JPS5831205Y2 - 速度制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は負荷の定寸駆動などに適した負荷の速度制御
装置１．特に速度変動が少なく正確に目標速度に追従で
きる簡易な制御装置に関するものである。

一般に負荷の速度制御を行なう上で目標速度との偏差に
比例して駆動トルクを増減させることが行なわれるか、
負荷トルクの大きな負荷では比例制御感度を十分大きく
して釦かなければ制御誤差が大きくなり、−力感度を大
きくしすぎると速度リップルが大きくなるという問題が
ある。

この考案は上記実情に鑑み新かじめ負荷トルクに見合っ
たバイアス駆動トルクを自動的に与えてわき、送度偏差
に基づく駆動下ルクの増減量を少なくすることによって
高精度、高安定な速度制御が行なえるようにした速度制
御装置を提供するものである。

以下、第１図、に示す実施例について説明する。

図にも・いて１はモードルＭと、励磁コイルＣＣを有す
るパウダクラッチＣＬとからなる負荷駆動装置、Ｌはこ
の駆動装置１によって駆動される負荷、ＰＧはこの負荷
りの駆動状態、例えば回転数に基づいたパルスを発生す
るパルス発生器、：２はこのパルス発生器ＰＧからの到
来パルスの１個または数個を計数することによって上記
負荷りが始動したことを検知するパルス検出装置、３は
スイッチ信号等によるスタート指令装置（４はこのスタ
ート指令装置３からのスタート指令信号を受けると出力
が漸増し始めると共に上記パルス検出装置２からの負荷
始動検知信号か与えられると出力の漸増を停止し、その
時点での出力値を記憶保持する漸増信号発生装置で、こ
の装置４は例えば図示しない７５咄励発振器と該発振器
の出力パルスを計数するカウンタで構成されるもので、
スタート指令装置３のスタート指令で計数を開始しパル
ス検出装置２の始動検知信号により計数を停止し、スタ
ート指令解除で計数値のリセットを行なうように構成さ
れている。

５は上記パルス検出装置２からの始動信号を受けると目
標速度設定信号を発生するパターン発生装置、６は上記
パルス発生器ＰＧの出力を受けて負荷りの回転速度を検
出、する速度検出装置、７はこの検出装置６の出力信号
と上記目標速度設定信号と比較する速度比較装置、８は
この比較装置７の比較に基づ〈速度偏差値の正負、また
は値の大小に対応して出力を増減する増減制御装置、９
は上記漸増信号発生装置４の出力と増減制御装置の出力
とを代数和する信号重畳装置、Ａは上記励磁コイルＣＣ
の励磁電流を重畳装置９の出力に基づいて制御する装置
である増巾器である。

このように構成されたものの動作を第２図の動作図を用
いて説明する。

先ず、スタート指令装置３から漸増信号発生装置４にス
タート指令が与えられるとこの漸増信号発生装置４は出
力を漸増し始める。

この時、信号重畳装置９にはこの漸増信号のみが入力さ
れるためこの信号に基づいて励磁コイルＣＣの励磁電流
は漸増し、即ち第２図に示す通り階段状に増加する。

やがてパウダクラッチＣＬの出力即ち駆動トルクがモー
ドルＭによって負荷りを駆動するための負荷トルクを越
えると負荷りはパウダクラッチＣＬを介してモードルＭ
にによって始動される。

負荷りが、駆動されるとパルス発生器ＰＧは負荷りの速
度状態、例えば回転速度に基づくパルスを発生し始める
。

これに併ってパルス検出装置２は上記パルスを受けて負
荷りが始動したことを検知して負荷始動検知器号を漸増
信号発生装置４及びパターン発生装置５それぞれに与え
る。

すると漸増信号発生装置４は漸増信号の発生を停止して
その時点における漸増信号値を記憶保持する。

即ち、この漸増信号値に基づいて励磁コイルＣＣは励磁
されるためパウダクラッチには負荷りの負荷トルクに見
合ったバイアス１駆動トルクが自動的に与えられこのバ
イアス駆動トルクによって負荷りは駆動されることにな
る。

一方パターン発生装置５ば例えば第２図に示す目標速度
パターンに基づく目標速度設定信号を発生する。

而して速度比較装置７はこのパターン発生装置５が発す
る設定信号と速度検出装置６が発する出力信号とを比較
して、目標速度との偏差値を発生し、この偏差値を受け
て増減制御装置８は上記偏差値に対応した出力信号を増
減制御するのである。

然るに信号重畳装置９は漸増信号発生装置４によって記
憶保持されている出力信号値と増減制御装置８の出力信
号値とを代数和するため、この合成信号に基づいて増巾
器Ａを通じて励磁コイルＣＣの励磁電流を制御してパウ
ダクラッチＣＬの伝達トルク、即ち駆動トルクを制御し
て負荷りの速度パターン（第２図中曲線）を第２図に示
す目標速度パターンに近似させるのである。

ここで上記偏差値に基づいて制御される励磁コイルＣＣ
の励磁電流値は漸増信号順に基づいて制御される励磁電
流値よりは非常に小さいため、上記偏差値によってはパ
ウダクラッチＣＬの、駆動トルクは微少（第２図中の１
寸す程度）にしか制御できないものである。

その後、負荷りか目標速度パターンに従って所定の位置
に停止してスタート指令が解除されると漸増信号発生装
置４の出力値はリセットされて初期状態に復帰する。

なお、以上の実施例ではパウダクラッチＣＬの励磁電流
を減少させて負荷りの回転速度を低下させるようにした
が、パウダクラッチ及びブレーキを併用してブレーキ電
流の増加によって負荷りの回転速度を低下させるように
してもよい。

またパウダクラッチ・ブレーキの他に直流モードルの電
機子電流を制御するようにしてもよい。

以上のようにこの考案は負荷駆動装置に新じめ負荷を駆
動するための負荷トルクに見合った駆動トルクを与えて
おき、その後負荷の状態、例えば回転速度の変動に応じ
て上記駆動トルクよりは非常に小さいわずかの駆動トル
クを増減させて負荷の速度制御を行なうようにしたので
負荷を１駆動するための駆動トルクを制御する制御感度
を大きくしすぎて負荷の速度変動が大きくなるといった
不具合は確実に防東でき、負荷を目標設定速度に正確に
追従できる高精度で、しかも安定した不荷の速度制御か
行なえる実用上顕著なる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示すブロック図、第２図
はこの第１図の動作を説明するための動作図である。 図にも・いてＭはモードル、ＣＬはパウダクラッチ、Ｃ
Ｃは励磁コイル、Ｌは負荷、ＰＧはパルス発生器、１は
負荷駆動装置、２はパルス検出装置、３はスタート指令
装置、４は漸増信号発生装置、５はパターン発生装置、
６は速度検出装置、７は速度比較装置、８は漸増制御装
置、９は信号重畳装置、Ａは増巾器である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 負荷を駆動する駆動トルクが制御される負荷駆動装置、
   上記負荷の速度状態を検知する検出装置、上記負荷の、
   スタート指令を受けると出力信号を漸増し始め、上記負
   荷の速度状態が所定の状態に達するとその時点における
   上記出力値を記憶保持する漸増信号発生装置、上記負荷
   力、玉始動されると該負荷の目標速度に基づく指令出力
   を発生する速度パターン発生装置、この、パターン発生
   装置の指令出力と上記負荷の速度状態に基づく出力との
   偏差に応じた出力と上記漸増信号発生装置の保持出力と
   を代数和する信号重畳装置、及び上記信号重畳装置の出
   力に応じて上記駆動装置の駆動トルクを制御する装置を
   備えた速度制御装置。