WO2019008958A1 - 撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置を実現する。ＰＴＰプロトコルを適用したＰＴＰ通信モードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの切り替え処理を実行する制御部を有する。制御部は、例えば、規定時間以上ＭＳＣモード通信処理が実行されていない場合、または画像撮影開始を示す動きを検出した場合等に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する。ＰＴＰモード切り替え後は、ホスト装置から画像撮影制御コマンドを入力して撮影を実行することができる。

Description

撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラム

　本開示は、撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムに関する。

　近年、リモートコントロールでの飛行、あるいはＧＰＳ等に基づく自律飛行を行う小型の飛行体であるドローンの利用が急激に増加している。
　例えば、ドローンにカメラを装着し、上空から地上の風景を撮影する処理等に利用される。
　また、最近では、地形の確認処理や、測量処理、あるいは建築現場等においてもドローンを利用した空撮画像が利用されている。

　ドローンは、例えば地上のリモートコントローラの指示による飛行制御を行うタイプと、ＧＰＳ等の位置情報を受信して自律的に飛行するタイプがある。
　いずれの場合もドローン本体のコントローラ（制御部）が、リモートコントローラの指示信号や、ＧＰＳ信号を受信して飛行を行う。

　ドローンに装着されたカメラの撮影開始や、停止処理、あるいは撮影設定等の制御は、例えば、ドローン本体のコントローラからカメラ側に出力するコマンドによって実行される。

　例えば、地上のリモートコントローラの指示を、ドローン本体のコントローラが受信して、ドローン本体のコントローラが、この指示に基づいて撮影制御コマンドをカメラに出力する。
　また、自律飛行型ドローンの場合は、ドローン本体のコントローラ内部のメモリに格納されたプログラムに従って撮影制御コマンドをカメラに出力する。
　例えば、プログラムに記録された撮影位置と、ＧＰＳ信号に基づく現在位置とが一致した場合に、撮影開始コマンドをカメラに出力する等の設定である。

　ドローン本体のコントローラと、カメラは、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）接続構成を有する。
　例えば、ドローン本体のコントローラは、カメラに対して、ＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、様々な撮影制御コマンドを出力する。
　さらに、ドローン本体のコントローラは、地上にいるドローン管理者であるユーザの持つ通信装置と無線通信を行う。ドローン本体のコントローラは、例えば、ユーザの持つ通信装置に対してドローンの状態などを通知する。

　ドローンに装着したカメラの撮影画像を、ユーザが取得するには、撮影終了後、ドローンが地上のベースステーションに戻ってきてから、カメラの画像記憶手段であるＳＤカード等のメモリカードを抜いて、ＰＣ等に装着して確認するといった方法が一般的である。
　あるいは、カメラをドローン本体から取り外して、カメラをＰＣ等のホスト機器に接続して、ホスト機器がカメラの記憶部に格納された画像を読み出すといった処理が行われる。

　しかし、上記の処理は、いずれの場合も、ドローンが地上に戻ってきてから撮影画像の取得、確認を行うものであり、例えば、画像撮影時に、目的の画像が撮影できているか否かを確認することはできない。
　上記のように、ドローンが地上に戻ってから、撮影画像の取得、確認処理を行うと、万が一、目的の画像撮影に失敗した場合、再撮影が必要となり、時間のロスやコストの高騰を招くという問題がある。

　カメラによる撮影画像を、カメラからドローン本体コントローラに転送し、さらにドローン本体コントローラから地上のＰＣ等の通信装置に送信することも技術的には可能である。
　しかし、ドローン本体コントローラとカメラ間において上述したＵＳＢ通信規格であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）通信による撮影制御を行いながら、ＰＴＰ通信プロトコルを利用して画像転送を実行しようとすると、カメラからドローン本体コントローラに対する画像転送時間が長くなってしまい、その間、撮影制御コマンドの発行ができなくなり、撮影制御に支障が発生するという問題が発生する。

　例えば、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用すれば、カメラからドローン本体コントローラに画像を高速で転送することが可能である。
　例えば特許文献１（特開２００７－１４８８０２号公報）には、デフォルトで設定された通信プロトコルであるＰＴＰから、マスストレージクラス（ＭＳＣ）へのプロトコル切り替え構成について開示している。
　この特許文献１に記載の構成は、ＰＣとカメラを接続して、ＰＣ側からカメラに対して所定のメッセージを送信して、プロトコルを切り替える構成である。

　しかし、この特許文献１に記載の構成はＰＴＰから、マスストレージクラス（ＭＳＣ）への切り替えのみであり、マスストレージクラス（ＭＳＣ）からＰＴＰへの切り替えについては記載されていない。
　また、この特許文献１に記載の構成を実現するためには、ドローン本体コントローラ側が、カメラに対してプロトコル切り替えのためのメッセージを送信する必要があり、ドローン本体コントローラ側の仕様（プログラム）を変更することが必要となる。

特開２００７－１４８８０２号公報

　本開示は、例えば、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ドローン本体コントローラ側の仕様（プログラム）を変更することなく、カメラが自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行い、効率的な画像転送と画像撮影の切り替えを可能とした撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の一実施例においては、カメラが自律的にマスストレージクラス（ＭＳＣ）からＰＴＰへの切り替えを実行することを可能とした撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の第１の側面は、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
　前記制御部は、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置にある。

　さらに、本開示の第２の側面は、
　ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
　前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
　前記カメラは、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行するカメラ制御部を有し、
　前記カメラ制御部は、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するカメラ装着ドローンにある。

　さらに、本開示の第３の側面は、
　撮像装置において実行するモード制御方法であり、
　前記撮像装置は、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
　前記制御部が、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法にある。

　さらに、本開示の第４の側面は、
　カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
　前記カメラ装着ドローンは、
　ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
　前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
　前記カメラが、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法にある。

　さらに、本開示の第５の側面は、
　撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
　前記撮像装置は、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
　前記プログラムは、前記制御部に、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証する処理と、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行させるプログラムにある。

　なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。

　本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　本開示の一実施例の構成によれば、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
　具体的には、例えば、ＰＴＰプロトコルを適用したＰＴＰ通信モードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの切り替え処理を実行する制御部を有する。制御部は、例えば、規定時間以上ＭＳＣモード通信処理が実行されていない場合、または画像撮影開始を示す動きを検出した場合等に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する。ＰＴＰモード切り替え後は、ホスト装置から画像撮影制御コマンドを入力して撮影を実行することができる。
　本構成により、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

カメラ装着ドローンの飛行と画像撮影処理の一例について説明する図である。 カメラ装着ドローンの飛行と画像撮影処理の一例について説明する図である。 カメラ装着ドローンの画像撮影と転送シーケンスの一例について説明する図である。 ドローン本体制御装置の構成例について説明する図である。 カメラの構成例について説明する図である。 ドローン本体制御装置とカメラとの通信処理例について説明する図である。 カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 モード切り替え判定処理Ａの判定態様と実行する処理との対応関係を説明する図である。 モード切り替え判定処理Ｂの判定態様と実行する処理との対応関係を説明する図である。 カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 モード切り替え判定処理に適用する撮影開始を示す動きの例について説明する図である。 モード切り替え判定処理　　Ｃの判定態様と実行する処理との対応関係を説明する図である。

　以下、図面を参照しながら本開示の撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
　１．本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について
　２．ドローン本体制御装置とカメラの構成例について
　３．画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について
　４．撮影開始を示す動きを検出してモード切り替えを実行する処理例について
　５．本開示の構成のまとめ

　　［１．本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について］
　まず、図１以下を参照して本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について説明する。

　図１は、本開示の処理を適用可能なシステム構成例を示す図である。
　図１には、カメラ装着ドローン１０を示している。カメラ装着ドローン１０は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０と、カメラ３０有する。
　ドローン本体制御装置２０と、カメラ３０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）により接続されている。

　ドローン本体制御装置（コントローラ）２０は、カメラ３０に対して、ＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを出力する。

　ドローン本体制御装置２０は、地上にいるドローン管理者であるユーザの持つリモートコントローラ４０と無線通信を行い、リモートコントローラ４０から入力するコマンドによって飛行する。

　カメラ３０の撮影画像は、カメラ３０から、ドローン本体制御装置２０に転送され、さらに、ドローン本体制御装置２０から、地上のＰＣ５０に送信される。
　本開示のカメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。

　具体的には、カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、上述のＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。

　一方、カメラ３０が画像の転送モードに設定されると、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
　ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
　これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。

　図１に示すシステムは、カメラ装着ドローン１０が、地上のユーザの持つリモートコントローラ４０の送信するコントロール情報によって飛行するシステムであるが、このようなリモートコントローラ４０による飛行制御を行うことなく、カメラ装着ドローン１０が、ＧＰＳ等の位置情報を受信して自律的に飛行する構成も可能である。

　図２を参照して、本開示の処理を適用可能な自律飛行型のドローンシステム構成について説明する。
　図２には、図１と同様、カメラ装着ドローン１０を示している。カメラ装着ドローン１０は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０と、カメラ３０有する。
　ドローン本体制御装置２０と、カメラ３０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）により接続されている。

　ドローン本体制御装置（コントローラ）２０は、カメラ３０に対して、ＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを出力する。

　図２に示す構成において、ドローン本体制御装置２０は、ＧＰＳ衛星６０からのＧＰＳ信号を受信して、自己位置の確認を行い、ドローン本体制御装置２０内のメモリに格納されたプログラムに従った飛行ルートに従って飛行する。
　さらに、予め規定された位置に到達すると、カメラ３０に対して、撮影開始コマンドを出力して、撮影処理を開始させる。さらに、プログラムに従って様々な画像の撮影を行い、所定の撮影処理が完了すると、カメラ３０に対して撮影終了コマンドを出力する。

　本構成においても、カメラ３０の撮影画像は、カメラ３０から、ドローン本体制御装置２０に転送され、さらに、ドローン本体制御装置２０から、地上のＰＣ５０に送信される。

　本構成においても、本開示のカメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。すなわち、カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、上述のＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。

　一方、カメラ３０が画像転送モードに設定されると、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
　ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
　これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。

　図１、図２に示すシステムにおける各装置間の通信処理例について図３を参照して説明する。
　図３には、上空を飛行するカメラ装着ドローン１０を構成するカメラ３０と、ドローン本体制御装置２０、および、地上側のＰＣ２０を示している。

　図１、図２を参照して説明したように、カメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
　図３（ａ）に示す通信処理は、カメラ３０が、画像撮影モードに設定されている場合の通信処理例である。
　カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、上述のＵＳＢ通信規格（通信プロトコル）であるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。

　図３（ｂ）に示す通信処理は、カメラ３０が、画像転送モードに設定されている場合の通信処理例である。
　カメラ３０が画像の転送モードに設定されると、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
　ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
　これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。

　なお、カメラ３０による画像の撮影モードと、転送モードの切り替え処理は、カメラ装着ドローン１０の移動速度や、画像の撮影間隔等に基づいて、カメラ３０自身が実行する。
　このモード切り替え処理の具体例については、後段で詳細に説明する。

　　［２．ドローン本体制御装置とカメラの構成例について］
　次に、カメラ装着ドローン１０を構成するドローン本体制御装置２０とカメラ３０の構成例について説明する。
　図４は、カメラ装着ドローン１０を構成するドローン本体制御装置２０の構成例を示すブロック図である。

　図４に示すように、ドローン本体制御装置２０は、本体制御部２１、飛行制御部２２、カメラ間通信部２３、外部機器間通信部２４、センサ（ＧＰＳ、ジャイロ等）２５、メモリ２６、計時部２７、電源部（バッテリ）２８を有する。

　本体制御部２１は、ドローン本体の全体的な制御を実行する。例えば予め設定された飛行プログラムに従った飛行や、撮影プログラムに従った撮影処理を行うための制御を実行する。
　プログラムはメモリ２６に格納されている。本体制御部２１は、ＣＰＵ等のプログラム実行機能を備えており、メモリ２６に格納されたプログラムを読み出して実行する。

　飛行制御部２２は、具体的には、例えばプロペラのモータ駆動制御を行う。本体制御部２１からの指令に応じてプログラムに従った飛行を行うように、複数のプロペラの回転速度等を制御する。

