユーザは、パンチルト機構の可動範囲内で巡回位置や巡回時間を設定（プリセット）することで、所望のエリアを決まった時間間隔で監視したり、巡回撮影を行ったりすることが可能となっている。

また、プリセット登録時に位置情報とともに該位置での画像（登録位置画像）を記憶し、プリセット再現時に再現位置での取り込み画像と登録位置画像を画像処理することで画像のズレ量を検出し、該ズレ量を基に雲台の駆動を制御する技術が提案されている。

この提案では、前記ズレ量を低減する方向に雲台の駆動を制御することで、プリセット再現時の雲台の停止位置を修正して該停止位置の精度の向上を図るようにしている（特許文献１）。

一方、監視エリア内で人物を特定する用途のため、まず、人物であるかどうかを検出する顔検出機能、そして人物を特定する顔認識機能を装備した監視カメラシステムも普及しつつある。

顔認識技術の一例としては、顔検出した人物の画像をネットワーク経由でサーバに送信して、サーバに登録された各種の顔情報とのマッチング処理を行うことで、人物を特定するものがある。
特開２００３−０９８５７６号公報

ところで、上述したパンチルト機構によるプリセット巡回動作と顔検出や顔認識を同時に行うと、カメラがパンチルト動作中であるため、ブレた映像となりやすく、顔検出機能や顔認識機能の精度が低下して誤判定する問題がある。

また、逆に、顔検出を行うためにカメラのパンチルト動作が禁止されると、プリセット巡回動作による本来の監視機能が使用できなくなる問題がある。

そこで、本発明は、カメラ部の巡回動作による監視機能と人物の検出機能との両方を効果的に使用することができる撮像装置及び撮像装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、被写体を撮像するカメラ部と、該カメラ部を所定の方向に駆動する雲台と、該雲台の駆動を制御する制御手段と、を備える撮像装置であって、前記カメラ部によって撮像された画像から人物に関する画像を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された人物に関する画像から該人物を特定する特定手段と、を備え、前記制御手段は、前記検出手段によって人物に関する画像が検出されたとき、前記カメラ部を一時的に停止させ、さらに前記特定手段により前記人物が特定されたとき、前記カメラ部が巡回動作するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする。

本発明によれば、カメラ部により撮像された画像から人物に関する画像が検出されたときに、カメラ部を一時的に停止させるように雲台の駆動が制御されるので、カメラ部の巡回動作による監視機能と人物の検出機能との両方を効果的に使用することができる。

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の撮像装置の第１の実施形態である監視カメラを説明するためのブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の監視カメラ１００は、天井などに固定され、ライアント制御装置（ＰＣ等）１１２にネットワークを介して接続されて、クライアント制御装置１１２側から遠隔操作が可能となっている。

監視カメラ１００は、カメラ本体１００Ａ及び制御部を備える。カメラ本体１００Ａは、レンズやＣＣＤセンサ等の撮像素子を備えて被写体を撮像するカメラ部２０１と、カメラ部２０１をパン方向やチルト方向へ駆動するモータ等が内蔵された雲台２００とを有する。

制御部は、カメラ信号処理部１０１、画像メモリ１０２、画像処理部１０３、顔検出処理部１０４、顔認識処理部１０５、メモリ１０６、ズーム／フォーカス制御部１０７、パンチルト制御部１０７、ネットワークＩ／Ｆ１０９等のブロックを有する。各ブロックは、バス１１１を介して接続され、ＣＰＵ１１０によって制御される。

ＣＰＵ１１０は、メモリ１０６上のプログラムにしたがって動作を開始する。例えば、プログラムからカメラ部２０１で撮影した画像をクライアント制御装置１１２に保存する命令が発行されると、カメラ部２０１の撮像素子から得られる電気信号は、カメラ信号処理部１０１において最適なレベルに増幅される。

また、カメラ信号処理部１０１は、増幅された電気信号を映像信号または画像信号に変換する信号処理等を行う。信号処理された画像は一旦画像メモリ１０２に蓄えられて、画像処理部１０３によって所定の画像フォーマットであるＪＰＥＧに変換される。ＪＰＥＧに変換された画像は、ネットワークインターフェース１０９を経由してクライアント制御装置１１２に所定のタイミングで転送されて保存される。

