CN112441358A - 穿梭车控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿梭车控制方法和装置，涉及仓储物流技术领域。其中，该方法包括：在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。通过以上步骤，能够降低穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高穿梭车取送料箱的安全性。

Description

穿梭车控制方法和装置

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种穿梭车控制方法和装置。

背景技术

在立体仓库中，穿梭车是取货、送货的重要搬运设备。当穿梭车从储位上取出料箱，然后将料箱再次放回储位时，料箱在储位上的位置容易发生偏移。当位置偏移较大时，在穿梭车再次取料箱时就容易出现撞箱的情况。

为了解决这一问题，现有穿梭车在车身上设置了机械导向机构。在通过穿梭车上的货叉将料箱拉回车体内部后，能通过该机械导向机构使料箱强制归正，因此能在将料箱再次放回储位时，使料箱处于一个大致居中的位置。当穿梭车再次取料箱时，由于上次已经将料箱在车体内部进行了归正，因此能够在一定程度上避免出现撞箱的情况。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：第一、在穿梭车取料箱时，由于车身上存在导向机构，可以使料箱在车体内部归正。但是，在放料箱时，由于车身外侧没有导向，料箱在车体外侧滑动时可能发生偏移，进而导致料箱在储位上移位。当偏移较大时，在穿梭车再次取料箱时也可能出现撞箱的情况。第二、当车体定位精度较差时，即使穿梭车车身存在机械导向机构，也可能由于车体定位精度差导致在送出料箱时发生位置偏移，进而在再次取料箱时会有撞箱的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种穿梭车控制方法和装置，能够降低穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高穿梭车取送料箱的安全性。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种穿梭车控制方法。

本发明的穿梭车控制方法包括：在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

可选地，所述确定与所述取货任务对应的第一变距宽度的步骤包括：根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度确定与所述取货任务对应的第一变距宽度；所述确定与所述送货任务对应的第二变距宽度的步骤包括：根据当前料箱的宽度确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。

可选地，所述方法还包括：在接收到任务指令后，对所述任务指令进行解析，以得到所述任务类型标识、所述当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度。

可选地，所述第一变距宽度和所述第二变距宽度满足：

M-4|Δx|＞N＞L；

其中，M为第一变距宽度，N为第二变距宽度，Δx为当前穿梭车的定位精度，L为当前料箱的宽度。

为实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种穿梭车控制装置。

本发明的穿梭车控制装置包括：判断模块，用于在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；第一控制模块，用于在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；第二控制模块，用于在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

可选地，所述第一控制模块确定与所述取货任务对应的第一变距宽度包括：第一控制模块根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度确定与所述取货任务对应的第一变距宽度；所述第二控制模块确定与所述送货任务对应的第二变距宽度包括：第二控制模块根据当前料箱的宽度确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。

可选地，所述装置还包括：解析模块，用于在接收到任务指令后，对所述任务指令进行解析，以得到所述任务类型标识、所述当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度。

可选地，所述第一变距宽度和所述第二变距宽度满足：

M-4|Δx|＞N＞L；

其中，M为第一变距宽度，N为第二变距宽度，Δx为当前穿梭车的定位精度，L为当前料箱的宽度。

为实现上述目的，根据本发明的再一个方面，提供了一种电子设备。

本发明的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明的穿梭车控制方法。

为实现上述目的，根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读介质。

本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明的穿梭车控制方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型，在所述任务类型为取货任务时确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，能够在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，以及在所述任务类型为送货任务时确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，能够在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，进而能够通过变距的方式更加灵活地对料箱进行归正，降低穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高穿梭车取送料箱的安全性。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明一个实施例的穿梭车控制方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明另一个实施例的穿梭车控制方法的主要流程示意图；

图3是根据本发明一个实施例的穿梭车控制装置的主要模块示意图；

图4是根据本发明另一个实施例的穿梭车控制装置的主要模块示意图；

图5是根据本发明一个实施例的穿梭车的主要模块示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以相互组合。

