CN104875177A - 智能图书管理机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种智能图书管理机器人，适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。本发明包括了可巡线和避障的自主移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构以及控制装置。其特征是：移动车根据地面标志及标志线进行移动，用于实现避障和巡线的机构安装在小车头部；寄存书架为特制结构，朝向与小车前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右和前后方向的运动，机构末端是撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，具备伸缩、撑开和夹紧的功能，根据摄像头成像和计算机控制完成取放书。其优点在于在无需改造图书馆书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。

Description

智能图书管理机器人
技术领域
本发明涉及机器人，具体涉及一种智能图书管理机器人，尤其适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。
背景技术
随着现代图书馆藏书量的不断增加，图书管理将是一项越来越艰辛的工作。仅靠传统的人工操作不仅将浪费大量的时间、人力和财力，还会不可避免地出现很多错误，带来不必要的麻烦。尽管现在已经有很多图书馆采用贴条形码或RFID技术辅助图书的识别与管理，但这只是稍稍提高了效率，并没有从根本上解决问题。这时，以机器人为基础的运营自动化就成为了图书馆未来发展的必然趋势。机器人代替人类员工完成图书的上下架、借取、归还、查错查重和其他管理操作，其执行效率高，正确率高，完全可以满足图书馆日常管理工作的需要。
图书管理机器人目前已经有一定的研究，具体描述如下：
专利公告号为CN 202400531 U，名称为“一种图书馆图书自动上下架装置”的中国实用新型专利中，公开了一种图书馆图书自动上下架装置，包括夹书机构、拨书机构、机械臂、升降机构、移动车、图书临时放置栏、图书挡板机构。该实用新型用简单的结构实现了单本取书、放书。但该装置的机构对所取书籍的大小有所限制，而且放回书籍时只能放在书架一层的一端，无法插入到书架的任何位置。所以，该实用新型只适用于整批图书的上下架，不适用于图书的日常管理。
专利公开号为CN 102642689 A，名称为“无人值守的全自动图书管理系统”的中国发明专利中，公开了一种全自动图书管理系统，包括书架、巷道车、巷道车接口、输送装置、出书窗口、还书窗口、书篓和独立于书架的书盒，还包含闭架书库管理系统。该发明在原有闭架书库的基础上进行了彻底的优化和改进，引入书篓概念，批量处理每一名借阅者的订单，在存书、取书、还书、书篓传递和输送过程中，简化了设备，提高了工作效率。但此系统不仅造价昂贵，而且无法通过简单的改造就套用在图书馆中(比如要更换所有的书架)。其中书篓的设计虽然使机械手取书放书变得简单，但是对书的大小、厚度有了限制，并在提高成本的同时使得单个书架的容量变小。
专利公告号为CN 203592482 U，名称为“图书馆取书机器人”的中国实用新型专利中，公开了一种图书馆取书机器人，包括行走装置、设置在行走装置上的控制器，固定在行走装置上方的升降机构、与升降机构连接的存书架，固定在存书架上的CCD摄像头、固定在升降机构上与存书架对称放置的配重块、位于升降机构上方的机械手臂，固定在机械手臂末端的夹书板。该实用新型用于在图书馆中实现从书架上自动取书功能，不过其机械臂设计不够完善，在取书时会影响书架上的其他书籍，而且有可能根本取不到书。