　カメラ間通信部２３は、カメラ３０との通信を実行する。
　本例において、カメラ間通信部２３はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）規格に従ったＵＳＢ通信を行う通信部として構成される。
　先に図３を参照して説明したＰＴＰやマスストレージクラス（ＭＳＣ）の各プロトコルに従った通信を実行する。

　カメラ３０が画像の撮影モードに設定されている場合は、ＵＳＢデータ通信プロトコルの１つであるＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドをカメラ３０に出力する。
　一方、カメラ３０が画像の転送モードに設定されると、カメラ３０から、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０から撮影画像を入力する。

　外部機器間通信部２４は、例えば地上のＰＣや、リモートコントローラ等との通信を行う。
　先に図１を参照して説明したように、リモートコントローラによる操縦がなされる場合は、リモートコントローラからユーザによる操縦操作情報等を受信して飛行制御がなされる。
　また、先に図２を参照して説明したように、ＧＰＳ信号等による自律飛行を行う場合は、リモートコントローラからの操縦情報を受信することなく、センサ（ＧＰＳ、ジャイロ等）２５の受信するＧＰＳ信号による自己位置確認をしながら、メモリ２６に格納されたプログラムされた飛行経路に従った飛行を行う。
　なお、センサ２５は、ＧＰＳの他、ジャイロ、カメラ等の様々な自己位置推定機器や、動き推定機器によって構成される。

　外部機器間通信部２４は、さらに、カメラ３０の撮影画像を地上のＰＣに送信する処理も行う。
　前述したように、カメラ３０が画像の転送モードに設定されている場合、カメラ３０から、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０から撮影画像がドローン本体制御装置２０に入力される。

　ドローン本体制御装置２０は、このカメラ３０からの入力画像を、外部機器間通信部２４を介して地上のＰＣ等に送信する。
　なお、カメラ３０から入力した撮影画像を一旦、メモリ２６に格納して、その後、メモリ２６から読み出した画像を、外部機器間通信部２４を介して地上のＰＣ等に送信する設定としてもよい。
　外部機器間通信部２４は、さらに、飛行状態をベースセンター等の管理装置に送信する処理等も行う。

　メモリ２６は、本体制御部２１の実行するプログラム、各種処理のパラメータの格納領域、さらに本体メラ制御部２１の実行するデータ処理のワークエリア等として利用される。
　計時部２７は、現在時間の取得、時間計測処理等を行う時計機能、タイマ機能を有する。
　電源部（バッテリ）２８は、ドローン本体制御装置２０の各構成部に対する電力供給を行う。

　次に、図５を参照してカメラ３０の構成例について説明する。
　図５に示すように、カメラ３０は、カメラ制御部３１、レンズ部３２、撮像素子（イメージャ）３３、画像処理部３４、記憶部３５、メモリ３６、計時部３７、通信部３８を有する。

　カメラ制御部３１は、カメラ３０の実行する処理の全体的な制御を行う。例えばメモリ３５に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ等を備え、撮影制御を行う。さらに、ドローン本体制御装置２０との通信制御も行う。
　さらに、カメラ３０の様々な状態を検出し、状態に応じてモードの切り替え、すなわち画像撮影モードと、画像転送モードの切り替えを行う。また、各モードに応じてＰＴＰ通信と、マスストレージクラス（ＭＳＣ）通信の切り替えも行う。
　これらのモード変更処理の詳細については、後段で説明する。

　レンズ部３２、撮像素子（イメージャ）３３は、画像撮影を行うための構成である。
　レンズ部３２は、フォーカスレンズ、ズームレンズ等によって構成される。
　撮像素子（イメージャ）３３は、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤ等によって構成される。

　撮像素子（イメージャ）３３において電子化された画像データは、画像処理部３４に入力される。
　画像処理部３４は、ホワイトバランス調整、画像圧縮処理等の一般的な画像処理を実行する。例えばＪＰＥＧやＭＰＥＧ方式の圧縮画像を生成して、記憶部３５に格納する。
　記憶部３５は、例えばＳＤカード等のフラッシュメモリ等によって構成される。

　なお、記憶部３５に格納された画像は、カメラ３０が画像撮影モードから画像転送モードに切り替えられた後、制御部３１の制御の下、通信部３７を介してドローン本体制御装置２０側に出力される。この処理はＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ）に従って行われる。

　カメラ３０には操作部が存在せず、通信部３８を介してドローン本体制御装置２０から入力する撮影制御コマンドに応じて撮影の開始、停止、ズーム設定等の様々な撮影制御が実行される。
　前述したようにこの制御コマンドは、ＵＳＢ通信規格の１つであるＰＴＰに従って、ドローン本体制御装置２０のカメラ間通信部２３と、カメラ３０の通信部３８との間で送受信される。

　メモリ３６は、カメラ制御部３１の実行するプログラム、各種処理のパラメータの格納領域、さらにカメラ制御部３１の実行するデータ処理のワークエリア等として利用される。

　計時部３７は、現在時間の取得、時間計測処理等を行う時計機能、タイマ機能を有する。
　通信部３８は、ドローン本体制御装置２０のカメラ間通信部２３と接続され、カメラ３０が画像撮影モードに設定されている場合は、ＵＳＢ通信規格ＰＴＰに従って、ドローン本体制御装置２０から、撮影開始コマンド等の撮影制御情報等を入力する。
　また、カメラ３０が画像転送モードに設定されると、ＵＳＢ通信規格マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従って、ドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を出力する。

　　［３．画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について］
　次に、画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について説明する。

　前述したように、カメラ装着ドローン１０に装着されたカメラ３０は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
　画像撮影モードでは、図６（１）に示すように、ドローン本体制御装置（コントローラ）２０から、ＵＳＢ通信規格ＰＴＰに従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。

　画像転送モードでは、図６（２）に示すように、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０に対して、ＵＳＢデータ転送規格であるマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）を利用して、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対して撮影画像を高速で転送する。
　ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０から入力した撮影画像データを、さらにＰＣ５０に送信する。
　これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ３０の撮影画像を即座に確認することが可能となる。