图1是根据本发明一个实施例的穿梭车控制方法的主要流程示意图。本发明实施例的方法可由穿梭车控制装置执行。如图1所示，本发明实施例的穿梭车控制方法包括：

步骤S101、接收任务指令。

示例性地，穿梭车控制装置可通过无线通信方式(例如Wifi等)或者有线通信方式(例如光纤电缆等)接收上位机下发的任务指令。其中，所述任务指令可携带任务类型标识这一参数信息。另外，所述任务指令还可携带当前料箱的宽度、目标储位的位置、穿梭车移动速度等参数信息。具体实施时，所述任务类型标识可以用字母、数字等多种方式表示。例如，可令任务类型标识的可能取值为“1”、“2”，并令“1”表示取货任务，令“2”表示送货任务。

步骤S102、根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型。在所述任务类型为取货任务的情况下，执行步骤S103；在所述任务类型为送货任务的情况下，执行步骤S104。

步骤S103、确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在一个可选实施方式中，可通过查表的方式确定与所述取货任务对应的第一变距宽度。具体来说，在确定任务类型为取货任务之后，可根据该取货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度等)查询取货任务与变距宽度的关系表，以获取与该取货任务对应的第一变距宽度。

在另一个可选实施方式中，可通过实时计算的方式确定与所述取货任务对应的第一变距宽度。具体来说，在确定任务类型为取货任务之后，可根据该取货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度、定位精度等)计算与所述取货任务对应的第一变距宽度。

在穿梭车到达取料箱的目标储位后，穿梭车控制装置可控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，从而能够在拾取料箱时避免出现撞箱的情况。

步骤S104、确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在一个可选实施方式中，可通过查表的方式确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。具体来说，在确定任务类型为送货任务之后，可根据该送货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度等)查询送货任务与变距宽度的关系表，以获取与该送货任务对应的第二变距宽度。

在另一个可选实施方式中，可通过实时计算的方式确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。具体来说，在确定任务类型为送货任务之后，可根据该送货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度等)计算与所述送货任务对应的第二变距宽度。

在穿梭车到达送料箱的目标储位后，穿梭车控制装置可控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，从而有助于避免出现撞箱的情况。

在本发明实施例中，通过以上步骤，能够实现根据任务类型灵活地调整穿梭车上两个货叉臂之间的间距，从而能够在取送料箱时以变距的方式灵活地对料箱进行归正，降低了由定位精度不足等因素所导致的穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高了穿梭车取送料箱的安全性。

图2是根据本发明另一个实施例的穿梭车控制方法的主要流程示意图。本发明实施例的方法可由穿梭车控制装置执行。如图2所示，本发明实施例的穿梭车控制方法包括：

步骤S201、接收上位机下发的任务指令。

示例性地，穿梭车控制装置可通过无线通信方式(例如Wifi等)或者有线通信方式(例如光纤电缆等)接收上位机下发的任务指令。

步骤S202、对所述任务指令进行解析，以解析出所述任务指令携带的参数。

其中，所述任务指令可包括如下参数信息：任务类型标识、当前料箱的宽度、目标储位的位置、穿梭车定位精度、穿梭车移动速度等。其中，所述任务类型标识用于指示该任务的任务类型。具体实施时，所述任务类型标识可以用字母、数字等多种方式表示。例如，可令任务类型标识的可能取值为“1”、“2”，并令“1”表示取货任务，令“2”表示送货任务。其中，目标储位的位置这一参数可在穿梭车进行轮系定位时使用，以使穿梭车能够移动至目标储位。

步骤S203、根据任务指令携带的任务类型标识判断任务类型。

在任务类型为取货任务的情况下，执行步骤S204和步骤S205；在任务类型为送货任务的情况下，执行步骤S206和步骤S207。

步骤S204、根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度确定与所述取货任务对应的第一变距宽度。

