JP7136098B2 - 撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラム - Google Patents

撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラム Download PDF

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Description

本開示は、撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムに関する。
近年、リモートコントロールでの飛行、あるいはGPS等に基づく自律飛行を行う小型の飛行体であるドローンの利用が急激に増加している。
例えば、ドローンにカメラを装着し、上空から地上の風景を撮影する処理等に利用される。
また、最近では、地形の確認処理や、測量処理、あるいは建築現場等においてもドローンを利用した空撮画像が利用されている。
ドローンは、例えば地上のリモートコントローラの指示による飛行制御を行うタイプと、GPS等の位置情報を受信して自律的に飛行するタイプがある。
いずれの場合もドローン本体のコントローラ(制御部)が、リモートコントローラの指示信号や、GPS信号を受信して飛行を行う。
ドローンに装着されたカメラの撮影開始や、停止処理、あるいは撮影設定等の制御は、例えば、ドローン本体のコントローラからカメラ側に出力するコマンドによって実行される。
例えば、地上のリモートコントローラの指示を、ドローン本体のコントローラが受信して、ドローン本体のコントローラが、この指示に基づいて撮影制御コマンドをカメラに出力する。
また、自律飛行型ドローンの場合は、ドローン本体のコントローラ内部のメモリに格納されたプログラムに従って撮影制御コマンドをカメラに出力する。
例えば、プログラムに記録された撮影位置と、GPS信号に基づく現在位置とが一致した場合に、撮影開始コマンドをカメラに出力する等の設定である。
ドローン本体のコントローラと、カメラは、例えば、USB(Universal Serial Bus)接続構成を有する。
例えば、ドローン本体のコントローラは、カメラに対して、USB通信規格(通信プロトコル)であるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、様々な撮影制御コマンドを出力する。
さらに、ドローン本体のコントローラは、地上にいるドローン管理者であるユーザの持つ通信装置と無線通信を行う。ドローン本体のコントローラは、例えば、ユーザの持つ通信装置に対してドローンの状態などを通知する。
ドローンに装着したカメラの撮影画像を、ユーザが取得するには、撮影終了後、ドローンが地上のベースステーションに戻ってきてから、カメラの画像記憶手段であるSDカード等のメモリカードを抜いて、PC等に装着して確認するといった方法が一般的である。
あるいは、カメラをドローン本体から取り外して、カメラをPC等のホスト機器に接続して、ホスト機器がカメラの記憶部に格納された画像を読み出すといった処理が行われる。
しかし、上記の処理は、いずれの場合も、ドローンが地上に戻ってきてから撮影画像の取得、確認を行うものであり、例えば、画像撮影時に、目的の画像が撮影できているか否かを確認することはできない。
上記のように、ドローンが地上に戻ってから、撮影画像の取得、確認処理を行うと、万が一、目的の画像撮影に失敗した場合、再撮影が必要となり、時間のロスやコストの高騰を招くという問題がある。
カメラによる撮影画像を、カメラからドローン本体コントローラに転送し、さらにドローン本体コントローラから地上のPC等の通信装置に送信することも技術的には可能である。
しかし、ドローン本体コントローラとカメラ間において上述したUSB通信規格であるPTP(Picture Transfer Protocol)通信による撮影制御を行いながら、PTP通信プロトコルを利用して画像転送を実行しようとすると、カメラからドローン本体コントローラに対する画像転送時間が長くなってしまい、その間、撮影制御コマンドの発行ができなくなり、撮影制御に支障が発生するという問題が発生する。
例えば、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用すれば、カメラからドローン本体コントローラに画像を高速で転送することが可能である。
例えば特許文献1(特開2007-148802号公報)には、デフォルトで設定された通信プロトコルであるPTPから、マスストレージクラス(MSC)へのプロトコル切り替え構成について開示している。
この特許文献1に記載の構成は、PCとカメラを接続して、PC側からカメラに対して所定のメッセージを送信して、プロトコルを切り替える構成である。
しかし、この特許文献1に記載の構成はPTPから、マスストレージクラス(MSC)への切り替えのみであり、マスストレージクラス(MSC)からPTPへの切り替えについては記載されていない。
また、この特許文献1に記載の構成を実現するためには、ドローン本体コントローラ側が、カメラに対してプロトコル切り替えのためのメッセージを送信する必要があり、ドローン本体コントローラ側の仕様(プログラム)を変更することが必要となる。
特開2007-148802号公報
本開示は、例えば、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ドローン本体コントローラ側の仕様(プログラム)を変更することなく、カメラが自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行い、効率的な画像転送と画像撮影の切り替えを可能とした撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
本開示の一実施例においては、カメラが自律的にマスストレージクラス(MSC)からPTPへの切り替えを実行することを可能とした撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
本開示の第1の側面は、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
前記制御部は、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置にある。
さらに、本開示の第2の側面は、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラは、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行するカメラ制御部を有し、
前記カメラ制御部は、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するカメラ装着ドローンにある。
さらに、本開示の第3の側面は、
撮像装置において実行するモード制御方法であり、
前記撮像装置は、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
前記制御部が、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法にある。
さらに、本開示の第4の側面は、
カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
前記カメラ装着ドローンは、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラが、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法にある。
さらに、本開示の第5の側面は、
撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
前記撮像装置は、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
MSCモードにおける通信状況を検証する処理と、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行させるプログラムにある。
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
本開示の一実施例の構成によれば、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
