KR101221741B1 - 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 조절 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동하는 물체의 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌(zoom) 조절 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템은, 이동 가능한 물체에 장착된 카메라의 줌을 제어하기 위한 시스템으로서, 상기 이동 가능한 물체의 위치를 감지하는 위치 감지부; 상기 위치 감지부에서 감지한 상기 물체의 위치 정보를 이용하여 카메라의 줌 조절을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동하는 카메라 줌 조절 장치가 장착된 카메라를 포함한다.

Description

위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 조절 시스템 및 방법{CAMERA ZOOM CONTROL SYSTEM AND METHOD USING POSITION SENSING INFORMATION}
본 발명은 이동하는 물체의 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌(zoom) 조절 시스템 및 방법에 관한 것이다. 상세하게는, 이동하는 물체의 이동 정보를 관성 센서, 엔코더, 거리 센서, 실내 및 실외 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 감지하고, 감지된 이동 정보를 바탕으로 이동하는 물체에 장착된 카메라의 확대율을 변화시키는 카메라 줌 조절 시스템 및 방법에 대한 것이다.
영상 획득을 주요 목적으로 하는 카메라에는 줌을 조절하는 장치가 장착되어 있다. 줌 조절 장치는 목표물을 확대하는 경우, 목표물 주변의 배경을 더 넓게 보는 경우, 카메라의 이동 시에도 영상의 크기를 일정하게 유지하는 경우에 사용된다.
특히 목표물을 트래킹(tracking)하는 경우에, 카메라를 장착한 물체의 위치가 변경되거나, 물체가 이동하여 카메라와 목표물 사이의 거리가 증가함으로써, 영상 프레임 내 목표물이 작아져서 인식이 불가능해 지는 경우가 발생한다.
또한, 카메라와 목표물의 사이 간격이 작아져서 영상 프레임 내에 있는 목표물의 크기가 증가하여 영상 프레임을 벗어나는 경우에, 목표물을 인식하지 못하는 경우가 발생한다. 이러한 경우 인식 성능 향상을 위하여 줌 조절 장치를 적용하여 영상 프레임 내 목표물의 크기를 조절할 필요가 있다.
3차원 영상을 촬영하는 입체 카메라에는 인체의 두 눈에 해당하는 두대의 카메라가 적용되며, 이 경우 두 카메라에서 획득하는 영상의 크기가 일정하여야만 입체 영상 생성 및 재생이 용이하다.
카메라에 적용되는 줌 조절 장치는 광학식 줌과 전자식(디지털) 줌이 있다. 광학식 줌은 여러 개의 렌즈를 조합하여 움직여서 초점 거리를 줄이거나 늘려서 피사체를 확대하는 방식이며, 디지털 줌은 광학 줌과는 달리 렌즈와는 별개로 카메라에서 출력되는 이미지를 영상 신호 처리를 통해 확대하거나 축소하는 방식이다.
일반적으로 줌 조절 장치는 출력 영상을 바탕으로 사용자가 판단하여 수동으로 조절을 하거나, 카메라에 입력되는 영상 정보를 분석하여 원하는 목표물이 확대 또는 축소되도록 조절한다.
영상 정보를 이용하여 줌 조절 장치를 제어하는 경우, 영상 정보가 일시적으로 제대로 입력되지 않거나 불안정하게 입력되면, 줌 조절 장치가 제대로 작동을 하지 않는 문제가 발생한다. 또한, 영상 정보를 분석하는 경우, 다량의 데이터 처리로 인한 처리량의 증가로 인해 빠른 속도로 줌 조절 장치를 제어할 수 없는 경우가 발생한다.
또한, 사용자가 줌 조절 장치를 직접 조절하는 경우에, 사용자의 판단에 따라 줌 조절 장치를 제어하므로, 카메라의 위치 변경에 따라 즉각 반응하여 빠른 속도로 줌 조절 장치를 제어할 수 없는 단점이 있다.
본 발명의 목적은 이동하는 물체의 위치 정보를 감지하여 이를 바탕으로 이동하는 물체에 장착된 카메라의 줌 조절 장치를 자동으로 제어할 수 있는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템은, 이동 가능한 물체에 장착된 카메라의 줌을 제어하기 위한 시스템으로서, 상기 이동 가능한 물체의 위치를 감지하는 위치 감지부; 상기 위치 감지부에서 감지한 상기 물체의 위치 정보를 이용하여 카메라의 줌 조절을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동하는 카메라 줌 조절 장치가 장착된 카메라를 포함한다.