在本发明实施例中，第一变距宽度与第二变距宽度满足以下关系式：

M-4|Δx|＞N＞L；

其中，M为第一变距宽度，N为第二变距宽度，Δx为当前穿梭车的定位精度，L为当前料箱的宽度。

以下给出上述关系式的详细推导过程。

假设穿梭车的定位精度为Δx、穿梭车以中心定位(即两个货叉臂的中心与料箱中心重合)。

在穿梭车送料箱时，料箱在货架储位上的误差为：

在穿梭车取料箱时，所容许的料箱误差范围为：

进而，为了更好地防止撞箱，第一变距宽度与第二变距宽度需满足：

进而得出：

M-4|Δx|＞N；

又因为：

N＞L；

因此得出：

M-4|Δx|＞N＞L

在步骤S204的一个可选实施方式中，可根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度实时计算与所述取货任务对应的第一变距宽度。进一步，可根据如下公式计算与所述取货任务对应的第一变距宽度：

M＝L+4|Δx|+a；

其中，a为大于0的常数。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，穿梭车的轮系定位误差Δx为±5mm，a设为10，则与该取货任务对应的第一变距宽度为450mm。

在步骤S204的另一个可选实施方式中，可根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度查询取货任务与变距宽度的关系表，以获取与该取货任务对应的第一变距宽度。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，穿梭车的轮系定位误差Δx为±5mm，通过查表可得到与该取货任务对应的第一变距宽度为450mm。

步骤S205、在穿梭车定位至取料箱的目标储位后，控制变距机构根据第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在穿梭车到达取料箱的目标储位后，穿梭车控制装置可控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，从而能够在拾取料箱时避免出现撞箱的情况。

步骤S206、根据当前料箱的宽度确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。

在步骤S206的一个可选实施方式中，可根据当前料箱的宽度实时计算与所述送货任务对应的第二变距宽度。进一步，可根据如下公式计算与所述送货任务对应的第二变距宽度：

N＝L+b；

其中，b为大于0的常数，且b＜a。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，b设为5，则与该取货任务对应的第一变距宽度为425mm。

在步骤S206的另一个可选实施方式中，可根据当前料箱的宽度查询送货任务与变距宽度的关系表，以获取与该送货任务对应的第二变距宽度。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，通过查表得到与该送货任务对应的第二变距宽度为425mm。

步骤S207、在穿梭车定位至送料箱的目标储位后，控制变距机构根据第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在本发明实施例中，通过以上步骤能够实现根据任务类型灵活地调整穿梭车上两个货叉臂之间的间距，从而能够在取送料箱时以变距的方式灵活地对料箱进行归正，降低了由定位精度不足等因素所导致的穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高了穿梭车取送料箱的安全性。

图3是根据本发明一个实施例的穿梭车控制装置的主要模块示意图。如图3所示，本发明实施例的穿梭车控制装置300包括：判断模块301、第一控制模块302、第二控制模块303。

判断模块301，用于在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型。

示例性地，穿梭车控制装置300可通过无线通信方式(例如Wifi等)或者有线通信方式(例如光纤电缆等)接收上位机下发的任务指令。其中，所述任务指令可携带任务类型标识这一参数信息。另外，所述任务指令还可携带当前料箱的宽度、目标储位的位置、穿梭车移动速度等参数信息。具体实施时，所述任务类型标识可以用字母、数字等多种方式表示。例如，可令任务类型标识的可能取值为“1”、“2”，并令“1”表示取货任务，令“2”表示送货任务。

第一控制模块302，用于在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在一个可选实施方式中，第一控制模块302可通过查表的方式确定与所述取货任务对应的第一变距宽度。具体来说，在确定任务类型为取货任务之后，第一控制模块302可根据该取货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度等)查询取货任务与变距宽度的关系表，以获取与该取货任务对应的第一变距宽度。

在另一个可选实施方式中，第一控制模块302可通过实时计算的方式确定与所述取货任务对应的第一变距宽度。具体来说，在确定任务类型为取货任务之后，第一控制模块302可根据该取货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度、定位精度等)计算与所述取货任务对应的第一变距宽度。

在穿梭车到达取料箱的目标储位后，第一控制模块302可控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，从而能够在拾取料箱时避免出现撞箱的情况。

第二控制模块303，用于在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在一个可选实施方式中，第二控制模块303可通过查表的方式确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。具体来说，在确定任务类型为送货任务之后，第二控制模块303可根据该送货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度等)查询送货任务与变距宽度的关系表，以获取与该送货任务对应的第二变距宽度。