具体的には、例えば、PTPプロトコルを適用したPTP通信モードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの切り替え処理を実行する制御部を有する。制御部は、例えば、規定時間以上MSCモード通信処理が実行されていない場合、または画像撮影開始を示す動きを検出した場合等に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する。PTPモード切り替え後は、ホスト装置から画像撮影制御コマンドを入力して撮影を実行することができる。
本構成により、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
カメラ装着ドローンの飛行と画像撮影処理の一例について説明する図である。 カメラ装着ドローンの飛行と画像撮影処理の一例について説明する図である。 カメラ装着ドローンの画像撮影と転送シーケンスの一例について説明する図である。 ドローン本体制御装置の構成例について説明する図である。 カメラの構成例について説明する図である。 ドローン本体制御装置とカメラとの通信処理例について説明する図である。 カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 モード切り替え判定処理Aの判定態様と実行する処理との対応関係を説明する図である。 モード切り替え判定処理Bの判定態様と実行する処理との対応関係を説明する図である。 カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 カメラ装着ドローンのカメラの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 モード切り替え判定処理に適用する撮影開始を示す動きの例について説明する図である。 モード切り替え判定処理 Cの判定態様と実行する処理との対応関係を説明する図である。
以下、図面を参照しながら本開示の撮像装置、カメラ装着ドローン、およびモード制御方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
1.本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について
2.ドローン本体制御装置とカメラの構成例について
3.画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について
4.撮影開始を示す動きを検出してモード切り替えを実行する処理例について
5.本開示の構成のまとめ
[1.本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について]
まず、図1以下を参照して本開示の処理を適用可能なシステムの構成例について説明する。
図1は、本開示の処理を適用可能なシステム構成例を示す図である。
図1には、カメラ装着ドローン10を示している。カメラ装着ドローン10は、ドローン本体制御装置(コントローラ)20と、カメラ30有する。
ドローン本体制御装置20と、カメラ30は、USB(Universal Serial Bus)により接続されている。
ドローン本体制御装置(コントローラ)20は、カメラ30に対して、USB通信規格(通信プロトコル)であるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを出力する。
ドローン本体制御装置20は、地上にいるドローン管理者であるユーザの持つリモートコントローラ40と無線通信を行い、リモートコントローラ40から入力するコマンドによって飛行する。
カメラ30の撮影画像は、カメラ30から、ドローン本体制御装置20に転送され、さらに、ドローン本体制御装置20から、地上のPC50に送信される。
本開示のカメラ30は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
具体的には、カメラ30が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置(コントローラ)20から、上述のUSB通信規格(通信プロトコル)であるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
一方、カメラ30が画像の転送モードに設定されると、カメラ30は、ドローン本体制御装置20に対して、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用して、カメラ30からドローン本体制御装置20に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置20は、カメラ30から入力した撮影画像データを、さらにPC50に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ30の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
図1に示すシステムは、カメラ装着ドローン10が、地上のユーザの持つリモートコントローラ40の送信するコントロール情報によって飛行するシステムであるが、このようなリモートコントローラ40による飛行制御を行うことなく、カメラ装着ドローン10が、GPS等の位置情報を受信して自律的に飛行する構成も可能である。
図2を参照して、本開示の処理を適用可能な自律飛行型のドローンシステム構成について説明する。
図2には、図1と同様、カメラ装着ドローン10を示している。カメラ装着ドローン10は、ドローン本体制御装置(コントローラ)20と、カメラ30有する。
ドローン本体制御装置20と、カメラ30は、USB(Universal Serial Bus)により接続されている。
ドローン本体制御装置(コントローラ)20は、カメラ30に対して、USB通信規格(通信プロトコル)であるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを出力する。
図2に示す構成において、ドローン本体制御装置20は、GPS衛星60からのGPS信号を受信して、自己位置の確認を行い、ドローン本体制御装置20内のメモリに格納されたプログラムに従った飛行ルートに従って飛行する。
さらに、予め規定された位置に到達すると、カメラ30に対して、撮影開始コマンドを出力して、撮影処理を開始させる。さらに、プログラムに従って様々な画像の撮影を行い、所定の撮影処理が完了すると、カメラ30に対して撮影終了コマンドを出力する。
本構成においても、カメラ30の撮影画像は、カメラ30から、ドローン本体制御装置20に転送され、さらに、ドローン本体制御装置20から、地上のPC50に送信される。
本構成においても、本開示のカメラ30は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。すなわち、カメラ30が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置(コントローラ)20から、上述のUSB通信規格(通信プロトコル)であるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
一方、カメラ30が画像転送モードに設定されると、カメラ30は、ドローン本体制御装置20に対して、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用して、カメラ30からドローン本体制御装置20に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置20は、カメラ30から入力した撮影画像データを、さらにPC50に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ30の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
図1、図2に示すシステムにおける各装置間の通信処理例について図3を参照して説明する。
図3には、上空を飛行するカメラ装着ドローン10を構成するカメラ30と、ドローン本体制御装置20、および、地上側のPC20を示している。
図1、図2を参照して説明したように、カメラ30は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
図3(a)に示す通信処理は、カメラ30が、画像撮影モードに設定されている場合の通信処理例である。
カメラ30が画像の撮影モードに設定されている場合は、ドローン本体制御装置(コントローラ)20から、上述のUSB通信規格(通信プロトコル)であるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
