JPH0150283B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0150283B2 JPH0150283B2 JP56091152A JP9115281A JPH0150283B2 JP H0150283 B2 JPH0150283 B2 JP H0150283B2 JP 56091152 A JP56091152 A JP 56091152A JP 9115281 A JP9115281 A JP 9115281A JP H0150283 B2 JPH0150283 B2 JP H0150283B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- conveyed object
- detector
- pallet
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G13/00—Roller-ways
- B65G13/075—Braking means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はリニアモータを使用して被搬送物を
搬送するリニアモータ式搬送装置に関する。
搬送するリニアモータ式搬送装置に関する。
第１図はパレツト（搬送物体）３の搬送装置の
概略を示す図であり、この図において１，２は
各々リニアモータである。３は導電性のパレツト
であり被搬送物４を搬送するものである。５はパ
レツト３の移動を容易にするためのコロであり、
搬送路６上に設けられており、各々が回転自在で
ある。７はパレツト３を停止させるためのストツ
パであり、搬送路６上を移動するパレツト３はこ
のストツパ７に衝突して停止する。８はパレツト
の有無を検出するための検出器である。
概略を示す図であり、この図において１，２は
各々リニアモータである。３は導電性のパレツト
であり被搬送物４を搬送するものである。５はパ
レツト３の移動を容易にするためのコロであり、
搬送路６上に設けられており、各々が回転自在で
ある。７はパレツト３を停止させるためのストツ
パであり、搬送路６上を移動するパレツト３はこ
のストツパ７に衝突して停止する。８はパレツト
の有無を検出するための検出器である。
第２図は第１図に示したパレツト搬送装置を駆
動する従来の駆動回路のブロツク図である。この
図において、検出器８の出力信号はシーケンスコ
ントローラ１０へ供給される。シーケンスコント
ローラ１０はパレツト３の駆動および制動を自動
制御するもので制動時間TB等が予め設定されて
おり、例えばマイクロコンピユータチツプを用い
て構成される。シーケンスコントローラ１０の出
力信号はモータパワー回路１１に供給され、モー
タパワー回路１１はこの供給された信号に基づ
き、正相電圧をリニアモータ１へ、逆相電圧ある
いは低電圧の正相電圧をリニアモータ２へ適宜供
給するものである。リニアモータ１はモータパワ
ー回路１１から正相電圧が供給されるとパレツト
３を第１図において右方向に付勢するものであ
る。リニアモータ２はモータパワー回路１１から
逆相電圧が供給されるとパレツト３を第１図にお
いて左方向に付勢（すなわち制動）し、低電圧の
正相電圧が供給されるとパレツト３を同図右方向
に極めて小さな加速度で付勢するものである。ま
た、モータパワー回路１１から出力される正相お
よび逆相の電圧が共に等しく、さらにリニアモー
タ１，２の特性が等しく設定されており、この結
果パレツト３が駆動される時の加速度と制動され
る時の加速度の大きさは共に等しい。
動する従来の駆動回路のブロツク図である。この
図において、検出器８の出力信号はシーケンスコ
ントローラ１０へ供給される。シーケンスコント
ローラ１０はパレツト３の駆動および制動を自動
制御するもので制動時間TB等が予め設定されて
おり、例えばマイクロコンピユータチツプを用い
て構成される。シーケンスコントローラ１０の出
力信号はモータパワー回路１１に供給され、モー
タパワー回路１１はこの供給された信号に基づ
き、正相電圧をリニアモータ１へ、逆相電圧ある
いは低電圧の正相電圧をリニアモータ２へ適宜供
給するものである。リニアモータ１はモータパワ
ー回路１１から正相電圧が供給されるとパレツト
３を第１図において右方向に付勢するものであ
る。リニアモータ２はモータパワー回路１１から
逆相電圧が供給されるとパレツト３を第１図にお
いて左方向に付勢（すなわち制動）し、低電圧の
正相電圧が供給されるとパレツト３を同図右方向
に極めて小さな加速度で付勢するものである。ま