在另一个可选实施方式中，第二控制模块303可通过实时计算的方式确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。具体来说，在确定任务类型为送货任务之后，第二控制模块303可根据该送货任务的相关参数(比如当前料箱的宽度等)计算与所述送货任务对应的第二变距宽度。

在穿梭车到达送料箱的目标储位后，第二控制模块303可控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离，从而有助于避免出现撞箱的情况。

在本发明实施例中，通过以上装置能够实现根据任务类型灵活地调节穿梭车上两个货叉臂之间的间距，从而能够在取送料箱时以变距的方式灵活地对料箱进行归正，降低了由定位精度不足等因素所导致的穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高了穿梭车取送料箱的安全性。而且，与现有技术中通过机械导向机构对料箱进行强制归正的方式相比，本发明实施例中通过在取送料箱时调节穿梭车上两个货叉臂之间的间距的方式更加灵活、效果更好。

图4是根据本发明另一个实施例的穿梭车控制装置的主要模块示意图。如图4所示，本发明实施例的穿梭车控制装置400包括：解析模块401、判断模块402、第一控制模块403、第二控制模块404。

解析模块401，用于在接收到任务指令后，对所述任务指令进行解析，以解析出所述任务指令携带的参数。其中，所述任务指令携带的参数可包括：任务类型标识、当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度、目标储位的位置等。

其中，所述任务类型标识用于指示该任务的任务类型。具体实施时，所述任务类型标识可以用字母、数字等多种方式表示。例如，可令任务类型标识的可能取值为“1”、“2”，并令“1”表示取货任务，令“2”表示送货任务。其中，目标储位的位置这一参数可在穿梭车进行轮系定位时使用，以使穿梭车能够移动至目标储位。

判断模块402，用于根据任务指令携带的任务类型标识判断任务类型。例如，若任务指令携带的任务类型标识为“1”，则判断出任务类型为取货任务，若任务指令携带的任务类型标识为“2”，则判断出任务类型为送货任务。

第一控制模块403，用于在所述任务类型为取货任务时，根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在本发明实施例中，为了达到更好地避免撞箱的效果，第一变距宽度与第二变距宽度需满足以下关系式：

M-4|Δx|＞N＞L；

其中，M为第一变距宽度，N为第二变距宽度，Δx为当前穿梭车的定位精度，L为当前料箱的宽度。

在一个可选实施方式中，第一控制模块403可根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度实时计算与所述取货任务对应的第一变距宽度。进一步，第一控制模块403可根据如下公式计算与所述取货任务对应的第一变距宽度：

M＝L+4|Δx|+a；

其中，a为大于0的常数。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，穿梭车的轮系定位误差Δx为±5mm，a设为10，则与该取货任务对应的第一变距宽度为450mm。

在另一个可选实施方式中，第一控制模块403可根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度查询取货任务与变距宽度的关系表，以获取与该取货任务对应的第一变距宽度。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，穿梭车的轮系定位误差Δx为±5mm，通过查表可得到与该取货任务对应的第一变距宽度为450mm。

第二控制模块404，用于在所述任务类型为送货任务时，根据当前料箱的宽度确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在一个可选实施方式中，第二控制模块404可根据当前料箱的宽度实时计算与所述送货任务对应的第二变距宽度。进一步，第二控制模块404可根据如下公式计算与所述送货任务对应的第二变距宽度：

N＝L+b；

其中，b为大于0的常数，且b＜a。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，b设为5，则与该取货任务对应的第一变距宽度为425mm。

在另一个可选实施方式中，第二控制模块404可根据当前料箱的宽度查询送货任务与变距宽度的关系表，以获取与该送货任务对应的第二变距宽度。例如，假设当前料箱的宽度为420mm，通过查表得到与该送货任务对应的第二变距宽度为425mm。