図3(b)に示す通信処理は、カメラ30が、画像転送モードに設定されている場合の通信処理例である。
カメラ30が画像の転送モードに設定されると、カメラ30は、ドローン本体制御装置20に対して、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用して、カメラ30からドローン本体制御装置20に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置20は、カメラ30から入力した撮影画像データを、さらにPC50に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ30の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
なお、カメラ30による画像の撮影モードと、転送モードの切り替え処理は、カメラ装着ドローン10の移動速度や、画像の撮影間隔等に基づいて、カメラ30自身が実行する。
このモード切り替え処理の具体例については、後段で詳細に説明する。
[2.ドローン本体制御装置とカメラの構成例について]
次に、カメラ装着ドローン10を構成するドローン本体制御装置20とカメラ30の構成例について説明する。
図4は、カメラ装着ドローン10を構成するドローン本体制御装置20の構成例を示すブロック図である。
図4に示すように、ドローン本体制御装置20は、本体制御部21、飛行制御部22、カメラ間通信部23、外部機器間通信部24、センサ(GPS、ジャイロ等)25、メモリ26、計時部27、電源部(バッテリ)28を有する。
本体制御部21は、ドローン本体の全体的な制御を実行する。例えば予め設定された飛行プログラムに従った飛行や、撮影プログラムに従った撮影処理を行うための制御を実行する。
プログラムはメモリ26に格納されている。本体制御部21は、CPU等のプログラム実行機能を備えており、メモリ26に格納されたプログラムを読み出して実行する。
飛行制御部22は、具体的には、例えばプロペラのモータ駆動制御を行う。本体制御部21からの指令に応じてプログラムに従った飛行を行うように、複数のプロペラの回転速度等を制御する。
カメラ間通信部23は、カメラ30との通信を実行する。
本例において、カメラ間通信部23はUSB(Universal Serial Bus)規格に従ったUSB通信を行う通信部として構成される。
先に図3を参照して説明したPTPやマスストレージクラス(MSC)の各プロトコルに従った通信を実行する。
カメラ30が画像の撮影モードに設定されている場合は、USBデータ通信プロトコルの1つであるPTP(Picture Transfer Protocol)に従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドをカメラ30に出力する。
一方、カメラ30が画像の転送モードに設定されると、カメラ30から、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用して、カメラ30から撮影画像を入力する。
外部機器間通信部24は、例えば地上のPCや、リモートコントローラ等との通信を行う。
先に図1を参照して説明したように、リモートコントローラによる操縦がなされる場合は、リモートコントローラからユーザによる操縦操作情報等を受信して飛行制御がなされる。
また、先に図2を参照して説明したように、GPS信号等による自律飛行を行う場合は、リモートコントローラからの操縦情報を受信することなく、センサ(GPS、ジャイロ等)25の受信するGPS信号による自己位置確認をしながら、メモリ26に格納されたプログラムされた飛行経路に従った飛行を行う。
なお、センサ25は、GPSの他、ジャイロ、カメラ等の様々な自己位置推定機器や、動き推定機器によって構成される。
外部機器間通信部24は、さらに、カメラ30の撮影画像を地上のPCに送信する処理も行う。
前述したように、カメラ30が画像の転送モードに設定されている場合、カメラ30から、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用して、カメラ30から撮影画像がドローン本体制御装置20に入力される。
ドローン本体制御装置20は、このカメラ30からの入力画像を、外部機器間通信部24を介して地上のPC等に送信する。
なお、カメラ30から入力した撮影画像を一旦、メモリ26に格納して、その後、メモリ26から読み出した画像を、外部機器間通信部24を介して地上のPC等に送信する設定としてもよい。
外部機器間通信部24は、さらに、飛行状態をベースセンター等の管理装置に送信する処理等も行う。
メモリ26は、本体制御部21の実行するプログラム、各種処理のパラメータの格納領域、さらに本体メラ制御部21の実行するデータ処理のワークエリア等として利用される。
計時部27は、現在時間の取得、時間計測処理等を行う時計機能、タイマ機能を有する。
電源部(バッテリ)28は、ドローン本体制御装置20の各構成部に対する電力供給を行う。
次に、図5を参照してカメラ30の構成例について説明する。
図5に示すように、カメラ30は、カメラ制御部31、レンズ部32、撮像素子(イメージャ)33、画像処理部34、記憶部35、メモリ36、計時部37、通信部38を有する。
カメラ制御部31は、カメラ30の実行する処理の全体的な制御を行う。例えばメモリ35に格納されたプログラムを実行するCPU等を備え、撮影制御を行う。さらに、ドローン本体制御装置20との通信制御も行う。
さらに、カメラ30の様々な状態を検出し、状態に応じてモードの切り替え、すなわち画像撮影モードと、画像転送モードの切り替えを行う。また、各モードに応じてPTP通信と、マスストレージクラス(MSC)通信の切り替えも行う。
これらのモード変更処理の詳細については、後段で説明する。
レンズ部32、撮像素子(イメージャ)33は、画像撮影を行うための構成である。
レンズ部32は、フォーカスレンズ、ズームレンズ等によって構成される。
撮像素子(イメージャ)33は、CMOSイメージセンサ、CCD等によって構成される。
撮像素子(イメージャ)33において電子化された画像データは、画像処理部34に入力される。
画像処理部34は、ホワイトバランス調整、画像圧縮処理等の一般的な画像処理を実行する。例えばJPEGやMPEG方式の圧縮画像を生成して、記憶部35に格納する。
記憶部35は、例えばSDカード等のフラッシュメモリ等によって構成される。
なお、記憶部35に格納された画像は、カメラ30が画像撮影モードから画像転送モードに切り替えられた後、制御部31の制御の下、通信部37を介してドローン本体制御装置20側に出力される。この処理はUSBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC)に従って行われる。
カメラ30には操作部が存在せず、通信部38を介してドローン本体制御装置20から入力する撮影制御コマンドに応じて撮影の開始、停止、ズーム設定等の様々な撮影制御が実行される。
前述したようにこの制御コマンドは、USB通信規格の1つであるPTPに従って、ドローン本体制御装置20のカメラ間通信部23と、カメラ30の通信部38との間で送受信される。
メモリ36は、カメラ制御部31の実行するプログラム、各種処理のパラメータの格納領域、さらにカメラ制御部31の実行するデータ処理のワークエリア等として利用される。
計時部37は、現在時間の取得、時間計測処理等を行う時計機能、タイマ機能を有する。
通信部38は、ドローン本体制御装置20のカメラ間通信部23と接続され、カメラ30が画像撮影モードに設定されている場合は、USB通信規格PTPに従って、ドローン本体制御装置20から、撮影開始コマンド等の撮影制御情報等を入力する。
また、カメラ30が画像転送モードに設定されると、USB通信規格マスストレージクラス(MSC)に従って、ドローン本体制御装置20に対して撮影画像を出力する。
[3.画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について]
次に、画像撮影モードと画像転送モードの切り替え処理の具体例について説明する。
前述したように、カメラ装着ドローン10に装着されたカメラ30は、自律的に画像の撮影モードと、転送モードの切り替えを行う。
画像撮影モードでは、図6(1)に示すように、ドローン本体制御装置(コントローラ)20から、USB通信規格PTPに従って、画像の撮影開始、撮影停止、撮影設定等の様々な撮影制御コマンドを入力して撮影処理を行う。