상기 제어부는 상기 이동 가능한 물체에 위치하며, 상기 위치 감지부에서 감지한 물체의 움직임에 대응하여 상기 카메라의 줌을 조절하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 위치 감지부는 엔코더, 관성 센서, 실내 GPS, 랜드마크 장치 및 거리 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 카메라 줌 조절 장치는 상기 카메라의 렌즈부를 제어하는 광학식 줌 조절 장치로 이루어질 수 있다.
상기 카메라 줌 조절 장치는 상기 카메라에서 촬영된 영상 정보를 신호처리를 통해 확대하거나 축소하는 전자식 줌 조절 장치로 이루어질 수 있다.
상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 물체의 위치 정보와 함께 상기 카메라에서 촬영되는 영상 정보를 되먹임 신호로 이용하여 상기 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 물체의 위치 정보를 바탕으로 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기가 일정하게 유지되도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 물체의 위치 정보를 바탕으로 상기 물체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 가까워지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기가 확대되도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 물체의 위치 정보를 바탕으로 상기 물체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 멀어지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기가 축소되도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 방법은, 이동 가능한 물체에 장착된 카메라의 줌을 제어하기 위한 방법으로서, 상기 이동 가능한 물체의 위치를 위치 감지부에서 감지하는 단계; 상기 위치 감지부에서 감지된 위치 정보를 이용하여 상기 카메라의 줌을 제어하기 위한 제어 신호를 제어부에서 생성하는 단계; 및 상기 제어부의 제어 신호에 따라 카메라 줌 조절 장치에서 상기 카메라의 줌을 조절하는 단계를 포함한다.
상기 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 방법은, 상기 카메라에서 출력된 영상 정보를 상기 카메라의 줌을 제어하기 위한 제어 신호에 되먹임 신호로 입력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제어 신호는 상기 물체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 변동되더라도 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기를 일정하게 유지시킬 수 있다.
상기 제어 신호는 상기 물체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 멀어지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기를 축소시키며, 상기 물체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 가까워지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기를 확대시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 줌 제어 시스템은 이동하는 로봇의 이동 및 위치 정보를 감지하고, 이를 바탕으로 줌 조절 장치가 내장된 카메라의 줌 레벨을 자동으로 제어함으로써, 카메라가 장착된 로봇이 이동하는 경우에도 안정적으로 원하는 크기의 영상 정보가 지속적으로 입력될 수 있도록 하여 목표물의 인식율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 본 발명은 카메라의 줌 시스템에 적용되는 광학식 줌 장치와 전자식 줌 장치 모두 적용할 수 있다.
특히 로봇에 장착된 카메라를 이용한 트래킹 시스템의 경우, 목표물을 안정적으로 주시하기 위해서는 로봇의 위치에 관계없이 높은 인식 성능을 유지할 수 있어야 한다. 이와 같은 경우 본 발명을 적용하여 영상 프레임 내의 목표물이 영상 프레임을 벗어나거나 작아지는 현상을 방지하면 목표물의 인식율을 크게 향상시킬 수 있다. 또한, 3차원 영상을 촬영하는 입체 카메라의 경우 인체의 두 눈에 해당하는 두대의 카메라가 적용되며, 여기서 두 카메라에서 획득하는 영상의 크기가 일정하여야만 입체 영상 생성 및 재생이 용이하다. 이러한 경우에 본 발명의 내용을 적용하면 안정적으로 줌 조절 레벨을 제어하여 원하는 영상을 용이하게 획득할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 줌 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 카메라 줌 제어 시스템이 적용된 이동 가능한 물체를 나타내는 개략도이다.
도 3은 카메라 줌 조절 장치를 적절하게 제어하지 못한 경우의 카메라 출력 영상을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 카메라 줌 제어 시스템을 적용한 경우의 카메라 출력 영상을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 줌 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들에 따른 카메라 줌 제어 시스템 및 방법에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 줌 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 카메라 줌 제어 시스템은 위치 감지부(10), 제어부(20) 및 카메라(30)를 포함한다.
위치 감지부(10)는 이동 가능한 물체의 위치를 감지하여, 제어부(20)로 감지된 물체의 위치 정보를 앞먹임 신호로 전달한다.
제어부(20)는 위치 감지부(10)에서 감지한 물체의 위치 정보를 이용하여 카메라(30)의 줌 조절을 위한 제어 신호를 생성한다.