其他一些用于图书管理的机械臂设计，如“一种用于图书馆机器人的书本上架装置”(专利公告号CN 202880264 U)、“自动整理图书的机器人机械手”(专利公告号CN 201471438U)等，其通病在于装置不完善，不是只能取书就是只能放书；而且由于其手爪的设计缺陷，机械手能成功取书或放书的概率不大。
还有一些有关移动图书馆的设计，如“一种抗干扰自助移动图书馆”(专利公告号CN 202887342 U)、“图书馆自助终端”(专利公告号CN 201152995Y)，虽有一定的参考价值，但与本发明的关系不大，不再赘述。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明所要解决的技术问题是，设计一种能够高效稳定运行的、基于图像识别的、实现图书馆内全自动取还书以及整理图书的机器人。
根据本发明提供的一种智能图书管理机器人，包括移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构、驱动装置以及控制装置，其特征在于：
寄存书架、放书篮、图书取放机构、驱动装置以及控制装置均设置在移动车上；
寄存书架的正面朝向与移动车前进方向相同；
图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右以及前后方向的运动，图书取放机构的末端是主要由撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，能够执行伸缩、撑开以及夹紧动作；
图书取放机构的末端还设置有摄像头；
放书篮位于寄存书架的前侧；
在控制装置的控制下，驱动装置驱动移动车移动并驱动图书取放机构执行取放书动作。
优选地，图书取放机构，包含有安装在移动车上的垂直于移动车前进方向的水平X导轨，水平X导轨上面装有提供复合机械臂上升下降的竖直Y导轨；复合机械臂与竖直Y导轨的连接处安装了微调Z导轨，能够对复合机械臂相对于书架的水平位置进行调整；撑书臂和取书臂上分别装有摄像头。
优选地，撑书臂连接于微调Z导轨，朝向书架方向；撑书臂的末端为撑开装置，撑开装置包括两个撑书板，撑书板上设置有供取书板进入的镂空部分，两个撑书板的板尾之间略向外张；两个撑书板中的一个撑书板相对于撑书臂的臂体固定，另一个撑书板通过可旋转的轴连接于撑书臂的臂体上，两个撑书板在控制装置的控制下，执行撑开及收拢动作；撑开装置的下部装有摄像头；
取书臂通过在水平方向上安装的旋转关节连接于撑书臂上方，取书臂通过旋转关节调整朝向，实现朝向书架或寄存书架的姿态；取书臂包括液压伸缩杆和夹取装置，液压伸缩杆的前端连接旋转关节，液压伸缩杆的末端连接夹取装置，夹取装置包括两个取书板，两个取书板中的一个取书板相对于液压伸缩杆固定且内侧装有压感电阻，另一个取书板在控制装置的控制下执行张开及夹紧动作；夹取装置的下部装有摄像头。
优选地，寄存书架包括前后贯穿的还书书架以存放需归还的图；还书书架每层的前端设置有挡书槽，层中有若干可滑动的隔板，隔板前侧设置有供取书板进入的镂空槽；
放书篮在寄存书架和图书取放机构之间，上方开口，放书篮内设置有供书籍滑下的放书篮斜面，用于存放图书取放机构所取的书籍。
优选地，移动车的头部装有摄像头和探测范围成扇面的红外传感器；控制装置根据摄像头采集到的贴在图书馆地面上的黑线控制移动车沿黑线运动，根据摄像头采集到的黑线转弯或交叉处的二维码的方向及内容确定移动车在图书馆的位置和朝向，并根据位置和朝向判断下一步的运动方向；控制装置根据红外传感器监控移动车前方是否有障碍物，如果检测到障碍物则控制移动车停止移动一段时间；如果一段时间后障碍物没有消失，则向外发送错误报告并尝试其他的路线。
优选地，在控制装置的控制下：
竖直Y导轨进行升高或降低，调整复合机械臂的高度，到达图书所在层次；移移动车前后运动，进行粗调，使复合机械臂基本上对准所需图书；