また、監視カメラ１００に対して、ズーム駆動又はパン／チルト方向へカメラ部２０１を回動させる命令がクライアント制御装置１１２の専用プログラムを通じて発行されると、ネットワークＩ／Ｆ１０９を介してＣＰＵ１１０がそのプログラムが受け取る。

プログラムを受け取ったＣＰＵ１１０は、ズーム／フォーカス制御部１０７やパンチルト制御部１０８に対して駆動命令を発行して、カメラ部２０１の向きやズームを変更するように動作させる。

また、顔検出処理部１０４は、カメラ信号処理部１０１で処理された画像から人物の顔を検出する。例えば、顔検出処理１０４は、顔の輪郭、目と思われる位置に２つの目があるか、鼻や口と思われる位置になにかあるかという人物部である確からしさを判定して、顔と思われる位置を枠情報として検出する。顔認識処理部１０５は、顔検出処理部１０４で検出された顔の輪郭および顔のパーツである目、鼻、口、耳などの大きさ等を精細に測定し、人物を特定する。

そして、不図示のメインスイッチで電源が投入されると、ＣＰＵ１００は、メモリ１０６内のプログラム及びあらかじめ設定された情報にしたがって動作し、ネットワーク系やカメラ系の各種初期設定を行い、カメラ本体１００Ａ及び制御部が起動される。

通常は、天井の隅などにカメラ本体１００Ａが設置され、ネットワークおよび電源が接続されて監視カメラ１００として使用されるため、一旦電源が投入されると、監視カメラ１００は日常的に動作している。ユーザがこの動作を変えたいときには、ネットワークを介してクライアント制御装置１１２側から専用アプリケーションを通じて設定変更し、監視カメラ１００の動作を制御する。

クライアント制御装置１１２側の専用アプリケーションを用いて設定可能な監視カメラ１００の動作モードとしては、図２に示すモード１〜モード３を例示できる。

図２において、モード１は、カメラ部２０１の向きは固定のままで、たとえば同一点を監視するときに使用するカメラ位置固定モードである。また、モード２は、カメラ部２０１が低速でパンまたはチルト動作を行い、低速で旋回するカメラ低速旋回モードである。モード３は、あらかじめ登録しておいた複数の位置をカメラ部２０１が巡回して監視する場合に使用されるプリセット位置巡回モードである。

このプリセット位置情報の登録例を図３に示す。図３に示す例では、プリセットＮｏ．１〜プリセットＮｏ．４の４箇所の位置情報がプリセット登録されている。ここで、プリセットＮｏ．１〜プリセットＮｏ．４は、図４に示す位置Ａから位置Ｄに対応する登録情報である。

図４では、Ｏの位置に監視カメラ１００のカメラ本体１００Ａが設置されており、位置Ａから位置Ｂ、位置Ｃ、位置Ｄへカメラ部２０１を向けることが可能な状態である。監視カメラ１００のユーザは、位置Ａを監視したい場合、クライアント制御装置１１２の専用アプリケーション用いてカメラ部２０１の向きやズームを操作して定め、不図示のプリセット登録ボタンを用いてプリセット登録を行なう。

このとき、プリセットＮｏ．１では、図３を参照して、カメラ部２０１の基準位置に対して、パン角度は６０°、チルト角度は１２°、ズーム比は２倍という情報が登録される。プリセットＮｏ．２〜プリセットＮｏ．４についても、同様に、位置Ｂ、位置Ｃ、位置Ｄに対応して図３に示す情報が登録される。

監視カメラ１００は、上述のモード３の場合には、図３のように登録されたプリセット位置情報に基づいて動作を行なう。すなわち、位置Ａに一定時間カメラ部を向けた後、位置Ｂに向かって、パン角度０°、チルト角度−１５°のパンチルト動作を行い、ズームも地点Ａから地点Ｂへ移動する間にゆっくりと１６倍までひきあげられる。

同様に、位置Ｂを一定時間監視した後、位置Ｃへ、また同様に位置Ｄへとカメラ部を向け、さらに位置Ｄから位置Ａへとカメラ部２０１を戻し、上述の繰り返し動作によってカメラ部２０１の巡回動作が行なわれる。

また、図４において、位置Ｅは、カメラ部２０１の巡回動作中で位置Ｄから位置Ａへ戻る途中の位置であり、この位置Ｅで人の顔４０３を検出した場合に、検出した瞬間のカメラ部２０１の画角を点線枠４０２で示している。