카메라(30)는 카메라 줌 조절 장치(미도시)를 장착하며, 상기 카메라 줌 조절 장치는 제어부(20)의 제어 신호에 따라 구동한다. 여기서, 카메라 줌 조절 장치는 광학식 줌 조절 장치와 전자식 줌 조절 장치 모두 적용이 가능하다.
카메라 렌즈부를 제어하는 광학식 줌 조절 장치는 카메라(30)에 내장된다. 한편, 전자식 줌 조절 장치를 위한 신호처리부는 도면에 도시되어 있지 않으나, 카메라(30)에 내장될 수 있으며, 이동 가능한 물체에 장착된 카메라(30)의 외부에 장착될 수도 있다. 아울러 카메라(30)에서 얻어지는 영상 정보는 제어부(20)로 전달되어 되먹임 신호로서, 카메라 줌 조절 장치의 제어 신호 생성에 활용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 카메라 줌 제어 시스템이 적용된 이동 가능한 물체를 나타내는 개략도이다.
도 2는 이동 로봇(40)에 본 발명의 카메라 줌 제어 시스템이 적용된 경우를 보여준다. 도 1에 대한 설명에 명시하였듯이 이동 로봇(40)이 이동을 하는 경우, 이동 로봇(40)의 움직임을 위치 감지부(10)가 감지하게 된다.
이렇게 생성된 위치 감지 정보는 제어부(20)로 전송되며, 제어부(20)는 카메라(30)의 줌 레벨을 조절하기 위한 제어 신호를 생성하게 된다. 제어 신호는 주로 이동 로봇(40)의 위치 및 이동 정보를 바탕으로 목표물과의 거리 변화, 위치 변화를 산출하여 최종적으로 영상의 크기를 일정하게 유지할 수 있도록 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위해 생성된다.
제어부(20)에서 생성된 제어 신호를 전달받은 카메라 줌 조절 장치는 카메라(30)의 줌 레벨을 조절하게 된다. 카메라(30)에서 얻어지는 영상 정보의 경우 카메라 줌 제어 시스템의 성능 향상을 위하여 되먹임 신호로 제어부(20)로 전달되어 활용될 수 있다.
위치 감지부(10)에서 감지하는 이동 로봇(40)의 정보는 이동 거리, 이동 속도, 회전 각도, 회전 속도 정보를 포함하고 있고, 관성 센서, 엔코더, 거리 센서, 실내 및 실외 GPS를 적용하여 위치 감지부(10)를 구성할 수 있으며, 위 센서 시스템 이외에 이동하는 물체의 이동 및 위치 정보를 감지할 수 있는 다른 센서 시스템의 적용도 가능하다. 각각의 센서들은 단독으로 적용할 수도 있으며, 성능 향상을 위하여 2개 이상의 센서를 융합하여 적용할 수도 있다.
제어부(20)는 이동 로봇(40)의 위치 정보를 이용하여 카메라 줌 조절 장치에 대한 제어 신호를 생성하기 위해 규칙 기반 방법(rule based method) 또는 칼만 필터(Kalman filter)를 이용한 방법 등을 포함한 다양한 제어 기술과 함께, 상기 제어 기술을 구현하기 위한 P, PI, PD 또는 PID 제어기 등 다양한 제어 회로 등을 포함할 수 있다.
아울러 도 1에 표시된 카메라(30)의 경우 단안 카메라를 나타내고 있으나 카메라(30)의 형태는 여기에 한정되지 않으며 스테레오 카메라를 포함한 다양한 카메라 종류를 적용할 수 있다.
카메라 줌 조절 장치에서, 광학식 줌 조절 장치는 카메라(30)의 렌즈부에 장착이 되나, 전자식 줌 조절 장치의 신호처리부는 카메라(30)에 내장될 수도 있고, 이동 로봇(40)의 몸체에 장착될 수도 있다.
도 3은 카메라 줌 조절 장치를 적절하게 제어하지 못한 경우의 카메라 출력 영상을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 카메라 줌 제어 시스템을 적용한 경우의 카메라 출력 영상을 도시한 도면이다.
도 3에서, 카메라 줌 조절 장치를 적절하게 제어하지 못한 경우, 카메라(3)를 장착한 로봇(4)의 이동으로 인하여 목표물(5)과의 거리가 변화하게 되고, 이로 인해 카메라 영상의 크기가 일정하게 유지되지 않고 변화하는 것을 보여주고 있다.