微调Z导轨，进行微调，使撑书臂上的两个撑书板中的一个撑书板对准所需图书左侧的缝隙；
两个撑书板中的另一个撑书板向右移动，直至对准所需图书右侧缝隙；
水平X导轨带动复合机械臂向书架方向运动，直至撑书板完全插入所需图书的两侧空隙中，运动停止；
取书臂的液压伸缩杆伸长，两块取书板分别插入两块撑书板的镂空部分中；
位于右侧的所述另一个取书板向左运动，夹紧所需图书；其中，通过压感电阻判断夹取力是否超过夹紧力阈值，若超过夹紧力阈值，则停止夹紧；
取书臂的液压伸缩杆缩短至原始长度，取书板从撑书板的镂空部分抽出；
水平X导轨带动复合机械臂向远离书架方向运动；
取书臂的水平旋转关节开始旋转，使取书臂对准寄存书架；
取书板减小压力，使所需图书自由下落，至放书篮的放书蓝斜面上，所需图书滑落至放书篮底部。
优选地，在控制装置的控制下：
取书臂的水平旋转关节旋转，使取书臂对准寄存书架；
垂直Y导轨调整高度，对准寄存书架目标图书所在的层；
水平X导轨滑动，直至左侧取书板对准待还图书左侧的隔板；
右侧取书板向右运动，以对准图书右侧的隔板；在右侧取书板向右运动以对准图书右侧的隔板的过程中，取书臂的摄像头对图书编号进行识别；
取书臂的液压伸缩杆伸长，取书板插入隔板的镂空槽中，然后右侧取书板向左运动，夹紧图书；其中，通过压感电阻用来判断夹取力是否超过夹取阈值，若超过夹取阈值，则停止夹紧；
竖直Y导轨略向上升，使加取的图书底部高于挡书槽；
取书臂的液压伸缩杆缩短至原始长度，取书板从隔板的镂空槽抽出；
旋转关节旋转，直至取书臂与撑书臂同向；
竖直Y导轨进行升高或降低，调整复合机械臂的高度，到达图书应在层次；
移动车前后运动，进行粗调，使复合机械臂大致对准图书应放位置的空隙；
微调Z导轨，进行微调，使撑书臂上的两块撑书板对准该空隙；
水平X导轨带动复合机械臂向书架方向运动，直至撑书板完全插入该空隙；
竖直Y导轨带动复合机械臂向下运动，直至撑书板底部与书架当前层的底面接触；
撑书臂的右侧撑书板将右侧图书撑开，为待还图书创造空间；
当两块撑书板的间距与两块夹书板的间距相等时，运动停止；
取书臂的液压伸缩杆伸长，将取书板插入撑书板上的镂空部分，此时图书也进入到先前撑开的所创造空间；
取书臂上的右侧取书板向右运动，松开图书，使图书落在该空隙中；
取书臂的液压伸缩杆缩短至原始长度，取书板从撑书板的镂空部分抽出。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明的机构设计精巧实用，实现可能大。它有可巡线、避障的移动车，可升降高度、前后移动以及水平微调的三维导轨，有一套灵活的机械臂，还有特制的寄存书架。这些结构保证了其能够在图书馆的环境下以几乎对人们没有干扰的方式高效率地完成批量取书还书和整理维护书籍的繁杂工作。并且，它可应用于普通图书馆，不需要对图书馆内书架进行改造，有良好的适应性。
2、本发明能够实现了机器人自主取书、还书以及整理图书的全自动服务功能。它能够自主寻找、定位图书，控制复合机械臂、以及三维导轨配合动作，高效、精准地实现全自动取、放图书功能。它还可以在机器视觉的基础上，遍历书架图书，从而整理位置顺序错乱的书籍，实现图书馆维护的功能。
3、本发明具有很高的智能性。它可以自主扫描书的编码、找到要放回(取出)的书的位置、根据书架具体情况采用合适的方法将书放回(取出)书架，在发现错误摆放的图书后，机器人也能进行妥善处理。所以，本发明在图书馆中能够表现得很像一名员工，出色地完成取书还书、书籍维护、引导客户等工作，人类图书管理员们也可能获得真正的解放。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为整体结构示意图。
图2为导轨及复合机械臂示意图。
图3为取书臂示意图。
图4为撑书臂示意图。
图5为寄存书架示意图。