た、モータパワー回路１１から出力される正相お
よび逆相の電圧が共に等しく、さらにリニアモー
タ１，２の特性が等しく設定されており、この結
果パレツト３が駆動される時の加速度と制動され
る時の加速度の大きさは共に等しい。
次に第１図〜第３図を参照して上述した搬送装
置の動作を説明する。
置の動作を説明する。
シーケンスコントローラ１０から駆動信号がモ
ータパワー回路１１へ供給されると、モータパワ
ー回路１１はこの信号に基づき正相電圧をリニア
モータ１に供給する。この結果、パレツト３が第
３図に示すような一定の加速度で駆動される。
そしてパレツト３が検出器８の位置に達すると、
検出器８からシーケンスコントローラ１０へ検出
信号が出力され、この信号に基づきシーケンスコ
ントローラ１０が制動信号を予め設定されている
時間TBの間リニアモータ２に供給する。この結
果パレツト３は第３図に示すように一定の加速
度（負の加速度）で減速される。そして、シーケ
ンスコントローラ１０は制動信号を出力し終えた
後、再起動信号をモータパワー回路１１に供給す
る。モータパワー回路１１はこの信号に基づき、
低電圧の正相電圧をリニアモータ２に供給する。
この結果パレツト３は第３図に示すように極め
て小さな加速度で加速されるので、図面右方向へ
ゆつくり駆動してゆきストツパ７に衝突して停止
する（第３図参照）。
ータパワー回路１１へ供給されると、モータパワ
ー回路１１はこの信号に基づき正相電圧をリニア
モータ１に供給する。この結果、パレツト３が第
３図に示すような一定の加速度で駆動される。
そしてパレツト３が検出器８の位置に達すると、
検出器８からシーケンスコントローラ１０へ検出
信号が出力され、この信号に基づきシーケンスコ
ントローラ１０が制動信号を予め設定されている
時間TBの間リニアモータ２に供給する。この結
果パレツト３は第３図に示すように一定の加速
度（負の加速度）で減速される。そして、シーケ
ンスコントローラ１０は制動信号を出力し終えた
後、再起動信号をモータパワー回路１１に供給す
る。モータパワー回路１１はこの信号に基づき、
低電圧の正相電圧をリニアモータ２に供給する。
この結果パレツト３は第３図に示すように極め
て小さな加速度で加速されるので、図面右方向へ
ゆつくり駆動してゆきストツパ７に衝突して停止
する（第３図参照）。
ところで、上述した従来の搬送装置ではパレツ
ト３上の被搬送物４の重量の大小にかかわらず制
動時間TBが一定なので、被搬送物４の重量が小
さい場合はパレツト３の減速時の加速度が大きく
なるため（第３図参照）、制動時間TBが必要以
上に長過ぎる結果となり、第３図に示すように
パレツト３が逆向きに動き出してしまう欠点があ
つた。
ト３上の被搬送物４の重量の大小にかかわらず制
動時間TBが一定なので、被搬送物４の重量が小
さい場合はパレツト３の減速時の加速度が大きく
なるため（第３図参照）、制動時間TBが必要以
上に長過ぎる結果となり、第３図に示すように
パレツト３が逆向きに動き出してしまう欠点があ
つた。
この発明は上述した事情に鑑み被搬送物の重量
に応じて制動時間を制御し得る搬送装置を提供す
るもので、搬送物の加速時間を計測し、この計測
した加速時間に基づいて制動時間を制御するよう
にしたものである。
に応じて制動時間を制御し得る搬送装置を提供す
るもので、搬送物の加速時間を計測し、この計測
した加速時間に基づいて制動時間を制御するよう
にしたものである。
以下、図面を参照し、この発明の実施例を説明
する。
する。
第４図はこの発明の第１の実施例の構成を示す
ブロツク図である。なお、この図において第２図
と対応する部分には同一の符号を付しその説明を
省略する。第４図において１５は一定周期のパル
スを発振する発振器であり、シーケンスコントロ
ーラ１０から供給される信号によつてその発振の
開始、停止が制御される。１６は加減算カウンタ
であり、発振器１５から供給されるパルスを１パ
ルスづつ加算あるいは減算するもので、シーケン
スコントローラ１０から信号が供給されると加算
を開始し、検出器８から信号が供給されると減算
を開始するものである。そして、加減算カウンタ
１６の出力信号はシーケンスコントローラ１０へ
供給される。またシーケンスコントローラ１０
は、加減算カウンタ１６が減算状態において、そ
のカウンタ数が予め設定されている値P0に達す
るとその出力信号が制動信号から再起動信号へ切
換わるように設定されている。
ブロツク図である。なお、この図において第２図
と対応する部分には同一の符号を付しその説明を