　画像撮影モードでは、ドローン本体制御装置２０と、カメラ３０間の通信プロトコルをＰＴＰに設定し、ドローン本体制御装置２０からカメラ３０に対して、撮影実行、撮影停止、フォーカス、ズーム設定等の様々な撮影制御コマンドを送信して、カメラ３０の撮影制御を行うことができる。

　しかし、ドローン本体制御装置２０とカメラ３０がＰＴＰ通信による撮影制御を行いながら、ＰＴＰ通信プロトコルを利用して画像転送を実行しようとすると、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対する画像転送時間が長くなってしまい、その間、撮影制御コマンドの発行ができなくなり、撮影制御に支障が発生するという問題が発生する。

　従って、画像転送開始時には、ドローン本体制御装置２０とカメラ３０との間の通信プロトコルをＰＴＰからマスストレージクラス（ＭＳＣ：Ｍａｓｓ　Ｓｔｏｒａｇｅ　Ｃｌａｓｓ）に切り替えて、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従ったプロトコルに従って、カメラ３０からドローン本体制御装置２０に対する画像転送を行うことで、画像を高速で転送することが可能となる。

　通信プロトコルをＰＴＰからマスストレージクラス（ＭＳＣ）に切り替える方法として、例えば、ＰＴＰコマンドを用いて、ホスト機器であるドローン本体制御装置２０から、スレーブ機器であるカメラ３０に対して切り替えメッセージを通知するといった方法がある。

　しかし、マスストレージクラス（ＭＳＣ）からＰＴＰに切り替えるためのコマンドが、マスストレージクラス（ＭＳＣ）のプロトコルには規定されていない。
　従って、マスストレージクラス（ＭＳＣ）のプロトコルに従った通信をドローン本体制御装置２０とカメラ３０との間で実行している場合は、メッセージ通知によってＰＴＰプロトコルに切り替えることができないという問題がある。

　例えば、ユーザが直接操作可能なＰＣとカメラを接続した構成であれば、ＰＣやカメラのＵＩを介して、ユーザが直接、設定を変更するといった処理も可能である。しかし、図１や図２を参照して説明したように、上空を飛行するカメラ装着ドローン１０の構成要素であるドローン本体制御装置２０とカメラ３０は、地上にいるユーザは、直接操作することができない。
　従って、これらの機器間の通信プロトコルをマスストレージクラス（ＭＳＣ）からＰＴＰに切り替えるためには、何らかの特別な対策が必要となる。

　本開示の構成は、カメラ３０と、ホスト機器であるドローン本体制御装置２０との間で、マスストレージクラス（ＭＳＣ）対応のプロトコルに従った通信が行われている状況において、カメラ３０が、ドローン本体制御装置２０との通信状況や、カメラ３０の動きを検証する。
　さらに、カメラ３０は、ドローン本体制御装置２０との通信状況や、カメラ３０の動きが予め規定した条件を満足した場合に、通信プロトコルをマスストレージクラス（ＭＳＣ）からＰＴＰに切り替える処理を実行する。
　以下、この処理の詳細について説明する。

　図７は、ドローン本体制御装置２０に接続されたカメラ３０の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
　フローチャートに示すカメラ３０の処理は、カメラ３０のカメラ制御部３１の制御の下に実行される。例えばメモリ３６にの格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有するカメラ制御部３１の制御の下で実行される。

　図７に示すフローチャートに従って、カメラ３０の実行する処理について、順次、説明する。
　　（ステップＳ１０１）
　カメラ３０は、ステップＳ１０１において、ドローン本体制御装置２０との通信を、ＰＴＰモードからＭＳＣモードへ切り替える処理を実行する。

　なお、以下において、ＰＴＰ対応のプロトコルに従った通信を行うモードをＰＴＰモード、マスストレージクラス（ＭＳＣ）対応のプロトコルに従った通信を行うモードをＭＳＣモードと呼ぶ。

　ＰＴＰモードは、ドローン本体制御装置２０からカメラ３０に対して撮影実行、撮影停止、フォーカス、ズーム設定等の様々な撮影制御コマンドをＰＴＰプロトコルに従った通信により出力する画像撮影モードに相当する。
　一方、ＭＳＣモードは、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像を、ドローン本体制御装置２０がアクセスし、読み出して取得することが可能な画像転送モードに相当する。

　ステップＳ１０１は、ＰＴＰモード（画像撮影モード）で実行されていたカメラ３０による画像撮影を一旦、終了し、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）に変更して、ドローン本体制御装置２０が、マスストレージクラス（ＭＳＣ）対応のプロトコルに従って、カメラ３０の撮影画像をドローン本体制御装置２０側に高速で読み出すことを可能としたモードに変更する処理である。

　なお、前述したように、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）に変更する処理は、例えばＰＴＰプロトコルに従ったモード切り替えコマンドをドローン本体制御装置２０からカメラ３０に出力することで実行可能である。

　　（ステップＳ１０２）
　ステップＳ１０１においてＰＴＰモードからＭＳＣモードへの切り替えが実行された後、次に、カメラ３０は、ステップ１０２において、所定時間、待機する。
　この待機処理は、ＭＳＣモード（画像転送モード）で行われることが推定されるカメラ３０からドローン本体制御装置２０への撮影画像の転送処理を待機する処理である。

　多くの場合、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）に変更された後、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５にアクセスし、記憶部３５に格納された撮影画像を取得する処理を実行する。
　ステップＳ１０２では、この処理の開始、および実行を待機する。

　　（ステップＳ１０３）
　次に、カメラ３０は、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）に変更された後、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ１）以上となったか否かを判定する。

　待機時間（ｔ）が、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ１）以上でない場合は、ステップＳ１０２に戻り、待機処理を継続する。
　一方、待機時間（ｔ）が、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ１）以上となった場合は、ステップＳ１０４に進む。

　　（ステップＳ１０４）
　ステップＳ１０３における待機時間判定処理において、待機時間（ｔ）が、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ１）以上となった場合は、ステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４において、カメラ３０は、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信、すなわちカメラ３０とドローン本体制御装置２０との間でＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が発生したか否かを判定する。

　ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が発生した場合は、ステップＳ１０５に進む。
　これは、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ１）内に、ＭＳＣモード（画像転送モード）でカメラ３０からドローン本体制御装置２０への撮影画像の転送処理が実行されていることを意味する。