附图中标记为：1.摄像头；2.红外传感器；3.移动车；4.放书篮；5.寄存书架；6.水平X导轨；7.竖直Y导轨；8.微调Z导轨；9.旋转关节；10.液压伸缩杆；11.取书板；12.压感电阻；13.可旋转的轴；14.撑书板；140.镂空部分；15.放书篮斜面；16.挡书槽；17.隔板；170.镂空槽；18.设备存放层。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明提供一种智能图书管理机器人，适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。本发明包括了可巡线和避障的自主移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构以及控制装置。其中，移动车根据地面标志及标志线进行移动，用于实现避障和巡线的机构安装在小车头部；寄存书架为特制结构，朝向与小车前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右和前后方向的运动，机构末端是撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，具备伸缩、撑开和夹紧的功能，根据摄像头成像和计算机控制完成取放书。其优点在于在无需改造图书馆书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。
本实施例中，书架水平方向上的一块称为一个分区，竖直方向上的一块称为一层。一个书架有数个分区，一个分区有数层，每层称为一个单元，每单元中放置数本图书。书架每单元图书摆放为：左端紧贴书架侧壁，右端根据图书数量确定，一般情况与书架侧壁间有空隙。
本发明自主巡线的实现：
智能图书管理机器人在接收到指令后，根据数据库计算需要到达的书架以及最佳路线。
智能图书管理机器人通过摄像头1扫描贴在图书馆地面上的黑线进行直线运动；通过扫描贴在黑线转弯或交叉处的二维码，根据二维码的方向及内容确定机器人在图书馆的位置和朝向，并根据这些信息以及指令内容判断下一步的移动方向。
智能图书管理机器人在移动过程中，红外传感器2会实时监控前方是否有障碍物，如果检测到障碍则停止移动一段时间；如果一段时间后障碍物没有消失，则向终端发送错误报告并尝试其他的路线。
本发明提供的智能图书管理机器人的取书过程的具体实现：
智能图书管理机器人到达目标书架后，根据数据库中此书架的图书编号范围以及目标图书的编号计算目标图书的大概位置，即在书架的哪个分区，接着移动到此位置；移动过程中通过撑书臂上的摄像头记录移动时经过了几个书架分区，以此判断何时停止移动。
智能图书管理机器人移动到目标分区后，其撑书臂上的摄像头扫描这个分区最上面一层第一本书书背上的条形码，得到它的编号，根据此编号以及目标图书的编号再次判断目标图书位置，并决定是移动到上一个分区、下一个分区、上一层、下一层或在本层顺序寻找。
智能图书管理机器人确定目标图书的具体位置后，竖直Y导轨7进行升高或降低，调整机械臂的高度，到达图书所在层次。再通过移动车的前后运动，进行粗调，使复合机械臂大致对准所需图书。然后利用微调Z导轨8，进行微调，使撑书臂上的两撑书板14对准图书左侧的缝隙。最后步进电机的作用下，右侧撑书板向右移动，直至对准图书右侧缝隙。此过程中取书臂与撑书臂同向，且取书板11的运动状态与撑书板的相同。
智能图书管理机器人的水平X导轨6带动复合机械臂向书架方向缓慢运动，直至撑书板14完全插入图书的两侧空隙中，运动停止。
智能图书管理机器人的取书臂的液压伸缩杆10伸长，其上的取书板11插入撑书板14的镂空部分140中。
智能图书管理机器人的取书板11在步进电机的作用下，右侧取书板向左运动，慢慢夹紧图书。其中压感电阻12用来判断夹取力是否合适，若合适，则停止夹紧。
取书臂的液压伸缩杆10缩短至原始长度，取书板11从撑书板14的镂空部分140抽出。
水平X导轨6带动复合机械臂向远离书架方向运动，至导轨末端。