次に、図５を参照して、位置Ｅで人の顔４０３を検出した前後の監視カメラ１００の動作例について説明する。なお、図５での各処理は、ＲＯＭやハードディスク等に記憶されたプログラムがＲＡＭにロードされて、ＣＰＵ１１０により実行される。

図５において、ステップＳ６０１では、ＣＰＵ１１０は、クライアント制御装置１１２側でのモード３の動作設定情報をネットワーク経由で受信すると、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１の巡回動作を開始し、ステップＳ６０２に進む。

ステップＳ６０２では、ＣＰＵ１１０は、クライアント制御装置１１２側でモード３の強制終了が操作された旨の情報を受信したか否かを判断し、受信した場合は、ステップＳ６０８に進み、受信しない場合は、ステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０８では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１による巡回動作を停止するようにパンチルト制御部１０８を制御して待機モードとなる。

ステップＳ６０３では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１の画角に人物が入り、顔検出処理部１０４によって顔が検出されたか否かを判断し、顔が検出された場合は、ステップＳ６０４に進み、顔が検出されない場合は、ステップＳ６０２に戻る。

ステップＳ６０４では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１による一時的に巡回動作を停止するようにパンチルト制御部１０８を制御してステップＳ６０５に進む。

ステップＳ６０５では、ＣＰＵ１１０は、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１で撮影されている画角内のうち、顔が検出された領域が画角の中心になるようにカメラ部２０１をパンチルト動作させて顔の位置を調整する。

次に、ステップＳ６０６では、ＣＰＵ１１０は、顔検出処理部１０４による顔検出ができなくなるまでステップＳ６０５の処理を継続し、顔検出ができなくなった場合には、ステップＳ６０７に進む。

ステップＳ６０７では、ＣＰＵ１１０は、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１の巡回動作を再開し、ステップＳ６０２に戻る。すなわち、図４の例で、位置Ｅにおいて顔検出された場合、顔が検出されている間は、顔が画角の中心になるようにパンチルト動作が継続され、顔が検出できなくなったらカメラ部２０１は位置Ａへ向かい、巡回動作へ戻ることになる。

次に、図６を参照して、図５のステップＳ６０５における顔位置調整用のカメラ部２０１のパンチルト動作について説明する。

図６（ａ）では、検出されたときの顔（人物に関する画像）５０４、顔検出時のカメラ部２０１の画角５０２を点線枠で示している。そして、カメラ部２０１のパンチルト動作を行って検出した顔５０４を画角５０２の中心に移動させるには、カメラ部２０１の画角５０２を画角５０３にする必要がある。つまり、図６（ａ）のベクトル５０１がパンチルト動作の駆動量となる。

このベクトル５０１を求めるには、図６（ｂ）に示すような指標を基にＣＰＵ１１０が計算を行う。図６（ｂ）において、符号５０６は顔検出時の画角の中心であり、この中心５０６と顔検出枠５０５の中心５０７とを結ぶ線がベクトル５０１に相当する。

このベクトル５０１は、Ｘ軸がパン方向、Ｙ軸がチルト方向になるので、現在のパンチルト角度値に対して、ベクトル５０１の値をそれぞれ加算することで、カメラ部２０１を駆動する方向を定めている。

なお、実際にカメラ部２０１を駆動する角度は、レンズの焦点距離と画角の長さの関係と、検出された目の間隔を例えば１０ｃｍと規定して補正演算している。

以上説明したように、本実施形態では、カメラ部２０１により撮像された画像から顔が検出された場合は、カメラ部２０１による巡回動作を一時的に停止させる。また、カメラ部２０１により撮像された画像から顔が検出されなくなった場合は、カメラ部２０１による巡回動作を再開させて監視モードに移行する。

これにより、顔検出処理部１０４による顔の検出精度を高めて顔の検出機能を効果的に使用することができ、また、カメラ部２０１の巡回動作による監視機能についても効果的に使用することができる。

また、本実施形態では、顔検出時において、カメラ部２０１による巡回動作を一時的に停止させた後、カメラ部２０１で撮影されている画角内のうち、顔が検出された領域が画角の中心になるようにカメラ部２０１をパンチルト動作させて顔の位置を調整している。これにより、顔検出処理部１０４による顔の検出精度を更に高めることができる。