　一方、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が発生していないと判定した場合は、ステップＳ１０８に進む。
　これは、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ１）内に、ＭＳＣモード（画像転送モード）でカメラ３０からドローン本体制御装置２０への撮影画像の転送処理が実行されていないことを意味する。

　上述したステップＳ１０３とステップＳ１０４における判定処理をモード切り替え判定処理Ａとする。
　このモード判定処理Ａの判定態様と判定結果に基づく処理との対応関係について、図８を参照して説明する。

　図８は、以下のステップＳ１０３，Ｓ１０４の判定結果に応じて実行する処理をまとめた表である。
　ステップＳ１０３の判定処理＝ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後の経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ１以上となったか否か、
　ステップＳ１０４の判定処理＝ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信の有無（画像転送処理の有無）、

　（ａ１）ステップＳ１０３の判定処理がＮｏ、すなわち、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後の経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ１以上となっていない場合の処理は以下の処理となる。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送開始待ちと判断し、ＭＳＣモードを継続する。

　一方、ステップＳ１０３の判定処理がＹｅｓ、すなわち、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後の経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ１以上となっている場合の処理は、ステップＳ１０４の判定結果に応じて以下のように異なる処理を実行する。

　（ａ２）ステップＳ１０４の判定処理がＹｅｓ、すなわち、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後、しきい値時間（Ｔｔｈ１）内にＭＳＣモード（画像転送モード）での通信があった場合は、以下の処理を実行する。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理実行中と判断し、ＭＳＣモードを継続してステップＳ１０５に進み、次のモード切り替え判定処理Ｂを実行する。

　（ａ３）一方、ステップＳ１０４の判定処理がＮｏ、すなわち、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後の経過時間（ｔ）がしきい値時間（Ｔｔｈ１）内にＭＳＣモード（画像転送モード）での通信がなかった場合は、以下の処理を実行する。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理が実行されないと判断し、ステップＳ１０８に進み、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する。

　図７に示すフローに戻り、ステップＳ１０５以下の処理について説明する。
　　（ステップＳ１０５）
　上述したように、ステップＳ１０４の判定処理がＹｅｓ、すなわち、ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後、しきい値時間（Ｔｔｈ１）内にＭＳＣモード（画像転送モード）での通信があった場合は、ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理実行中と判断し、ＭＳＣモードを継続してステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０５では、ＭＳＣモードを継続して、さらに待機する。

　　（ステップＳ１０６）
　ステップＳ１０６～Ｓ１０７の処理が、モード切り替え判定処理Ｂである。
　まず、ステップＳ１０６では、カメラ３０は、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信発生の有無を確認する。すなわち、カメラ３０とドローン本体制御装置２０との間でＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が発生したか否かを判定する。

　ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が発生した場合は、ステップＳ１０５に戻り、ＭＳＣモード（画像転送モード）を継続して待機する。
　これは、ＭＳＣモード（画像転送モード）でカメラ３０からドローン本体制御装置２０への撮影画像の転送処理が実行されていることを意味する。

　一方、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が発生していないと判定した場合は、ステップＳ１０７に進む。
　これは、ＭＳＣモード（画像転送モード）でカメラ３０からドローン本体制御装置２０への撮影画像の転送処理が実行されていない、すなわち終了または中断したことを意味する。

　　（ステップＳ１０７）
　次に、カメラ３０は、ステップＳ１０７において、ＭＳＣモード（画像転送モード）での最後の通信以後、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ２）以上となったか否かを判定する。

　待機時間（ｔ）が、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ２）以上でない場合は、ステップＳ１０５に戻り、ＭＳＣモード（画像転送モード）を継続して待機する。

　一方、待機時間（ｔ）が、予め規定したしきい値時間（Ｔｔｈ２）以上となった場合は、ステップＳ１０８に進み、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する。
　これは、ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理が終了したとの判断に基づくモード切り替え処理である。

　上述したステップＳ１０６とステップＳ１０７における判定処理をモード切り替え判定処理Ｂとする。
　このモード判定処理Ｂの判定態様と判定結果に基づく処理との対応関係について、図９を参照して説明する。

　図９は、以下のステップＳ１０６，Ｓ１０７の判定結果に応じて実行する処理をまとめた表である。
　ステップＳ１０６の判定処理＝ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信の有無（画像転送処理の有無）、
　ステップＳ１０７の判定処理＝ＭＳＣモード（画像転送モード）での最後の通信からの経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ２以上となったか否か、

　（ｂ１）ステップＳ１０６の判定処理がＹｅｓ、すなわち、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が検出されている場合は、以下の処理を実行する。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送実行中と判断し、ステップＳ１０５に戻り、ＭＳＣモードを継続して待機する。

　一方、ステップＳ１０６の判定処理がＮｏ、すなわち、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が検出されない場合は、ステップＳ１０７の判定結果に応じて以下のように異なる処理を実行する。

　（ｂ２）ステップＳ１０７の判定処理がＮｏ、すなわち、ＭＳＣモード（画像転送モード）での最後の通信からの経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ２以上となっていないと判定した場合は、以下の処理を実行する。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送実行中と判断し、ステップＳ１０５に戻り、ＭＳＣモードを継続して待機する。

　（ｂ３）一方、ステップＳ１０７の判定処理がＹｅｓ、すなわち、ＭＳＣモード（画像転送モード）での最後の通信からの経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ２以上となったと判定した場合は、以下の処理を実行する。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理が終了したと判断し、ステップＳ１０８に進み、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する。

　図７に示すフローに戻り、ステップＳ１０８の処理について説明する。
　　（ステップＳ１０８）
　ステップＳ１０４の判定結果がＮＯ、またはステップＳ１０７の判定結果がＮｏの場合、ステップＳ１０８に進む。

　これらは以下の場合である。
　図８を参照して説明した（ａ３）の場合、すなわち、
　ＰＴＰモード（画像撮影モード）からＭＳＣモード（画像転送モード）へ切り替え後の経過時間（ｔ）がしきい値時間（Ｔｔｈ１）内にＭＳＣモード（画像転送モード）での通信がなく、ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理が実行されないと判断した場合。