取书臂的水平旋转关节9开始旋转，使取书臂对准寄存书架5。取书板11逐渐减小压力，使图书自由下落，至放书蓝斜面15上，图书滑落至放书篮底部。
取书臂旋转至朝向书架方向，撑书板14、取书板11合紧，水平X导轨6、微调Z导轨8回复至初始状态。此时，取书动作全部完成。
本发明还书过程的具体实现：
读者先将需要归还的图书从寄存书架5的背面插入书架两隔板17间，并保证图书的书脊下部与书架的挡书槽16相接触。隔板17的正面侧设置有镂空槽170；
智能图书管理机器人取书臂的水平旋转关节9旋转，使取书臂对准寄存书架5。机器人通过取书臂的摄像头扫描所有寄存书架中的图书，接着检索数据库，得到需要到达的书架以及最佳路线。在到达一个目标书架后寻找图书应放置的具体位置，过程与取书过程的本部分相同。在确定图书应放置的书架单元后，通过撑书臂的摄像头扫描当前单元是否已满，如不满则在正确位置放书；如已满则向终端发出错误报告并处理下一本要还的书。已满的情况应是极少发生的。
智能图书管理机器人确定待还图书应放置的具体位置后，垂直Y导轨7调整高度，对准寄存书架5目标图书所在的层。水平X导轨6滑动，直至左侧取书板11对准待还图书左侧的隔板17。右侧取书板在电机的作用下向右运动，使其对准图书右侧的隔板17。在此过程中，摄像头对图书编号进行识别。
智能图书管理机器人的取书臂的液压伸缩杆10伸长，其上的取书板插入隔板的镂空部分中。到达位置后，在步进电机的作用下，右侧夹书板向左运动，逐渐夹紧图书。其中压感电阻12用来判断夹取力是否合适，若合适，则停止夹紧。
竖直Y导轨7微向上升，使图书底部高于挡书槽16。取书臂的液压伸缩杆10缩短至原始长度，取书板11从隔板17的镂空部分抽出。之后其旋转关节旋转，直至取书臂与撑书臂同向。
竖直Y导轨7进行升高或降低，调整机械臂的高度，到达图书应在层次。再通过移动车的前后运动，进行粗调，使复合机械臂大致对准图书应放位置的空隙。然后利用微调Z导轨8，进行微调，使撑书臂上的两撑书板14完全对准该空隙。
智能图书管理机器人的水平X导轨6带动复合机械臂向书架方向运动，直至撑书板14完全插入上述空隙；接着机器人的竖直Y导轨7带动复合机械臂向下运动，直至撑书板14底部与书架当前层的底面接触。
撑书臂的右侧撑书板在电机作用下向右运动，将右侧图书撑开，为待还图书创造空间。当两撑书板14的间距与夹书板11的间距相等时，运动停止。
取书臂的液压伸缩杆10伸长，慢慢的将取书板11插入撑书板14上的镂空部分，此时图书也进入到先前撑开的空间。
取书臂上的右侧取书板向右运动，松开图书，使图书落在该空隙中。
取书臂的液压伸缩杆10缩短至原始长度，取书板11从撑书板14的镂空部分抽出。水平X导轨6带动复合机械臂向远离书架方向运动，回复至初始状态。撑书板14、取书板11合紧，微调Z导轨8回复至初始状态。此时，还书动作全部完成。
在完成取书或还书的过程后，机器人还会进行推书过程。移动车3向前移动，使撑书板14对准该层最后一本图书的右侧。水平X导轨6带动复合机械臂朝向书架运动，前进行程与取还书行程相同。
移动车3倒车，使撑书板14与书接触，继续运动，将书推紧，消除空隙，运动停止。
水平X导轨6、竖直Y导轨7回复至初始状态。
本发明整理图书过程的具体实现：
整理图书时，机器人按照预先设定好的路线按照上述巡线方法对所有或部分书架进行遍历。
以一个书架为例，机器人通过移动车3，调节水平X导轨6、竖直Y导轨、微调Z导轨，使撑书臂上的摄像头对书架上的单元按照从上到下、从左到右的顺序扫描，在每个单元中从左到右地扫描书背上的条形码获得书的编号。扫描顺序可能会因图书馆的图书摆放顺序而有所差异。
智能图书管理机器人把书的编号与之前扫描到的编号以及书架的编号范围进行比对，若发现放置位置错误的图书，机器人按照上述取书方法将其取出，记录当前位置为断点，检索数据库，根据图书编号确定其正确位置。