（第２の実施形態）
次に、図７及び図８を参照して、本発明の撮像装置の第２の実施形態である監視カメラを説明する。なお、上記第１の実施形態に対して重複する部分については、図及び符号を流用して説明する。

図７は、図４において、カメラ部２０１が位置Ｄから位置Ａへ戻る途中の位置Ｅで人の顔４０３を検出した前後における監視カメラ１００の動作例について説明するためのフローチャート図である。なお、図７での各処理は、ＲＯＭやハードディスク等に記憶されたプログラムがＲＡＭにロードされて、ＣＰＵ１１０により実行される。

図７において、ステップＳ７０１では、ＣＰＵ１１０は、クライアント制御装置１１２側でのモード３の動作設定情報をネットワーク経由で受信すると、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１の巡回動作を開始し、ステップＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２では、ＣＰＵ１１０は、クライアント制御装置１１２側でモード３の強制終了が操作された旨の情報を受信したか否かを判断し、受信した場合は、ステップＳ７０９に進み、受信しない場合は、ステップＳ７０３に進む。ステップＳ７０９では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１による巡回動作を停止するようにパンチルト制御部１０８を制御して待機モードとなる。

ステップＳ７０３では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１の画角に人物が入り、顔検出処理部１０４によって顔が検出されたか否かを判断し、顔が検出された場合は、ステップＳ７０４に進み、顔が検出されない場合は、ステップＳ７０２に戻る。

ステップＳ７０４では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１による巡回動作を一時的に停止するようにパンチルト制御部１０８を制御してステップＳ７０５に進む。

ステップＳ７０５では、ＣＰＵ１１０は、図９で後述するアルゴリズムによってこの後のカメラ部２０１の巡回動作位置として２箇所（Ｚ１，Ｚ２）を算出し、ステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０６では、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ７０５で算出した巡回動作位置Ｚ１およびＺ２の間をカメラ部２０１が往復動作するようにパンチルト制御部１０８を制御して、巡回モードに移行する。

次に、ステップＳ７０７では、ＣＰＵ１１０は、顔検出処理部１０４による顔検出ができなくなるまでステップＳ７０６の処理を継続し、顔検出ができなくなった場合には、ステップＳ７０８に進む。

ステップＳ７０８では、ＣＰＵ１１０は、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１の巡回動作を再開し、ステップＳ７０２に戻る。すなわち、図４の例で、位置Ｅにおいて顔検出された場合、顔が検出されている間は、巡回動作位置Ｚ１およびＺ２は、位置Ａ（プリセットＮｏ．１）と位置Ｄ（プリセットＮｏ．４）となり、カメラ部２０１は、位置Ａと位置Ｄとの間を往復運動する。また、顔が検出できなくなったら、カメラ部２０１は位置Ａへ向かい、通常の巡回動作へ戻ることになる。

図８は、図７のステップＳ７０５において、カメラ部２０１の２箇所の巡回動作位置（Ｚ１，Ｚ２）を算出する処理を説明するためのフローチャート図である。

図８において、ステップＳ８０１では、ＣＰＵ１１０は、顔検出処理部１０４によって顔が検出されたカメラ部２０１の位置Ｅの情報を取得すると、ステップＳ８０２に進む。

ステップＳ８０２では、ＣＰＵ１１０は、顔が検出されたカメラ部２０１の位置Ｅから次の巡回目標位置である位置Ａまでが所定範囲内（たとえば６０°以上９０°未満）にあるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１１０は、所定範囲内であれはステップＳ８０３に進み、所定範囲内でなければ、ステップＳ８０４に進む。

ステップＳ８０３では、ＣＰＵ１１０は、次のプリセット位置である位置Ａをカメラ部２０１の巡回動作位置Ｚ１としてステップＳ８０５に進む。

一方、ステップＳ８０４では、ＣＰＵ１１０は、顔が検出されたカメラ部２０１の位置Ｅから＋６０°パン方向に移動した位置をカメラ部２０１の巡回動作位置Ｚ１としてステップＳ８０５に進む。

ステップＳ８０５では、ＣＰＵ１１０は、顔が検出されたカメラ部２０１の位置Ｅの前のプリセット位置（ここでは位置Ｄ）が位置Ｅから所定範囲内にあるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１１０は、所定範囲内の場合は、ステップＳ８０６に進み、所定範囲外の場合は、ステップＳ８０７に進む。