画像転送モードでは、図6(2)に示すように、カメラ30は、ドローン本体制御装置20に対して、USBデータ転送規格であるマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)を利用して、カメラ30からドローン本体制御装置20に対して撮影画像を高速で転送する。
ドローン本体制御装置20は、カメラ30から入力した撮影画像データを、さらにPC50に送信する。
これらの一連の処理により、地上のユーザは、上空のカメラ30の撮影画像を即座に確認することが可能となる。
画像撮影モードでは、ドローン本体制御装置20と、カメラ30間の通信プロトコルをPTPに設定し、ドローン本体制御装置20からカメラ30に対して、撮影実行、撮影停止、フォーカス、ズーム設定等の様々な撮影制御コマンドを送信して、カメラ30の撮影制御を行うことができる。
しかし、ドローン本体制御装置20とカメラ30がPTP通信による撮影制御を行いながら、PTP通信プロトコルを利用して画像転送を実行しようとすると、カメラ30からドローン本体制御装置20に対する画像転送時間が長くなってしまい、その間、撮影制御コマンドの発行ができなくなり、撮影制御に支障が発生するという問題が発生する。
従って、画像転送開始時には、ドローン本体制御装置20とカメラ30との間の通信プロトコルをPTPからマスストレージクラス(MSC:Mass Storage Class)に切り替えて、マスストレージクラス(MSC)に従ったプロトコルに従って、カメラ30からドローン本体制御装置20に対する画像転送を行うことで、画像を高速で転送することが可能となる。
通信プロトコルをPTPからマスストレージクラス(MSC)に切り替える方法として、例えば、PTPコマンドを用いて、ホスト機器であるドローン本体制御装置20から、スレーブ機器であるカメラ30に対して切り替えメッセージを通知するといった方法がある。
しかし、マスストレージクラス(MSC)からPTPに切り替えるためのコマンドが、マスストレージクラス(MSC)のプロトコルには規定されていない。
従って、マスストレージクラス(MSC)のプロトコルに従った通信をドローン本体制御装置20とカメラ30との間で実行している場合は、メッセージ通知によってPTPプロトコルに切り替えることができないという問題がある。
例えば、ユーザが直接操作可能なPCとカメラを接続した構成であれば、PCやカメラのUIを介して、ユーザが直接、設定を変更するといった処理も可能である。しかし、図1や図2を参照して説明したように、上空を飛行するカメラ装着ドローン10の構成要素であるドローン本体制御装置20とカメラ30は、地上にいるユーザは、直接操作することができない。
従って、これらの機器間の通信プロトコルをマスストレージクラス(MSC)からPTPに切り替えるためには、何らかの特別な対策が必要となる。
本開示の構成は、カメラ30と、ホスト機器であるドローン本体制御装置20との間で、マスストレージクラス(MSC)対応のプロトコルに従った通信が行われている状況において、カメラ30が、ドローン本体制御装置20との通信状況や、カメラ30の動きを検証する。
さらに、カメラ30は、ドローン本体制御装置20との通信状況や、カメラ30の動きが予め規定した条件を満足した場合に、通信プロトコルをマスストレージクラス(MSC)からPTPに切り替える処理を実行する。
以下、この処理の詳細について説明する。
図7は、ドローン本体制御装置20に接続されたカメラ30の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
フローチャートに示すカメラ30の処理は、カメラ30のカメラ制御部31の制御の下に実行される。例えばメモリ36にの格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するCPU等を有するカメラ制御部31の制御の下で実行される。
図7に示すフローチャートに従って、カメラ30の実行する処理について、順次、説明する。
(ステップS101)
カメラ30は、ステップS101において、ドローン本体制御装置20との通信を、PTPモードからMSCモードへ切り替える処理を実行する。
なお、以下において、PTP対応のプロトコルに従った通信を行うモードをPTPモード、マスストレージクラス(MSC)対応のプロトコルに従った通信を行うモードをMSCモードと呼ぶ。
PTPモードは、ドローン本体制御装置20からカメラ30に対して撮影実行、撮影停止、フォーカス、ズーム設定等の様々な撮影制御コマンドをPTPプロトコルに従った通信により出力する画像撮影モードに相当する。
一方、MSCモードは、カメラ30の記憶部35に格納された撮影画像を、ドローン本体制御装置20がアクセスし、読み出して取得することが可能な画像転送モードに相当する。
ステップS101は、PTPモード(画像撮影モード)で実行されていたカメラ30による画像撮影を一旦、終了し、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)に変更して、ドローン本体制御装置20が、マスストレージクラス(MSC)対応のプロトコルに従って、カメラ30の撮影画像をドローン本体制御装置20側に高速で読み出すことを可能としたモードに変更する処理である。
なお、前述したように、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)に変更する処理は、例えばPTPプロトコルに従ったモード切り替えコマンドをドローン本体制御装置20からカメラ30に出力することで実行可能である。
(ステップS102)
ステップS101においてPTPモードからMSCモードへの切り替えが実行された後、次に、カメラ30は、ステップ102において、所定時間、待機する。
この待機処理は、MSCモード(画像転送モード)で行われることが推定されるカメラ30からドローン本体制御装置20への撮影画像の転送処理を待機する処理である。
多くの場合、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)に変更された後、ドローン本体制御装置20は、カメラ30の記憶部35にアクセスし、記憶部35に格納された撮影画像を取得する処理を実行する。
ステップS102では、この処理の開始、および実行を待機する。
(ステップS103)
次に、カメラ30は、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)に変更された後、予め規定したしきい値時間(Tth1)以上となったか否かを判定する。
待機時間(t)が、予め規定したしきい値時間(Tth1)以上でない場合は、ステップS102に戻り、待機処理を継続する。
一方、待機時間(t)が、予め規定したしきい値時間(Tth1)以上となった場合は、ステップS104に進む。
(ステップS104)
ステップS103における待機時間判定処理において、待機時間(t)が、予め規定したしきい値時間(Tth1)以上となった場合は、ステップS104に進む。
ステップS104において、カメラ30は、MSCモード(画像転送モード)での通信、すなわちカメラ30とドローン本体制御装置20との間でMSCモード(画像転送モード)での通信が発生したか否かを判定する。
MSCモード(画像転送モード)での通信が発生した場合は、ステップS105に進む。
これは、予め規定したしきい値時間(Tth1)内に、MSCモード(画像転送モード)でカメラ30からドローン本体制御装置20への撮影画像の転送処理が実行されていることを意味する。
一方、MSCモード(画像転送モード)での通信が発生していないと判定した場合は、ステップS108に進む。
これは、予め規定したしきい値時間(Tth1)内に、MSCモード(画像転送モード)でカメラ30からドローン本体制御装置20への撮影画像の転送処理が実行されていないことを意味する。
上述したステップS103とステップS104における判定処理をモード切り替え判定処理Aとする。
このモード判定処理Aの判定態様と判定結果に基づく処理との対応関係について、図8を参照して説明する。
図8は、以下のステップS103,S104の判定結果に応じて実行する処理をまとめた表である。
ステップS103の判定処理=PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後の経過時間(t)がしきい値Tth1以上となったか否か、
ステップS104の判定処理=MSCモード(画像転送モード)での通信の有無(画像転送処理の有無)、