智能图书管理机器人根据算法得到到达正确位置的最短路径，并移动到正确位置，再按照上述放书方法放书，接着返回断点位置，记录错位信息，继续遍历。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明中的控制装置以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的控制装置以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的控制装置可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的控制装置也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的控制装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (7)

1.一种智能图书管理机器人，其特征在于，包括移动车(3)、寄存书架(5)、放书篮、图书取放机构、驱动装置以及控制装置，其特征在于：
寄存书架(5)、放书篮、图书取放机构、驱动装置以及控制装置均设置在移动车(3)上；
寄存书架(5)的正面朝向与移动车(3)前进方向相同；
图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右以及前后方向的运动，图书取放机构的末端是主要由撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，能够执行伸缩、撑开以及夹紧动作；
图书取放机构的末端还设置有摄像头；
放书篮位于寄存书架(5)的前侧；
在控制装置的控制下，驱动装置驱动移动车(3)移动并驱动图书取放机构执行取放书动作。
2.根据权利要求1所述的智能图书管理机器人，其特征在于，图书取放机构，包含有安装在移动车(3)上的垂直于移动车(3)前进方向的水平X导轨(6)，水平X导轨(6)上面装有提供复合机械臂上升下降的竖直Y导轨(7)；复合机械臂与竖直Y导轨(7)的连接处安装了微调Z导轨(8)，能够对复合机械臂相对于书架的水平位置进行调整；撑书臂和取书臂上分别装有摄像头。
3.根据权利要求2所述的智能图书管理机器人，其特征在于，撑书臂连接于微调Z导轨(8)，朝向书架方向；撑书臂的末端为撑开装置，撑开装置包括两个撑书板(14)，撑书板(14)上设置有供取书板(11)进入的镂空部分(140)，两个撑书板(14)的板尾之间略向外张；两个撑书板(14)中的一个撑书板(14)相对于撑书臂的臂体固定，另一个撑书板(14)通过可旋转的轴(13)连接于撑书臂的臂体上，两个撑书板(14)在控制装置的控制下，执行撑开及收拢动作；撑开装置的下部装有摄像头；
取书臂通过在水平方向上安装的旋转关节(9)连接于撑书臂上方，取书臂通过旋转关节(9)调整朝向，实现朝向书架或寄存书架(5)的姿态；取书臂包括液压伸缩杆(10)和夹取装置，液压伸缩杆(10)的前端连接旋转关节(9)，液压伸缩杆(10)的末端连接夹取装置，夹取装置包括两个取书板(11)，两个取书板(11)中的一个取书板(11)相对于液压伸缩杆(10)固定且内侧装有压感电阻(12)，另一个取书板(11)在控制装置的控制下执行张开及夹紧动作；夹取装置的下部装有摄像头。
4.根据权利要求3所述的智能图书管理机器人，其特征在于，寄存书架(3)包括前后贯穿的还书书架以存放需归还的图；还书书架每层的前端设置有挡书槽(16)，层中有若干可滑动的隔板(17)，隔板17前侧设置有供取书板(11)进入的镂空槽(170)；
放书篮在寄存书架(5)和图书取放机构之间，上方开口，放书篮内设置有供书籍滑下的放书篮斜面(15)，用于存放图书取放机构所取的书籍。