省略する。第４図において１５は一定周期のパル
スを発振する発振器であり、シーケンスコントロ
ーラ１０から供給される信号によつてその発振の
開始、停止が制御される。１６は加減算カウンタ
であり、発振器１５から供給されるパルスを１パ
ルスづつ加算あるいは減算するもので、シーケン
スコントローラ１０から信号が供給されると加算
を開始し、検出器８から信号が供給されると減算
を開始するものである。そして、加減算カウンタ
１６の出力信号はシーケンスコントローラ１０へ
供給される。またシーケンスコントローラ１０
は、加減算カウンタ１６が減算状態において、そ
のカウンタ数が予め設定されている値P0に達す
るとその出力信号が制動信号から再起動信号へ切
換わるように設定されている。
次にこの実施例の動作を説明する。最初に被搬
送物４の重量が大きい場合について説明する。
送物４の重量が大きい場合について説明する。
シーケンスコントローラ１０から駆動信号がモ
ータパワー回路１１へ供給されると、モータパワ
ー回路１１はこの信号に基づき正相電圧をリニア
モータ１に供給する。この結果パレツト３が第５
図に示すような一定の加速度で加速される。こ
の時同時に、シーケンスコントローラ１０は発振
器１５と加減算カウンタ１６とに信号を供給し、
この結果発振器１５が発振を開始し、加減算カウ
ンタ１６が発振器１５のパルスの加算計数を開始
する。加減算カウンタ１６のカウント数は第５図
に示すようにパレツト３が加速されている間は
加算されてゆく。そして、パレツト３が検出器８
の位置に達すると、検出器８から加減算カウンタ
１６へ信号が供給され、加減算カウンタ１６の加
算動作は停止し、この次に発振器１５から供給さ
れるパルスから減算動作が開始される。またこの
時、シーケンスコントローラ１０が制動信号をモ
ータパワー回路１１へ出力し、モータパワー回路
１１はこの信号に基づき逆相電圧をリニアモータ
２に供給する。なお、検出器８から信号が供給さ
れた時点での加減算カウンタ１６のカウント数
P1（第５図参照）はパレツト３が加速されていた
期間TA−１に対応している。モータパワー回路
１１から逆相電圧がリニアモータ２へ供給される
と、パレツト３の速度は第５図に示すように減
少してゆき、また、加減算カウンタ１６のカウン
ト数も第５図に示すように減少してゆく。そし
て加減算カウンタ１６のカウント数が予め設定さ
れている値P0に達すると、シーケンスコントロ
ーラ１０が再起動信号をモータパワー回路１１に
供給し、モータパワー回路１１はこの信号に基づ
き低電圧の正相電圧をリニアモータ２に供給す
る。なお、この時の制動時間は第５図に示すTB
−１である。正相電圧がリニアモータ２に供給さ
れると、パレツト３が第５図に示すように徐々
に加速されてゆき、ストツパ７に衝突した時点
（第５図参照）で、停止する。
ータパワー回路１１へ供給されると、モータパワ
ー回路１１はこの信号に基づき正相電圧をリニア
モータ１に供給する。この結果パレツト３が第５
図に示すような一定の加速度で加速される。こ
の時同時に、シーケンスコントローラ１０は発振
器１５と加減算カウンタ１６とに信号を供給し、
この結果発振器１５が発振を開始し、加減算カウ
ンタ１６が発振器１５のパルスの加算計数を開始
する。加減算カウンタ１６のカウント数は第５図
に示すようにパレツト３が加速されている間は
加算されてゆく。そして、パレツト３が検出器８
の位置に達すると、検出器８から加減算カウンタ
１６へ信号が供給され、加減算カウンタ１６の加
算動作は停止し、この次に発振器１５から供給さ
れるパルスから減算動作が開始される。またこの
時、シーケンスコントローラ１０が制動信号をモ
ータパワー回路１１へ出力し、モータパワー回路
１１はこの信号に基づき逆相電圧をリニアモータ
２に供給する。なお、検出器８から信号が供給さ
れた時点での加減算カウンタ１６のカウント数
P1（第５図参照）はパレツト３が加速されていた
期間TA−１に対応している。モータパワー回路
１１から逆相電圧がリニアモータ２へ供給される
と、パレツト３の速度は第５図に示すように減
少してゆき、また、加減算カウンタ１６のカウン
ト数も第５図に示すように減少してゆく。そし
て加減算カウンタ１６のカウント数が予め設定さ
れている値P0に達すると、シーケンスコントロ
ーラ１０が再起動信号をモータパワー回路１１に
供給し、モータパワー回路１１はこの信号に基づ
き低電圧の正相電圧をリニアモータ２に供給す
る。なお、この時の制動時間は第５図に示すTB
−１である。正相電圧がリニアモータ２に供給さ
れると、パレツト３が第５図に示すように徐々