(a1)ステップS103の判定処理がNo、すなわち、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後の経過時間(t)がしきい値Tth1以上となっていない場合の処理は以下の処理となる。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送開始待ちと判断し、MSCモードを継続する。
一方、ステップS103の判定処理がYes、すなわち、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後の経過時間(t)がしきい値Tth1以上となっている場合の処理は、ステップS104の判定結果に応じて以下のように異なる処理を実行する。
(a2)ステップS104の判定処理がYes、すなわち、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後、しきい値時間(Tth1)内にMSCモード(画像転送モード)での通信があった場合は、以下の処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理実行中と判断し、MSCモードを継続してステップS105に進み、次のモード切り替え判定処理Bを実行する。
(a3)一方、ステップS104の判定処理がNo、すなわち、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後の経過時間(t)がしきい値時間(Tth1)内にMSCモード(画像転送モード)での通信がなかった場合は、以下の処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理が実行されないと判断し、ステップS108に進み、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する。
図7に示すフローに戻り、ステップS105以下の処理について説明する。
(ステップS105)
上述したように、ステップS104の判定処理がYes、すなわち、PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後、しきい値時間(Tth1)内にMSCモード(画像転送モード)での通信があった場合は、MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理実行中と判断し、MSCモードを継続してステップS105に進む。
ステップS105では、MSCモードを継続して、さらに待機する。
(ステップS106)
ステップS106~S107の処理が、モード切り替え判定処理Bである。
まず、ステップS106では、カメラ30は、MSCモード(画像転送モード)での通信発生の有無を確認する。すなわち、カメラ30とドローン本体制御装置20との間でMSCモード(画像転送モード)での通信が発生したか否かを判定する。
MSCモード(画像転送モード)での通信が発生した場合は、ステップS105に戻り、MSCモード(画像転送モード)を継続して待機する。
これは、MSCモード(画像転送モード)でカメラ30からドローン本体制御装置20への撮影画像の転送処理が実行されていることを意味する。
一方、MSCモード(画像転送モード)での通信が発生していないと判定した場合は、ステップS107に進む。
これは、MSCモード(画像転送モード)でカメラ30からドローン本体制御装置20への撮影画像の転送処理が実行されていない、すなわち終了または中断したことを意味する。
(ステップS107)
次に、カメラ30は、ステップS107において、MSCモード(画像転送モード)での最後の通信以後、予め規定したしきい値時間(Tth2)以上となったか否かを判定する。
待機時間(t)が、予め規定したしきい値時間(Tth2)以上でない場合は、ステップS105に戻り、MSCモード(画像転送モード)を継続して待機する。
一方、待機時間(t)が、予め規定したしきい値時間(Tth2)以上となった場合は、ステップS108に進み、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する。
これは、MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理が終了したとの判断に基づくモード切り替え処理である。
上述したステップS106とステップS107における判定処理をモード切り替え判定処理Bとする。
このモード判定処理Bの判定態様と判定結果に基づく処理との対応関係について、図9を参照して説明する。
図9は、以下のステップS106,S107の判定結果に応じて実行する処理をまとめた表である。
ステップS106の判定処理=MSCモード(画像転送モード)での通信の有無(画像転送処理の有無)、
ステップS107の判定処理=MSCモード(画像転送モード)での最後の通信からの経過時間(t)がしきい値Tth2以上となったか否か、
(b1)ステップS106の判定処理がYes、すなわち、MSCモード(画像転送モード)での通信が検出されている場合は、以下の処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送実行中と判断し、ステップS105に戻り、MSCモードを継続して待機する。
一方、ステップS106の判定処理がNo、すなわち、MSCモード(画像転送モード)での通信が検出されない場合は、ステップS107の判定結果に応じて以下のように異なる処理を実行する。
(b2)ステップS107の判定処理がNo、すなわち、MSCモード(画像転送モード)での最後の通信からの経過時間(t)がしきい値Tth2以上となっていないと判定した場合は、以下の処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送実行中と判断し、ステップS105に戻り、MSCモードを継続して待機する。
(b3)一方、ステップS107の判定処理がYes、すなわち、MSCモード(画像転送モード)での最後の通信からの経過時間(t)がしきい値Tth2以上となったと判定した場合は、以下の処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理が終了したと判断し、ステップS108に進み、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する。
図7に示すフローに戻り、ステップS108の処理について説明する。
(ステップS108)
ステップS104の判定結果がNO、またはステップS107の判定結果がNoの場合、ステップS108に進む。
これらは以下の場合である。
図8を参照して説明した(a3)の場合、すなわち、
PTPモード(画像撮影モード)からMSCモード(画像転送モード)へ切り替え後の経過時間(t)がしきい値時間(Tth1)内にMSCモード(画像転送モード)での通信がなく、MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理が実行されないと判断した場合。
さらに、図9を参照して説明した(b3)の場合、すなわち、
MSCモード(画像転送モード)での最後の通信からの経過時間(t)がしきい値Tth2以上となり、MSCモード(画像転送モード)での画像転送処理が終了したと判断した場合。
これらの場合に、ステップS108に進み、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理の具体的なシーケンス例について、図10に示すフローチャートを参照して説明する。
図10に示すフローチャートは、図7に示すフローの最終ステップであるステップS108の処理の詳細例を示すフローである。
図10に示すフローの各ステップの処理について説明する。
(ステップS151)
カメラ30は、現在のカメラの設定モードであるMSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)への切り替え条件が発生したと判定した場合、ステップS151において、ドローン本体制御装置20との間のMSC接続(MSCセッション)を切断する。
(ステップS152)
次に、カメラ30は、ステップS152において、ホスト装置であるドローン本体制御装置20からのPTP通信開始要求(デバイス情報取得要求)の入力を待機する。
ドローン本体制御装置20は、MSC接続が切断されたことを検出すると、USB接続されたデバイス、すなわちカメラ30に対して、新たなデバイス検出処理を実行する。
(ステップS153)