5.根据权利要求1所述的智能图书管理机器人，其特征在于，移动车(3)的头部装有摄像头(1)和探测范围成扇面的红外传感器(2)；控制装置根据摄像头(1)采集到的贴在图书馆地面上的黑线控制移动车(3)沿黑线运动，根据摄像头(1)采集到的黑线转弯或交叉处的二维码的方向及内容确定移动车(3)在图书馆的位置和朝向，并根据位置和朝向判断下一步的运动方向；控制装置根据红外传感器(2)监控移动车(3)前方是否有障碍物，如果检测到障碍物则控制移动车(3)停止移动一段时间；如果一段时间后障碍物没有消失，则向外发送错误报告并尝试其他的路线。
6.根据权利要求3所述的智能图书管理机器人，其特征在于，在控制装置的控制下：
竖直Y导轨(7)进行升高或降低，调整复合机械臂的高度，到达图书所在层次；
移动车(3)前后运动，进行粗调，使复合机械臂基本上对准所需图书；
微调Z导轨(8)，进行微调，使撑书臂上的两个撑书板(14)中的一个撑书板(14)对准所需图书左侧的缝隙；
两个撑书板(14)中的另一个撑书板(14)向右移动，直至对准所需图书右侧缝隙；
水平X导轨(6)带动复合机械臂向书架方向运动，直至撑书板(14)完全插入所需图书的两侧空隙中，运动停止；
取书臂的液压伸缩杆(10)伸长，两块取书板(11)分别插入两块撑书板(14)的镂空部分(140)中；
位于右侧的所述另一个取书板(11)向左运动，夹紧所需图书；其中，通过压感电阻(12)判断夹取力是否超过夹紧力阈值，若超过夹紧力阈值，则停止夹紧；
取书臂的液压伸缩杆(10)缩短至原始长度，取书板(11)从撑书板(14)的镂空部分(140)抽出；
水平X导轨(6)带动复合机械臂向远离书架方向运动；
取书臂的水平旋转关节(9)开始旋转，使取书臂对准寄存书架(5)；
取书板(11)减小压力，使所需图书自由下落，至放书篮的放书蓝斜面(15)上，所需图书滑落至放书篮底部。
7.根据权利要求3所述的智能图书管理机器人，其特征在于，在控制装置的控制下：
取书臂的水平旋转关节(9)旋转，使取书臂对准寄存书架(5)；
垂直Y导轨(7)调整高度，对准寄存书架(5)目标图书所在的层；
水平X导轨(6)滑动，直至左侧取书板(11)对准待还图书左侧的隔板(17)；
右侧取书板(11)向右运动，以对准图书右侧的隔板(17)；在右侧取书板(11)向右运动以对准图书右侧的隔板(17)的过程中，取书臂的摄像头对图书编号进行识别；
取书臂的液压伸缩杆(10)伸长，取书板(11)插入隔板(17)的镂空槽(170)中，然后右侧取书板(11)向左运动，夹紧图书；其中，通过压感电阻(12)用来判断夹取力是否超过夹取阈值，若超过夹取阈值，则停止夹紧；
竖直Y导轨(7)略向上升，使加取的图书底部高于挡书槽(16)；
取书臂的液压伸缩杆(10)缩短至原始长度，取书板(11)从隔板(17)的镂空槽(170)抽出；
旋转关节(9)旋转，直至取书臂与撑书臂同向；
竖直Y导轨(7)进行升高或降低，调整复合机械臂的高度，到达图书应在层次；
移动车(3)前后运动，进行粗调，使复合机械臂大致对准图书应放位置的空隙；
微调Z导轨(8)，进行微调，使撑书臂上的两块撑书板(14)对准该空隙；
水平X导轨(6)带动复合机械臂向书架方向运动，直至撑书板(14)完全插入该空隙；
竖直Y导轨(7)带动复合机械臂向下运动，直至撑书板(14)底部与书架当前层的底面接触；
撑书臂的右侧撑书板(14)将右侧图书撑开，为待还图书创造空间；
当两块撑书板(14)的间距与两块夹书板(11)的间距相等时，运动停止；
取书臂的液压伸缩杆(10)伸长，将取书板(11)插入撑书板(14)上的镂空部分(140)，此时图书也进入到先前撑开的所创造空间；
取书臂上的右侧取书板(11)向右运动，松开图书，使图书落在该空隙中；
取书臂的液压伸缩杆(10)缩短至原始长度，取书板(11)从撑书板(14)的镂空部分抽出。
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