도 3에서 확인할 수 있듯이 B 위치에 있던 로봇(4)이 A 위치로 이동하는 경우, 목표물(5)과 카메라(3) 사이의 거리가 줄어들어 카메라(3)에서 출력되는 목표물(5)의 영상은 확대가 되며 목표물(5)의 영상이 영상 프레임의 영역을 벗어나는 경우가 발생하여 목표물(5)을 인식하지 못하는 경우가 발생한다. 또한 B 위치에 있던 로봇(4)이 C 위치로 이동하는 경우에는 목표물(5)과 카메라(3) 사이의 거리가 늘어나기 때문에 카메라(3)에 출력되는 목표물(5)의 영상의 크기가 줄어들게 되며, 영상 내 목표물(5)의 크기가 작아지는 경우 목표물(5)을 인식하지 못하는 경우가 발생한다.
한편, 도 4는 본 발명에서 제안하는 카메라 줌 조절 시스템이 적용된 경우의 카메라 출력 영상을 도시한 것이다. 도 4에 나타나 있듯이 로봇(40)의 이동으로 인한 목표물(50)과 카메라(30) 사이의 거리 변화를 위치 감지부(10)에서 감지된 로봇(40)의 위치 정보를 바탕으로 산출한다. 이어서, 제어부(20)는 감지된 로봇(40)의 위치 정보를 바탕으로 제어 신호를 생성하여 카메라 줌 조절 장치를 제어한다. 이에 의해, 로봇(40)의 위치가 변화하더라도, 영상 프레임 내의 목표물(50)이 영상 프레임을 벗어나거나 식별이 불가능한 수준으로 작아지는 것을 방지할 수 있게 된다. 따라서, 로봇(40)의 이동으로 인해 변화하는 카메라(30)와 목표물(50) 사이의 거리에 관계 없이 안정적인 영상 정보를 얻을 수 있으며 목표물(50)의 지속적인 인식이 가능하게 된다.
또한 도면에 표시하지는 않았지만 일반적으로 로봇(40)이 목표물(50)에 근접하는 경우에는 목표물(50)의 영상을 확대하고자 하는 의도로 인식하여, 카메라(30)의 줌 레벨을 확대시켜 목표물(50)의 원하는 영상 크기를 신속하게 얻을 수 있도록 구현할 수 있다.
반면에 로봇(40)이 목표물(50)에서 멀어지는 경우에는 목표물(50)의 영상 크기를 축소하고자 하는 의도로 파악하여, 카메라(30)의 줌 레벨을 축소하여 목표물(50)의 원하는 영상 크기를 신속하게 얻을 수 있도록 구현할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 줌 제어 방법의 순서도이다.
도 5를 참조하면, 먼저 카메라(30) 및 위치 감지부(10)가 장착된 이동 가능한 물체가 이동하면(S10), 위치 감지부(10)에서 이동 가능한 물체의 위치 정보를 감지한다(S20). 위치 감지부(10)는 관성 센서, 엔코더, 거리 센서, 실내 및 실외 GPS를 포함한 적절한 센싱 시스템으로 구성을 할 수 있으며, 정확도를 높이기 위하여 두개 이상의 센서 시스템을 융합하여 적용할 수 있다.
다음으로, 위치 감지부(10)에서 감지된 이동 가능한 물체의 위치 정보는 제어부(20)에 앞먹임 신호로 전달되며, 제어부(20)는 이동 가능한 물체의 위치 정보를 바탕으로 카메라(30)에 장착된 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하게 된다(S30). 여기서, 카메라(30)에서 촬영된 영상 신호를 제어부(20)에 되먹임 신호로 전달하여, 상기 위치 감지부(10)에서 감지한 위치 정보와 함께 제어 신호 생성에 이용할 수 있다. 제어부(20)는 상기 제어 신호 생성을 위해서 규칙 기반 방법(rule based method) 또는 칼만 필터(Kalman filter)를 이용한 방법 등을 포함한 다양한 제어 기술과 함께, 제어 기술을 구현하기 위한 P, PI, PD 또는 PID 제어기 등 다양한 제어 회로 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 제어부(20)에서 생성된 제어 신호는 카메라(30)에 장착된 카메라 줌 조절 장치에 전달되며, 카메라(30)에 의해 얻어지는 영상의 크기가 일정하게 유지되도록 카메라 줌 조절 장치가 카메라(30)의 줌을 조절한다(S40). 따라서 이동 가능한 물체의 이동으로 인해 카메라(30)와 목표물(50) 사이의 거리 변화가 발생하여도, 카메라 줌 조절 장치를 적절하게 제어하여 카메라(30)에서 출력되는 목표물(50)의 영상 크기를 원하는 크기로 자동 조절할 수 있는 것이다.