カメラ30は、ステップS153において、ドローン本体制御装置20からのPTP通信開始要求(デバイス情報取得要求)を受信したか否かを判定し、受信していない場合は、ステップS152の待機処理を継続する。
一方、ドローン本体制御装置20からのPTP通信開始要求(デバイス情報取得要求)を受信したと判定した場合は、ステップS154に進む。
(ステップS154)
カメラ30は、ステップS154において、ドローン本体制御装置20からのPTP通信開始要求(デバイス情報取得要求)に対する応答として、PTP通信可能なデバイスであることを示すデバイス情報を、ドローン本体制御装置20に返信する。
この返信を受けたドローン本体制御装置20は、カメラ30をPTPツウシン可能なデバイスとして認識し、その後の通信をPTP通信プロトコルに従って実行する。
このモード切り替え後、ドローン本体制御装置20は、カメラ30に対してPTPプロトコルに従って画像撮影開始、終了等のコマンドや、フォーカス設定、ズーム設定等の様妻な撮影制御コマンドを出力して撮影処理を行うことが可能となる。
[4.撮影開始を示す動きを検出してモード切り替えを実行する処理例について]
図7を参照して説明した処理は、カメラ30と、ドローン本体制御装置20との間で実行される通信処理を監視して、通信処理状態に応じてMSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する処理例であった。
次に、カメラ30が、カメラ自身の動き、すなわちカメラ装着ドローン10の動きを検出して、動きが、画像撮影開始を示す特定の動きであった場合に、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する処理例について説明する。
本処理例の処理シーケンスについて、図11に示すフローチャートを参照して説明する。
図11は、図7を参照して説明したフローと同様、ドローン本体制御装置20に接続されたカメラ30の実行する処理のシーケンスを説明するフローチャートである。
フローチャートに示すカメラ30の処理は、カメラ30のカメラ制御部31の制御の下に実行される。例えばメモリ36にの格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するCPU等を有するカメラ制御部31の制御の下で実行される。
図11に示すフローチャートに従って、カメラ30の実行する処理について、順次、説明する。
(ステップS201)
カメラ30は、ステップS201において、ドローン本体制御装置20との通信を、MSCプロトコルに従った通信として実行するMSCモード(画像転送モード)に設定した状態で待機する。
なお、このMSCモード(画像転送モード)設定状態において、ドローン本体制御装置20は、カメラ30の記憶部35に格納された撮影画像を高速で取得することができる。
(ステップS202)
次に、カメラ30は、ステップS202において、MSCモード(画像転送モード)設定状態において、ドローン本体制御装置20との通信が発生したか否かを検証する。
ドローン本体制御装置20との通信が発生したと判定した場合は、ステップS201に戻り、MSCモード(画像転送モード)設定を継続して待機する。
これは、ドローン本体制御装置20が、カメラ30の記憶部35に格納された撮影画像に対するアクセスを実行していることを意味する。
一方、ドローン本体制御装置20との通信がないと判定した場合は、ステップS203に進む。
これは、ドローン本体制御装置20が、カメラ30の記憶部35に格納された撮影画像に対するアクセスを実行していないことを意味する。
(ステップS203)
ステップS202において、カメラ30がドローン本体制御装置20とのMSCモード(画像転送モード)通信がないと判定した場合は、ステップS203に進む。
カメラ30は、ステップS203において、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったか否かの動き判定を行う。
例えば、カメラ30に装着されたセンサ25を構成するジャイロ等の検出情報を利用してカメラ30(=カメラ装着ドローン10)の動きを判定する。
予め規定された画像撮影開始特有の動きが検出されない場合は、ステップS201に戻り、MSCモード(画像転送モード)設定を継続して待機する。
一方、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったと判定した場合は、ステップS204に進む。
(ステップS204)
ステップS203で、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったと判定した場合は、ステップS204に進む。
カメラ30は、ステップS204において、MSCモード(画像転送モード)からPTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する。
このモード切り替え処理は、先に図10を参照して説明したフローに従った処理として実行される。
本実施例の特徴は、ステップS203において、予め規定された画像撮影開始特有の動きがあったか否かの動き判定を行い、この判定結果として、画像撮影開始特有の動きがあったと判定された場合に、MSCモード(画像転送モード)からPTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行することである。
この実施例では、カメラ30のカメラ制御部31が、カメラ30(=カメラ装着ドローン10)の飛行状態を監視する。
カメラ制御部31は、飛行状態が撮影開始を示す特徴的な動きであると判定した場合、MSCモード(画像転送モード)からPTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替えを実行する。
このモード切り替えにより、ドローン本体制御装置20は、PTPプロトコルに従って撮影開始コマンド等をカメラ30に出力することが可能となり、即座に撮影を開始することができる。
ステップS203の判定処理、すなわち、画像撮影開始特有の動きがあったか否かの動き判定において利用する動きの例について、図12を参照して説明する。
図12には、予め規定された画像撮影開始特有の動きの例として、以下の2つの例を示している。
(1)旋回
(2)定位置での上昇と下降の繰り返し、
図12に示すように、旋回は、撮影方向を変えるときに多く実行される動きであり、撮影開始と判断して、PTPモード(画像撮影モード)に切り替える。
また、図12に示すように、上昇または下降のみの動きは移動中と判断し、定位置で上昇、下降の繰り返しは、撮影開始と判断して、PTPモード(画像撮影モード)に切り替える。
カメラ30のメモリ36には、例えば、これらの動き、すなわち、(1)旋回、(2)定位置での上昇と下降の繰り返しと判定すべきジャイロの出力パターン情報が予め登録されている。
カメラ30のカメラ制御部31は、ジャイロの出力情報と、メモリ36に登録された登録情報を比較して、類似すると判定した場合、画像撮影開始に伴う特有の動きであると判定する。すなわちステップS203の判定結果としてYesの判定を行い、ステップS204に進み、MSCモード(画像転送モード)からPTPモード(画像撮影モード)へ切り替える。
この切り替え処理によって、ドローン本体制御装置20は、PTPプロトコルに従った通信処理により、撮影開始コマンド等をカメラ30に出力して撮影を開始することができる。
なお、図11に示す動きの例は一例であり、この他にも、様々な撮影開始特有の動きに応じたセンサ検出パターンをカメラ30のメモリ36に格納することで、様々な動きに応じたモード切り替えを行うことが可能となる。
図11に示すフローのステップS202~S203の判定処理をモード切り替え判定処理Cとする。
このモード判定処理Cの判定態様と判定結果に基づく処理との対応関係について、図13を参照して説明する。
図13は、図11に示す以下のステップS202,S203の判定結果に応じて実行する処理をまとめた表である。
ステップS202の判定処理=MSCモード(画像転送モード)での通信の有無(画像転送処理の有無)、
ステップS203の判定処理=撮影開始を示す動きを検出したか否か、
(c1)ステップS202の判定処理がYes、すなわち、MSCモード(画像転送モード)での通信が検出されている場合は、以下の処理を実行する。
MSCモード(画像転送モード)での画像転送実行中と判断し、ステップS201に戻り、MSCモードを継続して待機する。
一方、ステップS202の判定処理がNo、すなわち、MSCモード(画像転送モード)での通信が検出されない場合は、ステップS203の判定結果に応じて以下のように異なる処理を実行する。