ステップＳ８０６では、ＣＰＵ１１０は、前のプリセット位置である位置Ｄをカメラ部２０１の巡回動作位置Ｚ２として処理を終了する。

一方、ステップＳ８０７では、ＣＰＵ１１０は、顔が検出されたカメラ部２０１の位置Ｅから−６０°パン方向に移動した位置をカメラ部２０１の巡回動作位置Ｚ２として処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、顔が検出されている間は、検出された顔の位置Ｅを含む所定範囲である位置Ａと位置Ｄとの間をカメラ部２０１が往復動作するので、顔検出処理部１０４による顔の検出精度を更に高めることができる。その他の構成及び作用効果は、上記第１の実施形態と同様である。

（第３の実施形態）
次に、図９を参照して、本発明の撮像装置の第３の実施形態である監視カメラを説明する。なお、上記第１の実施形態に対して重複する部分については、図及び符号を流用して説明する。

図９は、図４において、カメラ部２０１が位置Ｄから位置Ａへ戻る途中の位置Ｅで人の顔４０３を検出した前後における監視カメラ１００の動作例について説明するためのフローチャート図である。なお、図９での各処理は、ＲＯＭやハードディスク等に記憶されたプログラムがＲＡＭにロードされて、ＣＰＵ１１０により実行される。

図９において、ステップＳ９０１では、ＣＰＵ１１０は、クライアント制御装置１１２側でのモード３の動作設定情報をネットワーク経由で受信すると、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１の巡回動作を開始し、ステップＳ９０２に進む。

ステップＳ９０２では、ＣＰＵ１１０は、クライアント制御装置１１２側でモード３の強制終了が操作された旨の情報を受信したか否かを判断し、受信した場合は、ステップＳ９０６に進み、受信しない場合は、ステップＳ９０３に進む。ステップＳ９０６では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１による巡回動作を停止するようにパンチルト制御部１０８を制御して待機モードとなる。

ステップＳ９０３では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１の画角に人物が入り、顔検出処理部１０４によって顔が検出されたか否かを判断し、顔が検出された場合は、ステップＳ９０４に進み、顔が検出されない場合は、ステップＳ９０２に戻る。

ステップＳ９０４では、ＣＰＵ１１０は、カメラ部２０１による巡回動作を一時的に停止するようにパンチルト制御部１０８を制御してステップＳ６０５に進む。

ステップＳ９０５では、ＣＰＵ１１０は、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１で撮影されている画角内のうち、顔が検出された領域が画角の中心になるようにカメラ部２０１をパンチルト動作させて顔の位置を調整する。これにより、顔がカメラ部２０１の画角内の略中心に位置する。

この状態において、次のステップＳ９０７では、ＣＰＵ１１０は、顔認識処理部１０５により顔認識を行い、ステップＳ９０８に進む。

ステップＳ９０８では、ＣＰＵ１１０は、顔認識処理部１０５により認識された顔（人物）があらかじめメモリ等の記憶領域に登録されたユーザであるか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１１０は、認識された顔が登録ユーザである場合は、ステップＳ９１３に進み、認識された顔が登録ユーザでない場合は、ステップＳ９１１に進み、認識された顔が不明な場合は、ステップＳ９０９に進む。

ステップＳ９１３では、ＣＰＵ１１０は、パンチルト制御部１０８を制御して、カメラ部２０１の巡回動作を再開する。

ステップＳ９１１では、ＣＰＵ１１０は、顔検出処理部１０４により検出された顔が画角の中心になるようにパンチルト制御部１０８を制御してカメラ部２０１による追尾動作を行い、ステップＳ９１２に進む。

ステップＳ９１２では、ＣＰＵ１１０は、顔検出処理部１０４による顔検出ができなくなるまでステップＳ９１１の処理を継続し、顔検出ができなくなった場合には、ステップＳ９１３に進んで、カメラ部２０１の巡回動作を再開する。

ステップＳ９０９では、ＣＰＵ１１０は、所定時間待機してステップＳ９１０に進む。ステップＳ９１０では、ＣＰＵ１１０は、顔検出処理部１０４によって顔が検出されたか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１１０は、顔が検出された場合は、ステップＳ９０７に戻り、顔が検出されない場合は、ステップＳ９１３に進んで、カメラ部２０１の巡回動作を再開する。