に加速されてゆき、ストツパ７に衝突した時点
（第５図参照）で、停止する。
次にパレツト３上の被搬送物４の重量が小さい
場合について説明する。被搬送物４の重量が小さ
いと、パレツト３の加速度は第５図に示すよう
に大きくなり（図中の傾きが大となる）、パレツ
ト３が検出器８の位置に達する時間TA−２が短
くなる。また、パレツト３が検出器８の位置に達
した時の加減算カウンタ１６のカウント数P2も
小さい値となる。そして、制動動作時において第
５図に示すようにパレツト３の速度が急激に減
少してゆくが、加減算カウンタ１６のカウント数
がP0になると、シーケンスコントローラ１０が
モータパワー回路１１に再起動信号を供給するの
で、パレツト３はこの時点から徐々に加速され
（第５図参照）、ストツパ７に衝突して停止す
る。
場合について説明する。被搬送物４の重量が小さ
いと、パレツト３の加速度は第５図に示すよう
に大きくなり（図中の傾きが大となる）、パレツ
ト３が検出器８の位置に達する時間TA−２が短
くなる。また、パレツト３が検出器８の位置に達
した時の加減算カウンタ１６のカウント数P2も
小さい値となる。そして、制動動作時において第
５図に示すようにパレツト３の速度が急激に減
少してゆくが、加減算カウンタ１６のカウント数
がP0になると、シーケンスコントローラ１０が
モータパワー回路１１に再起動信号を供給するの
で、パレツト３はこの時点から徐々に加速され
（第５図参照）、ストツパ７に衝突して停止す
る。
次にこの発明の第２の実施例について説明す
る。
る。
第６図はこの実施例によるパレツト搬送装置の
構成を示すブロツク図である。なお、この図にお
いて第４図と対応する部分には同一の符号を付し
その説明を省略する。第６図が第４図と異なる点
は第４図における発振器１５と加減算カウンタ１
６の代りに減速時間設定タイマ２０と加速時間計
測タイマ２１が設けられている点である。加速時
間計測タイマ２１はパレツト３が加速されている
時間を計測するタイマであり、シーケンスコント
ローラ１０から信号が供給されると計測を開始
し、検出器８から信号が供給されると計測を停止
する。減速時間計測タイマ２０は制動時間を計測
するタイマであり、第１実施例におけるカウント
数P0に相当する制動解除時間T0が予め設定され
ており、検出器８から信号が供給されると加速時
間計測タイマ２１が計測した加速時間から、制動
解除時間T0を減算して制動時間を設定し、この
設定した時間の計測を開始する。
構成を示すブロツク図である。なお、この図にお
いて第４図と対応する部分には同一の符号を付し
その説明を省略する。第６図が第４図と異なる点
は第４図における発振器１５と加減算カウンタ１
６の代りに減速時間設定タイマ２０と加速時間計
測タイマ２１が設けられている点である。加速時
間計測タイマ２１はパレツト３が加速されている
時間を計測するタイマであり、シーケンスコント
ローラ１０から信号が供給されると計測を開始
し、検出器８から信号が供給されると計測を停止
する。減速時間計測タイマ２０は制動時間を計測
するタイマであり、第１実施例におけるカウント
数P0に相当する制動解除時間T0が予め設定され
ており、検出器８から信号が供給されると加速時
間計測タイマ２１が計測した加速時間から、制動
解除時間T0を減算して制動時間を設定し、この
設定した時間の計測を開始する。
以上説明したように、この発明によれば、搬送
物体の有無を検出する検出器と、前記搬送物体を
加速している時間を計測する計測手段とを設け、
前記計測手段によつて計測された時間に基づいて
制動時間を決定し、この制動時間に基づいて前記
搬送物体が前記検出器に達した時点以後前記搬送
物体に制動をかけるようにしたので、被搬送物の
重量が変化しても適切な制動をかけることが出来
る。
物体の有無を検出する検出器と、前記搬送物体を
加速している時間を計測する計測手段とを設け、
前記計測手段によつて計測された時間に基づいて
制動時間を決定し、この制動時間に基づいて前記
搬送物体が前記検出器に達した時点以後前記搬送
物体に制動をかけるようにしたので、被搬送物の
重量が変化しても適切な制動をかけることが出来
る。
第１図はパレツト搬送装置の構成を示す概略構
成図、第２図は従来のパレツト駆動回路の構成を
示すブロツク図、第３図は第２図に示すパレツト
駆動回路の特性を示す図、第４図はこの発明の第
１の実施例の構成を示すブロツク図、第５図は第
４図に示す実施例の特性を示す図、第６図はこの
発明第２の実施例の構成を示すブロツク図であ
る。 １…第１のリニアモータ、２…第２のリニアモ