(c2)ステップS203の判定処理がYes、すなわち、撮影開始を示す動きを検出したと判定した場合は、以下の処理を実行する。
撮影処理が開始されると判断し、ステップS204に進み、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理を実行する。
(b3)一方、ステップS203の判定処理がNo、すなわち、撮影開始を示す動きを検出しなかった場合は、以下の処理を実行する。
撮影処理が開始されないと判断し、ステップS201に戻り、MSCモード(画像転送モード)を継続して待機する。
なお、この処理例、すなわち、図11に示すフローに従った処理は、先に図7を参照して説明した処理フローと別のタイミングで実行する設定としてもよいし、同じタイミングで併せて並列に実行する設定としてもよい。
また、例えば、図7のフローに示すモード切り替え判定処理Aと、モード判定処理Bの間に、図11のフローに示すモード切り替え判定処理Cを行う設定としてもよい。
なお、図7、図11いずれの場合においても、MSCモード(画像転送モード)から、PTPモード(画像撮影モード)へのモード切り替え処理は、カメラ30とドローン本体制御装置20との通信が発生していないことを確認したうえで実行する。
[5.本開示の構成のまとめ]
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
(1) PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
前記制御部は、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置。
(2) 前記モード切り替え条件は、
PTPモードからMSCモードへの切り替え後、規定時間(Tth1)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
前記制御部は、
前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する(1)に記載の撮像装置。
(3) 前記モード切り替え条件は、
MSCモードでの最後の通信後、規定時間(Tth2)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
前記制御部は、
前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する(1)に記載の撮像装置。
(4) 前記モード切り替え条件は、
予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
前記制御部は、
前記動き確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する(1)に記載の撮像装置。
(5) 前記制御部は、
撮像装置のジャイロの検出情報を入力して動き確認を実行する(4)に記載の撮像装置。
(6) 前記PTPモードは、前記撮像装置が接続されたホスト装置から、PTPプロトコルに従った撮影制御信号を入力して画像撮影を実行する画像撮影モードであり、
前記MSCモードは、前記ホスト装置が、撮像装置の記憶部にアクセスして撮影画像を取得する画像転送モードである(1)~(5)いずれかに記載の撮像装置。
(7) 前記撮像装置は、
カメラ装着ドローンの構成要素であり、
前記制御部は、
ドローン本体制御装置との間の通信をMSCモードからPTPモードへ切り替える処理を実行する(1)~(6)いずれかに記載の撮像装置。
(8) 前記撮像装置は、
PTPモードにおいて、前記ドローン本体制御装置から、撮影制御コマンドを入力して画像撮影を実行し、
MSCモードにおいて、前記ドローン本体制御装置に対する撮影画像の転送処理を実行する(7)に記載の撮像装置。
(9) 前記制御部は、
前記モード切り替え条件を満足したことを検出した場合、
通信部を介して接続されているホスト機器とのMSCモード通信を停止し、
前記ホスト機器からのPTP接続に伴うデバイス情報取得要求の受信に応じて、PTP通信可能なデバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する(1)~(8)いずれかに記載の撮像装置。
(10) ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラは、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行するカメラ制御部を有し、
前記カメラ制御部は、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するカメラ装着ドローン。
(11) 前記モード切り替え条件は、
PTPモードからMSCモードへの切り替え後、規定時間(Tth1)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
前記カメラ制御部は、
前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する(10)に記載のカメラ装着ドローン。
(12) 前記モード切り替え条件は、
MSCモードでの最後の通信後、規定時間(Tth2)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
前記カメラ制御部は、
前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する(10)に記載のカメラ装着ドローン。
(13) 前記モード切り替え条件は、
予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
前記カメラ制御部は、
前記動き確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する(10)に記載のカメラ装着ドローン。
(14) 撮像装置において実行するモード制御方法であり、
前記撮像装置は、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
前記制御部が、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。
(15) カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
前記カメラ装着ドローンは、
ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
前記カメラが、
MSCモードにおける通信状況を検証し、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。
(16) 撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
前記撮像装置は、
PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
MSCモードにおける通信状況を検証する処理と、
予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行させるプログラム。
また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、LAN(Local Area Network)、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
具体的には、例えば、PTPプロトコルを適用したPTP通信モードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの切り替え処理を実行する制御部を有する。制御部は、例えば、規定時間以上MSCモード通信処理が実行されていない場合、または画像撮影開始を示す動きを検出した場合等に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する。PTPモード切り替え後は、ホスト装置から画像撮影制御コマンドを入力して撮影を実行することができる。
本構成により、通信状況等を監視して、予め規定した条件が満足された場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置が実現される。
10 カメラ装着ドローン
20 ドローン本体制御装置
21 本体制御部
22 飛行制御部
23 カメラ間通信部
24 外部機器間通信部
25 センサ
26 メモリ
27 計時部
28 電源部