　さらに、図９を参照して説明した（ｂ３）の場合、すなわち、
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での最後の通信からの経過時間（ｔ）がしきい値Ｔｔｈ２以上となり、ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送処理が終了したと判断した場合。

　これらの場合に、ステップＳ１０８に進み、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する。

　ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理の具体的なシーケンス例について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。

　図１０に示すフローチャートは、図７に示すフローの最終ステップであるステップＳ１０８の処理の詳細例を示すフローである。
　図１０に示すフローの各ステップの処理について説明する。

　　（ステップＳ１５１）
　カメラ３０は、現在のカメラの設定モードであるＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）への切り替え条件が発生したと判定した場合、ステップＳ１５１において、ドローン本体制御装置２０との間のＭＳＣ接続（ＭＳＣセッション）を切断する。

　　（ステップＳ１５２）
　次に、カメラ３０は、ステップＳ１５２において、ホスト装置であるドローン本体制御装置２０からのＰＴＰ通信開始要求（デバイス情報取得要求）の入力を待機する。

　ドローン本体制御装置２０は、ＭＳＣ接続が切断されたことを検出すると、ＵＳＢ接続されたデバイス、すなわちカメラ３０に対して、新たなデバイス検出処理を実行する。

　　（ステップＳ１５３）
　カメラ３０は、ステップＳ１５３において、ドローン本体制御装置２０からのＰＴＰ通信開始要求（デバイス情報取得要求）を受信したか否かを判定し、受信していない場合は、ステップＳ１５２の待機処理を継続する。
　一方、ドローン本体制御装置２０からのＰＴＰ通信開始要求（デバイス情報取得要求）を受信したと判定した場合は、ステップＳ１５４に進む。

　　（ステップＳ１５４）
　カメラ３０は、ステップＳ１５４において、ドローン本体制御装置２０からのＰＴＰ通信開始要求（デバイス情報取得要求）に対する応答として、ＰＴＰ通信可能なデバイスであることを示すデバイス情報を、ドローン本体制御装置２０に返信する。

　この返信を受けたドローン本体制御装置２０は、カメラ３０をＰＴＰツウシン可能なデバイスとして認識し、その後の通信をＰＴＰ通信プロトコルに従って実行する。

　このモード切り替え後、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０に対してＰＴＰプロトコルに従って画像撮影開始、終了等のコマンドや、フォーカス設定、ズーム設定等の様妻な撮影制御コマンドを出力して撮影処理を行うことが可能となる。

　　［４．撮影開始を示す動きを検出してモード切り替えを実行する処理例について］
　図７を参照して説明した処理は、カメラ３０と、ドローン本体制御装置２０との間で実行される通信処理を監視して、通信処理状態に応じてＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する処理例であった。

　次に、カメラ３０が、カメラ自身の動き、すなわちカメラ装着ドローン１０の動きを検出して、動きが、画像撮影開始を示す特定の動きであった場合に、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する処理例について説明する。

　本処理例の処理シーケンスについて、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。
　図１１は、図７を参照して説明したフローと同様、ドローン本体制御装置２０に接続されたカメラ３０の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
　フローチャートに示すカメラ３０の処理は、カメラ３０のカメラ制御部３１の制御の下に実行される。例えばメモリ３６にの格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有するカメラ制御部３１の制御の下で実行される。

　図１１に示すフローチャートに従って、カメラ３０の実行する処理について、順次、説明する。
　　（ステップＳ２０１）
　カメラ３０は、ステップＳ２０１において、ドローン本体制御装置２０との通信を、ＭＳＣプロトコルに従った通信として実行するＭＳＣモード（画像転送モード）に設定した状態で待機する。
　なお、このＭＳＣモード（画像転送モード）設定状態において、ドローン本体制御装置２０は、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像を高速で取得することができる。

　　（ステップＳ２０２）
　次に、カメラ３０は、ステップＳ２０２において、ＭＳＣモード（画像転送モード）設定状態において、ドローン本体制御装置２０との通信が発生したか否かを検証する。

　ドローン本体制御装置２０との通信が発生したと判定した場合は、ステップＳ２０１に戻り、ＭＳＣモード（画像転送モード）設定を継続して待機する。
　これは、ドローン本体制御装置２０が、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像に対するアクセスを実行していることを意味する。

　一方、ドローン本体制御装置２０との通信がないと判定した場合は、ステップＳ２０３に進む。
　これは、ドローン本体制御装置２０が、カメラ３０の記憶部３５に格納された撮影画像に対するアクセスを実行していないことを意味する。

　　（ステップＳ２０３）
　ステップＳ２０２において、カメラ３０がドローン本体制御装置２０とのＭＳＣモード（画像転送モード）通信がないと判定した場合は、ステップＳ２０３に進む。

　カメラ３０は、ステップＳ２０３において、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったか否かの動き判定を行う。
　例えば、カメラ３０に装着されたセンサ２５を構成するジャイロ等の検出情報を利用してカメラ３０（＝カメラ装着ドローン１０）の動きを判定する。

　予め規定された画像撮影開始特有の動きが検出されない場合は、ステップＳ２０１に戻り、ＭＳＣモード（画像転送モード）設定を継続して待機する。
　一方、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったと判定した場合は、ステップＳ２０４に進む。

　　（ステップＳ２０４）
　ステップＳ２０３で、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったと判定した場合は、ステップＳ２０４に進む。
　カメラ３０は、ステップＳ２０４において、ＭＳＣモード（画像転送モード）からＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する。
　このモード切り替え処理は、先に図１０を参照して説明したフローに従った処理として実行される。

　本実施例の特徴は、ステップＳ２０３において、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったか否かの動き判定を行い、この判定結果として、画像撮影開始特有の動きがあったと判定された場合に、ＭＳＣモード（画像転送モード）からＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行することである。

　この実施例では、カメラ３０のカメラ制御部３１が、カメラ３０（＝カメラ装着ドローン１０）の飛行状態を監視する。
　カメラ制御部３１は、飛行状態が撮影開始を示す特徴的な動きであると判定した場合、ＭＳＣモード（画像転送モード）からＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替えを実行する。
　このモード切り替えにより、ドローン本体制御装置２０は、ＰＴＰプロトコルに従って撮影開始コマンド等をカメラ３０に出力することが可能となり、即座に撮影を開始することができる。