ータ、３…搬送物体、８…検出器、１０…シーケ
ンスコントローラ（加速制御部、停止制御部）、
１６…加減算カウンタ（計測手段）、２０…減速
時間設定タイマ、２１…加速時間計測タイマ（計
測手段）。
成図、第２図は従来のパレツト駆動回路の構成を
示すブロツク図、第３図は第２図に示すパレツト
駆動回路の特性を示す図、第４図はこの発明の第
１の実施例の構成を示すブロツク図、第５図は第
４図に示す実施例の特性を示す図、第６図はこの
発明第２の実施例の構成を示すブロツク図であ
る。 １…第１のリニアモータ、２…第２のリニアモ
ータ、３…搬送物体、８…検出器、１０…シーケ
ンスコントローラ（加速制御部、停止制御部）、
１６…加減算カウンタ（計測手段）、２０…減速
時間設定タイマ、２１…加速時間計測タイマ（計
測手段）。
Claims (1)
- １ 搬送路の移動開始点下に設けられる第１のリ
ニアモータ固定子と、前記搬送路の移動終了点付
近下に設けられる第２のリニアモータ固定子と、
前記搬送路上に移動自在に設けられるリニアモー
タ可動子を有する搬送物体とから構成されるリニ
アモータ式搬送装置において、前記第１のリニア
モータ固定子と前記第２のリニアモータ固定子と
の間に設けられ前記搬送物体の有無を検出する検
出器と、前記第１のリニアモータ固定子を駆動し
て前記搬送物体を前記移動開始点から前記検出器
までの間、一定の推進力で加速させる加速制御部
と、この加速制御部が前記搬送物体を加速してい
る時間を計測して記憶するとともに前記搬送物体
が前記検出器を通過した時点から記憶値を所定の
割合で減少させる計測手段と、前記搬送物体が前
記検出器を通過した時点から前記計測手段の前記
記憶値が所定値に達するまでの間前記第２のリニ
アモータ固定子により前記搬送物体を制動させる
とともに、前記記憶値が前記所定値に達した後は
加速させる停止制御部とを具備することを特徴と
するリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56091152A JPS57209111A (en) | 1981-06-13 | 1981-06-13 | Method of braking conveyed body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56091152A JPS57209111A (en) | 1981-06-13 | 1981-06-13 | Method of braking conveyed body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57209111A JPS57209111A (en) | 1982-12-22 |
| JPH0150283B2 true JPH0150283B2 (ja) | 1989-10-27 |
Family
ID=14018537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56091152A Granted JPS57209111A (en) | 1981-06-13 | 1981-06-13 | Method of braking conveyed body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57209111A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2544122B2 (ja) * | 1986-11-29 | 1996-10-16 | 株式会社ダイフク | リニアモ−タ利用の搬送設備の停止制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4876211A (ja) * | 1972-01-14 | 1973-10-13 |
-
1981
- 1981-06-13 JP JP56091152A patent/JPS57209111A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4876211A (ja) * | 1972-01-14 | 1973-10-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57209111A (en) | 1982-12-22 |
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