30 カメラ
31 カメラ制御部
32 レンズ部
33 撮像素子
34 画像処理部
35 記憶部
36 メモリ
37 計時部
38 通信部

Claims (15)

  1. PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    前記制御部は、
    MSCモードにおける通信状況を検証し、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する構成であり、
    前記モード切り替え条件は、
    PTPモードからMSCモードへの切り替え後、規定時間(Tth1)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    前記制御部は、
    前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置。
  2. PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    前記制御部は、
    MSCモードにおける通信状況を検証し、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する構成であり、
    前記モード切り替え条件は、
    予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
    前記制御部は、
    前記動き確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置。
  3. 前記制御部は、
    撮像装置のジャイロの検出情報を入力して動き確認を実行する請求項2に記載の撮像装置。
  4. PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    前記制御部は、
    MSCモードにおける通信状況を検証し、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する撮像装置であり、
    前記撮像装置は、
    カメラ装着ドローンの構成要素であり、
    前記制御部は、
    ドローン本体制御装置との間の通信をMSCモードからPTPモードへ切り替える処理を実行する撮像装置。
  5. 前記撮像装置は、
    PTPモードにおいて、前記ドローン本体制御装置から、撮影制御コマンドを入力して画像撮影を実行し、
    MSCモードにおいて、前記ドローン本体制御装置に対する撮影画像の転送処理を実行する請求項4に記載の撮像装置。
  6. 前記モード切り替え条件には、
    MSCモードでの最後の通信後、規定時間(Tth2)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認が含まれ、
    前記制御部は、
    前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する請求項1、または2、または4いずれかに記載の撮像装置。
  7. 前記PTPモードは、前記撮像装置が接続されたホスト装置から、PTPプロトコルに従った撮影制御信号を入力して画像撮影を実行する画像撮影モードであり、
    前記MSCモードは、前記ホスト装置が、撮像装置の記憶部にアクセスして撮影画像を取得する画像転送モードである請求項1、または2、または4いずれかに記載の撮像装置。
  8. 前記制御部は、
    前記モード切り替え条件を満足したことを検出した場合、
    通信部を介して接続されているホスト機器とのMSCモード通信を停止し、
    前記ホスト機器からのPTP接続に伴うデバイス情報取得要求の受信に応じて、PTP通信可能なデバイスであることを示すデバイス情報を応答送信する請求項1、または2、または4いずれかに記載の撮像装置。
  9. ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
    前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
    前記カメラは、
    PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行するカメラ制御部を有し、
    前記カメラ制御部は、
    MSCモードにおける通信状況を検証し、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するカメラ装着ドローン。
  10. 前記モード切り替え条件は、
    PTPモードからMSCモードへの切り替え後、規定時間(Tth1)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    前記カメラ制御部は、
    前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する請求項9に記載のカメラ装着ドローン。
  11. 前記モード切り替え条件は、
    MSCモードでの最後の通信後、規定時間(Tth2)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    前記カメラ制御部は、
    前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する請求項9に記載のカメラ装着ドローン。
  12. 前記モード切り替え条件は、
    予め規定された画像撮影開始を示す動きを検出したことの動き確認であり、
    前記カメラ制御部は、
    前記動き確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行する請求項9に記載のカメラ装着ドローン。
  13. 撮像装置において実行するモード制御方法であり、
    前記撮像装置は、
    PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    前記制御部が、
    MSCモードにおける通信状況を検証し、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへ切り替えるモード切り替え処理ステップを実行し、
    前記モード切り替え処理ステップにおいて判定するモード切り替え条件は、
    PTPモードからMSCモードへの切り替え後、規定時間(Tth1)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    前記制御部は、
    前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。
  14. カメラ装着ドローンにおいて実行するモード制御方法であり、
    前記カメラ装着ドローンは、
    ドローンの飛行制御と、通信部介して接続されたカメラに対する撮影制御を実行するドローン本体制御装置と、
    前記ドローン本体制御装置からの入力コマンドに応じて画像撮影を実行するカメラを有し、
    前記カメラが、
    MSCモードにおける通信状況を検証し、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行するモード制御方法。
  15. 撮像装置においてモード制御処理を実行させるプログラムであり、
    前記撮像装置は、
    PTP(Picture Transfer Protocol)に従った通信モードであるPTPモードと、マスストレージクラス(MSC)に従った通信モードであるMSCモードとの、通信モードの切り替え処理を実行する制御部を有し、
    前記プログラムは、前記制御部に、
    MSCモードにおける通信状況を検証する処理と、
    予め規定したモード切り替え条件を満足したと判定した場合に、MSCモードからPTPモードへ切り替えるモード切り替え処理ステップを実行させ、
    前記モード切り替え処理ステップにおいて判定するモード切り替え条件は、
    PTPモードからMSCモードへの切り替え後、規定時間(Tth1)以上、MSCモードによる通信処理が実行されていないことの通信状況確認であり、
    前記プログラムは、前記制御部に、
    前記通信状況確認がなされた場合、MSCモードからPTPモードへの切り替え処理を実行させるプログラム。
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