　ステップＳ２０３の判定処理、すなわち、画像撮影開始特有の動きがあったか否かの動き判定において利用する動きの例について、図１２を参照して説明する。
　図１２には、予め規定された画像撮影開始特有の動きの例として、以下の２つの例を示している。
　（１）旋回
　（２）定位置での上昇と下降の繰り返し、

　図１２に示すように、旋回は、撮影方向を変えるときに多く実行される動きであり、撮影開始と判断して、ＰＴＰモード（画像撮影モード）に切り替える。
　また、図１２に示すように、上昇または下降のみの動きは移動中と判断し、定位置で上昇、下降の繰り返しは、撮影開始と判断して、ＰＴＰモード（画像撮影モード）に切り替える。

　カメラ３０のメモリ３６には、例えば、これらの動き、すなわち、（１）旋回、（２）定位置での上昇と下降の繰り返しと判定すべきジャイロの出力パターン情報が予め登録されている。
　カメラ３０のカメラ制御部３１は、ジャイロの出力情報と、メモリ３６に登録された登録情報を比較して、類似すると判定した場合、画像撮影開始に伴う特有の動きであると判定する。すなわちステップＳ２０３の判定結果としてＹｅｓの判定を行い、ステップＳ２０４に進み、ＭＳＣモード（画像転送モード）からＰＴＰモード（画像撮影モード）へ切り替える。

　この切り替え処理によって、ドローン本体制御装置２０は、ＰＴＰプロトコルに従った通信処理により、撮影開始コマンド等をカメラ３０に出力して撮影を開始することができる。
　なお、図１１に示す動きの例は一例であり、この他にも、様々な撮影開始特有の動きに応じたセンサ検出パターンをカメラ３０のメモリ３６に格納することで、様々な動きに応じたモード切り替えを行うことが可能となる。

　図１１に示すフローのステップＳ２０２～Ｓ２０３の判定処理をモード切り替え判定処理Ｃとする。
　このモード判定処理Ｃの判定態様と判定結果に基づく処理との対応関係について、図１３を参照して説明する。

　図１３は、図１１に示す以下のステップＳ２０２，Ｓ２０３の判定結果に応じて実行する処理をまとめた表である。
　ステップＳ２０２の判定処理＝ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信の有無（画像転送処理の有無）、
　ステップＳ２０３の判定処理＝撮影開始を示す動きを検出したか否か、

　（ｃ１）ステップＳ２０２の判定処理がＹｅｓ、すなわち、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が検出されている場合は、以下の処理を実行する。
　ＭＳＣモード（画像転送モード）での画像転送実行中と判断し、ステップＳ２０１に戻り、ＭＳＣモードを継続して待機する。

　一方、ステップＳ２０２の判定処理がＮｏ、すなわち、ＭＳＣモード（画像転送モード）での通信が検出されない場合は、ステップＳ２０３の判定結果に応じて以下のように異なる処理を実行する。

　（ｃ２）ステップＳ２０３の判定処理がＹｅｓ、すなわち、撮影開始を示す動きを検出したと判定した場合は、以下の処理を実行する。
　撮影処理が開始されると判断し、ステップＳ２０４に進み、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理を実行する。

　（ｂ３）一方、ステップＳ２０３の判定処理がＮｏ、すなわち、撮影開始を示す動きを検出しなかった場合は、以下の処理を実行する。
　撮影処理が開始されないと判断し、ステップＳ２０１に戻り、ＭＳＣモード（画像転送モード）を継続して待機する。

　なお、この処理例、すなわち、図１１に示すフローに従った処理は、先に図７を参照して説明した処理フローと別のタイミングで実行する設定としてもよいし、同じタイミングで併せて並列に実行する設定としてもよい。
　また、例えば、図７のフローに示すモード切り替え判定処理Ａと、モード判定処理Ｂの間に、図１１のフローに示すモード切り替え判定処理Ｃを行う設定としてもよい。

　なお、図７、図１１いずれの場合においても、ＭＳＣモード（画像転送モード）から、ＰＴＰモード（画像撮影モード）へのモード切り替え処理は、カメラ３０とドローン本体制御装置２０との通信が発生していないことを確認したうえで実行する。

　　［５．本開示の構成のまとめ］
　以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。

　なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
　（１）　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
　前記制御部は、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置。

　（２）　前記モード切り替え条件は、
　ＰＴＰモードからＭＳＣモードへの切り替え後、規定時間（Ｔｔｈ１）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
　前記制御部は、
　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する（１）に記載の撮像装置。

　（３）　前記モード切り替え条件は、
　ＭＳＣモードでの最後の通信後、規定時間（Ｔｔｈ２）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
　前記制御部は、
　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する（１）に記載の撮像装置。

　（４）　前記モード切り替え条件は、
　予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
　前記制御部は、
　前記動き確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する（１）に記載の撮像装置。

　（５）　前記制御部は、
　撮像装置のジャイロの検出情報を入力して動き確認を実行する（４）に記載の撮像装置。

　（６）　前記ＰＴＰモードは、前記撮像装置が接続されたホスト装置から、ＰＴＰプロトコルに従った撮影制御信号を入力して画像撮影を実行する画像撮影モードであり、
　前記ＭＳＣモードは、前記ホスト装置が、撮像装置の記憶部にアクセスして撮影画像を取得する画像転送モードである（１）～（５）いずれかに記載の撮像装置。

　（７）　前記撮像装置は、
　カメラ装着ドローンの構成要素であり、
　前記制御部は、
　ドローン本体制御装置との間の通信をＭＳＣモードからＰＴＰモードへ切り替える処理を実行する（１）～（６）いずれかに記載の撮像装置。

　（８）　前記撮像装置は、
　ＰＴＰモードにおいて、前記ドローン本体制御装置から、撮影制御コマンドを入力して画像撮影を実行し、
　ＭＳＣモードにおいて、前記ドローン本体制御装置に対する撮影画像の転送処理を実行する（７）に記載の撮像装置。