在本发明实施例中，通过以上装置能够实现根据任务类型灵活地调节穿梭车上两个货叉臂之间的间距，从而能够在取送料箱时以变距的方式灵活地对料箱进行归正，降低了由定位精度不足等因素所导致的穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高了穿梭车取送料箱的安全性。而且，与现有技术中通过机械导向机构对料箱进行强制归正的方式相比，本发明实施例中通过在取送料箱时调节穿梭车上两个货叉臂之间的间距的方式更加灵活、效果更好。

图5是根据本发明一个实施例的穿梭车的主要模块示意图。如图5所示，穿梭车500包括：穿梭车控制装置501、变距驱动器502、变距机构503。

穿梭车控制装置501，用于在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；还用于在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，并在取料箱时生成第一变距控制指令以控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；还用于在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，并在放料箱时生成第二变距控制指令以控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

变距驱动器502，用于在接收到第一变距控制指令后，根据第一变距控制指令驱动变距机构调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；还用于在接收到第二变距控制指令后，根据第二变距控制指令驱动变距机构调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

变距机构503，用于在变距驱动器502的驱动下调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

在本发明实施例中，通过以上穿梭车能够实现根据任务类型灵活地调节穿梭车上两个货叉臂之间的间距，从而能够在取送料箱时以变距的方式灵活地对料箱进行归正，降低了由定位精度不足等因素所导致的穿梭车在取料箱时的撞箱风险，提高了穿梭车取送料箱的安全性。

图6示出了可以应用本发明实施例的穿梭车控制方法或穿梭车控制装置的示例性系统架构600。

如图6所示，系统架构600可以包括上位机601、602、603，网络604和穿梭车605。网络604用以在上位机601、602、603和穿梭车605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用上位机601、602、603通过网络604与穿梭车605交互，以接收或发送消息等。上位机601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如仓库管理类应用、购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

上位机601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

穿梭车605可以为各种类型的仓库无人搬运车，例如RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)等等。穿梭车605可在接收到上位机下发的任务指令后，可通过穿梭车控制装置确定与任务类型对应的变距距离，并根据变距距离调节穿梭车上两个叉车臂之间的距离。

需要说明的是，本发明实施例所提供的穿梭车控制方法一般由穿梭车605执行，相应地，穿梭车控制装置一般设置于穿梭车605中。

应该理解，图6中的上位机、网络和穿梭车的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的上位机、网络和穿梭车。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括判断模块、第一控制模块和第二控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，判断模块还可以被描述为“判断任务类型的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行以下流程：在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿梭车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；

在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；

在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述取货任务对应的第一变距宽度的步骤包括：根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度确定与所述取货任务对应的第一变距宽度；

所述确定与所述送货任务对应的第二变距宽度的步骤包括：根据当前料箱的宽度确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到任务指令后，对所述任务指令进行解析，以得到所述任务类型标识、所述当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一变距宽度和所述第二变距宽度满足：

M-4|Δx|＞N＞L；

其中，M为第一变距宽度，N为第二变距宽度，Δx为当前穿梭车的定位精度，L为当前料箱的宽度。

5.一种穿梭车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于在接收到任务指令后，根据所述任务指令携带的任务类型标识判断任务类型；

第一控制模块，用于在所述任务类型为取货任务时，确定与所述取货任务对应的第一变距宽度，以在取料箱时控制变距机构根据所述第一变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离；

第二控制模块，用于在所述任务类型为送货任务时，确定与所述送货任务对应的第二变距宽度，以在放料箱时控制变距机构根据所述第二变距宽度调节穿梭车上两个货叉臂之间的距离。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块确定与所述取货任务对应的第一变距宽度包括：第一控制模块根据当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度确定与所述取货任务对应的第一变距宽度；

所述第二控制模块确定与所述送货任务对应的第二变距宽度包括：第二控制模块根据当前料箱的宽度确定与所述送货任务对应的第二变距宽度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

解析模块，用于在接收到任务指令后，对所述任务指令进行解析，以得到所述任务类型标识、所述当前料箱的宽度、以及当前穿梭车的定位精度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一变距宽度和所述第二变距宽度满足：

M-4|Δx|＞N＞L；

其中，M为第一变距宽度，N为第二变距宽度，Δx为当前穿梭车的定位精度，L为当前料箱的宽度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一所述的方法。

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