한편, 제어부(20)의 제어 신호는, 이동 가능한 물체가 이동함에 따라 카메라(30)와 목표물(50) 사이의 거리가 멀어지는 경우, 카메라(30)에서 출력되는 목표물(50)의 영상 크기를 축소시키도록 카메라 줌 조절 장치를 제어하거나, 이동 가능한 물체가 이동함에 따라 카메라(30)와 목표물(50) 사이의 거리가 가까워지는 경우, 카메라(30)에서 출력되는 목표물(50)의 영상 크기를 확대하도록 카메라 줌 조절 장치를 제어할 수도 있다.
계속하여, 카메라(30)에서 목표물(50)의 영상 정보를 출력하면(S50), 상기 목표물(50)의 영상 정보에 대한 적절한 신호처리 기술을 적용하여 카메라 줌 조절 장치의 제어 신호 생성에 필요한 정보를 추출하고, 상기 추출된 정보를 제어부(20)에 되먹임 신호로 전달할 수 있다(S60).
이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.
10: 위치 감지부
20: 제어부
30: 카메라
40: 로봇
50: 목표물

Claims (13)

  1. 이동체에 장착된 카메라의 줌을 제어하기 위한 시스템으로서,
    상기 이동체의 위치를 감지하는 위치 감지부;
    상기 위치 감지부에서 감지한 상기 이동체의 위치 정보를 앞먹임 신호로 이용하여 카메라의 줌 조절을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동하는 카메라 줌 조절 장치가 장착된 카메라를 포함하며,
    상기 제어 신호는, 상기 이동체의 위치 및 이동 정보를 바탕으로 목표물과의 거리 변화, 위치 변화를 산출하고 예상되는 목표물의 영상 크기 변화를 추정하여 최종적으로 목표물의 영상의 크기를 일정하게 유지할 수 있도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 신호인 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이동체에 위치하며, 상기 위치 감지부에서 감지한 이동체의 움직임에 대응하여 상기 카메라의 줌을 조절하도록 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 감지부는 엔코더, 관성 센서, 실내 GPS, 랜드마크 장치 및 거리 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라 줌 조절 장치는 상기 카메라의 렌즈부를 제어하는 광학식 줌 조절 장치인 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라 줌 조절 장치는 상기 카메라에서 촬영된 영상 정보를 신호처리를 통해 확대하거나 축소하는 전자식 줌 조절 장치인 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 이동체의 위치 정보와 함께 상기 카메라에서 촬영되는 영상 정보를 되먹임 신호로 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 이동체의 위치 정보를 바탕으로 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기가 일정하게 유지되도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 이동체의 위치 정보를 바탕으로 상기 이동체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 가까워지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기가 확대되도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 위치 감지부에서 감지한 이동체의 위치 정보를 바탕으로 상기 이동체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 멀어지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기가 축소되도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 시스템.
  10. 이동체에 장착된 카메라의 줌을 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 이동체의 위치를 위치 감지부에서 감지하는 단계;
    상기 위치 감지부에서 감지된 위치 정보를 앞먹임 신호로 이용하여 상기 카메라의 줌을 제어하기 위한 제어 신호를 제어부에서 생성하는 단계; 및
    상기 제어부의 제어 신호에 따라 카메라 줌 조절 장치에서 상기 카메라의 줌을 조절하는 단계를 포함하며,
    상기 제어 신호는, 상기 이동체의 위치 및 이동 정보를 바탕으로 목표물과의 거리 변화, 위치 변화를 산출하고 예상되는 목표물의 영상 크기 변화를 추정하여 최종적으로 목표물의 영상의 크기를 일정하게 유지할 수 있도록 상기 카메라 줌 조절 장치를 제어하기 위한 신호인 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 카메라에서 출력된 영상 정보를 상기 카메라의 줌을 제어하기 위한 제어 신호에 되먹임 신호로 입력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 제 10 항에 있어서, 상기 제어 신호는 상기 이동체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 멀어지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기를 축소시키며, 상기 이동체가 이동함에 따라 목표물과의 거리가 가까워지는 경우, 상기 카메라에서 출력되는 영상의 크기를 확대시키는 것을 특징으로 하는 위치 감지 정보를 이용한 카메라 줌 제어 방법.
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