　（９）　前記制御部は、
　前記モード切り替え条件を満足したことを検出した場合、
　通信部を介して接続されているホスト機器とのＭＳＣモード通信を停止し、
　前記ホスト機器からのＰＴＰ接続に伴うデバイス情報取得要求の受信に応じて、ＰＴＰ通信可能なデバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する（１）～（８）いずれかに記載の撮像装置。

　（１０）　ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
　前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
　前記カメラは、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行するカメラ制御部を有し、
　前記カメラ制御部は、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するカメラ装着ドローン。

　（１１）　前記モード切り替え条件は、
　ＰＴＰモードからＭＳＣモードへの切り替え後、規定時間（Ｔｔｈ１）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
　前記カメラ制御部は、
　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する（１０）に記載のカメラ装着ドローン。

　（１２）　前記モード切り替え条件は、
　ＭＳＣモードでの最後の通信後、規定時間（Ｔｔｈ２）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
　前記カメラ制御部は、
　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する（１０）に記載のカメラ装着ドローン。

　（１３）　前記モード切り替え条件は、
　予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
　前記カメラ制御部は、
　前記動き確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する（１０）に記載のカメラ装着ドローン。

　（１４）　撮像装置において実行するモード制御方法であり、
　前記撮像装置は、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
　前記制御部が、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。

　（１５）　カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
　前記カメラ装着ドローンは、
　ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
　前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
　前記カメラが、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。

　（１６）　撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
　前記撮像装置は、
　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
　前記プログラムは、前記制御部に、
　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証する処理と、
　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行させるプログラム。

　また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
　具体的には、例えば、ＰＴＰプロトコルを適用したＰＴＰ通信モードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの切り替え処理を実行する制御部を有する。制御部は、例えば、規定時間以上ＭＳＣモード通信処理が実行されていない場合、または画像撮影開始を示す動きを検出した場合等に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する。ＰＴＰモード切り替え後は、ホスト装置から画像撮影制御コマンドを入力して撮影を実行することができる。
　本構成により、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。

　　１０　カメラ装着ドローン
　　２０　ドローン本体制御装置
　　２１　本体制御部
　　２２　飛行制御部
　　２３　カメラ間通信部
　　２４　外部機器間通信部
　　２５　センサ
　　２６　メモリ
　　２７　計時部
　　２８　電源部
　　３０　カメラ
　　３１　カメラ制御部
　　３２　レンズ部
　　３３　撮像素子
　　３４　画像処理部
　　３５　記憶部
　　３６　メモリ
　　３７　計時部
　　３８　通信部

Claims (16)

1. 　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
   　前記制御部は、
   　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
   　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する撮像装置。
2. 　前記モード切り替え条件は、
   　ＰＴＰモードからＭＳＣモードへの切り替え後、規定時間（Ｔｔｈ１）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
   　前記制御部は、
   　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する請求項１に記載の撮像装置。
3. 　前記モード切り替え条件は、
   　ＭＳＣモードでの最後の通信後、規定時間（Ｔｔｈ２）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
   　前記制御部は、
   　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する請求項１に記載の撮像装置。
4. 　前記モード切り替え条件は、
   　予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
   　前記制御部は、
   　前記動き確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する請求項１に記載の撮像装置。
5. 　前記制御部は、
   　撮像装置のジャイロの検出情報を入力して動き確認を実行する請求項４に記載の撮像装置。
6. 　前記ＰＴＰモードは、前記撮像装置が接続されたホスト装置から、ＰＴＰプロトコルに従った撮影制御信号を入力して画像撮影を実行する画像撮影モードであり、
   　前記ＭＳＣモードは、前記ホスト装置が、撮像装置の記憶部にアクセスして撮影画像を取得する画像転送モードである請求項１に記載の撮像装置。
7. 　前記撮像装置は、
   　カメラ装着ドローンの構成要素であり、
   　前記制御部は、
   　ドローン本体制御装置との間の通信をＭＳＣモードからＰＴＰモードへ切り替える処理を実行する請求項１に記載の撮像装置。
8. 　前記撮像装置は、
   　ＰＴＰモードにおいて、前記ドローン本体制御装置から、撮影制御コマンドを入力して画像撮影を実行し、
   　ＭＳＣモードにおいて、前記ドローン本体制御装置に対する撮影画像の転送処理を実行する請求項７に記載の撮像装置。
9. 　前記制御部は、
   　前記モード切り替え条件を満足したことを検出した場合、
   　通信部を介して接続されているホスト機器とのＭＳＣモード通信を停止し、
   　前記ホスト機器からのＰＴＰ接続に伴うデバイス情報取得要求の受信に応じて、ＰＴＰ通信可能なデバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する請求項１に記載の撮像装置。
10. 　ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
    　前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
    　前記カメラは、
    　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行するカメラ制御部を有し、
    　前記カメラ制御部は、
    　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
    　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するカメラ装着ドローン。
11. 　前記モード切り替え条件は、
    　ＰＴＰモードからＭＳＣモードへの切り替え後、規定時間（Ｔｔｈ１）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    　前記カメラ制御部は、
    　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する請求項１０に記載のカメラ装着ドローン。
12. 　前記モード切り替え条件は、
    　ＭＳＣモードでの最後の通信後、規定時間（Ｔｔｈ２）以上、ＭＳＣモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    　前記カメラ制御部は、
    　前記通信状況確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する請求項１０に記載のカメラ装着ドローン。
13. 　前記モード切り替え条件は、
    　予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
    　前記カメラ制御部は、
    　前記動き確認がなされた場合、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行する請求項１０に記載のカメラ装着ドローン。
14. 　撮像装置において実行するモード制御方法であり、
    　前記撮像装置は、
    　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    　前記制御部が、
    　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
    　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。
15. 　カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
    　前記カメラ装着ドローンは、
    　ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
    　前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
    　前記カメラが、
    　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証し、
    　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。
16. 　撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
    　前記撮像装置は、
    　ＰＴＰ（Ｐｉｃｔｕｒｅ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従った通信モードであるＰＴＰモードと、マスストレージクラス（ＭＳＣ）に従った通信モードであるＭＳＣモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    　前記プログラムは、前記制御部に、
    　ＭＳＣモードにおける通信状況を検証する処理と、
    　予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、ＭＳＣモードからＰＴＰモードへの切り替え処理を実行させるプログラム。

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