なお、ステップＳ９０８においては、認識された顔が登録ユーザであり、かつ顔が所定の検出位置である場合に、ステップＳ９１３に進むように構成にしてもよい。

以上説明したように、本実施形態では、カメラ部２０１により撮像された画像から顔が検出された場合は、カメラ部２０１による巡回動作を一時的に停止させる。また、検出された顔を顔認識処理部１０５により認識し、認識された顔が登録ユーザである場合は、カメラ部２０１による巡回動作を再開させて監視モードに移行する。

これにより、顔検出処理部１０４による顔の検出精度及び顔認識処理部１０５による顔の認識精度を高めて顔の検出及び認識機能を効果的に使用することができ、また、カメラ部２０１の巡回動作による監視機能についても効果的に使用することができる。その他の構成及び作用効果については、上記第１の実施形態と同様である。

なお、本発明は、上記各実施形態に例示したものに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

本発明の撮像装置の第１の実施形態である監視カメラを説明するためのブロック図である。 クライアント制御装置側の専用アプリケーションを用いて設定可能な監視カメラの動作モードの一例を示す図である。 プリセット位置情報の登録例を示す図である。 カメラ部の巡回動作位置を説明するための説明図である。 本発明の撮像装置の第１の実施形態である監視カメラの動作例について説明するためのフローチャート図である。 図５のステップＳ６０５における顔位置調整用のカメラ部のパンチルト動作について説明するための説明図である。 本発明の撮像装置の第２の実施形態である監視カメラを説明するためのフローチャート図である。 図７のステップＳ７０５において、カメラ部の２箇所の巡回動作位置（Ｚ１，Ｚ２）を算出する処理を説明するためのフローチャート図である。 本発明の撮像装置の第３の実施形態である監視カメラを説明するためのフローチャート図である。

符号の説明

１００ 監視カメラ
１００Ａ カメラ本体
１０１ カメラ信号処理部
１０２ 画像メモリ
１０３ 画像処理部
１０４ 顔検出処理部
１０５ 顔認識処理部
１０６ メモリ
１０７ ズームフォーカス制御部
１０８ パンチルト制御部
１０９ ネットワークＩＦ
１１０ ＣＰＵ
１１１ バス
１１２ クライアント制御装置
２００ 雲台
２０１ カメラ部

Claims (6)

1. 被写体を撮像するカメラ部と、該カメラ部を所定の方向に駆動する雲台と、該雲台の駆動を制御する制御手段と、を備える撮像装置であって、
   前記カメラ部によって撮像された画像から人物に関する画像を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された人物に関する画像から該人物を特定する特定手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記検出手段によって人物に関する画像が検出されたとき、前記カメラ部を一時的に停止させ、さらに前記特定手段により前記人物が特定されたとき、前記カメラ部が巡回動作するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記制御手段は、前記検出手段によって人物に関する画像が検出されないときは、前記カメラ部が巡回動作するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記制御手段は、前記検出手段によって人物に関する画像が検出されないときは、あらかじめ設定された複数の位置を前記カメラ部が巡回動作するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記制御手段は、前記検出手段によって人物に関する画像が検出されたとき、前記カメラ部を一時的に停止させた後、前記検出手段によって検出された人物に関する画像が前記カメラ部の画角の略中心に位置するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の撮像装置。
5. 前記制御手段は、前記検出手段によって人物に関する画像が検出されたとき、前記カメラ部を一時的に停止させた後、前記検出手段によって検出された人物に関する画像を含む範囲を前記カメラ部が往復動作するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする請求項１〜３にいずれか一項に記載の撮像装置。
6. 被写体を撮像するカメラ部と、該カメラ部を所定の方向に駆動する雲台と、を備える撮像装置の制御方法であって、
   前記カメラ部によって撮像された画像から人物に関する画像を検出する検出ステップと、
   前記検出ステップによって検出された人物に関する画像から該人物を特定する特定ステップと、
   前記雲台の駆動を制御する制御ステップと、を備え、
   前記制御ステップは、前記検出ステップで人物に関する画像が検出されたとき、前記カメラ部を一時的に停止させ、さらに前記特定ステップで前記人物が特定されたとき、前記カメラ部が巡回動作するように前記雲台の駆動を制御する、ことを特徴とする撮像装置の制御方法。

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